Automao Industrial

Licenciatura em Engenharia Mecnica

Paulo Leito
pleitao @ipb.pt

AI 1

Introduo Automao Industrial

Incremento das exigncias do mercado:
reduo de preos dos produtos;
melhor qualidade dos produtos;
rapidez de resposta a novas tendncias do mercado;
maior produtividade
flexibilidade do sistema produtivo;
diversidade de oferta, etc.

O conceito de Automao impe-se cada vez mais, nas

empresas preocupadas em melhorar a sua produtividade,
reduzindo ao mesmo tempo o custos, actuando no sistema
organizativo da empresa e o seu sistema produtivo.
Tecnologia relacionada com a aplicao de sistemas
electrnicos, mecnicos e baseados em computador para
operar e controlar a produo.
AI 2

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Tipos de Automao
Fixa
Elevado investimento inicial
Elevadas taxas de produo
Inflexvel a acomodar alteraes do produto

Programvel

Elevado investimento em equipamento de uso geral

Baixas taxas de produo relativamente automao fixa
Flexibilidade para lidar com alteraes na configurao do produto
Adequada produo por lotes

Flexvel

Elevado investimento em equipamento tecnologicamente sofisticado.

Produo contnua de misturas variadas de produtos.
Taxas de produo mdias.
Flexibilidade para lidar com variaes da concepo do produto.

AI 3

Indstrias de Fabrico
As indstrias de fabrico podem ser classificadas de
acordo com a naturaz das operaes de produo:
Indstrias de Manufactura
Indstrias tipicamente identificadas com a produo de items
discretos, que podem ser individualmente reconhecidos,
contados e definidos na forma, peso e caractersticas.
Exemplos:
Produo
de
automveis,
televisores,
electrodomsticos, etc.

Indstrias de Processo
Indstrias tipicamente identificadas com a produo de bens
envolvendo um processo de fabrico contnua.
Exemplos: Produo de energia, papel, cimentos, qumicos,
siderrgica, etc.
AI 4

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Tipos de Produo
Job Shop
Volume of Production

Pequenas quantidades e grande variedade

Satisfao de encomendas especficas
Equipamentos configuraveis

Batch (Lotes)

Productivity
Mass
Productio

Lotes envolvendo quantidades mdias

Capacidade de produzir para armazenamento
Produo de items como moblia, txteis, etc.

Flexibility
Batch
Production
Job Shop

Diversity of Products

Massa
Produo especialozado de produtos idnticos
Elevadas taxas de produo
Produo de items como lmpadas, parafusos, etc.
AI 5

Funes Bsicas de Fabrico

Processamento
Transformao de um produto de um estado de acabamento para
outro mais avanado, sem adicionar ou montar componentos.

Montagem
Montagem de dois ou mais componentes para formar um produto
intermdio ou acabado.

Manipulao e Armazenagem
Transporte e armazenamento de materiais entre as operaes de
processamento e montagem.

Inspeco e Teste
Determinao se o produto satisfaz as especificaes de concepo.

Controlo
Controlo das operaes individuais de processamento, montagem e
gesto das actividades ao nvel da fbrica.
AI 6

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Modelo Conceptual do Sistema de

Produo
Sistema de Deciso
Envolve tomadas de deciso to tipo: o qu, quando, como, por quem
produzir.
Sistema de Deciso
Sistema de
Informao

Sistema de Fabrico

Sistema de Informao
Disponibiliza a informao entre os SD e o SF: ordens (SD SF) e
estado (SF SD).

Sistema de Fabrico
Sistema fsico e todo o sistema que comanda o sistema fsico.
AI 7

Configurao da Planta Fabril (1)

Posio fixa
O produto est fixo devido ao tamanho ou peso e so as mquinas e
os operadores que se deslocam ao produto para executarem as
operaes necessrias construo desse produto.
Exemplos: Construo de navios e avies.

Layout de processo
As mquinas so agrupadas em grupos de acordo com o tipo de
processo de fabrico. As peas so encaminhadas entre os vrios
grupos de acordo com a sequncia de operaes pretendida. Tpica
configurao para produes do tipo Job Shop e Batch.
Entrada
e
Sada

rea de Centros
Torneamento
rea de
Inspeo

rea de Centros
Maquinagem

rea de
rea de
Furadoras Montagem

rea de
Pintura

AI 8

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Configurao da Planta Fabril (2)

Layout de fluxo de produto
Disposio do equipamento ao longo da linha de fluxo do produto, por
forma a minimizar os tempos de transporte entre mquinas, quando se
produz um elevado volume de um ou poucos produtos.
Esta configurao adequada produo em massa.
Entrada de
materiais
Posto de
trabalho

Produtos
acabados

Tecnologia de Grupo
Combina a eficincia do layout de produto e a flexibilidade do layout de
processo e caracterizado pela existncia de pequenas clulas
autnomas que permite reduzir o tempo de transporte de material e o
investimento em equipamento e os tempos de setup.
AI 9

Alguns Conceitos Associados aos

Sistemas de Produo
Setup
Sequncia de operaes necessrias para alterar a configurao de um
recurso ou clula, de modo a produzir um novo tipo de produto.

Produtividade
Representa o que se produz relativamente ao que se consome, ou s eja,
produtividade = unidades produzidas / bens consumidos.

Manufacturing Lead Time (MLT)

Tempo total necessrio para processar um produto.

Mean Time Between Failures e Mean Time to Repair

Tempo mdio entre falhas e Tempo mdio para realizar as reparaes
aps a ocorrncia de falhas, respectivamente.

Work-in-process (WIP)
Quantidade de produto, presente na fbrica num determinado instante,
que est a ser processada ou est entre operaes de processamento.

AI 10

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Balanceamento de Linhas
Critrios para a Construo de um Layout
minimizao do custo de manuseamento de materiais;
minimizao da distncia percorrida pelos operadores;
maximizao da proximidade de departamentos relacionados.
Restrices:
limitao de espao;
necessidade de manter localizaes fixas para certos departamentos;
regulamentos de segurana e regulamentos relativos a incndios.

Como optimizar a definio de postos de trabalho ao

longo de uma linha de fabrico?
O balanceamento de linhas corresponde distribuio das actividades
sequenciais por postos de trabalho.
Pressupostos:
Elevada utilizao de trabalho e de equipamentos.
Minimizao do tempo de vazio.

AI 11

Definies e Conceitos
Ti
N min =

Tempo total necessrio produo de uma unidade e

que corresponde soma do tempo de cada operao.

Ti
C

E f i c i n cia ( E ) =

Ti
NC

Corresponde ao nmero mnimo de estaes

necessrias linha de produo (o resultado deve ser
arredondado para a unidade imediatamente superior).
Eficincia da soluo adoptada. O valor N*C o tempo
dispendido com cada unidade, incluindo os tempos de
paragem.

Tempo de Ciclo = C =

tempo disponvel por perodo

nmero de peas pretendidas por perodo

O tempo de ciclo corresponde ao tempo entre a

produo de unidades sucessivas sada da linha.
AI 12

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Mtodo de Anlise
Procedimento para analise balanceamento de linhas:
Determinar o nmero de estaes e o tempo disponvel em cada
uma delas;
Agrupar as tarefas individuais, formando grupos para cada estao;
Avaliar a eficincia do agrupamento escolhido.

A soluo est em agrupar as actividades de tal forma que

os tempo de produo em cada estao correspondam ao
tempo de ciclo.
Heuristica para efectuar o agrupamento de operaes:
1. Ordenar as operaes por ordem decrescente de tempo de
operao.
2. Atribuir operaes a uma estao, at perfazer o tempo de ciclo,
respeitando as precedncias das operaes.
3. Repetir o ponto 2. para todas as estaes.
AI 13

Exerccio de Aplicao
A execuo de um produto requer 12 operaes, de acordo com a
tabela que se segue. Para satisfazer as previses de vendas
necessrio produzir 420 unidades por dia, sabendo que em cada dia
funciona um turno de 7 horas.
Operao
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

Tempo Operao
0,2
0,4
0,7
0,1
0,3
0,11
0,32
0,6
0,27
0,38
0,5
0,12

Operaes Precedentes
1
1, 2
2
3
3
3, 4
6, 7, 8
5, 8
9, 10
11

a) Determine o tempo de ciclo.

b) Calcule o nmero mnimo de estaes.
c) Faa o balanceamento da linha de produo.
d) Determine a eficincia atingida.

AI 14

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Resoluo (1)
Inicialmente necessrio calcular o tempo de ciclo:
C=

7 * 60
= 1 min
420

Sabendo o tempo de ciclo possvel calcular o nmero

de estaes que iremos considerar:
N=

Ti = 4 = 4
C

logo o nmero mnimo de estaes necessrias de 4.

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Resoluo (2)
Ordenao das operaes por ordem decrescente do
tempo de operao:
Operao
3
8
11
2
10
7
5
9
1
12
6
4

Tempo Operao
0,7
0,6
0,5
0,4
0,38
0,32
0,3
0,27
0,2
0,12
0,11
0,1

Operaes Precedentes
1
3, 4
9, 10
5, 8
3
2
6, 7, 8
11
3
1, 2

AI 16

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Resoluo (3)
Aplicando a heurstica estudada,
Estao

Operao

2
5
1
4
3
6
8
10
7
9
11
12

2
3
4
5

Calculando a eficincia,

Tempo de
Operao
0,4
0,3
0,2
0,1
0,7
0,11
0,6
0,38
0,32
0,27
0,5
0,11

E=

Ti
NC

Soma dos Tempos

por Estao

1,0
0,81
0,98
0,59
0,62

4
= 0 ,8
5 *1

AI 17

Exerccios
A montagem de um produto exige 11 operaes (tabela
anexa). Para satisfazer as previses de vendas
necessrio produzir 180 unidades por cada turno de 450
minutos.
Operao
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K

Tempo
Operao
1,1
1,5
0,3
1,3
1,7
0,5
0,7
0,2
0,5
1,1
0,4

Operaes
Precedentes
A
B, E
D
E
G
C, F
F, H
I, J

a) Desenhe o diagrama de precedncias.

b) Determine o tempo de ciclo.
c) Calcule o nmero mnimo de estaes.
d) Faa o balanceamento da linha de
produo.
e) Determine a eficincia atingida.

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Exerccios (2)
Considere uma empresa que produz um dado artigo,
atravs de um conjunto de operaes com as
precedncias indicadas na tabela (trabalho dirio de 8 h).
Operao
A
B
C
D
E
F
G
H

Tempo
Operao
70
80
40
20
40
30
50
50

Operaes
Precedentes
A
A
A
A
B, C
C
D, E, F, G

Defina o melhor balanceamento da linha de produo, e

calcule a sua eficincia.
AI 19

Anlise do Tempo de Fabrico

A produo de um produto envolve a execuo de uma
sequncia de tarefas que vo desde a sua concepo
at ao fabrico.
O fabrico do produto, por sua vez, composto pela
execuo de uma sequncia bem definida de operaes
em diferentes equipamentos.
Tempo de
Fabrico

100%
Tempo de
processamento
Tempo de
Transporte
Tempo para
Verificao
Tempo de Espera

O tempo de fabrico o
tempo total desde que os
materiais
entram
na
fbrica at dar origem ao
produto acabado.

10%
2%
3%
85%

AI 20

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Tempos de Processamento e Transporte

Processamento
Tempo de maquinao pelos dispositivos industriais;
Tempo de manipulao do produto.
Formas de reduo deste tempo:
Automatizao das mquinas de processamento, como seja a
utilizao de mquinas de controlo numrico.
Utilizao de robs industriais nas operaes repetitivas.

Transporte
Todos os transportes de materiais entre as vrias mquinas ou
clulas para processamento.
Formas de reduo deste tempo:
Escolha de um layout adequado produo desejada.
Utilizao de mecanismos automatizados no transporte dos
materiais.

AI 21

Tempo de Espera
O tempo de espera aproximadamente de 85% do
tempo total de fabrico e engloba:
O tempo que os materiais esto em buffers
espera que sejam requisitados.
O tempo que os materiais esto espera que as
mquinas fiquem livres.
O tempo destinado a setups das mquinas,
necessrio para a alterao da configurao das
mquinas para a produo que se segue.

AI 22

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Clculo do Tempo de Fabrico

Clculo do MLT (Manufacturing Lead Time):
Tsui

- tempo de setup da mquina i

Toi

- tempo de operao na mquina i

Tno

- tempo de no operao (manipulao,

armazenamento, inspeco, etc.)

nm

- nmero de operaes (mquinas)

- tamanho do lote (nmero de produtos

agrupados no lote)

O clculo do MLT dependente do tipo de produo:

Lotes, Job Shop e Massa.
AI 23

Produo por Lotes (batch)

Tempo de
Processamento

MLT =

nm

( Tsu
i= 1

+ Q To i + Tno i

Tempo de setup

Tempo de no Operao

O tempo total de processamento a soma de todos os

tempos de operao. Como o lote possui Q peas, ento
o tempo de cada operao ser Q*Toi .
AI 24

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Produo do tipo Job Shop e em Massa

Produo do tipo Job Shop
Neste tipo de produo, o lote unitrio, logo Q = 1.
n

MLT =

i= 1

( Tsu

+ To i + Tn o i

Produo em Massa
O MLT a soma dos tempos de transferncia dos
produtos entre estaes, e pela soma de soma de cada
um dos tempos de operao.
M L T = n m ( Tt r a n s f + m a i o r T o

sendo o Ttransf, o tempo de transferncia do produto

entre estaes de trabalho.
AI 25

Exerccios (1)
1. Uma pea produzida em lotes de 100 unidades e
requer uma sequncia de 8 operaes na fbrica. O
tempo mdio de setup de 3 horas e o tempo mdio de
operao por mquina de 6 minutos. O tempo mdio
de no operao, devido a manipulaes e inspeces
de 7 horas. Quantos dias demora a produzir um lote
assumindo que a fbrica opera 8 horas por dia.
2. Uma mdia de 20 novas ordens de fabrico so inicadas
mensalmente numa fbrica. Em mdia, cada ordem
consiste em 100 peas a serem maquinadas em 10
mquinas. O tempo de operao por mquina de 15
minutos. O tempo de no operao em mdia de 8
horas e o tempo por ordem de fabrico de 4 horas. A
fbrica possui 25 mquinas.
AI 26

Page 13

Exerccios (2)
3. Considere uma fbrica produzindo em one-of-a-kind. Para
realizar os produtos necessrio a execuo de 10
operaes. Actualmente, cada mquina convencional
apresenta um tempo de maquinao de 0,5 h, tempo de
manipulao de 0,3 h, tempo de troca de ferramenta de
0,2 h, tempo de setup de 5 h e tempo de no operao de
12 h.
A direco da fbrica est a pensar em introduzir uma
mquina nova, que realiza todas as operaes em apenas
um setup , com as seguintes caractersticas: tempo de
setup de 10 h, tempo de no operao de 12 h, tempo de
maquinao de 5 h (0,5*10), tempo de troca de ferramenta
de 2 h (0,2*10) e tempo de manipulao de 1 h.
Analise se a introduo desta nova mquina traz
vantagens para a empresa.
AI 27

Exerccios (3)
4. Um rob realiza a carga e descarga de uma mquina
CNC. A sequncia de operaes :
carga da pea na mquina (5,5 s);
maquinao (33,0 s);
rob retira a pea da mquina (4,8 s);
rob volta posio de repouso (1,7 s).
No fim de cada 50 peas necessrio trocar as
ferramentas da mquina, que demora 3 minutos.
Calcule o MLT.

AI 28

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Controlo Numrico - Definio

A primeira mquina com controlo numrico (NC) foi
demonstrada com sucesso nos anos 50 no Massachusetts
Institute of Tecnhology (MIT).
Uma mquina NC em termos funcionais semelhante a
uma mquina convencional, diferindo na maneira como as
funes e os movimentos da mquina so controlados.

O que ento o controlo numrico?

O controlo numrico uma forma de automao
programvel no qual o equipamento de processamento
controlado por programas que permitem executar
sequncias de operaes complexas dentro da mquina,
sem o auxlio do operador humano.
AI 29

Caractersticas e Vantagens
Caractersticas
Capacidade de realizao de diferentes operaes de
maquinagem, com um setup e controlo de um programa.
Mudana automtica de ferramentas.
Posicionamento automtico das peas.

Vantagens
Tempo de no operao reduzido
Fixaes reduzidas
Lead time reduzido
Maior flexibilidade de fabrico
Maior facilidade de realizar alteraes de engenharia na
pea
Melhoria na preciso e reduo dos erros humanos
AI 30

Page 15

Exemplos de Mquinas CN

AI 31

Mquina NC tpica

AI 32

Page 16

Componentes duma Mquina NC

Controlo Numrico
Responsvel pela execuo do programa de maquinao.

Equipamento de Processamento
Conjunto de dispositivos elctricos e mecnicos que executaro o programa
de maquinao.

Programa
Sequncia de instrues de maquinao.

Armazns internos de ferramentas

Mudana automtica de ferramenta, permitindo executar com o mesmo
programa diversas operaes com diferentes ferramentas.

Sistemas auxiliares
Sistemas de coliso, desgaste ou ruptura de ferramentas.

Sistemas de medio de peas

Implementao de controlo de qualidade da pea dentro da mquina.

AI 33

Tipos de Sistemas de Controlo NC (1)

Controlo Malha aberta
Utilizao de motores passo a passo
Sinais na forma de impulsos de corrente so enviados
individualmente para cada motor a ser controlado.
Cada impulso provoca uma pr-definida quantidade de revoluo
no motor. Para provocar um movimento especifico, o sistema de
controlo determina quantos impulsos so necessrios e envia
precisamente esse numero para o motor.
No existe possibilidade de correco do movimento, quaisquer
que forem os erros que possam ocorre durante a operao.
Estes sistemas so menos dispendiosos, menos complexos e
mais fceis de manter.
Vulgarmente so utilizados em mquinas de pequeno porte, uma
vez que os motores passo a passo no conseguem gerar a
mesma quantidade de binrio que outros tipos de motores.
AI 34

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Tipos de Sistemas de Controlo NC (2)

Controlo Malha fechada
Utilizao de motores DC.
Capacidade de gerar elevados nveis de binrio e possibilidade
de inverso instantnea de sentido de marcha.
Utilizao de sensores, por exemplo resolvers ou encoders,
para determinar a posio do motor.
A correco de erros garante melhor exactido do que os
sistemas em malha aberta.
Utilizao em mquinas NC de grande porte e quando se
pretende melhor exactido.
Sistemas de controlo mais complexos, mais dispendiosos para
comprar e manter.

AI 35

Tipos de Processos de Maquinao

Tornear

Furar

Formar

Fresar

Rectificar
AI 36

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Sistemas de Coordenadas
Uma das mais importantes funes num programa de
maquinao a manuteno correcta da ferramenta (em
relao pea a maquinar).

Estabelecer um Sistema de Coordenadas.

O sistema standard de coordenadas o sistema
cartesiano, que apresenta os eixos x, y e z.
Torno
Fresa

AI 37

Definio dos Eixos

Eixo z
o eixo mais importante para a maquinao e sempre alinhado
com a arvore.

Eixo X e Y
So os eixos de movimento, no qual o elemento mvel est
posicionado.

Eixos lineares suplementares

Em algumas mquinas existem movimentos lineares secundrios
paralelos aos eixos X, Y e Z. So designados por U, V e W.

Eixos rotacionais
Os movimentos A, B e C so movimentos rotacionais relacionados
com eixos paralelos aos eixos X, Y e Z respectivamente.

Rotao da arvore
A rotao da arvore no sentido dos ponteiros dos relgios
considerada positiva (Clockwise).
AI 38

Page 19

Referenciais
Um programa de maquinao inclui entre outros,
comandos de movimento da ferramenta para variados
pontos relativos pea, os quais devem ser definidos com
base num ponto de referncia, designado por origem.
Um ponto zero o conjunto de coordenadas que serve de
origem no programa.
Tipos de zero:
Zero fixo
Ponto definido pelo fabricante, normalmente designado por
zero mquina.

Zero flutuante
Ponto que pode ser definido dentro da zona de trabalho da
mquina.
AI 39

Posicionamento
Absoluto
A posio de destino da ferramenta, num dado
movimento, dada relativamente ao ponto de origem
do programa.
Em termos de sistema de controlo, o clculo da
trajectria mais simples.
Por outro lado, do ponto de vista do programador, este
tipo de posicionamento mais exigente em termos de
numero de clculos adicionais que so necessrios
realizar.
Incremental
A prxima posio da ferramenta dada relativamente
actual posio da ferramenta.
AI 40

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Parmetros de Maquinagem
Velocidade de corte (Cutting speed)
Velocidade relativa da ferramenta em relao superfcie de
trabalho (mm/min).

Avano da ferramenta (Tool feed)

Deslocamento lateral da ferramenta por passagem ou
revoluo desta (mm/rev ou mm/pass).

Velocidade de avano (Feed rate)

Velocidade de deslocamento lateral da ferramenta (mm/min).

Profundidade de corte (Depth of cut)

Distncia a que a ferramenta penetra na pea abaixo da
superfcie original (mm).

AI 41

Programao de mquinas NC
Um programa estruturado em blocos, cada um dos quais
inclui um ou mais comandos, sendo a conjugao destes
que permite a execuo de determinada operao.
N50 G01 X20 Z50 F0,5
Formato na organizao dos comandos dentro de um bloco:
Fixed Sequencial
Utiliza apenas nmeros, consistindo cada bloco no mesmo n de
comandos e cada comando num determinado n de caracteres.

Tab Sequencial
Semelhante ao anterior, com a diferena de que cada comando
dentro do bloco precedida pelo caracter TAB.

Word Address
Utilizao de cdigos que referenciam os comandos.
AI 42

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Cdigos dos comandos

O formato word address utilizado por todos os
controladores modernos.
Endereo
F
G
I
J
K
M
N
R
S
T
X
Y
Z
C

Significado
Avano
Funo preparatria
Interpolao circular: offset eixo X
Interpolao circular: offset eixo Y
Interpolao circular: offset eixo Z
Comandos Variados
Numero da sequncia
Raio
Velocidade
Posio da ferramenta no armazm
Dados do eixo X
Dados do eixo Y
Dados do eixo Z
Dados do eixo C

AI 43

Tipos de Comandos
Funes Preparatrias
Utilizadas para definir os requisitos de maquinao e para estabelecer
as condies de operao necessrias.

Comandos de movimento
Utilizados para controlar a quantidade de movimento relativo entre a
ferramenta de corte e a pea ao longo do eixo.

Comandos de Avano e Velocidade

Utilizados para definir e controlar as condies de corte para cada
operao individual de maquinao.

Comandos de Identificao
Utilizados para identificar as entidades especificas no programa, tais
como ferramentas de corte utilizadas.

Comandos Variados
Utilizados para controlar diversos aspectos da operao da mquina e
que no so representados pelos pontos anteriores.

AI 44

Page 22

Cdigos G
G00
G01
G02
G03
G04
G05
G08
G09
G17
G18
G19
G81
G84
G90
G91
G92
G94
G95
...

Movimento rpido
Movimento linear
Movimento circular no sentido horrio
Movimento circular no sentido anti-horrio
Interrupo
Pausa (para interveno do operador)
Acelerao
Desacelerao
Interpolao circular para o plano X-Y
Interpolao circular para o plano Z-X
Interpolao circular para o plano Y-Z
Ciclo fixo de furao
Ciclo fixo de roscado
Dimenses absolutas
Dimenses incrementais
Limite de velocidade da arvore
Unidades em mm/min
Unidades em mm/ver
AI 45

Cdigos Variados
M00
M01
M02
M03
M04
M05
M06
M08
M09
M17
M30
M50
M51
M52
M53
M98
...

Paragem do programa
Paragem opcional utilizando o boto de paragem
Fim do programa.
Rotao da arvore no sentido horrio
Rotao da arvore no sentido anti-horrio
Paragem da arvore
Troca de ferramenta
Liga refrigerao
Desliga refrigerao
Fim de sub-rotina
Fim do programa (rewind)
Fecha porta (Fresadora Kondia)
Abre porta (Fresadora Kondia)
Fecha garras (Fresadora Kondia)
Abre garras (Fresadora Kondia)
Chama sub-rotina

AI 46

Page 23

Programa - Exemplo (1)

Referncia da
mquina

R 5
5/45
1/45

R 5

81

80

90
40

90

Referncia da
pea

160

190

AI 47

Programa - Exemplo (2)

%1
N5 T1 D1
N10 G54
N15 G92 S2500
N20 G96 S300 M04
N25 G00 X85 Z 190,1 M08
N30 G01 X-1 F0,2
N35 Z191
N40 G00 X70
N45 G01 Z90,1
N50 X80
N55 G00 Z191
N60 X60
N65 G01 Z90,1
N70 X70
N75 G00 Z191
N80 X51
N85 G01 Z90,1 B5
N90 X62

Mudana de ferramenta respectivo corrector

Definio da referncia
Definio do limite de velocidade da arvore
Rotao no sentido horrio
Avano rpido para o ponto de aproximao
Desbasta na vertical at posio x=-1
Recua a ferramenta1mm em Z mantendo X e F
Desbaste de 10 mm

Efectua curva com raio de 5 mm

AI 48

Page 24

Programa - Exemplo (3)

N95 G00 Z191
N100 X41
N105 G01 Z155 B-5
N110 X52
N115 G00 Z191
N120 X-0,8
N125 G01 Z190
N130 X40 B-1
N135 Z160
N140 X50 Z155
N145 Z90 B5
N150 X80 B5
N155 Z70
N160 X82
N165 G00 X200 Z300
N170 M30

Executa rampa
Comea o acabamento

Faz a rampa
Desbasta e faz o contorno de 5 mm

Notas:
O valor de X dado em dimetro e o controlador divide-o por dois.
O acabamento deve ser feito utilizando uma nova ferramenta.

AI 49

Programao Paramtrica
Programao avanada que permite maior flexibilidade no
programa de maquinao e uma maior gama de
operaes a executar.
Caractersticas

Utilizao de variveis nos programas de maquinao

Operaes aritmticas e lgicas
Operaes trigonomtricas
Operaes de ciclos (While ...do, Repeat ... Until, For)
Condies (If ... Then ... Else, Case ...)
Chamadas a macros
Instrues de comunicaes
AI 50

Page 25

Direct Numerical Control

O DNC um sistema em que um computador central
controla as operaes de vrias mquinas NC a ele
ligadas.
Vantagens
Gesto de vrias mquinas simultaneamente.
Maior capacidade de clculo para funes complexas
como seja a interpolao circular.
Computador localizado remotamente.
Programas armazenados como dados de localizao
da ferramenta podem ser ps-processados para
qualquer mquina.
AI 51

Desvantagens do DNC
Se algum problema ocorrer com o computador central,
todas as mquinas sero afectadas pelo problema.
Os cabos de ligao entre o computador central e as
mquinas esto vulnerveis a todo o tipo de
interferncias magnticas existentes no ambiente
fabril.
A diminuio dos preos do equipamento informtico,
nomeadamente dos PCs, contribuiu para que os
sistemas DNC (em que um computador central
controla vrias mquinas) desse origem aos sistemas
em que existe um computador local destinado ao
controlo de cada mquina.
AI 52

Page 26

Computer Numerical Control (CNC)

Sistemas NC usando micro-computadores dedicados
como unidade de controlo da mquina.
Diferenas entre DNC e CNC
Os computadores utilizados num DNC distribuem e recolhem os
dados de um numero elevado de mquinas. Os computadores
num CNC controlam apenas uma ou um numero reduzido de
mquinas.
Os computadores num DNC esto localizados remotamente`em
relao s mquinas que controlam, enquanto nos CNC esto
junto s mquinas.
O software de um DNC desenvolvido, no s para controlar as
mquinas, mas tambm para servir como parte do sistema de
gesto da informao do sector de fabrico. O software de um
CNC desenvolvido para aumentar as capacidades de uma
mquina.
AI 53

Caractersticas e Vantagens de um
CNC
Caractersticas
Armazenamento de vrios programas de maquinao
Uso de disquetes
Edio de programas localmente na mquina

Realizao de interpolao
Facilidades de posicionamento para o setup
Compensao do comprimento da ferramenta
Realizao de diagnsticos mquina

Interface para comunicaes

Vantagens
Flexibilidade
Facilidade de integrao
AI 54

Page 27

Sistemas de Manipulao de Materiais

Definio
Sistema integrado envolvendo actividades de
manipulao, armazenamento e controlo de materiais.
Por material entende-se matria-prima, work-inprogress, produtos semi-acabados e produtos finais.
O objectivo principal da utilizao de um sistema de
manipulao de materiais assegurar que o material nas
quantidades correctas entregue ao cliente no tempo
exacto das necessidades ao mnimo custo.

AI 55

Princpios dos Sistemas de Manipulao (1)

Orientao
Identificao dos mtodos e problemas existentes, restries fsicas e
econmicas, e estabelecer futuros requisitos e objectivos.

Planeamento
Plano que inclua os requisitos bsicos e as opes desejveis.

Sistemas
Integrao das actividades de manipulao e armazenamento que so
economicamente viveis num sistema coordenado de operaes que
incluem a recepo, inspeco, armazenamento, produo, montagem ,
empacotamento, envio e transporte.

Unit Load
Manipulao do produto numa larga e prtica unidade de carga.

Utilizao do espao
Efectiva utilizao de todo o espao cbico.

AI 56

Page 28

Princpios dos Sistemas de Manipulao (2)

Standardizao
Standardizar os mtodos e equipamentos de manipulao sempre que
possvel.

Ergonomia
Reconhecer as capacidade e limitaes humanas atravs da concepo
de equipamento e procedimentos para uma efectiva interaco das
pessoas que utilizam o sistema.

Energia
Estudo do consumo de energia.

Ecologia
Minimizao dos efeitos adversos no ambiente quando seleccionados
os equipamentos e procedimentos.

Mecanizao
Mecanizar o processo de manipulao onde vivel o incremento da
eficincia e economia.

AI 57

Princpios dos Sistemas de Manipulao (3)

Flexibilidade
Utilizao de mtodos e equipamentos que podem executar uma
variedade de tarefas sob uma diversidade de condies de operao.

Simplificao
Simplificar a manipulao atravs da eliminao, reduo e combinao
dos movimentos e/ou equipamentos desnecessrios.

Gravidade
Utilizar o efeito da gravidade para mover o material sempre que for
possvel, respeitando limitaes em relao a segurana, danificao e
perda do produto.

Segurana
Providenciar equipamentos e mtodos que cumpram as normas de
segurana e regulamentos.

Informatizao
Considerar a informatizao dos sistemas de manipulao quando as
circunstancias o permitam.

AI 58

Page 29

Princpios dos Sistemas de Manipulao (4)

Fluxo do Sistema
Integrar o fluxo de dados com o fluxo fsico de materiais.

Layout
Preparar uma sequncia operacional e uma configurao para o
equipamento que melhor integra a eficincia com a eficcia.

Custos
Comparar a justificao econmica das solues alternativas nos
equipamentos e mtodos atravs da despesa por unidade de item
manipulado.

Manuteno
Plano de manuteno preventiva e reparaes escalonadas de todo o
equipamento de manipulao.

Obsolncia
Poltica econmica a longo prazo para substituir os equipamentos e
mtodos obsoletos.

AI 59

Dispositivos de Manipulao de Materiais

AGVs
Tapetes automticos

Armazns Automticos

AI 60

Page 30

Armazns Automticos
Definio
Um armazm automtico (Automated Storage/Retrival
Storage) um lugar de armazenamento temporrio de
produtos, onde os movimentos so efectuados por
equipamentos automticos, sem nenhuma interveno
humana.
Tipos de materiais armazenados
Matria-prima (material em bruto)

Produtos intermdios e produtos acabados

Produtos adquiridos ao exterior (Outsourcing)
Ferramentas
Peas para recuperao e desperdcios

Material de escritrio
AI 61

Exemplos de Aplicao (1)

AI 62

Page 31

Exemplos de Aplicao (2)

AI 63

Objectivos
Espao Ocupado
Aumento da capacidade de armazenamento atravs do crescimento em
altura e da exiguidade dos corredores.

Aumento da Produtividade
Optimizao permanente dos espaos e volumes de armazenamento
(economias de iluminao e aquecimento, etc..).
Ausncia de erros de colocao e reduo das pessoas afectas
explorao.

Continuidade e Integrao na Cadeia Logstica

Ausncia de rupturas entre fluxos e gesto em tempo real.

Segurana de Funcionamento
Em ambientes difceis (entrepostos frigorficos, manipulao de
produtos qumicos, etc.).

Controlo dos inventrios

Melhoria na gesto de stocks e controlo permanente do inventrio.

AI 64

Page 32

Domnios de Aplicao
Distribuio
Entrepostos, armazns grossistas, etc..

Industria
Matrias -Primas, produtos acabados, etc..
Armazenamento do work -in-process.

Manuteno
Sobressalentes e peas de reserva.

Servios
Arquivos, bibliotecas, depsitos de valores, etc..

AI 65

Armazenamento do Work-in-Process
Riscos de um WIP elevado
Falta de controlo sobre o inventrio.
Tempo gasto na procura de peas.
Perda de peas e perda de ordens completas.
Processamento das ordens desrespeitando as prioridades.
Peas passando mais tempo que o necessrio na oficina.

Razes para o armazenamento do WIP

Buffers de armazenamento (por exemplo, de conjuntos para montagem).
Armazenamento de componentes num sistema de montagem progressivo
(tipo carrossel).
Suporte para produo Just in time.
Compatibilidade com sistemas de identificao automtica.
Maior controlo e seguimento dos materiais.
Suporte para a automao e integrao ao nvel da fbrica.

AI 66

Page 33

Armazm Automtico Tpico

AI 67

Nomenclatura (1)
Espao de Armazenamento
Espao
tridimensional
normalmente
necessrio
armazenamento de unidades simples de material.

para

Pilhas
Pilha vertical de localizaes de armazenamento desde o cho at
ao tecto.

Fileira
Srie de pilhas dispostas lado a lado.

Corredor
Espao compreendido entre duas fileiras.

Racks de Armazenamento
Entidade estrutural compreendendo as localizaes, pilhas e
fileiras.
AI 68

Page 34

Nomenclatura (2)
Estrutura de Armazenamento
Utilizado para o armazenamento de inventrio e compreende os
racks de armazenamento. Normalmente concebido numa
estrutura em ao.

Transtocador
Entidade que transportam os materiais dentro do armazm,
podendo ter movimento verticais e horizontais.

Mdulos de Armazenamento
Utilizados para transportar os materiais, como sejam paletes,
cestas, bandejas, contentores plsticos ou metlicos, gavetas ou
elementos especficos.

Estaes de Carga e Descarga

Entidade que realizam a interface com o exterior do armazm.
Normalmente, esto localizadas no fim dos corredores.
AI 69

Elementos Constituintes
Estantes metlicas modulares que recebem os suportes dos
produtos. Estes suportes podem ser paletes, contentores, etc.
Sistema de transportadores de entrada e sada, que fazem chegar
os produtos ao transtocador.
Um ou mais transtocadores para a movimentao dos produtos e
sua colocao nas estantes.
Um ou mais chariots-transfert que asseguram a mudana dos
transtocadores de corredor para corredor.
Sistema informtico de gesto, que gere, optimiza e comunica com
os automatismos, como sejam terminais de dialogo e unidades de
identificao automtica do tipo leitor de cdigos de barras.
Sistemas especiais, tais como detectores de recipientes
cheios/vazios, estaes de medida e estaes de identificao de
carga.
AI 70

Page 35

Categorias de AS/RS
Unit Load
Sistema automatizado de grande porte concebido para
armazenadas em paletes ou outros recipientes normalizados.

cargas

Miniload
Usado para manipular pequenas cargas armazenadas em conjuntos
dentro de caixas. As caixas so transferidas dos compartimentos para a
estao de descarga, onde so armazenados/retirados os itens
pretendidos, sendo em seguida retornadas ao compartimento de origem.

Man-on-board
Abordagem alternativa ao sistema de minicarga em que os itens so
retirados/colocados individualmente nas caixas no prprio compartimento.
Reduz o tempo de transaco do sistema.

Deep-lane
Sistema de armazenamento de alta densidade, apropriada ao
armazenamento de material de dimenses reduzidas em grandes
quantidades. Os materiais so armazenados em grupos em cada rack ou
compartimento, entrando por um lado e saindo por outro (flow-through).

AI 71

Controlo do AS/RS
Objectivo
Dado um determinado compartimento para ir, os transportadores e
os chariots-transfer so controlados para localizar e posicionar-se
no compartimento pretendido, com uma tolerncia aceitvel, para
depositar ou retirar um item.

Identificao do Compartimento
Cada compartimento identificado por um cdigo alfanumrico,
que indica o corredor, posio horizontal e posio vertical na
estrutura.
As localizaes dos itens no sistema esto armazenadas numa
base de dados, que actualizada sempre que uma transaco
realizada.

Mtodos de Posicionamento
- Contagem (horizontal e vertical).
- Identificadores pticos.
AI 72

Page 36

Mtodos de Transferncia de Carga

Manual
Tapetes rolantes estaes de trabalho.
Em AS/RS: agrupamento de peas em conjuntos para formar
uma unidade de carga.
Carga/descarga de paletes em AGVs.

Automtica
Sistemas push-pull cargas planas: movimentadores de rolos,
cintos, tapete e veculos guiados com plataformas com rolos.
Estes mecanismos esto instalados nas estaes de
transferncia.
Transportadores de rolos e
transferncia de e para AGVs.

plataformas

sobe/desce

AI 73

Preciso Posicional
A preciso com que o sistema de manipulao deve ser
posicionado na estao de transferncia depende do
tipo de interface:
Tipo de Interface
Carga/descarga manual
AGV - Tapete
Carga/descarga em AS/RS
Interface com mquina-ferramenta

Tolerncia
5 cm
2 cm
0,5 cm
0,02 cm

AI 74

Page 37

Sistemas de Armazenamento do
tipo Carrossel
Srie de recipientes acoplados a transportadores ligados
em conjunto, que se move numa trajectria oval,
accionado por um sistema de traco.
Caractersticas
Permetro da oval: de 3 a 300 metros
Altura: de 1,5 a 2,5 metros
Montagem no tecto ou no cho.
Controlo por pedal, manual, por teclado ou por computador.

Aplicaes
Armazenamento e retirada, transporte e acumulao e
aplicaes especiais.
AI 75

Interface entre a Manipulao e o

Armazenamento
Interface da Informao
Fluxo de informao que acompanha o movimento e o
armazenamento de materiais na fbrica, relacionado com:
Identificao e seguimento dos materiais.
Controlo de inventrios.
Escalonamento da produo.
Comunicao de dados.

Interface mecnica
Transferncia de peas e cargas entre sistemas de
armazenamento, sistemas de manipulao de materiais e
sistema de produo. A sua concepo depende de:
Tipo de equipamento de manipulao usado.
Sistema com o qual feita a interface.
Carga/descarga manual ou automtica.

AI 76

Page 38

Critrios de Desempenho do Sistema

de Armazenamento
Capacidade de armazenamento
Nmero mximo de cargas individuais previsto para
armazenamento.

Throughput
Numero mximo de cargas por unidade de tempo que o
sistema pode receber/armazenar e retirar/entregar.

Utilizao
Percentagem de tempo que o sistema est em uso
comparado com o tempo em que est disponvel.

Uptime Reliability
Disponibilidade.
AI 77

Concepo de um Armazm Automtico

Determinao dos tamanhos das cargas.
Determinao das dimenses do espao individual de
armazenamento.
Determinao
do
armazenamento.

numero

de

espaos

de

Determinao do throughput do sistema e o numero de

transtocadores.
Determinao das dimenses dos parmetros do
sistema de armazenamento, como sejam o numero de
fileiras, pilhas, largura e comprimento, etc..
Determinao da utilizao dos transtocadores.
AI 78

Page 39

Dimenses do espao individual

de armazenamento

H
l
w
C1
C2
C3
u

altura da unidade de carga

comprimento da unidade de carga
largura da unidade de carga
folga na altura para a unidade de carga
folga no comprimento para a unidade de carga
folga na largura para a unidade de carga
profundidade de armazenamento
(normalmente 3 unidades)

Altura do espao individual = h + C 1

Comprimento do espao individual = l + C 2
Largura do espao individual = u (w+ C 3)
AI 79

Exerccio 1
Determine as dimenses do espao de armazenamento,
sabendo que as dimenses das unidades de carga so de
145 (largura) x 132 (comprimento) x 132 (altura). As
tolerncias so C 1 = 25 cm, C 2 = 20 cm, C 3 = 15 cm e u = 3.
Soluo
Altura do espao = h + C 1 = 132 + 25 = 157 cm
Comprimento do espao = l + C 2 = 132 + 20 = 152 cm
Largura do espao = u (w+ C 3) = 3x(145 + 15) = 480 cm
AI 80

Page 40

Nmero de espaos de armazenamento

Poltica de armazenamento dedicado
Um conjunto de blocos de armazenamento
reservado para um produto especfico.
Nmero de espaos = Soma do mximo nvel de
inventrio para todos os
produtos
Poltica de armazenamento aleatrio
Qualquer espao vazio pode ser seleccionado para
armazenar um produto.
Nmero de espaos = Mximo nvel de inventrio
agregado para todos os
produtos
AI 81

Exerccio 2
Um armazm recebe quatro produtos, de acordo com a
tabela que se segue. Determine o n de espaos de
armazenamento necessrios.
Perodo
1
2
3
4
5

A
1000
2500
2500
500
1100

Produtos
B
C
1500
500
700
800
3000
200
100
3500
900
200

D
2000
500
1300
4000
300

Inventrio Agregado
5000
4500
6000
9000
2500

Soluo
a) Soma do mximo inventrio individual
2500+3000+3500+4000 = 13000 paletes

b) Mximo inventrio agregado

9000 paletes
AI 82

Page 41

Throughput do sistema e o nmero

de transtocadores
Factores que influenciam o throughput:
Velocidade dos transtocadores.

Percentagem de utilizao dos racks de armazenamento.

Organizao dos itens armazenados.
Velocidade do sistema de controlo do armazm.
Velocidade e eficincia do equipamento de manipulao.

Nmero de Transtocadores
N de transtoca dores =

throughput do sistema
capacidade do transtoca dor (ciclos/ho ra)
AI 83

Exerccio 3
Considere um sistema em que o tempo de ciclo mdio
por operao de 1 minuto. O throughput desejado de
360 operaes por hora. Calcule o nmero de
transtocadores. ( Uma operao consiste na recepo e
entrega do material a armazenar).
Soluo
N de ciclos por hora e por mquina = 60
(Notar que o tempo de ciclo de 1 min)
360
N de transtocadores =
=6
60
AI 84

Page 42

Parmetros de Armazenamento (1)

Consideremos o caso normal, em que os transtocadores
so dedicados a um corredor.

N de fileiras = 2 x n de transtocadores
N de pilhas =

n de espaos desejado
fileiras por transtocad or x transtocad ores x espaos por altura

N de espaos por altura =

altura desejada do sistema

altura do espao de armazename nto

AI 85

Exerccio 4
Utilizando a informao dos exerccios anteriores,
calcule o n de fileiras e o n de pilhas em cada linha.
Considere que a altura desejada de 15,7 metros.
Soluo

N de fileiras = 2 x 6 = 12

N de espaos por altura =

N de pilhas =

15,7
= 10
1,57

9000
= 75
2 x 6 x 10
AI 86

Page 43

Parmetros de Armazenamento (2)

h

largura das pilhas = l + c2 + c4

em que C 4 a largura do rack (centro a centro)

l
w

compriment o do rack = largura da pilha x n de pilhas

comprimento do sistema = compriment o rack + C 5 + C6

largura
da pilha

em que C 5 a folga do transtocador e C 6 a folga da rea

de carga e descarga.

profundidade da pilha = u ( w + c3 ) + c7
em que C 7 a folga do suporte da pilha

largura sist. = [largura corredor + (2 x prof. pilha)]x n corredores

AI 87

Exerccio 5
Determine os seguintes parmetros do armazm, utilizando
os dados dos exerccios anteriores: largura da pilha,
comprimento do rack, comprimento do sistema e largura do
sistema. Considere que C4 = 15 cm, C5 = 25 cm, C6 = 38
cm, C 7 = 15 cm e a largura do corredor de 180 cm.
Soluo
largura das pilhas = l + c 2 + c4 = 132 + 20 + 15 = 167 cm
compriment o do rack = 167 x 75 = 12,53 metros
compriment o do sistema = 12525 + 25 + 38 = 12,6 metros
profundidade da pilha = u ( w + c3 ) + c7 = 480 + 15 = 495 cm

largura sist. = [180 + (2 x 495)]x 6 = 7,02 metros

AI 88

Page 44

Sistemas AGV (Automated Guided Vehicle)

Um veiculo guiado automaticamente (AGV) um
veiculo alimentado a baterias com capacidades de
programao para movimentao, seleco de
trajectrias e posicionamento.
Um AGV um sistema de manipulao de materiais
altamente flexvel, inteligente e verstil.
Cada veiculo possui um microprocessador, que
utilizado para guiar o veiculo ao longo de um caminho
pr-definido e para corrigir a sua trajectria caso o
veiculo se esteja a desviar do desse caminho.
Um sistema de controlo recebe instrues directamente
do computador central, comunica com outros veculos e
transfere os comandos apropriados para cada veiculo.
AI 89

Caractersticas Bsicas dos AGVs

Um AGV capaz de percorrer um caminho prdefinido num nico sentido ou em ambos os sentidos
(o que implica a necessidade de maior poder de
computao para gerir os bloqueios de trafego).
Tem capacidade de realizar automaticamente a carga
e descarga de materiais quer em unidades de
interface quer directamente em estaes de trabalho.
Possibilidade de viajar entre vrios edifcios da mesma
planta (abrindo e fechando portas automaticamente)
ou entre pisos utilizando elevadores.
Pode igualmente ser modificado, adaptado, e reconcebido, de forma a operar em ambientes e
condies hostis.
AI 90

Page 45

Componentes de um AGV
Veculo
Utilizado para mover o material ou mdulos de suporte dentro
do sistema de fabrico sem interveno humana.

Caminho
Trajectria que o veiculo segue na sua movimentao ao
longo do caminho desejado.

Unidade de Controlo
Monitoriza e controla as operaes do sistema, incluindo a
recepo de informao sobre a movimentao, inventrio e
estado do veculo.

Interface
Realiza a interface com outros computadores e sistemas, tais
como computador central, AS/RS e FMS.
AI 91

Exemplos de AGVs

AI 92

Page 46

Vantagens e Aplicaes dos AGVs

Vantagens
Flexibilidade
Elevada confiabilidade de operao
Fcil interface com outros sistemas
Minimizao dos custos de operao
investimento.

baixo

Aplicaes
No armazenamento de matrias primas
No armazenamento de produtos finais
Em operaes de montagem
Em operaes de fabrico
Sistemas de fabrico flexvel
AI 93

Sistemas de Guiamento em AGVs (1)

Fio Guiado
Neste sistema, embebido no cho da planta fabril um fio, ao
longo do caminho que o AGV ir percorrer.

ptico
O caminho do AGV pintado no cho, utilizando partculas
fluorescentes. Fotosensores instalados no veiculo lem e
seguem essas partculas coloridas.

Infravermelhos
Consiste num transmissor de infravermelhos, reflectores
montados no tecto da planta fabril e radares semelhantes a
detectores para enviar os sinais para o computador. O
computador determina a posio e a direco que o veiculo
dever tomar.

AI 94

Page 47

Sistemas de Guiamento em AGVs (2)

Inercial
O sistema possui um microprocessador que utilizado
para guiar o veiculo num caminho pr-programada. Um
sistema sonar utilizado para a deteco de obstculos e
um giroscpio para a mudana de direco.

Laser
Um feixe de laser utilizado para varrer os reflectores de
cdigos
de
barras
montados
na
parede.
A posio exacta de um AGV conseguida atravs do
conhecimento das distncias.

Aprendizagem
Aplicao dos conceitos de redes neuronais. Um veiculo
aprende o caminho andando na rota desejada.
AI 95

Seleco de Rotas
Seleco de Frequncia
No ponto de deciso, o AGV l o chip colocado no
cho, que possui vrias frequncias para permitir ao
veculo o deslocamento em vrias direces. O AGV
selecciona a frequncia para para a direco
pretendida.
Seleco atravs de comutao de trajecto
O caminho dividido em segmentos que so
comutados, utilizando apenas uma frequncia. Nos
pontos de deciso os controlos so comutados
dependendo no caminho que se pretende seguir.
AI 96

Page 48

Sistemas de Controlo
Sistema Controlado por Computador
Todas as transaes e movimentos so controlados e
monitorizados pelo sistema de controlo. Este sistema
de controlo o mais eficiente mas tambm o mais caro
e complexo.
Sistema Controlado por Despacho Remoto
Um operador humano define as instrues para o AGV
atravs de uma estao remota de controlo.
Sistema Controlado Manualmente
Neste tipo de sistema, o operador humano carrega o
AGV e indica o destino da trajectria. Aps atingir o
destino, o veiculo pra e espera que o operador
descarregue o material.
AI 97

Interface com outros sistemas

Necessidade de comunicao e
interaco com outros sistemas:
Armazns automticos
Mquinas de controlo
numrico
Equipamento de controlo de
processo
Sistemas flexveis de fabrico
Sistema de controlo da planta
fabril
A interface poder ser realiza atravs de um computador
central ou de um sistema distribudo de processamento de
dados.
AI 98

Page 49

Concepo de sistemas AGVs

Seleco dos tipos de caminhos e tipos de veculos.
Concepo do fluxo de caminho.
Layout dos caminhos.
Tipo de fluxo de caminho dentro do
(unidirecional, bidireccional ou combinado).

layout

Nmero e localizaes dos pontos de transferncia de

carga e espaos de armazenamento.
Nmero de veculos.

AI 99

Mtodo de clculo do n de AGVs

- Dd
- De
- Ndr
- Th
- Tf

Mdia da distncia dos percursos carregados

-v

Velocidade do veculo

Mdia da distncia dos percursos vazios

N das entregas previstas por hora
Tempo de carga e descarga
Factor de trafego, que indica o nvel de congesto (veculos
espera nos pontos de interseco das trajectrias). Se s
existe um veiculo, este parmetro vale 1.

Tempo total por entrega e por veiculo, Tdv

Tdv =

Dd
D
+ Th + e
v
v
AI 100

Page 50

Clculo do n de AGVs (2)

Nmero de entregas por veiculo por hora,

Nmero de Agvs necessrios,

N agv =

Nd =

60 x T f
Tdv

N dr
Nd

Exerccio 1: Estimar o nmero de AGVs necessrio para satisfazer

as necessidades do sistema de produo, sabendo que deve ser
capaz de realizar 51 entregas por hora e a seguinte informao: Dd =
162 m, De = 108 m, Th = 1 min, Tf = 0,85, v = 54 m/min.

Tdv =

162
108
60 x 0,85
+1+
=6 ; Nd =
= 8, 5 ;
6
54
54

N agv =

51
=6
8,5
AI 101

Exerccio 2
Um sistema automatizado de produo de motores para a industria
automvel, possui cinco estaes (A a E) e uma estao de
armazenamento (F). O tempo estimado de movimentao entre as
estaes est ilustrado na tabela que se segue.

A
B
C
D
E
F

A
1,5

B
1,5
2,5

C
2,5
1,0

1,0
0,5

0,5
1,0

1,0
-

Em cada turno de 8 horas, so produzidos 100 motores, numa

sequncia da estao A at E. O tempo mdio de carga e de
descarga de 0,5 min, o factor de carga de 0,65 e o factor de
trafego de 0,95. Determine o n de AGVs.
AI 102

Page 51

Soluo
No conhecemos o tempo dos percursos vazios, mas
conhecemos o factor de carga.
de F para A

Tempo total movimentao de 1 motor = 0,5+1,5+2,5+1+0,5+1= 7 min

Tempo total de carga e descarga = 6 x 0,5 = 3 min
Tempo total em transito = 7+3 = 10 min

Tempo total percurso para 1 motor =

N agv =

10
= 1 6,19 min
T f x Fload

N motores x tempo total por motor

100 x 16,19
=
= 3,37
Tempo disponvel
480

AI 103

Tapetes Automticos

AI 104

Page 52

Definio de Robot
Derivada de uma pea teatral satrica, escrita por Karel
Capek em 1921, usada para designar fora laboral.
Instituto Americano de Robtica
Um rob um manipulador reprogramvel, multi-funcional,
projectado para mover materiais, peas, ferramentas ou
dispositivos especiais em movimentos variveis programados
para a realizao de uma variedade de tarefas.

Mikell Grover
Um rob industrial uma mquina multi-aplicao e
programvel possuindo certas caractersticas antropomrficas.

Dicionrio Webster
Um rob um dispositivo automtico que efectua a funo
normalmente atribuda a homens ou a mquinas na forma de
um homem.
AI 105

Robot Tpico (Existente no LA)

Junta
Punho

Ligao

Base

AI 106

Page 53

Componentes Bsicos de um Robot

Estrutura
Estrutura mecnica (ligaes, juntas, base, etc.).

Actuadores
Motores, cilindros pneumticos, etc., que permitem o movimento das
juntas do robot.

Controlo
Controla as juntas do robot e a interface com o utilizador.

Ferramenta
A ferramenta tem por objectivo a manipulao de objectos e
concebida de acordo com as necessidades de manipulao.

Teach pendant
Consola de controlo manual e de programao do robot.

AI 107

Vantagens da Utilizao de Robots

Factores tcnicos
flexibilidade na gama de produtos manufacturados
incremento da preciso, robustez, rapidez, uniformidade e suporte a
ambientes hostis
incremento dos ndices de qualidade e de peas rejeitadas

Factores econmicos
utilizao eficiente de unidades de produo intensiva
aumento de produtividade (inexistncia de interrupes, absentismos , etc.)
reduo do tempo do WIP e do tempo de preparao de fabrico

Factores sociolgicos
reduo do nmero de acidentes
afastamento do ser humano de locais perigosos para a sade
reduo de horrios de trabalho
aumento do poder de compra

AI 108

Page 54

Movimento e Preciso
Resoluo Espacial
Menor incremento de movimento no qual o robot pode dividir a sua rea de
trabalho. Depende da resoluo do sistema de controlo e das imprecises
mecnicas do robot.

Preciso
Capacidade de o robot atingir um ponto desejado. Mede a distncia entre a
posio especificada e a posio real atingida pelo robot.

Repetibilidade
Capacidade de o robot se posicionar na mesma posio aquela em que se
posicionou anteriormente.

AI 109

Tipos de Juntas ou Articulaes

Junta Linear (tipo L)
Permite o movimento das ligaes de uma forma linear.

Junta Rotacional (tipo R)

Movimento de rotao em relao ao eixo perpendicular juno das duas
ligaes.

Junta de Toro (tipo T)

Movimento de rotao em relao ao eixo paralelo juno das duas ligaes.

Junta Revolvente (tipo V)

Movimento de rotao com eixo paralelo ligao de entrada (a m ais prxima da
base) e perpendicular de sada.

AI 110

Page 55

Notao dos Movimentos do Punho

Roll (junta T)
Rotao do punho em torno
do brao (eixo zz).

Pitch (junta R)
Rotao do punho para cima
e para baixo (eixo yy).

Yaw (junta R)
Rotao do punho para a
esquerda e para a direita
(eixo xx).

AI 111

Exemplos de Notao de Juntas

(a) LRL (b) RRL (c) TRL (d) LVL

AI 112

Page 56

Classificao de um Robot
Normalmente os robots so classificados de acordo com
as suas configuraes fsicas ou de acordo como
sistema de controlo adoptado.
Classificao baseada na configurao fsica:
Cartesiano ou rectangulares
Cilndrico
Polar ou esfricos
Articulados

Classificao baseada no sistema de controlo:

Controlo Ponto a Ponto (PTP)
Controlo Trajectria Contnua (CP)
Controlo Trajectria Controlada
AI 113

Robots Cartesianos e Cilndricos

Robot Cartesiano
Movimento rectilneo nas
direces X, Y e Z
Trs juntas lineares (L)
Deslocamento, alcance e
elevao

Robs Cilndricos
Coordenadas cilndricas (r,
e z)
Duas juntas lineares (L) e
uma rotacional (T)
Alcance, elevao e rotao

AI 114

Page 57

Robots Esfricos e Articulados

Robot Articulado

Robot Esfrico
Coordenadas esfricas (r, e
).
Uma junta linear (L) e uma
rotacional (R) e outra de
toro (T)

Uma junta de toro (T),

que efectua a ligao ao
solo
Restantes juntas de
rotao (R)

AI 115

Exemplos Tpicos

(a) Robot Cartesiano

(b) Robot Cilndrico

(c) Robot Polar

(d) Robot Articulado
AI 116

Page 58

Tipos de Sistemas de Controlo

Controlo Ponto a Ponto - PTP
Neste tipo de controlo, o rob capaz de se deslocar de um ponto para
um qualquer outro ponto do seu volume de trabalho, sendo a trajectria e
velocidade no controladas ao longo desse movimento.

Trajectria Contnua - CP
Neste tipo de controlo de movimento, a trajectria total ou parcialmente
contnua. Isto permite o controlo do movimento e velocidade de cada eixo
em simultneo, sendo essencial esta caracterstica para aplicaes de
pintura, soldadura, etc..

Trajectria Controlada
Possibilidade de gerar trajectrias com geometrias diferentes, como sejam
linhas, crculos, curvas interpoladas. Apenas necessrio memorizar o
ponto de incio e o de fim da trajectria.

Controlo Inteligente
Este tipo de controlo de movimento permite ao rob ajustar as trajectrias
por interaco com o meio ambiente. Estas tomadas de decises lgicas
baseiam -se na informao recebida por sensores.

AI 117

Accionamento
Accionamento Hidrulico
Permitem valores elevados de velocidade e de fora.
A grande desvantagem o seu elevado custo.
Preferveis em ambientes nos quais os drives elctricos podero causar
incndios, como seja na pintura.

Accionamento Elctrico
Oferecem menor velocidade e fora (comparativamente aos hidrulicos).
Permitem maior preciso, maior repetibilidade e mais limpos na utilizao.
Dois tipos de accionadores elctricos: motores passo a passo (controlo em
malha fechada ou aberta) e servomotores DC (controlo em malha fechada).
Os servomotores so os mais utilizados, permitindo movimentos
controlveis de forma contnua e suave.

Accionamento Pneumtico
Utilizado em robs de pequeno porte e que possuam poucos graus de
liberdade.
Baixo custo (mais econmico que os anteriores).

AI 118

Page 59

Seleco de Robot
Tamanho

(x - mxima dimenso do volume de trabalho)

Micro (x 1 m), Pequeno (1 < x 2 m ), Mdio (2 < x 5 m ), Grande (x > 5
m)

Graus de Liberdade
Velocidade
Accionamento
Hidrulico, Elctrico ou Pneum tico.

Sistema de controlo
Ponto a ponto (PTP), Trajectria Continua (CP), Trajectria controlada, etc.

Capacidade de Carga
Preciso e Repetibilidade
Peso do robot
AI 119

Anlise Cinemtica: Breve Introduo

Clculo das coordenadas da extremidade do brao do
rob para um determinado conjunto de coordenadas das
juntas
Clculo das coordenadas das juntas para uma
determinada posio da extremidade do brao do robot.

Vw = (x, y )

Vj = (? , )

Vj = ( L1 , L 2 )
Vj = ( , L2 )

para o caso de juntas RR

para o caso de juntas LL
para o caso de juntas TL

Consideremos o caso de um rob LL

AI 120

Page 60

Transformao Cinemtica
Estabelecendo as relaes entre as juntas J1 e J2,
x 2 = x1 + L 2
y2 = y1
Representando as relaes na forma da matriz homognea
x 2 1 0 L2 x 1
y = 0 1 0 . y
2
1
1 0 0 1 1

ou

X2 = T1 . X1

Calculando agora em relao extremidade do brao,

0 x2
x 1 0
x = x2

ou y = 0 1 L 3 . y 2 ou X = T2 . X 2
y = y 2 L3
1 0 0
1 1
AI 121

Transformao Cinemtica (2)

Substituindo X 2,

X = T2 (T1 X1 ) = TLLX1
e

onde

TLL = T2T1

1 0 L2
TLL = 0 1 L3
0 0
1
E para os casos de robots RR e TL?
E para robots articulados com mais de duas juntas?
A transformao torna-se complexa.
AI 122

Page 61

Sensores de Tacto
Objectivo de determinarem o contacto entre dois objectos,
sendo um deles a garra ou a ferramenta do robot, e o outro
a pea sobre a qual o rob vai efectuar uma dada operao.
Sensores de Toque
Utilizados para indicar que houve contacto entre dois objectos sem tomar
em considerao a amplitude da fora desse contacto.
Exemplos: interruptores de fim de curso, etc.
Aplicaes: quando se pretende saber se o robot tocou em algum objecto.

Sensores de Fora
Indicam se existe contacto entre dois objectos e tambm a amplitude do
valor dessa fora.
Utilizao de uma clula de carga entre o punho do robot e a garra ou
ferramenta.
Aplicaes: manipulao de peas frgeis e de montagem.

AI 123

Sensores de Proximidade e Viso Artificial

Sensores de Proximidade
Deteco de objectos na proximidade de outros, podendo ainda
fornecer uma medida dessa distncia relativa entre os objectos.
Exemplos: pticos, acsticos, indutivos, etc.
Aplicaes: deteco da existncia ou ausncia de objectos nas
proximidades do robot, deteco da distncia a que um objecto se
encontra do punho do robot, etc.

Viso Artificial
Tratamento digital da imagem fornecida por uma cmara de vdeo,
permitindo a identificao de objectos e determinao da sua
localizao e geometria.
Constituio: cmara (matriz de CCDs), hardware para digitalizao
dos valores das intensidades obtidos na matriz, hardware e software
necessrios para efectuar o interface entre estes dois equipamentos e
entre o sistema e o utilizador.
Aplicaes: inspeco industrial, montagem e robtica mvel.
AI 124

Page 62

Garras Mecnicas
Utilizadas para pegar e segurar em objectos, utilizando
dedos mecnicos actuados por um mecanismo para
realizar o movimento de abertura e fecho dos dedos.
Os dedos, tambm designadas por pinas, so os
apndices das garras que efectuam o contacto com os
objectos a agarrar.
O mecanismo das garras deve ser capaz de:
abrir e fechar os dedos da garra;
exercer uma fora suficiente, quando fechado, para segurar as peas que
foram agarradas.

A energia para actuao dos dedos pode ser:

pneumtica;
elctrica, de fcil controlo do valor da fora que exercem sobre as peas;
mecnica;
hidrulica, para aplicaes que requerem a utilizao de foras elevadas.

AI 125

Garras Magnticas
Manuseamento de materiais ferrosos, especialmente na
forma de chapas ou placas metlicas.
Tipos de garras magnticas:
electromans - necessitam de uma fonte de energia externa, mas so
mais fceis de controlar e eliminam o magnetismo residual;
mans permanentes - no necessitam de fonte de energia externa, mas
apresentam uma menor facilidade de controlo.

Vantagens
os tempos para pegar nas peas so muito rpidos;
adaptao a variaes nos tamanhos das peas a pegar;

Desvantagens
magnetismo residual;
deslizamento lateral das peas durante o transporte;
impossibilidade de apanhar apenas uma chapa de uma pilha.

AI 126

Page 63

Outro Tipos de Garras

Garras de suco
Manuseamento de objectos planos, lisos e limpos (condies necessrias
para que se forme um vcuo satisfatrio). Exemplo: placas de vidro.

Garras adesivas
Indicadas para o manuseamento de txteis e outros materiais leves.

Garras de agulhas
Indicadas para manusear materiais macios e que possam ser perfurados,
ou pelo menos picados. Exemplo: txteis, plsticos, borrachas, etc.

Garras insuflveis ou de diafragma

Indicadas para aplicaes que envolvam a manipulao de objectos
frgeis.

Garras com dedos articulados

Indicados para o manuseamento de objectos frgeis.

Garra universal ou mo de Standford/JPL

Desenvolvimento de uma garra que permita pegar e manusear uma
grande variedade de objectos com diferentes geometrias .

AI 127

Ferramentas para Robots

As ferramentas so actuadores finais cuja finalidade
realizar trabalho sobre uma pea em vez de pegar nelas.
Pinas de soldadura por pontos
As pinas de soldadura por pontos so constitudas por dois elctrodos, que
ao fechar provocam a passagem de corrente elctrica num ponto da chapa a
soldar, criando a fuso dos materiais.

Tochas de soldadura por arco elctrico

Esta a aplicao em que os robs so mais utilizados. A alimentao de
energia elctrica gs e fio efectuada ao longo do brao do rob.

Pistolas de pintura
As pistolas de pintura tem por funo vaporizar a tinta, podendo ser do tipo
elctrico ou pneumtico.

Ferramentas rotativas
As ferramentas rotativas necessitam de movimento para efectuar a sua
funo, estando a ferramenta fixa na extremidade do rob. Uma aplicao
tpica o aparafusamento de parafusos.

AI 128

Page 64

Programao de Robs Industriais

Gerao de um programa de controlo do rob, de uma
forma simples e amigvel para o utilizador.
Os movimentos do rob englobam duas tarefas bsicas:
alcanar uma posio alvo programada;
mover-se ao longo de uma trajectria programada com velocidades
definidas.

Tarefa bastante dispendiosa e que consome muito tempo.

Mtodos de Programao de Robs
Quanto necessidade de utilizao do rob para a programao:
Programao on-line.
Programao off-line.
Quanto ao tipo de programao:
Programao explicita.
Programao implcita.

AI 129

Programao On-line e Off-line

Programao On-line
Este mtodo envolve directamente o robot, cuja actividade principal
da programao on-line a definio de trajectrias.
Vantagem: simplicidade de realizar a programao e a sua
aprendizagem.
Desvantagem: paragem do robot com as consequentes perdas de
produtividade que da advm.

Programao off-line
A programao off-line possibilita a programao do robot sem ser
necessrio a sua utilizao durante esta tarefa.
Sequncia de tarefas na programao off-line:
- Calibrao do modelo do robot e da clula.
Gerao do cdigo para o robot: programas desenvolvidos na linguagem
nativa do robot e programas desenvolvidos em linguagem neutra.
Descarga do programa para o robot.

AI 130

Page 65

Segurana na Robtica
Os robs so mquinas potencialmente perigosas, sendo o
nmero de acidentes reduzidos, ocorrendo durante a sua
programao ou manuteno.
Normas internacionais:
Norma ISO 10210;
Norma ANSI/IRIA R15.06-1986;
Norma Alem DIN EN 775.

Causas dos erros:

falha no sistema de controlo, erros de software, interferncias elctricas;

entrada no autorizada de pessoas na rea de trabalho;
falhas elctricas, pneumticas ou hidrulicas;
falhas mecnicas: fadiga, sobrecargas, corroso;
falhas ambientais: poeiras, fumos, radiaes, etc;
incndios: salpicos por exemplo na soldadura.

AI 131

Proteco Passiva e Activa

Medidas de Proteco passivas
Regras implementadas de forma a evitar a ocorrncia de
situaes que possam levar ocorrncia de acidentes.
as marcaes e os sinais que indicam as zonas de perigo devem diferir
claramente de todas as outras marcaes existentes na fbrica;
o rob s deve ser operado manualmente em condies de programao ou
de erro;
a clula do robot devem ser mantidos numa condio ordeira e lim pos;
evitar roupas largas ou que possam facilmente ficar presas no rob.

Medidas de Proteco Activas

As medidas de proteco activas destinam-se a limitar os
efeitos da ocorrncia de acidentes. Exemplos:
circuito de paragem de emergncia;
prefixao das sadas e vedao das clulas robotizadas ;
proteco contra colises.

AI 132

Page 66

Aplicaes Industriais
Manuseamento de Materiais

Vantagens:

factores de segurana acrescida na interface de operadores com m quinas;

repetibilidade da tarefa a realizar;
o ambiente de trabalho, por vezes, prejudicial;
evita-se a manipulao de cargas elevadas por parte de operadores.

AI 133

Aplicaes Industriais - Soldadura

Vantagens:
racionalizao do processo de soldadura;
incremento da qualidade e segurana.

AI 134

Page 67

Aplicaes Industriais - Pintura

Utilizao em condies
adversas (perigo de fogo e de
cancro, rudo, etc.), como sejam
a industria automvel, a
industria de electrodomsticos,
industria de porcelanas para
WC, etc..

AI 135

Aplicaes Industriais - Montagem

Clula de Montagem

Linha de Montagem

AI 136

Page 68

Passos na elaborao de um Programa

Fluxograma do programa a desenvolver.

Desenvolvimento modular do programa (i.e.

escrita das rotinas necessrias).

Memorizao dos pontos que

definem as trajectrias.

Rectificao do
programa

Teste do programa a velocidade

reduzida.

Execuo do programa a velocidade

nominal e em automtico.

AI 137

O que um Programa
Conjunto de instrues e dados, programados numa
linguagem prpria (RAPID no caso da ABB), que controlam
o rob e equipamentos perifricos.
Consiste, normalmente, nos seguintes componentes:
Rotinal principal, que a rotina que inicia a execuo do programa.
Subrotinas, que so usadas para subdividir o programa em
pequenas partes, de forma a optimizar o desenvolvimento e leitura
do programa (programao em blocos). A chamada de uma
subrotina feita pela rotina principal ou por outra rotina.
Dados do programa, usados para definir posies, valores
numricos (registos, contadores, etc.), sistemas de coordenadas,
etc. Estes dados podem ser alterados manualmente ou atravs do
programa.
Instruo, que reflecte a aco especifica que se pretende
executar, por exemplo movendo o rob.
AI 138

Page 69

Mdulos
A memria do programa contm, adicionalmente, um
sistema de mdulos, que so programas que esto sempre
presentes na memria. Rotinas e dados relacionados com
a instalao , como sejam ferramentas e rotinas de servio,
so armazenados no sistema de mdulos.
Memria do Programa
Programa
Dados
Dadosdo
doprograma
programa

Rotina
Rotinaprincipal
principal

Sub-rotinas
Sub-rotinas

Sistema
Sistemade
demdulos
mdulos

AI 139

Rotinas
Estrutura do programa:
O programa deve ser dividido em vrias subrotinas para facilitar a leitura do
programa.
Sequncias de instrues, as quais o programa recorre frequentemente,
como por exemplo abrir e fechar a garra, devem ter rotinas prprias.

pega_peca_mesa
leva_peca_maquina
processa_peca
pega_peca_maquina
pousa_peca_mesa

Rotina pega_peca_mesa
MoveJ *, vmax,z50, tool1
MoveL *, v100,z30, tool1
MoveL *, v200,fine, tool1
fecha_garra
MoveL *, v200,z30, tool1
Return

Rotina fecha_garra
Set gripper
WaitTime 0,3
Return

AI 140

Page 70

Tipos de Rotinas
Existem trs tipos de rotinas:
Procedimentos, que podem ser descritos como um nmero de instrues
que executam uma tarefa especifica, como seja trocar de ferramenta,
soldar uma pea, etc.
Funes, que retornam valores, e por exemplo utilizada para deslocar
uma posio ou ler uma entrada.
Rotinas trap, que utilizada para proceder a interrupes.
Rotina
Declaraes
Dados

Nome
Rotina tipo
Escopo
Funes tipo dados
Parmetros

Instrues
Trat. de erros
A declarao especifica
parmetros de rotina, entre outras.
Por exemplo, o movimento do rob de uma distncia, que
lhe fornecida como parmetro.

AI 141

Instrues
Tarefa especifica a realizar quando executada.
Exemplos: movimento do rob, actualizao de uma
sada, alterao de dados, etc.
Uma instruo compreende o nome, que especifica a
tarefa a realizar, e os argumentos, que especificam as
caractersticas.
Os argumentos podem ser especificados como:

valores numricos, por exemplo 10

valores tipo texto, por exemplo Espera fim de processamento
dados, por exemplo var1
funes de chamada, por exemplo Abs (var1)
expresses, por exemplo var1 + var2

Exemplos:
MoveL p1,v500, fine, tool1
SetDO do2,1

,move o rob linearmente para a posio p1.

,coloca a sada do2 para 1

AI 142

Page 71

Expresses
Uma expresso utilizada como argumento de uma
instruo e pode ter um nmero arbitrrio de componentes.
Tipos de expresses:
Lgicas
Tem valor verdadeiro ou falso e so utilizadas com testes, por
exemplo:
IF var1 = 5 AND var2 > 10

...

Aritmticas
Tem um valor numrico e so utilizadas nos clculos, por
exemplo:
var1 = var2 + 5*var2
Strings
Por exemplo:
TPWrite Espera fim de processamento

AI 143

Instrues de Espera
Espera de uma entrada
valor

WaitDI di1,1
entrada

Espera de um tempo desejado

Tempo de espera

WaitTime 0,5

AI 144

Page 72

Pontos importantes relacionados

Tool Center Point
Work Object

AI 145

AI 146

Page 73

Sistemas de Fabrico Flexvel

Um sistema de fabrico flexvel consiste num conjunto de
estaes de trabalho (normalmente mquinas de controlo
numrico), interligadas por um sistema de transporte e
manuseamento de materiais e controladas por um sistema
computadorizado integrado.

AI 147

Aplicaes
Capacidade de processar uma variedade de diferentes
tipos de peas, simultaneamente, nas vrias estaes de
trabalho.
Volume Produo

Produtividade
Linha
Prod.
Automao
Dedicada
Sistemas
Fabrico
Flexivel

Flexibilidade
Clulas
Fabrico

Mquinas
CNC

Variedade de Produtos

Objectivo: preencher o vazio entre a produo em massa

(caracterizada pelas linhas de produo) e as pequenas
produes realizadas em mquinas CNC isoladas.
AI 148

Page 74

Componentes de um FMS
Estaes de Trabalho
Clulas de fabrico (com mquinas-ferramenta de controlo
numrico, robs, etc.), clulas de montagem, clulas de
inspeco, etc..

Manipulao e armazenamento de materiais

Manipulao de materiais entre as diversas estaes de
trabalho.
Exemplos:
Armazns
automticos,
sistemas
automticos de tapetes, AGV, etc..

Sistema de controlo por computador

Sistema de controlo, sistema de informao e sistema de
comunicao.
AI 149

Configurao de FMS (1)

Em linha
Esta configurao apropriada para sistemas em que o progresso dos
materiais de uma estao para a prxima est bem definido. O transporte de
materiais realizado atravs de tapetes.
Posto

Posto

Posto

Posto

Entrada

Sada

Ciclo (Loop )
Os materiais fluem entre estaes, tal como na configurao anterior, com a
diferena da estao de entrada coincidir com a de sada. O transporte de
materiais realizado atravs de tapetes.
Posto

Posto

Posto

E/S

Posto

Posto

AI 150

Page 75

Configurao de FMS (2)

Escada (Ladder )
Esta configurao semelhante anterior, apresentando a vantagem de
possuir caminhos alternativos, de forma a reduzir os tempos de transporte. O
transporte de materiais realizado atravs de tapetes ou de AGVs .
Fluxo de materiais

E/S

Clulas (OpenField)
Esta configurao assenta na diviso da planta fabril em clulas , cada uma
das quais responsvel pela execuo de um determinado conjunto de funes.
O transporte realizado atravs de tapetes ou de AGVs .
Centros de
Maquinao

Armazenamento
Intermdio

Paletizao e
Limpeza

Estaes de
Carga e
Descarga

Montagem

Inspeco e
Testes

AI 151

Configurao de FMS (3)

Rob centrado
Esta configurao tpica de aplicaes em que o rob o elemento
central do processo produtivo, sendo o manuseamento de materiais
efectuado atravs de robs industriais.

AI 152

Page 76

Sistema de Controlo
Funes
Controlo de cada estao de trabalho.
Distribuio das instrues de controlo s estaes de trabalho.
Controlo da produo.
Controlo dos sistemas de manipulao e armazenamento de
materiais.
Controlo das ferramentas.
Monitorizao do desempenho do sistema.

Dados armazenados
Programas para as mquinas CNC.
Folhas de encaminhamento.
Parmetros de produo de cada pea.
Dados relativos a contentores e fixaes.
Dados das ferramentas de cada mquina.
AI 153

Vantagens
Incremento de produtividade de cerca de 2 a 3,5 vezes.
Decremento dos custos de produo da ordem dos 50%.
Reduo de inventrio cerca de 85%.
Incremento da qualidade.
Decremento do tempo de resposta.
Produtos feitos medida do cliente.
Reduo de stocks.
Flexibilidade Diversidade de oferta e produtividade.

AI 154

Page 77

Factores que influenciam o

planeamento e concepo

Volume de trabalho a ser produzido pelo sistema.

Variaes nos encaminhamentos do processo.
Caractersticas fsicas das peas.
Famlias de peas definidas de acordo com
semelhanas geomtricas e de processo.
Requisitos de operaes humanas (um gestor do
sistema, uma equipa de manuteno por cada 10
mquinas, etc.).
Volume de produo adequado (5000-7000 peas
por ano).
Nmero mnimo de mquinas: 4
AI 155

Clulas de Fabrico Flexvel

Conjunto de vrias mquinas CNC, alimentadas por um
ou vrios robs e ocasionalmente com a possibilidade de
sistemas de armazenamento e manipulao de materiais.
Todo este equipamento controlado e supervisionado por
uma aplicao computorizada, pertencente componente
de software.

AI 156

Page 78

Tecnologia de Grupo
O conceito de fabrico flexvel significa que a clula pode
produzir variados produtos, com um pequeno ou nenhum
tempo de setup, e que a sequncia de operaes,
designado por routing, para cada produto no
necessariamente igual.
A tecnologia de grupo representa grupos ou famlias de
peas ou produtos com caractersticas semelhantes em
termos de geometria e de processos.
Tempo de Setup: Tempo despendido a configurar ou
alterar a clula, por forma a prepara-la para receber uma
nova produo (por exemplo mudar as posies dos
mordentes, mudar as ferramentas, mudar as garras do
rob, etc.).
AI 157

Clulas Reconfigurveis de Fabrico

Alterao da configurao do layout da clula,
preparando-a para optimizar o fabrico de novos itens
(mudana da disposio fsica dos equipamentos,
remoo e/ou adio de novos dispositivos).
Estas clulas apresentam uma grande desvantagem
que a dificuldade de manuseamento das mquinas e
robs, devido s grandes dimenses e elevado peso
destes recursos pelo que s em poucos casos que
so utilizadas.

AI 158

Page 79

Computer Integrated Manufacturing

(CIM)
Integrao das diversas actividades da empresa,
relacionadas com a produo, atravs da utilizao de
tecnologias de informao, como sejam, bases de dados,
sistemas de comunicao, etc.
Deste modo, os vrios departamentos associados s
actividades, podem comunicar entre si atravs da partilha
ou troca de informaes.
Integrao apenas
das actividades
de engenharia e
de produo.

Integrao dos
sistemas de
informao da empresa
com os dos clientes
e fornecedores.

Integrao de todas
as actividades
relacionadas com
o fabrico

AI 159

Arquitectura CIM Genrica

CAE
Concepo
mecanica

CAD
Engenharia
Projecto

PP&C

Gesto
BD

Simulao

Robotica
Gesto
Informao

Base Dados
Fabrico

Eng.
Fabrico

Integrao

CAM
Produo

Redes

CAPP
DNC

Qualidade
CNC e
Robs

Aquisio
Dados

AI 160

Page 80

Vantagens do CIM
Produtividade
A eliminao da redundncia da informao, conduz a um melhor controlo e
gesto dos recursos, podendo ser atingidas melhorias de 40 a 70%.

Flexibilidade
Maior rapidez de resposta aos eventos externos (variaes do mercado, ...) e
aos internos (avarias e defeitos de qualidade, ...).

Qualidade
A integrao de sistemas automatizados permite diminuir o nmero de erros
ocorridos, devido garantia na no duplicao da informao (aumento da
qualidade de 2 a 5 vezes).

Tempos de concepo
A partilha de informao entre os vrios departamentos de projecto permite a
reduo do tempo de concepo de um produto entre 15 a 30%.

Work In Progress (WIP)

Uma gesto optimizada permite uma reduo do material que circula na
fabrica em valores que podem variar entre 30 a 60%.

AI 161

Desvantagens e problemas
O CIM mais uma questo estratgica do que
tecnolgica.
No existe uma especificao genrica de CIM nem
um sistema normalizado que se possa comprar.
Custo do sistema.
Heterogeneidade dos equipamentos existentes no
sistema.
Factores sociolgicos.

AI 162

Page 81

Natureza dos elementos dum

sistema CIM (1)
Concepo do Produto
Concepo da funcionalidade do produto

Modelizao geomtrica - CAD

Anlise e verificao de engenharia - CAE
Definio da programao dos equipamentos e processo - CAM
Integrao destas actividades com as restantes do ciclo de vida de
um produto: DFM (Design for Manufacturing), DFA (Design for
Assembly) e CE (Concurrent Engineering).

Planeamento da Produo
Planeamento de requisitos de matrias primas - MRP
Planeamento da capacidade - CRP
Planeamento do processo de fabrico - CAPP
Escalonamento de longo prazo
AI 163

Natureza dos elementos dum

sistema CIM (2)
Controlo da Produo
Escalonamento assistido por computador - modelizao,
simulao, escalonamento dinmico.
Aquisio de dados em tempo real relativas a ordens de
fabrico e recursos.

Equipamento dinmico
CNC

FMS
Robs
Sistemas de manipulao/armazenamento
Sistemas de inspeco

Etc.
AI 164

Page 82

Arquitecturas de Modelizao
As arquitecturas de modelizao fornecem procedimentos
e mtodos para o processo de desenvolvimento e
descrevem a relao entre metodologias, ferramentas e
diferentes tipos de modelos, nas vrias fases do processo
de desenvolvimento.
Algumas das mais importantes arquitecturas de referncia:
ISO (International Organization for Standardization).
NIST (National Institute of Standards and Technology).
CIM -OSA (Open Systems Architecture for Computer Integrated
Manufacturing), desenvolvido pelo consrico AMICE.
GIM (GRAI Integrated Methodology), desenvolvida pelo laboratrio
GRAI da Universidade de Bordeaux.
PERA (Perdue Enterprise Reference Architecture), desenvolvida
pela Universidade de Perdue.
GERAM (Generalised Enterprise Reference Architecture and
Methodology), desenvolvido pela task force IFIP/IFAC.
AI 165

Arquitectura ISO
Arquitectura hierrquica top-down , com a decomposio
de problemas complexos em vrios problemas simples
(dividir para conquistar).
Empresa

Fbrica

Sistema
Superviso

Nvel Fbrica

Nvel Oficina

Sistema
Clula

Sistema
Controlador

Sistema
Controlador

Nvel Clula

Sistema
Controlador

Nvel Estao

Nvel
Equipamento

Mais adequada ao controlo, no suportando o

desenvolvimento de aplicaes envolvendo o ciclo de
vida (da organizao ou do produto).
AI 166

Page 83

Arquitectura CIM-OSA
Consiste numa abordagem com trs dimenses ortogonais:
Nveis de modelizao

Dimenso do Modelo

Trs nveis, um para cada estgio de um projecto CIM tpico: requisitos

(descreve quais as necessidades a serem implementadas), concepo
(como atingir os requisitos) e implementao (especificao dos
componentes do sistema definidos na concepo).

Definio dos
Requisitos
Especificao
da Concepo
Vista Organizacional
Vista de Recursos

Descrio da
Implementao

Vistas de modelizao

Vista Informacional
Vista Funcional
Blocos Modelos Modelos
Genricos Parciais Particulares

Quatro vistas: function (funcionalidade do sistema), information

(entidades de informao e suas relaes), resource (quais os recursos
que executam as funes) e organizao (estrutura organizacional).
Grau de Particularizao

Generalidade de modelizao
Trs nveis: modelos genrico, parcial e particular.

AI 167

Arquitectura PERA
Fase Conceptual
Definio dos objectivos, polticas e estratgias para a produo,
pessoal e sistema informtico.

Fase Definio
Especificao dos requisitos usando as linhas estratgicas definidas na
fase conceptual. Dois tipos de requisitos: relacionados com a
informao e com as tarefas fsicas.

Fase de Concepo
Definio da arquitectura dos equipamentos de produo (tarefas
executadas pelos recursos da planta fabril) e a arquitectura do sistema
informtico (tarefas executadas pelos computadores, base de dados e
software).

Fase de implementao
O primeiro passo a definio das tarefas executadas pelos humanos
(Human and Organisational Architecture). O passo seguinte a
implementao das arquitecturas desenvolvidas na fase de concep o.
AI 168

Page 84

Arquitectura PERA (2)

AI 169

GRAI Architecture

Principais caractersticas da arquitectura GRAI:

Introduo de conceitos de gesto de produo na concepo do
processo de sistemas de produo
Separao da fase de concepo em duas sub-fases: concepo
orientada ao utilizador e concepo orientada tecnologia.

Nveis de
Abstraco

Vistas
Informao Deciso Fsico Funcional
Conceptual

Estrutura modelizao:
Orientada ao utilizador
Estrutura modelizao:
Orientada Tecnologia
Realizacional
Organizao Tecnologia Tecnologia
Informao de Fabrico
Estrutural

Trs nveis de abstraco:

Vistas

Nvel Conceptual - responde s questes O que? (sem consideraes

tcnicas ou organizacionais).
Nvel Estrutural - responde s questes Quem? Quando? Onde? (do
ponto de vista organizacional) .
Nvel Operacional - responde questo Como? (usando restries
tcnicas).

AI 170

Page 85

Arquitectura GERAM
Descrio das
relaes entre mtodos, modelos e
ferramentas necessrias ao desenvolvimento, concepo,
construo e manuteno da empresa integrada.
A arquitectura consiste em:
Generic Enterprise Reference Architecture (GERA), que fornece
conceitso, focando no ciclo de vida da empresa: identificao, conceitos,
requisitos, concepo, implementao, construo e operao.
Generic Enterprise Engineering Methodology (GEEM), que consiste
nas descries genricas dos procesos de integrao de empresa.
Generic Enterprise Modelling Tools and Languages (GEMT and
GEML), que so recomendadas para a engenharia de empresa, incluindo
a familia IDEF.
Generic Enterprise Models (GEM), que descreve os conceitos genricos
a serem usados para o desenvolvimento de modelos especficos.
Generic Enterprise Modules (GEMs), que so implementaes standard.
Generic Enterprise Theories (GETs), que descrevem factos e regras dos
modelos de empresa.

AI 171

AI 172

Page 86

Simulao de Processos
Estudo de sistemas, para suporte tomada de decises sobre a
sua composio, filosofia e performance.
Este estudo requer um conjunto de pressupostos acerca do
funcionamento do sistema, constituindo o modelo do sistema.
Diferentes tipos de modelo:
Modelo fsico, que uma representao palpvel do sistema, muitas
vezes com dimenses mais reduzidas.
Modelo matemtico, que representa o sistema em termos de
relaes lgicas e quantitativas que so manipuladas e alteradas de
forma a ver como o sistema reage.

Se o modelo for simples, possvel manipular as suas relaes e

quantidades de forma a obter uma soluo exacta ou analtica.
Se o sistema demasiado complexo, o modelo deve ser
estudado recorrendo simulao, isto , exercitar o modelo
numericamente para as entradas em questo de forma a verificar
como elas afectam as medidas de performance da sada.
AI 173

Modelos de Simulao
O objectivo dos modelos de simulao imitar o
comportamento do sistema ao longo do tempo atravs de
um modelo capaz de:
Reproduzir a sucesso de estados pelos quais o sistema passa.
Registar medidas relevantes para a definio da performance do sistema
simulado.
Sistema

Ensaio com o
prprio sistema

Ensaio com o
modelo do sistema

Modelo fsico
do sistema

Modelo matemtico
do sistema

Soluo analtica

SIMULAO

AI 174

Page 87

Caractersticas da Simulao
A simulao permite o estudo de sistemas complexos, ou
de um sub-sistema desse sistema complexo.
Uma vez criado um modelo consistente, diversos tipos de
alteraes podem ser testada e as suas implicaes
observadas de forma directa.
Introduzindo novos valores na entrada do modelo e
verificar quais as suas implicaes no funcionamento do
sistema, pode-se perceber quais as variveis crticas
para o desempenho do mesmo.
A simulao serve de apoio a tomadas de deciso
empricas ou como auxilio de outra ferramenta.
A simulao pode ser usada para testar novas
metodologias ou para prever o que aconteceria ao
sistema real perante um cenrio hipottico.
AI 175

Vantagens da Simulao
Novas filosofias de operao, regras de deciso e
procedimentos podem ser estudados sem prejuizo do
sistema real que permanece inalterado.
Novas solues podem ser testadas sem a existncia de
compromissos de aquisio de equipamento.
O conhecimento sobre a interaco de diferentes
variveis pode ser adquirido.
A importncia relativa das variveis para o desempenho
global do sistema torna-se evidente.
Pode ser realizada a anlise de pontos crticos do
sistema (bottleneck).
A simulao pode responder a perguntas to tipo (E se
...?).
AI 176

Page 88

Desvantagens da Simulao
A construo de um modelo exige uma experincia
elevada na rea e com formao elevada.
Uma vez que todos os resultados so variveis
aleatrias (porque so gerados a partir de entradas
aleatrias), os resultados da simulao podem ser
difceis de interpretar.
A modelizao pode ser demorada e cara. Por vezes a
simplificao pode tornar o mesmo inapto para a
soluo do problema.
Por vezes solues baseadas na simulao so
utilizadas quando podiam ser encontradas solues
analticas.
AI 177

reas de Aplicao
Estudar sistemas produtivos e de manipulao.
Avaliar o software e hardware para sistemas de
computadores.
Avaliar o desempenho de novas armas e/ou tcnicas
militares.
Determinar polticas de encomendas para um sistema
de stocks.
Projectar sistemas e protocolos de comunicao.
Estudar o funcionamento de instituies pblicas de
atendimento como hospitais, correios, etc.
Analisar sistemas econmicos e financeiros.
AI 178

Page 89

Componentes de um Sistema
Entidades
Uma entidade pode ser um recurso ou qualquer objecto de interesse para
o sistema (mquina, pea, operador, etc.).

Atributo
Propriedade de um objecto (por exemplo, como atributos de uma mquina,
podemos considerar o tempo de processamento, o tempo de setup, etc.).

Actividade
Representa aces que decorrem durante um determinado perodo de
tempo (por exemplo, realizao de uma pea numa mquina).

Estado
Conjunto de variveis capazes de caracterizar o sistema num determinado
instante de tempo.

Evento
Ocorrncia instantnea que pode ou no alterar o estado do sistema (por
exemplo, chegada de uma ordem de fabrico).

AI 179

Sistemas Discretos e Contnuos

Sistema Discreto
Quando o conjunto de variveis que o caracteriza s so
alteradas num conjunto discreto de unidades de tempo.
Um sistema em que se pretende simular uma fila de espera junto a
uma mquina pode ser considerado um sistema discreto, onde os
eventos so a chegada de uma nova pea ao sistema e o fim de
operao da mquina.

Sistema Contnuo
Quando as variveis vo sendo continuamente alteradas ao
longo do tempo.
Se pretendermos simular um sistema de aquecimento e perceber
como evolui o nvel da gua na caldeira principal, podemos dizer
que a varivel nvel da agua uma varivel continua. No entanto
podemos tambm encontrar eventos discretos como por exemplo
os instantes em que so ligados e desligados os radiadores em
vrios pontos do sistema.
AI 180

Page 90

Passos num Estudo de Simulao (1)

Formulao do problema
Descrio e compreenso total do problema.

Estabelecimento de objectivos e alternativas

Enumerao das questes a responder no fim do estudo. Anlise
das alternativas existentes realizao do estudo. Elaborao do
plano para o estudo em termos de pessoas envolvidas, horas
necessrias e custo global.

Conceptualizao do modelo
A arte de modelizar consiste fundamentalmente em perceber o
sistema real e o problema, por forma a criar um modelo exequvel
mas suficientemente detalhado para dar soluo ao problema.
Da conceptualizao faz parte a escolha das entidades com os
respectivos atributos, as actividades e evento. Adicionalmente
necessrio relacionar entre si estes componentes e a sua relao
com o mundo exterior.
AI 181

Passos num Estudo de Simulao (2)

Recolha de informao
Exemplos tpicos de variveis num processo industrial so os
tempos de maquinao, o tempo entre avarias, o tempo entre
chegadas de ordens ou encomendas, etc.

Traduo do modelo
Transformao do conceito anteriormente idealizado numa forma
que seja percebida por um meio de calculo, normalmente o
computador. Linguagens especificas de simulao: GPSS/H,
SIMAN V, etc. Pacotes de software: QUEST, AUTOMOD, etc.
Linguagens genrica: C++, Pascal, etc.

Verificao do programa de simulao

Processo interactivo de garantir que o programa criado respeita o
modelo idealizado, ou seja verificar se os parmetros de entrada
e os mecanismos de deciso do programa elaborado obedecem
s regras impostas pelo modelo. Tcnicas: ocorrncia de erros,
TRACE, animao, etc.
AI 182

Page 91

Passos num Estudo de Simulao (3)

Validao do modelo
Consiste em garantir que o modelo idealizado uma representao
suficientemente detalhada da realidade e suficiente para responder
aos objectivos do estudo. Normalmente a validao conseguida
atravs de um processo de calibrao do modelo, em que se
compara o desempenho do modelo com o do sistema real.

Execuo da simulao e anlise de resultados

Os resultados obtidos devem ser analisados e tratados por forma a
responder s perguntas realizadas na fase de especificao dos
objectivos. Nesta fase estimam-se os parmetros que medem a
performance do sistema que esta a ser simulado.

Documentao
A documentao permite que o estudo possa ser reutilizado no
futuro e permite uma melhor compreenso e confiana nos
resultados por parte do cliente. Normalmente existem dois tipos de
documentao: interna e externa.
AI 183

Exemplo de Simulao: Fila de Espera

Pretende-se simular o funcionamento de um sistema de
atendimento ao publico, onde existe apenas um
funcionrio a atender os clientes.

Funcionrio

Fila de espera

Populao

Pressupostos

Populao infinita.
Fila de espera com capacidade infinita.
Tempo mdio de atendimento inferior ao intervalo entre chegadas de
clientes.

Estado do sistema
Estado do funcionrio (livre ou ocupado) e n de pessoas no sistema.

AI 184

Page 92

Exemplo de Simulao, cont. (1)

Eventos
Chegada de um novo cliente

Iniciar o atendimento
do cliente

No

O funcionrio
est ocupado?

Cliente fica na
fila de espera

Sim

Estado
do
Funcion.

Chegada de
um cliente

Estado da Fila de espera

No vazia
Vazia
Ocupado Entra na fila Entra na fila
Livre

Impossvel

atendido

Fim de atendimento de um cliente.

Concluso do
atendimento

Iniciar tempo livre

do funcionrio

No

Sim

Existe algum
na fila?

Retirar um
cliente da fila

Iniciar o tempo de
servio do cliente

AI 185

Exemplo de Simulao, cont. (2)

Como especificado o modo como os eventos
acontecem ao longo do tempo?
Utilizao de um mecanismo de gerao de n aleatrios.
Cliente

Tempo entre
chegadas
3
2
4
2
5

1
2
3
4
5
6
Cliente
1
2
3
4
5
6

Tempo de chegada
0
3
5
9
11
16

Tempo
atendimento
4
3
3
2
3
2

AI 186

Page 93

Exemplo de Simulao, cont. (3)

A simulao realizada tendo por base a conjugao dos
tempos existentes nas tabelas apresentadas anteriormente.
Cliente

Tempo
chegada

1
2
3
4
5
6

0
3
5
9
11
16

Incio
atendimento
(tempo)
0
4
7
10
11
16

Durao do
atendimento
4
3
3
2
3
2

Fim de
atendimento
(tempo)
4
7
10
11
14
18

Representando o n. de clientes no sistema em funo do

tempo.
N clientes
no sistema

1-2

2-3

3-4

Intervalo de Tempo
4-5
5-6
6-7
7-8
1

8-9

9-10

...

...

AI 187

Modelizao de Sistemas Produtivos

Decidir o nvel de detalhe na modelizao do sistema.
O modelo deve simular o movimento de um transportador ou apenas
deve ser considerado o tempo de transporte entre dois pontos?
As avarias de um determinado equipamento devem ser consideradas?
A que nvel deve o sistema de controlo deve ser simulado?
...

Falhas e Avarias (Vrias formas de as considerar)

Ignorar as falhas por completo.
No explicitar por completo mas incluir as consequncias nos
tempos de processo.
Utilizar valores constantes para tempo-entre-avarias e tempos de
reparao.
Utilizar valores estatsticos para tempo-entre-avarias e tempos de
reparao.
AI 188

Page 94

Exerccio computacional 1
Utilizando o Visual Basic desenvolva uma aplicao que
simule um servio de atendimento nos correios, em que
existe 1 funcionrio disponvel para atender os clientes
provenientes de uma populao infinita. Considere que,
em mdia o tempo de atendimento inferior ao tempo
compreendido entre a chegada de dois clientes.
Determine o n de clientes que so atendidos
diariamente (7 horas de servio), tempo mdio de
espera na fila, tamanho mdio da fila, etc..
Considere agora que existem dois funcionrios para
atendimento. Foi compensador a disponibilizao de um
funcionrio adicional?

AI 189

Exerccio computacional 2
Utilizando o Visual Basic desenvolva uma aplicao que
simule uma barbearia, em que existe 1 funcionrio
disponvel para atender os clientes provenientes de uma
populao infinita. Considere que, em mdia o tempo de
corte inferior ao tempo compreendido entre a chegada
de dois clientes.
Determine o n de clientes que so atendidos
diariamente (7 horas de servio), tempo mdio de
espera na fila, tamanho mdio da fila, etc..
Valer a pena aumentar o n de cadeiras?

AI 190

Page 95

Engenharia Concorrente
Conceito que emergiu como paradigma para minimizar o
tempo de desenvolvimento de um produto, atravs da
reduo de custos, melhoria da qualidade e incremento da
performance de entrega.
Uma das vrias definies: A Engenharia Concorrente
uma abordagem sistemtica concepo integrada e
concorrente de produtos e seus processos relacionados,
incluindo o fabrico e suporte.
CE significa que a concepo e o desenvolvimento de um
produto, e os equipamentos e processos de fabrico
associados, e as ferramentas de reparao e processos
so manipulados simultaneamente.
AI 191

Agentes que influenciam a CE

AI 192

Page 96

Componentes da CE
Setup Multidisciplinar
Equipas multifuncionais que trazem conhecimento especializado
para o projecto (planeamento, concepo e desenho do produto,
analise de engenharia, prototipagem, planeamento do processo,
gesto e controlo, CIM e montagem, entrega e suporte).

Promoo do espirito de Inovao

Envolvimento do fornecedor
Sinergias e Trabalho em equipa
Participao global
Incluso de parceiros externos
Coordenao com fornecedores e sub-contrataes
AI 193

Engenharia Sequencial vs Engenharia

Concorrente
A informao na Engenharia Sequencial flui
sucessivamente de fase em fase do ciclo de vida do
produto, enquanto que na Engenharia Concorrente,
disponibilizada enquanto vrias fases so executadas
em paralelo.

Concepo

Re-concepo

Verificao

Prottipo

Re-Verificao

Produo

Engenharia Sequencial

Engenharia Concorrente

Reviso

Teste

AI 194

Page 97

Princpios da CE
Decomposio paralela do produto
Identificao das actividades que podem ser sobrepostas ou
executadas simultaneamente. Existem quatro maneiras possveis de
relacionar as tarefas: dependentes, semi-independentes,
independentes ou interdependentes.
Tarefa
X
Tarefa
X

Tarefa
Y

Tarefa
X

Tarefa
X

Tarefa
Y

Tarefa
Y

Tarefa
Z
Tarefa
Y

Escalonamento dos recursos concorrentes

Distribuio das actividades pelos recursos para serem processadas
em paralelo.

Processamento Concorrente
Definio de milestones, de forma a sincronizar o processamento
concorrente das actividades.
AI 195

Princpios da CE (2)
Minimizao das interfaces
Minimizao das interfaces requeridas para o processo de
realizao do produto.

Comunicaes transparentes
As tarefas de comunicao entre as tarefas individuais deve ser
transparente.

Processamento rpido
As actividades individuais devem ser executadas o mais rpido
possvel usando ferramentas que auxiliem a concepo e produo.

AI 196

Page 98

Dificuldades associadas ao CE
Caractersticas do processo de concepo
O processo de concepo envolve um numero de actividades separadas
em estgios. Cada estgio dividido em sub-problemas. Cada subproblema resolvido iterativamente at atingir uma soluo aceitvel. O
resultado obtido no ptimo, pois a soluo boa para o sub-problema
mas ignora a globalidade do problema.

Volume e Variedade do conhecimento do ciclo de vida

O ciclo de vida de um produto envolve grande variedade de conhecimento,
o que requer a cooperao de vrias entidades com conhecimento
especifico.

Separao das funes de ciclo de vida

As funes de concepo, planeamento de processo, fabrico, teste,
manuteno e servio esto separadas. Diferentes departamentos s o
responsveis por diferentes funes, pelo que existe problemas de
comunicao do conhecimento de todos as fases do ciclo de vida entre os
vrios departamentos.

AI 197

Modos de Cooperao
Necessidade de criar um ambiente conducente a uma
eficiente comunicao, partilha e cooperao.
Configurao dos grupos de trabaho

Modos de cooperao
Grau de envolvimento

Single
User

Cooperation
Users

Acesso prpria IPFA

Execuo de acordo com os
seus Dados
Acesso a IPFA que pertence a
outros grupos de trabalho
Acesso a Dados que
pertencem a outros grupos de
trabalho
Acesso tanto a Dados como
IPFA de outros grupos de
trabalho

SE
SE

SE
SE

SE/CE

CE

CE

CE

CE

CE

CE

CE

CE

CE

CE

CE

Simultaneous Users
Different
Same
Versions
Version
SE
SE
SE
SE/CE

IPFA - Informao do Produto, Ferramentas ou Aplicao

SE - Engenharia Sequencial; CE - Engenharia Concorrente

AI 198

Page 99

Benefcios
Tempos de desenvolvimento e de produo
Reduo do tempo de desenvolvimento do produto acima de 60%.
Reduo das extenses de produo em 60%.

Medida de incremento da qualidade

Incremento da produtividade em 4 vezes.
Taxa de falhas reduzidas em 83%.

Incremento no processo de engenharia

Mudanas de engenharia por desenho reduzidas em 15 vezes.
Reduo dos items guardados em stock em 60%.
Re-trabalho reduzido em 87%.

Reduo de custos
Reduo de custos de ciclo de vida em 60%.

AI 199

Tcnicas e Sistemas que suportam CE

Equipas de Concepo.
Handbooks.
Checklist e procedimentos.
Planeamento de processo e simulao de
processos.
Sistemas Periciais baseados em regras.

NOTA: Estas tcnicas e sistemas representam apenas algumas

das muitas dimenses da CE.

AI 200

Page 100

Ferramentas e Mtodos utilizadas em CE

Design for Assembly (DFA), para simplificar a estrutura do
produto e optimizar a componente de manipulao e montagem.

Design For Manufacturing (DFM), que foca em regras para a

simplificao do processo de fabrico em geral.

Design to Target Cost (DTC), para monitorizar os custos do

produto durante o processo de concepo.

Group Technology, agrupamento dos produtos seguindo as

suas similaridades geomtricas ou de processo.

FEA (Failure and Effects Analysis), anlise atravs de

simulao, de falhas e efeitos existentes no produto.

Quality Function Deployment (QFD), para auxiliar a

percepo do que o cliente precisa, e desenvolver as especificaes
do produto.

EDI (Electronic Data Interchange) e STEP, para a troca de

informao standardizada.
AI 201

AI 202

Page 101

Motivao para as Redes de Comunicao

Num ambiente distribudo e integrado existe a
necessidade de tornar acessvel, atravs da
transferencia ou o armazenamento num local partilhado,
de uma determinada quantidade de informao.
Um sistema de comunicao possibilita que diversos
dispositivos comuniquem uns com os outros.
Em ambiente industrial, os sistemas de comunicao
devem suportar os requisitos tpicos das suas
aplicaes:
ambientes
hostis,
interferncias
electromagnticas, caractersticas de tempo real,
espectro largo de volume de informao trocada, etc.
Exemplos: acesso partilhado a ficheiros, acesso
partilhado a impressoras, controlo e monitorizao de
processos industriais, etc.
AI 203

Conceitos Bsicos: Meio de Transmisso

A escolha do meio fsico de transmisso fundamental,
uma vez que os sistemas de comunicao utilizados em
aplicaes industriais operam, por vezes, em ambientes
hostis (vibraes, campos electromagnticos, sujidades
e produtos qumicos, etc).
Os meios fsicos mais utilizados so o par entranado
torcido (que apresenta baixo custo e boa imunidade ao
rudo), o cabo coaxial e a fibra ptica.
Apesar da fibra ptica ser mais cara do que os restantes
meios de transmisso, tem a grande vantagem de ser
imune a interferncias electromagnticas.
AI 204

Page 102

Conceitos Bsicos: Mtodo de Transmisso

Definio de como que o suporte fsico utilizado.
Os mtodos mais vulgares so banda base, banda
portadora, banda larga, etc.

AI 205

Conceitos Bsicos: Topologia

Estrutura ponto a ponto
A ligao ponto a ponto
caracterizada pela ligao directa
entre dois recursos. A comunicao
efectuada, tendo um dispositivo a
responsabilidade de enviar os
dados e outro de os receber. O
sentido da transmisso pode ser
bidireccional.

Estrutura em estrela
Existncia de uma estao central, qual todas as outras estaes
esto ligadas. Uma estao para enviar uma mensagem, envia-a
atravs da estao central. Esta funciona como gestora ou
coordenadora de trfego e controla o fluxo de informao entre
dispositivos.

AI 206

Page 103

Conceitos Bsicos: Topologia (2)

Estrutura em anel
As estaes esto ligadas entre si de forma a formarem um
anel. Para uma estao comunicar, envia a mensagem que
dever passar de estao em estao at chegar estao
destino. Cada estao verifica se a mensagem lhe destinada
e caso no seja, passa-a para a estao seguinte. A grande
desvantagem desta estrutura, a interrupo da comunicao
em caso de falha de um dos ns.

Estrutura em linha
Consiste numa linha, qual todas as estaes esto ligadas.
Qualquer estao ou dispositivo poder comunicar com outra
estao, enviando a mensagem atravs da linha, com o
endereo da estao destino. Esta configurao a mais
apropriada para uma rede fabril.
AI 207

Conceitos Bsicos: Controlo de Acesso

Definio de como controlado o acesso de cada
estao rede.
Mtodos mais utilizados:
Controlo aleatrio: CSMA/CD (Carrier Sense Multiple
Access/Collision Detection) - norma 802.3
Qualquer estao pode transmitir sem autorizao explicita,
devendo verificar se o meio est disponvel antes de comear a
transmitir.

Passagem de testemunho: Token bus (802.4) ou token

ring (802.5)
Apenas uma estao pode transmitir de cada vez, sendo esse
direito passado de estao para estao.

Centralizado: Polling
Uma estao controla a rede, dando autorizaes s outras para
transmitir.
AI 208

Page 104

Modelo de Referncia OSI (Open

Systems Interconnection)
Introduzido pela ISO (International Organisation for Standardization), tem
por objectivo ser um sistema aberto a comunicar com qualquer outro que
obedeas s mesmas normas, e define uma pilha de 7 camadas.
Aplicao A

Construo
da trama

DA

HA

Aplicao
Apresentao

HA

Sesso

HS

Transporte

Lig. Dados

HR
DH

DA

Apresentao

UD

Sesso

UD

Transporte
Rede

UD
UD

Fsica

Aplicao

UD

HT

Rede

Aplicao B

DT

Lig. Dados

bits

Fsica

Meio fsico de transmisso

AI 209

Camadas do Modelo OSI (1)

Camada Fsica
Especifica a ligao ao meio fsico de transmisso, como sejam as
suas caractersticas elctricas e mecnicas, assim como o tipo de
codificao e/ou modulao do sinal.

Camada de Ligao de Dados

Assegura um meio de comunicao sem erros de transmisso (o
mais possvel), controla o acesso ao meio e controla a deteco de
erros ocorridos durante a transmisso.

Camada de Rede
Responsvel pelo encaminhamento das mensagens atravs das
vrias redes intermdias.

Camada de Transporte
Responsvel por estabelecer e gerir uma conexo lgica entre duas
aplicaes. Realiza funes de controlo de fluxo, controlo de erro, e
a segmentao das mensagens.
AI 210

Page 105

Camadas do Modelo OSI (2)

Camada de Sesso
Gesto da sesso de dialogo
independentemente da estao.

entre

dois

processos,

Camada de Apresentao
Representao do formato de dados transmitidos: no basta
haver ligao fsica, poder estabelecer a ligao, manter um
dialogo, se as duas entidades no falam a mesma linguagem.
Outra das funes a compresso de informao e a
encriptao.

Camada de Aplicao
Define o significado das mensagens transmitidas, constituindo a
interface entre as aplicaes e o sistema de comunicaes.
Existem vrias normas e standards definidos para esta camada,
como sejam o FTAM (File Transfer Access and Management) e o
MMS (Manufacturing Message Specification).
AI 211

Interligao de Redes: Repetidor, Bridge

Repetidores
Os comprimentos permissveis para uma rede so limitados (por
exemplo 10BASE5 significa que a transmisso se realiza em
banda base a 10 Mbits/s e especifica um comprimento mximo de
500 metros.
Ao chegar ao repetidor, o sinal vem atenuado e distorcido (os bits
j no correspondem a 0 e 1 perfeitos), pelo que a funo do
repetidor regenerar o sinal (amplificao do sinal elctrico).

Pontes (Bridges)
Filtram as mensagens dentro da mesma rede. Se o endereo destino for
diferente do endereo origem, ento a ponte repete a mensagem.
Interligao de duas seces com camadas de lig. dados e/ou fsicas
diferentes.
2 (MAC A)

2 (MAC B)

Segmento A

Segmento B

Bridge

AI 212

Page 106

Interligao de Redes: Router e Gateway

Routers
Interliga duas redes independentes, com protocolos das camadas 4 a 7
iguais. A interligao feita ao nvel da camada de rede.
Rede
2
1

2
1

Segmento B

Segmento A
Router

Gateway
Interliga redes de protocolos diferentes, sendo utilizada para
interligar duas arquitecturas de comunicaes completamente
diferentes.
Gateway

Segmento
MAP

7
6
5
4
3
2
1

2
1

Segmento
Profibus

AI 213

Comunicaes Industriais
megabyte in hours
and minutes

Empresa

Fbrica

Sistema
Superviso

Sistema
Clula

Sistema
Controlador

Sistema
Controlador

kilobyte in minutes

Nvel Fbrica

Nvel Oficina

Several bytes in
seconds

Nvel Clula

Sistema
Controlador

Nvel Estao

Nvel
Equipamento

Some byte in
miliseconds

Bit in
microseconds

AI 214

Page 107

Classificao das Redes Industriais

Redes de Fbrica
Cobrem as necessidades dos nveis superiores (empresa e fbrica), e
executam funes de planeamento da produo, de processos, de
engenharia e financeira.
Tipos de equipamentos:mainframes e minicomputadores.
Tipos de redes: MAP e TOP.

Redes de Clula
Cobrem as necessidades dos nveis intermdios (rea, clula e es tao), e
executam funes de escalonamento, sequenciamento e execuo de
tarefas.
Tipos de equipamentos: cont. de clula, robots, mquinas CNC e PLCs .
Tipo de redes: MAP, Mini-MAP, FIP PROFIBUS.

Redes de Campo
Cobrem as necessidades dos nveis inferiores (estao e mquina), e
executam funes de interligao de equipamento de controlo (PLCs , ),
sensores e actuadores .
Tipos de redes: FIP, PROFIBUS, CAN, BITBUS, etc.

AI 215

MAP (Manufacturing Application Protocol)

Desenvolvido pela General Motors, teve como objectivo
a definio de um modelo para comunicao em
aplicaes fabris, inicialmente focada na industria
automvel.
Baseia-se no modelo de referncia OSI, especificando
normas a utilizar em cada uma das camadas.
Na camada de aplicao: MMS para controlo e
monitorizao de dispositivos fabris, o FTAM (File
Transfer Access and Management) para acesso remoto
a ficheiros, o VTP para a emulao de terminais virtuais
e o X-400 para os servios de correio electrnico.

AI 216

Page 108

CNMA (Communication Network for

Manufacturing Applications)
Desenvolvido no mbito do programa europeu ESPRIT, e
o seu objectivo foi a especificao, implementao e
validao de tecnologias standard na rea das
comunicaes em ambientes industriais.
O CNMA fornece uma plataforma que torna as
aplicaes independentes das caractersticas de
hardware e software, como sejam computadores,
sistemas operativos, redes, dispositivos industriais e
base de dados.
Permitiu uma melhor especificao do protocolo MAP,
diferindo deste, essencialmente devido existncia, na
camada de aplicao, de RDA (Remote Database
Access) para acesso remoto a base de dados.
AI 217

Mini-MAP
A estrutura de sete nveis pode tornar-se demasiado pesada para
certas aplicaes, que esto sujeitas a restries temporais e a
tolerncia a falhas.
O fluxo de informao no nvel de clula variado, podendo estenderse desde poucos Bytes at Mbytes.
O Mini-MAP implementa apenas 3 nveis do modelo OSI: fsico,
ligao de dados e aplicao.
Aplicao

Apresentao
Sesso

No
implementado

Transporte
Rede
Lig. Dados

Lig. Dados

Fsica

Fsica

Modelo compactado de
3 camadas

Modelo de referncia OSI

Aplicao

AI 218

Page 109

Redes de Campo
Substituio das ligaes ponto a ponto por um meio de
comunicao partilhado.
A informao que circula neste tipo de redes
fundamentalmente escrita e leitura de variveis. Nestas
redes a tolerncia a falhas e as propriedades de tempo
real so muito importantes.
Suportam o trafego peridico (state driven) e/ou o
trafego aperidico (event driven).
Existem diversas propostas para as redes de campo:
PROFIBUS, FIP, CAN, BITBUS, INTERBUS-S, etc.

AI 219

Redes de campo - modelo OSI compactado

Devido aos requisitos especficos implementam apenas as
camadas fsica, ligao de dados e de aplicao.
A camada de rede eliminada uma vez que a comunicao
restringe-se a uma rede local.
A camada de transporte eliminada porque as funes de
controlo de erros podem ser implementadas pela camada de
ligao de dados e a sua recuperao pela camada de
aplicao.
Os nveis de sesso e apresentao so eliminados porque as
funes de comunicao entre processos podem ser
efectuados pelo nvel de aplicao e a compresso de dados e
converso de cdigo no so importantes neste tipo de redes,
uma vez que normalmente apenas se pretende transmitir
cadeias de bits.
AI 220

Page 110

PROFIBUS (Process Field Bus)

Desenvolvido em finais dos anos 80, resultado de um projecto
conjunto da Siemens, Bosh e Klckner-Moeller.
Possibilidade de funcionamento em tempo real (determinstico).
Fortemente implantado a nvel mundial ( mais de 1 milho de ns).
Vrios perfis, em funo dos nveis industriais que se pretendem
cobrir:
Profibus -FMS (FieldBus Message Specification) : nvel de clula
Profibus -DP (Decentralised Peripherical) : nvel de campo
Profibus -PA (Process Automation) : nvel de campo (industrias de
processo)

No a mais indicada para comunicao rpida, sendo mais indicada

para a interligao de pequenos controladores inteligentes entre si,
porque no consegue garantir periodicidade no trfego cclico.
AI 221

Caractersticas do PROFIBUS
Meio fsico: cabo de par entranado de acordo com a norma RS485
(possibilidade de fibra ptica).
Estrutura da rede: topologia bus.
Tipo de trafego: trfego peridico e aperidico.
Velocidade de transmisso:
FMS: de 9,6 Kb/s (1200m) at 500Kb/s (400m).
DP: de 9,6 Kb/s (1200m) at 1,5Mb/s (100m).
PA: de 31,25 Kb/s at 93,75Kb/s, para uma distncia de 1900m.
Acesso ao meio: Hbrido: master/slave e/ou token bus.
N de Ns: 32.
Servios de aplicao: FMS (Fieldbus Message Specification).
AI 222

Page 111

FIP (Factory Instrumentation Protocol)

Desenvolvido em meados dos anos 80, por fabricantes
de automatismos industriais e grupos de investigao,
essencialmente franceses.
Desenvolvido para a interligao de equipamentos, quer
ao nvel de clula (p.ex. PLCs), quer ao nvel de campo
(p.ex. sensores).
Possibilidade de enviar a alimentao pelo bus.
Arquitectura baseada no modelo OSI compactado.
Garantia das caractersticas de tempo real do trfego
peridico, tendo a desvantagem do trfego aperidico
sofrer grandes atrasos.
AI 223

Caractersticas do FIP

Meio fsico: par entranado de acordo com a norma RS485 e

fibra ptica.

Estrutura da rede: topologia bus ou estrela (para a fibra ptica).

Tipo de trafego: trfego peridico e aperidico.
Velocidade de transmisso: at 2,5 Mbit/s para um comp.
Mx. de 4Km, utilizando par entranado, conseguindo-se 5Mbit/s
utilizando fibra ptica.

Acesso ao meio: Filosofia master/slave com um nico master.

N de ns: 256.
Servios de aplicao:

SubMMS (sub-conjunto da norma

MMS), MPS (Manufacturing Periodical/aperiodical Services) transmisso de variveis em tempo critico, etc.
AI 224

Page 112

CAN (Controller Area Network)

Inicialmente desenvolvido para aplicaes na industria
automvel, no inicio dos anos 90 pela Bosch e Intel.
Posteriormente alargada vrios domnios de aplicao, por
exemplo aplicaes de automao, de controlo e
instrumentao, etc.
Baixo custo de conexo, utilizao e configurao simples, e
alta performance com baixo nvel de overhead no protocolo.
Possibilidade
de
(determinstico).

funcionamento

em

tempo

real

Possibilidade de enviar a alimentao pelo bus.

Largamente aceite em todo o mundo (milhes de ns
instalados) e com a mais elevada taxa de crescimento.
AI 225

Caractersticas do CAN
Meio fsico: par entranado de acordo com a norma RS485.
Estrutura da rede: topologia bus.
Deteco de erros: CRC.
Velocidade de transmisso: entre 50 kb/s (1000m) e 1Mb/s
(40 m).

Acesso ao meio: CSMA/CD determinstico.

Servios de aplicao:

servios especficos e simples.

Vrias solues disponveis: CAL (CAN Application Layer) da CIA,
CANOpen (conjunto de aplicaes especificas-entradas, sadas,
servomotores, etc) da CIA, etc.

N de ns: ilimitado (teoricamente).

AI 226

Page 113

BITBUS
Proposta da Intel em 1984, cujo objectivo fornecer uma rede barata
e bastante fivel.
Caractersticas fundamentais:
Meio fsico:cabo de par entranado de acordo com a norma RS485.
Estrutura da rede: topologia bus.
Tipo de trafego:trfego peridico e aperidico.
Velocidade de transmisso: entre 62,5 Kbit/s at 375 Kbit/s, para
comprimento mximo de 13,2 km para a velocidade de transmisso mais baixa.

Acesso ao meio: polling centralizado.

Servios de aplicao: servios especficos e simples.

A sua aplicao reside na comunicao com entradas e sadas

remotas e na comunicao entre ns com inteligncia.
AI 227

Troca e Partilha de Dados

Em ambientes distribudos, fundamental a troca de
dados entre diferentes entidades. Esta informao diz
respeito a informao de negocio e informao de
engenharia e tecnolgica.
fundamental a utilizao de um standard no formato de
dados, de forma a ser possvel a interaco entre
entidades distribudas.
Por exemplo, uma empresa que interage com clientes e
fornecedores possuindo diferentes sistemas de CAD, tem
as seguintes possibilidades:
A opo mais simples a aquisio dos sistemas CAD utilizados pelas
outras companhias.
Construir tradutores (ou interfaces) entre os vrios sistemas CAD.
Usar um formato neutro para a troca de dados, com o qual cada sistema
pode comunicar.

AI 228

Page 114

EDI (Electronic Data Interchange)

O standard EDI define um conjunto de regras para a troca de
dados entre entidades distribudas, incrementando as ligaes
entre clientes e fornecedores.
Uma mensagem EDI contm uma string de dados, tais como
preo, identificao do produto, etc, separados por
delimitadores (um caracter que identifica o inicio e o fim da
string). A string designada por data segment.
Um ou mais data segments acompanhadas por um header and
trailer formam um conjunto de transaes, que so a unidade
de transmisso do EDI (equivalente a uma mensagem)
As mensagens EDI podem ser encriptadas e decriptadas. A
encriptao o processo de converso de dados numa forma,
designada por cipher, que no perceptvel por pessoas ou
processos no autorizados. A Decriptao o processo de
converter os dados encriptados na sua forma original.
AI 229

Standard EDI (2)

Alguns standards EDI:
TRADNET for retailing industry.
CEFIC for chemical industry.
EDIFIC for electronics industry.
ODETTE for motor manufacturing industry.
DISH ou SHIPNET for shipping industry.

No entanto, e no caso de entidades que estejam

envolvidas em mais do que um tipo de industria, tem
problemas na troca de dados.
Ultimamente, o standard EDIFACT (EDI for
Administration, Commerce
and
Transport)
foi
desenvolvido pela
United
Nations
Economics
Commission for Europe, de forma a produzir um
standard universal.
AI 230

Page 115

STEP (Standard for the Exchange of

Product model data)
O standard EDI eficaz para aplicaes envolvendo
informao comercial. No entanto, a informao de
engenharia e tecnolgica requer diferentes requisitos.
Vrias abordagens: IGES (Initial Graphics Exchange
Specification) nos USA e o SET (Standard d'change et
de Transfert) na Frana. No entanto, no resolvem
completamente o problema, uma vez que envolvem a
informao geomtrica mas no a tecnolgica.
O protocolo STEP (ISO 10303) foi desenvolvido como um
protocolo standard (desde 1994) para a troca de dados
de projecto.
O protocolo STEP define a linguagem EXPRESS para
modelizar de uma forma standard os dados de projecto. O
EXPRESS linguagem formal orientada ao objecto.
AI 231

STEP Application Protocol

Uma AP define como utilizar o STEP num determinado
contexto definindo modelos (funcionais, de informao, etc)
para diferentes reas e domnios de industria.
O STEP define 26 Application Protocols, entre 201 e 232:
AP 203 - Configuration Controlled 3D Designs of Mechanical Parts and
Assemblies ,
AP 212 - Electrotechnical Design and Installation,
AP 214 - Core Data for Automotive Mechanical Design Processes, etc.

Implementaes do protocolo STEP

Alguns pacotes de CAD j disponibilizam mdulos de STEP, (por
exemplo, o ProEngineer).
A Boeing usa o STEP na relao com trs construtores de
motores durante o processo de pr-assemblagem dos Boeing 777
e 767-400.
A General Motors usa o STEP para a troca de dados com os seus
fornecedores.
AI 232

Page 116

XML (eXtended Markup Language)

O XML um formato que permite a definio baseada em tag
reflectindo a estrutura dos dados. A utilizao desta tecnologia
permite ter diferentes apresentaes a partir dos mesmos dados.
Como o XML um formato para a troca de dados originrios de
diferentes fontes, necessrio utilizar um DTD (Document Type
Definition) de forma a criar um standard que todas as entidades
devem seguir para exportar os dados.
Com o ficheiro XML e o DTD possvel to utilizar um parser de
modo a garantir que o ficheiro XML possui a sintaxe est correcta
e que a estrutura est conforme o DTD.
Os principais problemas do XML so:
Imaturidade da tecnologia, pois o XML apareceu em Fevereiro de
1998.
Dificuldades na definio de standards, pois necessrio que as
vrias organizaes concordem na utilizao de XML, assim como
concordar na definio do DTD.
AI 233

Exemplo Ilustrativo do XML

<Restaurant>
<Restaurant_name> Ranch House Restaurant </Restaurant_name>
<Restaurant_address> 12345 Clearwater St </Restaurant_address>
<Restaurant_Phone> 727 797 1234 </Restaurant_Phone>
<breakfast-menu>
<food>
<name>Belgian Waffles</name>
<price>$5.95</price>
<description>two of our famous Belgian Waffles with plenty of real
maple syrup</description>
<calories>650</calories>
</food>
<food>
<name>Strawberry Belgian Waffles</name>
<price>$7.95</price>
<description>light Belgian waffles covered with strawberries and
whipped cream</description>
<calories>900</calories>
</food>
</breakfast-menu>
</Restaurant>

AI 234

Page 117

Sistemas de Planeamento e Controlo da

Produo
Actividades que tm como objectivo planear e
controlar o fluxo de produtos numa instalao fabril.
Conceitos Preparatrios
Codificao
Todas as entidades envolvidas directa ou indirectamente na produo
(artigos, produtos, mquinas, clientes, encomendas, etc.) devem ser
classificadas e codificadas.

Planeamento
Afectao, no tempo, das tarefas existentes aos recursos disponveis.
Diferentes nveis de planeamento: Plano estratgico: 1 a 10 anos ,
Plano de produo: 1 ms, Plano de fabrico: 1 semana, etc..

Produo para encomenda vs. para stock

Exemplo do vendedor de gelados (15 gelados, 4 componentes bsicas
- B, C, L, M).

AI 235

Problemas encontrados
Problemas de capacidade (falta de recursos), atrasos
nas entregas, cancelamento das encomendas, etc..
Escalonamento da produo no ptimo devido por
exemplo a regras de escalonamento ineficientes.
MLTs elevados sobrecarga na oficina, prioridades
das ordens de fabrico tornam-se confusas.
Controlo de inventrio ineficiente
Baixa utilizao das estaes de trabalho
No seguimento dos planos de processo
Erros nos registos de fabrico e engenharia
Problemas de qualidade.
AI 236

Page 118

Actividades Tpicas num sistema PCP

Engineering
design

Production
decisions

MPS
Engineering
&
Manuf .
Data Base

MRP

Capacity
Planning

Inventory
Management

Shop Floor
Control

Purchasing

Raw
material

Finished
products

Factory
Operations

AI 237

Plano Director da Produo (Master

Production Schedule) - MPS
Traduz a poltica de produo de uma empresa e reflecte
uma deciso sobre o que se vai produzir, quando e em
que quantidades.
Desenvolvido a partir das ordens dos clientes e de
previses de vendas.
Refere-se a produtos finais (e/ou grandes subconjuntos
de produtos) e fixa datas e quantidades (em face da
presumvel procura independente).
Semana
P1
P2
Etc.

...

7
70

8
50
80

10
100

25

AI 238

Page 119

Planeamento de requisitos de materiais

(Material Requirements Planning)
Tcnica computacional que converte o MPS num
escalonamento pormenorizado para matrias primas e
componentes desses produtos. (determina quando devem
ser encomendadas as matrias primas e componentes).
Aplicao preferencial
Produo por catalogo (estrutura dos produtos conhecida).
Casos em que possvel prever a procura independente dos produtos (ou
a partir das encomendas fixar um MPS).

Algumas Vantagens
Controlo da produo mais apertado economia.
Exige informao exacta e actualizada boa organizao.
Interpretao da informao produzida.
Exigncia de informatizao.
AI 239

Estrutura dos Produtos (Bill of

Materials) - BOM
A estrutura dos Produtos utilizada para calcular as
matrias primas e componentes necessrios aos
produtos acabados listados no MPS. Fornecem tambm
informao sobre a estrutura do produto.
Cdigo

A11
1

Quantidade

A21
1

Prazo

A22
2
1
A31
1
2

A32
2
1

AI 240

Page 120

Inventrio Mestre (Inventory Status File)

Lista de todos os artigos, com as existncias actuais e
calculadas para o futuro.
Contm adicionalmente informao sobre: prazos de
entrega, stocks de segurana, lotes econmicos, etc..
Deve ser actualizado de preferncia on-line, ou quando
no for possvel, pelo menos diariamente.
Os prazos (para efeitos de planeamento) no
necessitam de ser muito rigorosos, devendo conter uma
margem de segurana e incluir:
tempo de execuo;
preparao e arranque do fabrico;
esperas, transporte, inspeco, etc..
AI 241

Vantagens do sistema MRP

Reduo dos inventrios.

Melhoria no servio prestado ao cliente.
Resposta mais rpida a alteraes na procura.
Setups mais reduzidos.
Reduo dos custos associados ao fabrico (Melhor
utilizao das mquinas, etc.).
Reduo dos MLTs.
Maior capacidade na resposta a alteraes no MPS.
Melhor escalonamento.
Incremento na coordenao entre o marketing e as
finanas.
AI 242

Page 121

MRP - Exploso do Plano Director

Plano director de produo (MPS)

Estrutura dos produtos (BOM)

Necessidades brutas

Necessidades Lquidas
Factores a ter em considerao:
Quantidades de componentes e sub-montagens em armazm e j
encomendados mas no recebidos.
Tempos de montagem e produo dos componentes e quando devem
estar disponveis as matrias primas para os componentes.
Componentes comuns a vrios produtos.

AI 243

Exemplo de Aplicao (1)

Considere a estrutura de materiais apresentada para o artigo A11.
As necessidades deste produto esto representadas na tabela que
se segue:
Semana
A11

27
10

28
10

29
10

30
10

31
15

32
15

33
15

34
15

35
20

36
20

37
20

38
20

As existncias actuais so as seguintes:

Existncias

A11
15

A22 A21 A31 A32

40
55
20
20

Soluo:
Como j existem 15 unidades de A11 as necessidades lquidas so
calculadas descontando esse valor s necessidades brutas.
A11, p.e.=1
Nec. Brutas
Exist.=15
Nec. Lq.
Ord. Plan.

27
10
5
5

28
10
-5
5
10

29
10
-15
10
10

30
10
-25
10
15

31
15
-40
15
15

32
15
-55
15
15

33
15
-70
15
15

34
15
-85
15
20

35
20
-105
20
20

36
37
38
20
20
20
125 -145 -165
20
20
20
20
20
20

AI 244

Page 122

Exemplo de Aplicao (2)

Dado que o prazo de entrega de A11 de uma semana,
todos os componentes A21 e A22 devem estar disponveis
1 semana antes.
A22, p.e.=1
Nec. Brutas
Exist.=40
Nec. Lq.
Ord. Plan.

27
10
30

A21, p.e.=1
Nec. Brutas
Exist.=55
Nec. Lq.
Ord. Plan.

27
15
40

28
20
10
10
28
30
10
20

29
20
-10
10
30

30
30
-40
30
30

31
30
-70
30
30

32
33
34
35
36
37
30
30
40
40
40
40
-100 -130 -170 -210 -250 -290
30
30
40
40
40
40
30
40
40
40
40

38

29
30
-20
20
45

30
45
-65
45
45

31
32
33
34
35
36
37
45
45
45
60
60
60
60
-110 -155 -200 -260 -320 -380 -440
45
45
45
60
60
60
60
45
45
60
60
60
60

38

AI 245

Exemplo de Aplicao (3)

Para realizar o sub-produto A22 necessrio ter os subprodutos A31 e A32, com a devida antecedncia.
A31, p.e.=2
Nec. Brutas
Exist.=20
Nec. Lq.
Ord. Plan.

27

28
10
10

20

30

A32, p.e.=1
Nec. Brutas
Exist.=20
Nec. Lq.
Ord. Plan.

27

28
20
0
60

29
30
-20
20
30

30
30
-50
30
30

31
30
-80
30
0

32
33
34
35
36
30
40
40
40
40
-110 -150 -190 -230 -270
30
0
40
40
40
40
40
40

37

38

29
60
-60
60
60

30
31
32
33
34
35
36
60
60
60
80
80
80
80
-120 -180 -240 -320 -400 -480 -560
60
60
60
80
80
80
80
60
60
80
80
80
80

37

38

AI 246

Page 123

Produo por Lotes

A produo por lotes tem como objectivo cobrir as
necessidades de vrios perodos (por razes econmicas
ou de outra natureza, como sejam razes operacionais).
Por exemplo, para a produo de A11 em mltiplos de 40:
A11, p.e.=1
Nec. Brutas
Exist.=15
Nec. Lq.
Ord. Plan.

27
10
5

28
10
-5
5

29
10
-15
10

30
10
-25
10

31
15
-40
15
40

40

32
15
-55
15

33
15
-70
15
40

34
15
-85
15

35
20
-105
20
40

36
37
38
20
20
20
125 -145 -165
20
20
40

Nota: Por no se ter considerado os perodos anteriores

semana 27, ir existir uma ruptura de stocks. (Para
produzir 40 unidades de A11 necessrio que na semana
anterior existam 80 unidades de A22 e 120 unidades de
A21).
AI 247

Exerccio (1)
Considere o fabrico dos produtos A e F cuja estrutura
indicada no diagrama que se segue:
A

p.e.=1

p.e.=2

B (2)

C (3)

p.e.=3

p.e.=2

B (3)

X (2)

Y (1)

p.e.=3

p.e.=4

p.e.=5

A empresa dispe de 500 unidades de B em stock, e tem

programada a recepo de 1000 unidades no incio da
semana 3.
O MPS o seguinte:
Semana
A
F

7
225

8
9
100 150
225 170

10
80

Planeie os fornecimentos dos vrios componentes.

AI 248

Page 124

Exerccio (2)
A fbrica de mveis Mvel Pinho, Lda vai lanar no
mercado um novo modelo de cadeira de jardim. Cada
cadeira constituda pelos seguintes componentes: 3
pernas, 1 assento e 1 apoio de ps.
Existncia
Cadeira
Pernas
Assento
Apoio ps

100
50
24
40

Prazo de
entrega
1
2
1
3

Recebimentos
programados

Lotes mnimos

1000
100 na 3
350

Pretende-se fornecer 500 cadeiras na 4 semana e 300

na 6 semana.
Determine o plano de fornecimento.
AI 249

Just In Time - JIT

Conceito originrio do Japo que visa o aumento contnuo da
produtividade e qualidade numa empresa atravs da eliminao
de desperdcios e implementao de mtodos de organizao e
controlo da produo.
Cada estao produz na exacta medida das necessidades da
estao seguinte - produo do tipo pull (puxar).
Filosofia do zero: Zero prazo de entrega, zero avarias, zero
stocks, zero papel, zero defeitos, etc..

Tcnicas a utilizar para implementar o JIT

Produo em clula
Envolvimento das pessoas (Qualidade na fonte)
Produo Just in Time
Tcnicas de controlo Kanban
Minimizao dos tempos de setup.
AI 250

Page 125

Princpios Bsicos na Organizao JIT

Simplificao
No complicar aquilo que pode ser fcil.

Organizao
Cada coisa no seu lugar. Tudo bem identificado e visvel. Listas de apoio ao
diagnostico de defeitos e de avarias no local de trabalho.

Disciplina
Manter tudo no seu lugar e sempre pronto a ser usado.

Limpeza
A sujidade contribui para tornar os locais desagradveis vista e causa mau
estar.

Visibilidade
O layout open-space a soluo apropriada para a rapidez de identificao,
localizao e informao.

Participao
Cada pessoa responsvel pelo seu local de trabalho e presta contas ao
resto da fbrica dos resultados conseguidos de qualidade, vendo-os afixados
em quadros departamentais.

AI 251

As 10 Regras do JIT
1. Produzir apenas o que encomendado.
2. Produzir em curtos prazos e garantir flexibilidade para
dar resposta s flutuaes da procura.
3. Produzir em pequenas quantidades.
4. Comprar apenas as quantidades necessrias.
5. Eliminar os stocks centralizados para reduzir os tempos
de movimentao.
6. Trazer as matrias primas e os semi-acabados para
junto do posto de trabalho.
7. Dispor de equipamentos fiveis.
8. Dominar a qualidade do processo produtivo.
9. Garantir a qualidade dos produtos fornecidos pelos
fornecedores.
10. Dispor de pessoal polivalente.
AI 252

Page 126

Tcnicas Kanban
Utilizao de contentores dedicados e etiquetas
internas reciclveis.
Kanban - palavra Japonesa que significa carto, no
sentido de uma ficha de requisio de produto.
Um Kanban funciona como uma encomenda interna a
cada posto de trabalho e como guia de remessa,
quando acompanha o produto resultante dessa
encomenda. Funciona assim como um sistema
controlador de todo o fluxo de materiais numa planta
fabril.
Controlo do nmero de Kanbans existente no quadro
de planeamento: limite mximo, limite verde (nvel de
reposio) e limite vermelho (nvel de urgncia).
AI 253

Funcionamento do Kanban
Contentor
com Kanban

Buffer de entrada

Posto trabalho
fornecedor

Quadro de plameamento

Posto trabalho
fornecedor

Retorno do Kanban

AI 254

Page 127

Planeamento da capacidade (Capacity

Requirements Planning) - CRP
Planeamento dos recursos necessrios para satisfazer o
planeamento principal, uma vez que o MRP tem por
objectivo determinar quando se vai produzir, sem
considerar quem vai produzir e as suas capacidades.
Informao utilizada nos sistemas CRP:
Ordens planeadas (provenientes do MRP)
Estado das ordens em processo
Sequncias de operao para
provenientes do Plano de Processo.

cada

produto

(Routing),

Disponibilidade dos recursos

Capacidade de subcontratao
AI 255

MRP II (Manufacturing Resources

Planning)
Os sistemas MRPII, so provenientes do sistema MRP e
incluem o planeamento dos recursos da empresa, de acordo
com as suas capacidades. Adicionalmente, integram
mdulos para as actividades de distribuio e controlo da
planta fabril.
Funcionalidades
Escalonamento e planeamento da produo
Controlo da planta fabril
Planeamento das capacidades
Gesto financeira
Calculo de custos de tarefas
Gesto de inventrios
AI 256

Page 128

ERP (Enterprise Resource Planning)

Extenso do MRP II de modo a cobrir as reas de
engenharia, finanas, recursos humanos, gesto de
projectos, compras, etc.
Tecnologia
Arquitectura cliente/servidor distribuda.
Remote DataBase Management System.
Programao orientada a objectos, etc...
Interaco com clientes e fornecedores, atravs de mecanismos
standard de comunicao, como por exemplo o EDI (Electronic Data
Interchange).

reas de aplicao
Fabrico, Distribuio, Finanas,
Manuteno, Transporte, etc...

Gesto

de

projectos,

Servios,

AI 257

Sistemas ERP - Evoluo

1960s Foco na gesto de inventrios
1970s MRP
1980s MRP II
1990s ERP
Futuro
Novos Conceitos:
IRP (Intelligence Resource
Resources Planning)

Planning)

MRP -III

(Money

Tecnologias estratgicas:
Visual Product Configuration, Product Data Management e Finite
Scheduling.
AI 258

Page 129

Critrios de Avaliao de um ERP

Satisfao dos requisitos funcionais do processo de
negcio da empresa.
Grau de integrao entre os vrios componentes do sistema
ERP.
Flexibilidade, user friendliness e capacidade de expanso.
Rapidez de implementao - perodo de recuperao do
investimento.
Suporte para os casos de multi-site e supply chain.
Tecnologia: capacidades cliente/servidor, independncia de
base de dados , segurana, etc.
Grau de customizao requerida.
Custos totais, que incluem licenas, formao, implementao,
manuteno, customizao e hardware.
AI 259

MRP versus JIT

MRP
Cada posto de trabalho preocupa-se apenas em cumprir um programa
recebido do planeamento. Cada posto produz ao seu ritmo e entrega no
posto seguinte, independentemente do momento em que o posto
seguinte ir de facto precisar daquilo que lhe entregue. Produo
do tipo push (empurrar).

JIT

MRP
JIT

Planeamento

Cada cliente interno comunica em cada momento com o seu(s)

fornecedor(es) interno(s), o que , quanto e quando precisa. A produo
de cada posto corresponde assim s necessidades de jusante.

Curto prazo

Longo prazo

AI 260

Page 130