Mestrado em Automao, Instrumentao e Controlo

Robtica Industrial
Acetatos
Fundamentos da Robtica
Aspectos Tecnolgicos da Robtica

Elaborados por:

Paulo Abreu

2001/2002

Robtica Industrial
Paulo Abreu
Antnio Mendes Lopes
2001/2003
Mestrado em Automao, Instrumentao e Controlo
Faculdade de Engenharia, Universidade do Porto
Rua Roberto Frias, 4200-465Porto, Portugal
Tel.: +351-225 081 531 Fax: +351-225 08 1445
Email: pabreu@fe.up.pt aml@fe.up.pt, URL: http://fe.up.pt/maic

PA

Objectivos

Conhecimento e compreenso dos aspectos

tecnolgicos envolvidos na concepo de sistemas
robticos

Desenvolvimento de capacidades para utilizao e

programao de sistemas robticos

Avaliao das potencialidades e limitaes na utilizao

de sistemas robticos em aplicaes industriais
PA

Programa

Fundamentos da Robtica

Anlise Cinemtica e Dinmica

Aplicaes de Robs Industriais

Especificao de Robs e Clulas robotizadas

Programao de robs Industriais

PA

Bibliografia

Fu, K. S., Gonzalez, R. C., Lee, C. S. G.

Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence
McGraw-Hill, 1987

Sciavicco, Lorenz and Siciliano, Bruno

Modeling and Control of Robot Manipulators
Springer Verlag, 2000

Groover, M. P. ; Weiss, M., Nagel, R; Odrey, N.G.

Industrial Robotics - Technology, Programming and
Applications
McGraw-Hill, 1986
PA

Aplicaes de robs a nvel

Mundial

Alguns nmeros:
Nos USA, em 1996, 10198
novos robs foram instalados,
perfazendo um total de aprox.
70 000; em 1998, n subiu
para 10857, perfazendo um
total de 90 000 robs
instalados
Na RFA, em 1997, 9500 novos
robs instalados, perfazendo
um total de aprox. 85 000
PA

Mercado de robs a nvel

mundial

Valores de mercado
(1997)

JAPO
USA
RFA
Rep Coreia
Itlia, Frana, UK

2.2 billion USD

1.1 billion USD
560 million USD
143 million USD
440 million USD

Total market value (1998)

(1998)
2.2 billion USD
1 billion USD
600 million USD
500 million USD

4.2 billion, - 13% over 1997

Fonte: IFR - International Federation of Robotics ( www.ifr.org)

PA

Mercado de robs a nvel

mundial

Crescimentos
em 1995
75 500 unidades novas, 33 % sobre 1994
5.7 billion USD, 33% sobre 1994
em 1996
80 500 unidades novas, 11 % sobre 1995
5.3 billion USD, 2% sobre 1995
em 1997:
85 000 unidades novas, 6.5 % sobre 1996
4.8 billion USD, -4% sobre 1996

Fonte: IFR - International Federation of Robotics ( www.ifr.org)

PA

Robtica a nvel Mundial

1999 Key data for the world

robot market
Total number of robots installed
world-wide, including all types, was
81,500 units, +15% over 1998.
Total market value USD 5.1 billion, 7% over 1998

Estimated operational stock of

multipurpose and dedicated industrial
robots at year end 1999, and forecast for
2003
Fonte: IFR - International Federation of
Robotics ( www.ifr.org)

PA

Robtica a nvel Mundial

Fonte: IFR - International

Federation of Robotics
( www.ifr.org)

PA

Robs a nvel Mundial

Fonte: IFR - International Federation of Robotics ( www.ifr.org)

PA

Fabricantes de Robs
Leading robot manufacturers worldwide (Source:KUKA Roboter GmbH )
ABB

Fanuc

Yaskawa

Kawasaki

KUKA

Matsushita
(Panasonic)
NachiFujikoshi
Stubli
Reis

J
J

Sal es of 6-axis jointed-arm robots

F
1994
1995
1996

Comau

Cloos

IGM

A
0

1000

200 0

3000

4000

5000

6000

7000

8000 Units

PA

Fundamentos da Robtica

Automao e robtica

Desenvolvimento histrico

Definies de Robs
PA

Automao e Robtica

AUTOMAO
Capacidade de funcionamento sem interveno humana
directa

AUTOMAO
Implica utilizao de sistemas mecnicos, elctricos,
electrnicos e/ou computadorizados para comando e
controlo
PA

Automao e Robtica

SISTEMAS DEDICADOS
HARD AUTOMATION

SISTEMAS FLEXVEIS
SOFT AUTOMATION

PA

Automao e Robtica

AUTOMAO INCLUI:
Mquinas Automticas para Produo de Componentes e Operaes
de Montagem
Robs Industriais
Sistemas Automticos de Transporte e Armazenagem de Materiais,
de Inspeco para Controlo de Qualidade
Sistemas Computorizados para Projecto, Planeamento, Recolha de
Dados e Processamento de Informao para Suporte de Actividades
Relacionadas com a Produo
PA

Automao e Robtica

SISTEMAS AUTOMATIZADOS DEDICADOS

Projectados para tarefas especficas
Pouco ou mesmo nada flexveis
Mudana de componentes ou produtos implica a obsolencia do
sistema
Elevado investimento inicial para equipamento medida do utilizador
Fceis de controlar
Eficientes e fiveis
Baixos custos de operao
Grandes volumes de produo

PA

Automao e Robtica

SISTEMAS AUTOMATIZADOS FLEXVEIS

Reprogramveis
Alguns problemas de controlo
Manuteno exigente
Elevado investimento em equipamento de utilizao genrica
Fcil adaptao a variaes nos produtos
Possibilidade de reutilizao do equipamento
Mdio e pequeno volume de produo
Possibilidade de produo contnua de uma mistura varivel de
produtos
PA

Desenvolvimento histrico (I)

1750
1805
1923

Arteso Suo Jacques de Vaucanson, constri vrios bonecos

mecnicos de tamanho humano que tocam msica
Henri Maillardet constri um boneco mecnico capaz de
desenhar figuras
O termo rob pela primeira vez utilizado.
Karel Capek, um dramaturgo Checo, utiliza o termo Robota na
sua pea chamada Rossums Universal Robots. Robota, em
Checo, significa servido, trabalhador forado ou escravo, tendo
sido utilizado para referir Mquinas desenhadas imagem do
homem para realizao de todo o tipo de trabalho humano. A
histria contada na pea levava conotao dos robs com
seres sinistros que eliminaram os seres humanos.

PA

10

Desenvolvimento histrico
(II)
1939

1946

O escritor Isaac Asimov inicia a escrita de histrias sobre robs,

apresentando-os de uma forma amigvel. Formula, ento, as
trs leis da Robtica em que afirma:
* um rob nunca dever atacar um Homem
* um rob dever sempre obedecer a ordens dadas por
humanos, desde que no conflitua com a primeira lei
* um rob deve proteger a sua prpria existncia, desde que
no conflitua com as primeira e segunda ordens
Estas leis iro permanecer como standards no desenvolvimento
de robs.
G. C. Devol (USA) desenvolve um controlador capaz de gravar
sinais elctricos magneticamente e reproduzi-los de modo a ser
possvel operar uma mquina ferramenta (patenteado em 1952)
PA

Desenvolvimento histrico
(III)
1946
1951
1952
1954
1954
1959

Construdo o primeiro computador, o ENIAC

Raymond Goertz desenvolve um tele-operador ( manipulador de
controlo remoto) ( patenteado em 1958)
Demonstrao de um prottipo de comando numrico numa
mquina ferramenta, no MIT, USA
C. W. Kenward (UK) apresenta um rob
(patenteado em 1957)
G. C. Devol (USA) apresenta um programmed article transfer
(patenteado em 1961)
Planet Coorporation comercializa o primeiro rob comercial,
controlado por fins de curso e cams

PA

11

Desenvolvimento histrico
(IV)
1960

1961

1966
1968

Primeiro rob UNIMATE apresentado, baseado no rob de

Devol. Utiliza um sistema de controlo numrico e tem
accionamento hidrulico.
Instalao do primeiro rob industrial (da Unimation) na General
Motors, numa aplicao de fundio. chamado de dispositivo
de transferncia universal, e no de rob.
Trallfa, uma companhia Norueguesa constri e instala um rob
para pintura pistola
O Stanford Research Institute , USA, desenvolve um rob
mvel equipado com diversos tipos de sensores (sensores de
viso e sensores de tacto)

PA

Desenvolvimento histrico
(V)
1971
1973
1973

1974
1975

Na universidade de Stanford, USA, desenvolvido um braorob, de accionamento elctrico, tornando-se modelo standard
para projectos de desenvolvimento
Comercializao do 1 rob industrial controlado por
computador e accionamento elctrico pela firma Cincinnati
Milacron Corp. ; o rob chamado de T3 (The Tomorrow Tool)
Desenvolvimento da primeira linguagem de programao de
robs chamada WAVE. Seguidamente foi desenvolvida a
linguagem AL (em 1974), que vieram posteriormente a originar
a linguagem VAL, comercializada pela firma Unimation.
Asea, SW, comercializa o primeiro rob de accionamento
elctrico, o IRB6.
Primeiras aplicaes de robs em operaes de montagem pela
firma Olivetti Sigma
PA

12

Desenvolvimento histrico
(VI)
1976

1977

1978
1979

Desenvolvimento do RCC- Remote Center of Compliance para

utilizao em operaes de montagem (inseres), nos
laboratrios Charles Stark Drapper, Cambridge, USA
O Jet Propulsion Laboratory, do California Institute of
Technology, demonstra um sistema robtico mvel equipado
com garras e viso dedicado a explorao planetria (Mars
Rover)
Rob PUMA (Programable Universal Machine for Assembly)
comercializado pela Unimation para operaes de montagem
Desenvolvimento do rob SCARA (Selective Complience
Assembly Robot Arm) na Universidade de Yamanashi, Japo,
para aplicaes de montagem. Incio da comercializao deste
tipo de robs em 1981.
PA

Desenvolvimento histrico
(VII)
1981
1982
1984

Desenvolvimento de robs com accionamento directo (direct

drive robot) na universidade de Cornegie-Mellon, USA
IBM comercializa o rob RS-1 para operaes de montagem e
a linguagem de programao AML
A empresa Inteldex Corporation (USA) apresenta um rob para
operaes de montagem que utiliza os processadores da INTEL
8086 e 8087. O seu software chamado Robot Basic, e no
mais do que uma verso especial do Microsoft Basic.

PA

13

Desenvolvimento histrico
(VIII)
AT AO PRESENTE:
Desenvolvimento e alargamento de caractersticas e aplicaes de
robs devido a:

utilizao de computadores com alto poder de clculo

optimizao das estruturas mecnicas
utilizao de novos sensores
interligao a outros computadores em rede
utilizao de sistemas grficos para programao
interligao a sistemas de viso
incorporao em sistemas automticos de fabrico
PA

Configurao Tpica de um
Rob Industrial

PA

14

Configurao Tpica de um
Rob Industrial
Unidade de processamento

Transdutores

Gerao de Trajectrias

Articulaes

Algoritmos de Controlo

Sistemas de
transmisso

Interface entradas/sadas
Drives de motores
Fonte de Alimentao

Rob

CONTROLADOR

Memria

Actuadores
Estrutura
mecnica

Consola Programao
PA

Definio de rob segundo a

ISO
The

industrial robot is an automatic position-controlled reprogrammable,

multi functional manipulator having several degrees of freedom capable of
handling materials, parts, tools, or specialised devices through variable
programmed motions for the performance of a variety of tasks
It often takes the appearance of one or several arms ending in a wrist. Its
control unity uses a memorise device and some times it can use sensing and
adaptation appliances that take account of environment and circumstances.
These multi-proposed machines are generally designed to carry out
repetitive functions and can be adapted to other functions without
permanent alteration of the equipment

ISO Workplan: Industrial Robots ISO / TC 97 / SC N8, November, 1980

PA

15

Definio de rob segundo a

BRA e RIA
A BRA British Robot Association (UK) e a RIA
Robotics Industries Association (USA) adoptam uma
definio semelhante da ISO
An industrial robot is a reprogrammable device designed
to both manipulate and transport parts, tools or
specialised manufacturing implements through variable
programmed motions for the performance of specific
manufacturing tasks
BRA, 1982

PA

Definio de rob segundo a

JIRA
A viso Japonesa interessante e distinta das anteriores:
A mechanical system witch has flexible motion functions
analogous to the motion function of living organisms or
combine such motion functions with intelligent functions and
acts in response to the human will. In this context, intelligent
function means the ability to perform at least one of the
following: judgement, recognition, adaptation or learning
JIRA

Japanese Industrial Standards, 1979, JISB 0134

PA

16

Normas aplicveis em
Robtica

ISO (http://www.iso.ch/)
ISO 9283-1990: Manipulating Industrial robots - Performance Criteria
and related tested methods
ISO 10218-1992: Manipulating Industrial robots - Safety
ISO 8373-1994: Manipulating Industrial robots - Vocabulary

ANSI/RIA (http://www.ansi.org/)
ANSI/RIA R15.06-1992: Industrial Robots and Robot Systems - Safety
Requirements
ANSI/RIA R15.06-1992: Industrial Robots and Robot Systems - Path
related and Dynamic Performance

JIRA

(http://www.jsa.or.jp/)
JIS B 0134-1993: Industrial Robots - vocabulary
PA

Aspectos Tecnolgicos da
Robtica

Configuraes de robs

Sensores e actuadores

Elementos Mecnicos
PA

17

Configuraes Fsicas de
Robs

Configuraes Srie

Articulada ou revoluta
Cilndrica
Cartesiana
Polar
SCARA
Spine
Pendular

Configuraes Paralela
plataforma de Stwart
plataforma de Merlet
PA

Estrutura Revoluta

Configurao R R R
PA

18

Estrutura Revoluta

PA

Estrutura Revoluta
(articulada ou antropomrfica)

Utilizao exclusiva de eixos de movimento rotativo

Programao mais complexa
Muito boa manobrabilidade - habilidade de contornar obstculos
Elevada velocidade de operao
Grande volume de trabalho para pequena rea de montagem integrvel em locais de trabalho restritos
Fcil acesso ao espao frontal, lateral, superior e retaguarda
Possibilidade de utilizao de
estrutura cinemtica aberta (menos rgida, mais flexvel
estrutura cinemtica fechada (mais rgida, menos flexvel)
PA

19

Estrutura Cartesiana

Configurao P P P
PA

Estrutura Cartesiana

PA

20

Estrutura Cartesiana

Movimentos lineares em sistema de eixos cartesianos

(similar a mquinas ferramenta)

Estrutura de tipo modular facilmente expansvel

Controlo de movimentos e programao simples

Estrutura inerentemente rgida

Capacidade de carga elevada

Preciso elevada

volume de trabalho grande

PA

Estrutura Cilndrica

Configurao P R P
PA

21

Estrutura Cilndrica

Combinao de dois eixos ortogonais de movimento linear

com um eixo de movimento rotativo

Sistema de controlo e programao simples

Boa preciso

Possvel velocidades de operao elevadas

Boa acessibilidade frontal e lateral

Estrutura simples oferecendo elevada fiabilidade

PA

Estrutura Pendular

Configurao R R P
PA

22

Estrutura Pendular

PA

Estrutura Pendular

Combinao de dois movimentos rotativos

perpendiculares com movimento linear

Elevada capacidade de carga

Elevada velocidade de operao

Geometria simples
PA

23

Estrutura Polar (esfrica)

Configurao R R P
PA

Estrutura Polar (esfrica)

PA

24

Estrutura Polar (esfrica)

Combina dois movimentos de rotao com um movimento

linear, em sistema de coordenadas polar

Sistema de controlo e programao simples

Grande espao de trabalho

Velocidades de operao elevadas

Elevada capacidade de carga

Preciso e repetibilidade elevadas

PA

Estrutura SCARA

Configurao R P R

Configurao R R P

PA

25

Estrutura SCARA

PA

Estrutura SCARA

SCARA - Selective compliance assembly arm

Combinao de eixos de movimento rotativo num plano
horizontal com um movimento linear vertical
Estrutura vocacionada para operaes de montagem
Estrutura rgida na direco vertical
Elevada manobrabilidade
Elevadas velocidade de trabalho
Preciso e repetibilidade elevadas
Elevada velocidade de trabalho
PA

26

Estrutura Spine

PA

Estrutura Spine

PA

27

Estrutura Spine

Caracterizada pelo aspecto de um s brao totalmente

compacto e flexvel, envolto numa manga protectora
Processo de actuao
utilizao de uma srie de articulaes universais motorizadas que
podem ser combinadas de uma forma modular.
Utilizao de um tipo especial de rtulas ovides interligadas por
uns cabos de ao tencionados.

Extrema manobrabilidade
Extrema compacidade
Possibilidade de contornar facilmente obstculos
Ocupao de pequena rea de montagem
PA

Estruturas paralelas

PA

28

Graus de Liberdade
e Graus de Movimento (I)

Graus de liberdade (GDL)

Localizao de um objecto no espao euclidiano
posicionamento
(trs graus de liberdade: X, Y, Z)
orientao
(trs graus de liberdade: X, Y, Z)

Graus de movimento ou mobilidade (GDM)

nmero de eixos de movimento
PA

Graus de Liberdade
e Graus de Movimento (II)

N mximo de graus de liberdade: 6

trs para posicionamento e trs para orientao.

Independncia entre graus de liberdade

Em robtica: graus de liberdade associados
capacidade do rob posicionar e orientar o seu elemento
terminal no espao
Graus de movimento podem ou no corresponder a
graus de liberdade
Manipulador redundante: GDM > GDL
PA

29

Graus de Liberdade
e Graus de Movimento (III)

sistemas com um eixo

eixo linear: 1 GDL, 1 GDM - implementao de X

eixo rotativo: 1 GDL, 1 GDM - implementao de

PA

Graus de Liberdade
e Graus de Movimento (IV)
Sistemas com 2 eixos
2 eixos lineares paralelos: 1 GDL, 2 GDM implementao de X
2 eixos lineares ortogonais: 2 GDL, 2 GDM implementao de X e Y
2 eixos rotativos paralelos: 2 GDL, 2 GDM implementao de X e Y ou
implementao de X e ou
implementao de e
2 eixos rotativos ortogonais: 2 GDL,
implementao de e

PA

30

Graus de Liberdade
e Graus de Movimento (V)

sistemas com 3 eixos

3 eixos lineares ortogonais entre si: 3 GDL, implementao de X e Y e Z
3 eixos rotativos paralelos: 3 GDL, 3 GDM, implementao de X e Y e Z

PA

Volume de trabalho

Forma e volume do espao de trabalho

Espao de trabalho no acessvel

Alcance em direces preferencias

Identificao de zonas potencialmente perigosas

Definio do layout

Interaco com outros equipamentos

PA

31

Estrutura Revoluta

PA

Estrutura Cartesiana

PA

32

Estrutura Cilndrica

PA

Estrutura Polar

PA

33

Estrutura SCARA

PA

Estrutura SPINE

PA

34

Estrutura Pendular

PA

Montagem de robs

Fixa
no solo free standing
na parede
no tecto (invertida)

Mvel
em rail no solo
em rail na parede
em rail no tecto
PA

35

Capacidade de Carga

Definida sem considerao do peso das

ferramentas / garras a montar no rob

Factores que condicionam a capacidade de carga

configurao da estrutura fsica do rob
dimenses e rigidez do rob
velocidade, preciso e repetibilidade
tipo de actuadores

Classes tpicas de capacidade de carga

ate 15 Kg
de 15 a 40 Kg
mais de 40 kg

PA

Sensores

Posio

Velocidade

Acelerao

Medio de fora e binrio

Proximidade
PA

36

Sensores

Medio de posio angular

Encoders absolutos (digitais)
Encoders incrementais (digitais)
single radial grating
radial Moir fringe gratings - optical magnification
Resolvers (analgicos)
synchro - tenso proporcional a posio angular
synchro resolver - diferena de fase proporcional a posio
angular
Potencimetros (analgicos)
volta nica
multi-volta
PA

Encoder Absoluto

PA

37

Encoder rotativo -Moir

Gratings

PA

Synchro

PA

38

Sensores

Medio de posio linear

Rgua incremental - linear grating e linear Moir fringe gratings
Inductosyn - princpio de funcionamento similar ao synchro resolver
Potencimetros
LVDTs

PA

Rgua incremental

PA

39

Inductosyn

PA

Sensores

Medio de velocidade
tachos - geradores DC - tenso de sada proporcional a velocidade
tachos - geradores AC

Medio de acelerao
Acelermetros

Medio de fora e binrio

uso de dispositivos mecnicos equipados com extensmetros

PA

40

Sensores

Sensores de proximidade
sensores indutivos
sensores de efeito de Hall
sensores capacitivos
sensores ultra-snicos

sensores pticos
Indutivos
Clula Reed
pticos

Sensores electro-mecnicos
De contacto - fins de curso

Sensores de tacto

PA

Actuadores

Pneumticos
Cilindros e motores

Hidrulicos
Cilindros e motores

Elctricos
Motores AC, DC e passo a passo

Caracteristicas

Potencia
Controlabilidade
Peso e volume
Preciso

- Velocidade
- Binrio
- Custo
- Manuteno
PA

41

Actuadores

Principais requisitos
baixa inrcia
elevada acelerao
gama de velocidade alargada
boa relao peso - potncia
manuteno simples
eficincia energtica
PA

Actuadores

Motores elctricos
Motores DC- de man permanente
Motores AC (Brushless)
Motores DC Brushless
rotor um man permanente, estator bobinado, comutao
electrnica requer uso de encoder
Motores passo a passo

PA

42

Elementos Mecnicos
em Robtica

PROJECTO MECNICO DE ROBS

Configurao da estrutura
Nmero de eixos
Tipo de eixos
Volume de trabalho
Rigidez estrutural
Capacidade de carga
Tipo de Accionamento
Velocidade e acelerao
Preciso e Repetibilidade
Custo
PA

Componentes fundamentais no
design mecnico de Robs

Juntas (articulaes):
de translao
de rotao

Transmisses

Braos (Elos ou Links)

PA

43

Componentes Mecnicos
num Rob

REQUISITOS
Elevada Rigidez
Baixa inrcia
Baixo atrito

PA

Juntas

PA

44

Juntas Prismticas

Recurso a juntas que utilizam componentes com rolling

friction (atrito rolante)
Vantagens

Baixo atrito (praticamente independente da velocidade)

Dimenses reduzidas
Precises elevadas
Sistemas de lubrificao simples
Disponveis em construes standard

Inconvenientes
elevada sensibilidade a contaminao por partculas
baixo amortecimento
PA

Juntas Prismticas

Juntas com esferas

Juntas com rolos/agulhas

PA

45

Juntas Rotativas

PA

Sistemas de Transmisso

Justificao
Reduo do momento de inercia
Converso de movimentos lineares circulares e vice-versa

Requisitos
Tamanho reduzido
Baixo peso e momento de inrcia
Eliminao de backlash
Elevada rigidez
Relao de transmisso precisa e constante
Eficincia energtica e baixo atrito
PA

46

Sistemas de Transmisso

Redutores de engrenagens planas

Redutores planetrios

Redutores harmonic drives

Correias e Correntes

Sistemas de Traco e de Frico

Veios

Cabos

Bandas
PA

Engrenagens

spur gears

bevel gears

rack and pinion

Hypoid gears

helical gears

worm and worm wheelPA

47

Engrenagens Com Sistema

Anti-backlash

PA

Redutor Planetrio

PA

48

Harmonic Drive

PA

Harmonic Drive

PA

49

Harmonic Drive

PA

Cycloide

PA

50

Correntes

PA

Componentes de Ligao
para Transmisses

Acoplamentos flexveis

Acoplamentos rgidos

PA

51

Acoplamento Flexvel
Helicoidal

PA

Acoplamentos rgidos

PA

52

Converso de Movimentos de
Rotao em Movimentos
Lineares

Fusos de esferas

Sistemas de Pinho-cremalheira

PA

Fuso de Esferas

PA

53