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EQ-817 Controle de Processos

Controladores PID

UNICAMP - Universidade Estadual de Campinas


FEQ - Faculdade de Engenharia Qumica
DESQ - Departamento de Engenharia de Sistemas Qumicos
RA:

Nome:
AULA PRTICA 5 CONTROLADORES PID

CONTROLADORES PID SINTONIA POR TENTATIVA E ERRO


Considere a seguinte planta a ser controlada:

Gp( s)

10
.
s 3 3s 2 2s 1

Pede-se:

1 - Construir um sistema de controle servo e regulatrio utilizando


controladores PID.
Dica 1 : Para desenvolver um controlador PID no Xcos, criar o subsistema :

Dica 2 : Para desenvolver o clculo dos parmetros de desempenho baseados em


erro, criar o subsistema abaixo:

EQ-817 Controle de Processos

Controladores PID

Os valores do ISE, IAE e ITAE devem ser apresentados no formato de tabela.


Sintonia
TIPO
DE
SISTEMA

Kc

Parmetros de Erro
ISE
IAE ITAE

REGULATORIO
SERVO

Controlador Proporcional (P)


Introduzindo-se no bloco PID os parmetros Kc = 0,1; Kc/Ti = 0 e KcTi= 0
tm-se um controlador proporcional (P).
1 - Simule a resposta ao degrau unitrio do sistema em malha fechada.
2 - Aumente o Kc = 0,2 e simule a resposta novamente.
3 Repita o procedimento para Kc = 0,3 e Kc = 0,6
4 Apresente um grfico comparativo das respostas obtidas nos ganhos
Kc=0,1; Kc=0,2 e Kc = 0,3. Comente o observado.
Controlador Proporcional + Integral (PI)
Considerando-se Kc =0,2 e Kc/Ti = 0,05
1 - Simule da resposta ao degrau unitrio do sistema em malha fechada.
2 Repita o item 1 para Kc/Ti = 0,1.
3 Apresente um grfico comparativo das respostas obtidas nos ganhos
Kc/Ti=0,05 , Kc/Ti=0,1 e Kc/Ti = 1. Comente o observado.
Controlador Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
Agora, considere Kc=0,2, Kc/Ti=0,1 e KcTd=0,2.
1 Simule a resposta ao degrau unitrio do sistema em malha fechada.
2 Altere Kc/Ti e KcTd (no mnimo trs vezes) e repita a simulao.
3 Apresente um grfico comparativo das respostas obtidas nos ganhos
propostos e comente o observado.
BOM TRABALHO !!!