Cinemtica e

Dinmica de
Engrenagens

1. Aspetos Gerais sobre

Engrenagens

Paulo Flores
Jos Gomes

Universidade do Minho
Escola de Engenharia

Guimares 2014

NDICE

1. Aspetos Gerais sobre Engrenagens ............................................................ 1

1.1. Introduo ................................................................................................ 1
1.2. Breve Resenha Histrica ......................................................................... 6
1.3. Classificao das Engrenagens ................................................................ 8
1.4. Nomenclatura Fundamental .................................................................. 16
1.5. Gerao de Perfis de Dentes .................................................................. 22
1.6. Dentado em Evolvente de Crculo......................................................... 28
1.7. Princpio Fundamental do Engrenamento ............................................. 34
1.8. Reviso de Conhecimentos ................................................................... 39
1.9. Referncias Bibliogrficas .................................................................... 41

Aprender sem refletir desbaratar energia.

Confcio

1. ASPETOS GERAIS SOBRE ENGRENAGENS

1.1. INTRODUO
Nos mecanismos1, a transmisso ou transformao de movimento pode ser realizada de duas formas distintas, nomeadamente por contacto direto ou por ligao intermdia (Flores e Claro, 2007). No primeiro caso, o movimento promovido pelo
contacto entre as superfcies dos rgos motor e movido. Neste grupo incluem-se,
por exemplo, os sistemas de transmisso por rodas de atrito, as engrenagens e os mecanismos do tipo came-seguidor, tal como ilustra a figura 1.1.

(a)

(b)

(c)

Figura 1.1 Sistemas de transmisso de movimento por contacto direto: (a) Rodas de atrito;
(b) Engrenagem; (c) Mecanismo came-seguidor.

Por seu lado, no segundo grupo encontram-se os sistemas de transmisso de movimento em que os rgos motor e movido esto ligados por um corpo intermdio.
Quando a transmisso de movimento realizada por ligao intermdia, aquela pode
ser rgida, como no caso de um mecanismo de quatro barras, ou flexvel, como nas
correias e nas correntes. A figura 1.2 ilustra esquematicamente estes trs tipos de
transmisso de movimento por ligao intermdia (Flores e Claro, 2007).

(a)

(b)

(c)

Figura 1.2 Sistemas de transmisso de movimento por ligao intermdia: (a) Mecanismo
de quatro barras; (b) Transmisso por correia; (c) Transmisso por corrente.
1

Um mecanismo um conjunto de corpos, em que um deles fixo, ligados entre si por pares cinemticos com propsito de transmitir ou transformar um determinado movimento (Flores, 2012).

1. ASPETOS GERAIS SOBRE ENGRENAGENS

Na figura 1.3 esto apresentados, de forma resumida, alguns dos principais sistemas de transmisso de movimento utilizados em mquinas e mecanismos.
Unies de veios
Rodas de atrito
Engrenagens

Por contacto
direto

Embraiagens
Freios

Sistemas de
transmisso de
movimento

Sistemas came-seguidor

Sistemas articulados
Correias

Por ligao
intermdia

Correntes
Cabos

Figura 1.3 Classificao dos sistemas de transmisso de movimento

frequentemente utilizados em mquinas e mecanismos.

Quando se pretende efetuar a ligao entre dois veios em que os seus eixos esto
alinhados, ou apresentam um ligeiro desalinhamento axial ou angular, podem utilizar-se rgos mecnicos denominados genericamente por unies de veios ou acoplamentos (Cunha, 2008). As unies elsticas, as juntas Oldham e as juntas Cardan
ou universais, representadas na figura 1.4, so exemplos de unies de veios frequentemente usadas em mecnica. De um modo geral, este tipo de opo para ligar ou
unir veios adotada quando as velocidades de rotao dos rgos motor e movido
so iguais (Shigley e Mischke, 1989).

(a)

(b)

(c)

Figura 1.4 Unies de veios: (a) Unio elstica; (b) Junta Oldham; (c) Junta Cardan.

Ao invs, quando os eixos geomtricos dos rgos motor e movido se encontram

afastados um do outro e/ou quando se pretende obter uma velocidade de sada diferente da velocidade de entrada, quer em mdulo, quer em sentido, pode recorrer-se a
outro tipo de transmisso de movimento, tal como as rodas de atrito representadas na
figura 1.1a (Antunes, 2012). Quando as foras normais desenvolvidas na zona de
contacto so de tal ordem que evitam o escorregamento, ento pode dizer-se que a
transmisso do movimento entre aquelas rodas garantida. Esta situao verdadeira quando as potncias em jogo so relativamente baixas. Na realidade, as rodas de
atrito tm relativamente pouco interesse prtico, uma vez que as foras normais podem causar deformaes plsticas nas zonas de contacto e, concomitantemente, penalizar, sobremaneira, o seu desempenho. Por outro lado, o elevado atrito gerado
entre as rodas origina desgaste significativo, principalmente na roda de menor dime2

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

tro. Por estas razes, as rodas de atrito so apenas utilizadas em situaes particulares
que envolvam potncias reduzidas (Spotts e Shoup, 1998). Com efeito, para obviar as
desvantagens associadas s rodas de atrito, talham-se dentes, de perfis idnticos, nas
periferias das rodas de modo a garantir que os dentes da roda motora empurram ou
arrastam os dentes da roda movida. Assim, o contacto ocorre sem escorregamento e,
por conseguinte, a relao de transmisso2 constante. Na realidade, a principal caraterstica das engrenagens a de transmitirem movimento entre os rgos motor e
movido com uma relao constante. As engrenagens3 so, pois, mecanismos compostos por rodas dentadas rgidas que transmitem movimento entre veios afastados e/ou
quando se pretende reduzir ou aumentar a velocidade ou o momento do veio motor.
Nestes rgos mecnicos, o movimento transmitido pelos dentes da roda, motora
que rolam sem escorregar sobre os dentes da roda movida. A roda de menor dimenso e, por isso, tambm de menor nmero de dentes, denomina-se de pinho ou carreto. Por seu lado, a roda de maior dimenso designada simplesmente por roda ou
coroa. Estas denominaes nada tm a ver com o facto de uma roda ser motora ou
movida, mas sim, e apenas, com as dimenses das rodas (Henriot, 1979).
As engrenagens, que podem ser consideradas como uma evoluo ou aperfeioamento das rodas de atrito, so utilizadas para transformar o movimento de um veio
rotativo num movimento de rotao ou de translao, tal como mostra a figura 1.5.
De entre os diversos sistemas de transmisso de movimento de rotao, as engrenagens so bastante versteis. De facto, utilizando rodas dentadas possvel transmitir
movimento entre veios paralelos entre si ou no. As engrenagens permitem ainda
operar sistemas mecnicos de baixas e altas rotaes. Em geral, as engrenagens apresentam rendimentos considerados elevados (at 99%), sendo exceo as engrenagens
de parafuso sem-fim em que os rendimentos so relativamente baixos (da ordem dos
45-70%) devido ao elevado escorregamento que apresentam (Niemann, 1971).

(a)

(b)

Figura 1.5 (a) Transmisso de movimento de rotao em rotao; (b) Transmisso de

movimento de rotao em translao.

Outras caratersticas que concorrem para a popularidade e sucesso das engrenagens prendem-se com (Branco et al., 2009):
- A elevada capacidade de resistncia a sobrecargas,
- A boa preciso na transmisso do movimento,
- A relao de transmisso constante e independente das cargas em jogo,
- A boa fiabilidade e durabilidade,
- As dimenses reduzidas do atravancamento.
2

Relao de transmisso o quociente entre as velocidades de rotao de dois corpos, que transmitem movimento de um para o outro.
O termo engrenagem diz sempre respeito a um par de rodas dentadas, uma das quais, a mandante,
arrasta a outra, a mandada. No deve, portanto, confundir-se roda dentada com engrenagem.

1. ASPETOS GERAIS SOBRE ENGRENAGENS

Um dos exemplos mais significativos relativo compactidade das engrenagens

observa-se nos relgios mecnicos, em que, num espao bastante reduzido, possvel obter relaes de transmisso elevadas. Deve tambm referir-se o excelente desempenho das rodas dentadas, sendo que para tal basta registar a quantidade de milhares de quilmetros que os diferenciais dos automveis proporcionam sem necessitarem de reparao ou de substituio (Wilson e Sadler, 1993).
Para alm destes aspetos relevantes, as engrenagens podem ser fabricadas em diversos materiais, tais como os metlicos e os polimricos. Todavia, as engrenagens,
pelo facto de serem constitudas por corpos rgidos, no absorvem choques e necessitam, em geral, de ser lubrificadas. Acresce ainda o facto de serem relativamente caras e ruidosas, e podem ser afectadas, no seu desempenho, pelas condies ambientais, tais como a humidade e as poeiras. Finalmente, deve mencionar-se que as engrenagens podem ser utilizadas para transmitir movimento entre eixos paralelos,
concorrentes ou no-complanares, tal como se exemplifica na figura 1.6.

(a)

(b)

(c)

Figura 1.6 (a) Engrenagem de eixos paralelos; (b) Engrenagem de eixos concorrentes;
(c) Engrenagem de eixos no-complanares.

Os principais processos de fabrico das rodas dentadas metlicas so a maquinagem, a sinterizao, a fundio e a conformao. Em geral, estes processos requerem
acabamentos superficiais posteriores. Por seu lado, a rodas dentadas polimricas so
obtidas por injeo. As rodas dentadas polimricas apresentam como principais vantagens o baixo peso4 e o custo reduzido. Este ltimo aspeto particularmente relevante quando se trata de grandes sries. As rodas polimricas tm, todavia, menor
capacidade de carga. Este tipo de rodas dentadas utilizado, sobretudo, em sistemas
mecnicos de pequena dimenso, tais como os eletrodomsticos e os brinquedos. A
figura 1.7 mostra engrenagens polimricas utilizadas nas aplicaes referidas.

(a)

(b)

Figura 1.7 (a) Engrenagens de uma batedeira; (b) Engrenagens de um brinquedo.

4

Em relao s rodas dentadas de ao, as rodas dentadas polimricas tm uma densidade cerca de
sete vezes menor (Smith, 1990).

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

 vasto e bastante diversificado o campo de aplicaes das rodas dentadas. A ttulo informativo, na figura 1.8 apresentam-se alguns exemplos, tais como um relgio
mecnico, um diferencial de automvel, um pinho-cremalheira utilizado em comboios de montanha, uma roda dentada de uma mquina de grande porte5, um contador e uma caixa redutora.

(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

(f)

Figura 1.8 (a) Relgio mecnico; (b) Diferencial de automvel; (c) Pinho-cremalheira
usado em comboios de montanha; (d) Roda dentada de mquina de grande porte; (e) Contador; (f) Caixa redutora.

As rodas dentadas de grandes dimenses so utilizadas, por exemplo, na indstria cimenteira.

1. ASPETOS GERAIS SOBRE ENGRENAGENS

1.2. BREVE RESENHA HISTRICA

longa a histria associada gnese e evoluo das engrenagens. J por volta do
ano 1700 a.C. surgem, em poemas da literatura Hindu, referncias a carros e a rodas.
H menes a engrenagens nos trabalhos de Aristteles (384-322) e de Arquimedes
(287-212). Um dos primeiros dispositivos que inclua um conjunto de engrenagens
existia j no ano 2634 a.C. na China, cuja denominao era o carro que segue o
sul. Tratava-se, na realidade, de um engenhoso sistema de engrenagens montado
sobre um carro (ou carroa) que, merc do funcionamento de um trem epicicloidal6,
mantinha o brao de uma figura humana sempre apontado para o sul, independentemente da direo em que o carro se deslocava (Flores e Claro, 2007). A figura 1.9
ilustra um modelo do carro que segue o sul. Este dispositivo era, na poca, utilizado
como uma espcie de bssola para orientar os viajantes que atravessavam o deserto
de Gobi7. H autores que defendem que o carro que segue o sul existiu de facto, mas,
muito provavelmente, no foi utilizado como sistema de ajuda navegao. Strandh
(1979) demonstrou que um desvio de 1% no dimetro das rodas, resultaria em erros
da ordem dos 180 aps percorridos poucos quilmetros.

Figura 1.9 Modelo do carro que segue o sul inventado na China no ano 260 a.C.

A figura 1.10a apresenta uma engrenagem primitiva usada pelos chineses no sculo III a.C. Este tipo de engrenagem ainda utilizado nos nossos dias em sistemas de
elevao de gua, sendo vulgarmente denominadas de noras (Branco et al., 2009).
Este tipo de roda tambm utilizado em moinhos. As rodas dentadas primitivas eram
muito rudimentares, sendo constitudas por pedaos de madeira8 que se inseriam num
disco ou numa roda. Mais tarde, em pleno Quatrocento, o italiano Leonardo da Vinci
(1452-1519) apresenta inmeras ilustraes onde se podem identificar arranjos de
engrenagens, tal como o que se ilustra na figura 1.10b (Drago, 1988).
6

Trem epicicloidal, tambm designado por redutor planetrio, um caso especial de engrenagens
que permite obter relaes de transmisso bastante elevadas em solues bastante compactas.
O deserto de Gobi um extenso deserto situado entre a regio norte da China e a regio sul da
Monglia. A ttulo de curiosidade, refira-se que o vocbulo gobi significa deserto em Mongol.
Na realidade, as primeiras rodas dentadas eram feitas de madeira ou em materiais similares facilmente trabalhveis. Atualmente, os principais materiais so o ao de baixo carbono, o ao inoxidvel, o ferro fundido nodular, o bronze e os materiais polimricos.
CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

(a)

(b)

Figura 1.10 (a) Engrenagem primitiva; (b) Representao de engrenagens

segundo Leonardo da Vinci.

At ao sculo XVI, as engrenagens eram produzidas manualmente, cujo perfil final dos dentes era obtido mais por acidente do que por planeamento ou projeto. A
primeira mquina capaz de fabricar rodas dentadas foi desenvolvida pelo espanhol
Juanelo Turriano (1501-1585), a qual foi especialmente concebida para facilitar a
construo de um relgio mecnico para o Rei Carlos V de Espanha (Vera, 1996). O
relgio inclua cerca de 2000 rodas dentadas. De facto, um campo de aplicao que
contribuiu significativamente para o desenvolvimento das engrenagens foi o da relojoaria. O primeiro relgio mecnico, em relao ao qual existem esquemas bsicos
de projeto, deve-se ao italiano Giovanni Dondi (1348-1364) (Drago, 1988).
Com o advento da revoluo industrial, no sculo XVIII, as engrenagens passaram a ser fabricadas em materiais metlicos, apresentando, por isso, maior durabilidade e capacidade de carga. No incio do sculo XIX, a indstria da produo de
rodas dentadas assumia j a forma tal como hoje conhecida, em que os perfis dos
dentes obedeciam a curvas previamente definidas, tais como as curvas cicloide9 e
evolvente10 (Flores, 2009). A evolvente , sem dvida, a forma geomtrica mais comum nos perfis dos dentes das engrenagens. De entre os principais nomes que contriburam decisivamente para o estudo e desenvolvimento das engrenagens podem
ser destacados os que se listam na tabela 1.1. Outros autores poderiam ser includos,
porm, os que aqui se apresentam, resumem, de algum modo, as contribuies mais
relevantes (Drago, 1988). Na atualidade, os novos desenvolvimentos na rea cientfico-tcnica das engrenagens prendem-se com os novos materiais, as novas tcnicas de
fabrico e as metodologias avanadas de modelao, simulao, anlise e otimizao
de rodas dentadas, bem como ainda o uso extensivo da eletrnica (Li et al., 2014;
Denkena et al., 2014; Simon, 2014).
Tabela 1.1 Alguns dos principais autores que contriburam para o estudo e
desenvolvimento das engrenagens.
Nome
Nicolau de Cusa
Girolano Cardano
Leonhard Euler
Robert Willis
Wilfred Lewis

10

Ano
1451
1525
1754
1832
1892

Contribuio
Efetuou estudos sobre a curva cicloidal.
Desenvolveu os primeiros modelos matemticos de engrenagens.
Conhecido como o pai da engrenagem em evolvente em virtude dos seus estudos.
Desenvolveu inmeros estudos sobre engrenagens e trens de engrenagens.
Props um modelo simplificado para avaliar as tenses desenvolvidas nos dentes.

Cicloide uma curva traada por um ponto de uma circunferncia, quando esta roda sem deslizar
ao longo de uma reta ou sobre uma circunferncia.
Evolvente do crculo a curva definida por um ponto de uma reta que roda sem escorregar sobre
um crculo.

1. ASPETOS GERAIS SOBRE ENGRENAGENS

1.3. CLASSIFICAO DAS ENGRENAGENS

Vrios so os critrios que permitem classificar as engrenagens mais comummente utilizadas em mquinas e mecanismos. Um dos principais critrios de classificao
das engrenagens tem a ver com a disposio relativa dos eixos das rodas (Cunha,
2008). Assim, trs grupos podem ser distinguidos, a saber:
- Engrenagens cilndricas, quando os eixos de rotao so paralelos,
- Engrenagens cnicas, quando os eixos de rotao so concorrentes,
- Engrenagens torsas, quando os eixos de rotao no so complanares.
Na figura 1.11 esto representadas engrenagens cilndricas, cnicas e torsas, conforme descrio anteriormente exposta. Deve referir-se que nas engrenagens cilndricas
e cnicas os eixos so complanares (Shigley e Mischke, 1989).

(a)

(b)

(c)

Figura 1.11 (a) Engrenagem cilndrica; (b) Engrenagem cnica; (c) Engrenagem torsa.

Um segundo critrio, utilizado na classificao das engrenagens, o que considera a forma dos dentes. Costumam distinguir-se os seguintes tipos (Henriot, 1979):
- Engrenagens de dentes retos,
- Engrenagens de dentes helicoidais,
- Engrenagens de dentes espirais.
A figura 1.12 apresenta duas engrenagens cilndricas, de dentes retos e de dentes
helicoidais (inclinados), e uma engrenagem cnica de dentes espirais (curvos).

(a)

(b)

(c)

Figura 1.12 (a) Engrenagem cilndrica de dentes retos; (b) Engrenagem cilndrica
de dentes helicoidais; (c) Engrenagem cnica de dentes espirais.

Finalmente, um terceiro critrio de classificao das engrenagens o que considera a posio relativa dos centros instantneos de rotao11. Assim, as engrenagens
11

Centro instantneo de rotao o local instantneo de um par de pontos coincidentes e pertencentes

a corpos diferentes para os quais a velocidade absoluta igual. Por outras palavras, o conceito de
centro instantneo de rotao o local de um par de pontos coincidentes, de dois corpos distintos,
para os quais a velocidade aparente de um dos pontos nula quando o observador se situa no outro.
CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

podem ser exteriores ou interiores, conforme o centro instantneo de rotao se situe,

ou no, entre os eixos de rotao das rodas. Na figura 1.13 esto representadas engrenagens cilndricas de dentes retos exteriores e interiores. Em geral, as engrenagens interiores permitem distncias menores entre os eixos das rodas. Ao contrrio
das engrenagens exteriores, nas engrenagens interiores, as rodas dentadas rodam no
mesmo sentido. As rodas com dentado interior so normalmente utilizadas em sistemas de engrenagens planetrias, quando h limitao de espao ou quando se pretende proteger os dentes (Juvinall e Marshek, 2006).

(a)

(b)

Figura 1.13 (a) Engrenagem cilndrica exterior; (b) Engrenagem cilndrica interior.

Os critrios de classificao das engrenagens supramencionados podem ser combinados, especialmente os dois primeiros. Com efeito, as engrenagens cilndricas12
podem ter dentes retos, dentes helicoidais ou dentes em espinha, tambm denominados dentes de dupla hlice (Niemann, 1971). A figura 1.13a mostra uma engrenagem
cilndrica de dentes retos, que das mais comuns em mecnica quando se pretende
transmitir movimento entre eixos paralelos. O projeto, fabrico, montagem e manuteno deste tipo de engrenagem relativamente simples, j que transmite apenas
cargas radiais e admitem grandes relaes de transmisso (8:1). As engrenagens cilndricas de dentes retos apresentam rendimentos elevados (96-99%). Contudo,
quando operam a elevadas velocidades de rotao so algo ruidosas. Estas engrenagens podem funcionar em um ou mais andares, podendo transmitir potncias da ordem dos 20000 Cv, com velocidades tangenciais at 150-200 m/s (Niemann, 1971).
As engrenagens cilndricas de dentes helicoidais apresentam13 um funcionamento
mais suave e menos ruidoso que as de dentes retos, uma vez que o engrenamento se
d de forma mais progressiva. A figura 1.12b mostra uma engrenagem cilndrica de
dentes helicoidais. Os parmetros de funcionamento e de desempenho so idnticos
aos do dentado reto. Todavia, nas engrenagens de dentado helicoidal desenvolvem-se
cargas axiais, o que no acontece com o dentado reto. Esta limitao pode ser ultrapassada recorrendo ao dentado em espinha14, ilustrado na figura 1.14a. De facto, o
dentado em espinha ou de dupla hlice apresenta as mesmas vantagens do dentado
helicoidal, s quais acresce ainda o facto de no serem desenvolvidos esforos axiais.
As engrenagens com dentes em espinha so, em geral, utilizadas quando se pretende
transmitir potncias elevadas (Norton, 2013).
12

13

14

Numa engrenagem cilndrica, a relao de transmisso a mesma que se obteria considerando dois
cilindros imaginrios equivalentes, comprimidos um contra o outro, e que rodam um relativamente
ao outro sem escorregar.
Nas rodas de dentes helicoidais, os dentes esto dispostos transversalmente em forma de hlice em
relao ao eixo da roda.
As engrenagens cilndricas de dentes em espinha ou de dupla hlice requerem mquinas-ferramenta
especiais para o seu fabrico.

1. ASPETOS GERAIS SOBRE ENGRENAGENS

(a)

(b)

Figura 1.14 (a) Engrenagem cilndrica de dentado em espinha ou de dupla hlice;

(b) Engrenagem cilndrica pinho-cremalheira.

Quando numa engrenagem cilndrica, de dentado reto ou helicoidal, uma das rodas tem raio infinito, ento aquela vulgarmente denominada de pinho-cremalheira.
Este tipo particular de engrenagem cilndrica transforma o movimento de rotao da
roda em movimento de translao da cremalheira. A figura 1.14b ilustra um exemplo
de uma engrenagem do tipo pinho-cremalheira. Este tipo de engrenagem fcil de
fabricar e, por vezes, usada como ferramenta de corte para gerar rodas dentadas.
As engrenagens cnicas podem ter dentes retos, dentes helicoidais, dentes espirais
e podem ainda ser descentradas (hipoide15), tal como se apresenta na figura 1.15. As
engrenagens cnicas so utilizadas quando h necessidade de cruzar os eixos dos
rgos motor e movido. Em geral, este tipo de engrenagem admite relaes de
transmisso at 6:1, tendo um desempenho comparvel ao das engrenagens cilndricas. As velocidades tangenciais podem atingir os 50-75 m/s. frequente encontrar
situaes prticas em que se associam engrenagens cnicas com engrenagens cilndricas, como exemplo o caso dos diferenciais dos automveis. As engrenagens cnicas com dentes espirais e a engrenagem hipoide apresentam maior capacidade de
carga, maior relao de transmisso (10:1) e menor rudo do que as engrenagens cnicas de dentado reto e helicoidal. Contudo, apresentam, em geral, rendimentos ligeiramente inferiores (60-95%), bem como uma maior gerao de calor. As engrenagens cnicas exigem maior rigor, quer no fabrico, quer na montagem, sendo, por
isso, mais caras. As engrenagens hipoides permitem solues bastante compactas e
requerem um lubrificante de elevada viscosidade (Niemann, 1971).

(a)

(b)

(c)

(d)

Figura 1.15 (a) Engrenagem cnica de dentes retos; (b) Engrenagem cnica de dentes
helicoidais; (c) Engrenagem cnica de dentes espirais; (d) Hipoide.

As engrenagens torsas podem apresentar dentes helicoidais ou dentes espirais. No

caso particular das engrenagens torsas de dentes helicoidais em que o carreto toma a
forma de um parafuso, estas denominam-se de engrenagens de parafuso sem-fim, ou
simplesmente sem-fim. A figura 1.16 ilustra estes trs tipos de engrenagens torsas, as
quais so, em geral, utilizadas para fazer a mudana de direo do movimento. As
15

A hipoide pertence famlia das hiperboloides de revoluo que so quadrticas e que representam
uma superfcie tridimensionais.

10

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

engrenagens torsas de dentes helicoidais apresentam rendimentos elevados (95%),

velocidades at 25-50 m/s e relaes de transmisso at 5:1. No caso do parafuso
sem-fim as relaes de transmisso so mais elevadas podendo atingir 100:1 e velocidades da ordem dos 70 m/s. O sem-fim , em geral, no reversvel e funciona apenas quando o veio motor aciona o sem-fim propriamente dito. Nestas engrenagens o
ngulo formado entre os eixos , na maioria dos casos, igual a 90. Deve ainda referir-se que devido ao elevado escorregamento que apresentam podem surgir problemas de aquecimento16 e perda de rendimento (45-70%). Este tipo de engrenagem
pode, em geral, ter uma, duas ou trs entradas, sendo o avano igual distncia axial
percorrida pelo sem-fim quando a roda efetua uma volta completa (Drago, 1988).

(a)

(b)

(c)

Figura 1.16 (a) Engrenagem torsa de dentes helicoidais; (b) Engrenagem torsa de dentes
espirais; (c) Engrenagem torsa de parafuso sem-fim.

Na figura 1.17 resumem-se os principais tipos de engrenagens anteriormente descritas e primeiramente agrupadas quanto disposio relativa dos eixos. Como segundo critrio de classificao desta sinopse considera-se a forma dos dentes. Deve
ainda referir-se que no caso das engrenagens do tipo hipoide os eixos das rodas no
se intersetam, sendo, por isso, uma exceo nas engrenagens cnicas.
Nas engrenagens, a transmisso do movimento feita quando os dentes de uma
das rodas iniciam o contacto com os da outra. Esta situao denominada de engrenamento. O modo como o engrenamento ocorre depende do tipo de engrenagem. Por
exemplo, nas engrenagens de dentes retos o contacto fundamentalmente do tipo
rolamento de um dente sobre o outro. No caso das engrenagens torsas, como, por
exemplo o parafuso sem-fim, o contacto entre os dentes feito com escorregamento.
, pois, evidente que o engrenamento nas engrenagens de dentado reto provoca menor nvel de desgaste das superfcies dos dentes e reduz as foras de atrito. Deve referir-se, contudo, que nestes casos existe o inconveniente de aquando do engrenamento/desengrenamento de dois dentes, se produzir um choque que pode provocar
rudos e induzir vibraes nos sistemas mecnicos que as integram. Por este facto, as
engrenagens de dentado reto no devem ser utilizadas em situaes de velocidades
elevadas. Por seu lado, as engrenagens helicoidais e espirais, devido forma dos
dentes que apresentam, o engrenamento acontece com um misto de rolamento e de
escorregamento. Estas conseguem, com efeito, associar as vantagens que os vrios
tipos de contacto apresentam, sendo frequentemente usadas em casos de velocidades
elevadas, ou quando se pretende um baixo nvel de rudo (Niemann, 1971).
16

Com o intuito de controlar o desgaste e a gerao de calor, devem selecionar-se diferentes materiais
para o sem-fim (e.g. ao) e para roda (e.g. ferro fundido ou bronze), devendo o conjunto funcionar
com lubrificao em banho de leo (Juvinall e Marshek, 2006).

1. ASPETOS GERAIS SOBRE ENGRENAGENS

11

Dentado reto

Dentado helicoidal

Dentado em espinha
Cilndricas

Dentado espiral

Pinho-cremalheira

Dentado reto

Dentado helicoidal
Tipos de
engrenagens
Cnicas

Dentado em espinha

Dentado espiral

Hipoide

Dentado helicoidal

Dentado espiral
Torsas

Parafuso sem-fim

Figura 1.17 Classificaes das engrenagens mais comuns em mquinas e mecanismos.

12

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

Embora sejam menos frequentemente utilizados em mquinas e mecanismos, h

determinados tipos de engrenagens que pelas suas especificidades merecem aqui uma
breve referncia. Assim, considere-se a roda dentada ilustrada na figura 1.18a, a qual
pode ser considerada como um caso particular de uma roda cnica em que os dentes
se desenvolvem paralelamente ao eixo da roda. Este tipo de roda, denomina-se roda
coroa, funciona com rodas similares s cnicas e, em alguns casos, com rodas cilndricas. A roda coroa encontra aplicao em relgios mecnicos como mecanismo de
escape (Flores e Claro, 2007).
As engrenagens no-circulares constituem um outro tipo especial de rodas dentadas, as quais esto representadas na figura 1.18b. Ao contrrio das engrenagens circulares tradicionais, em que se pretende transmitir um momento constante minimizando o rudo e o desgaste, nas engrenagens no-circulares o principal propsito o
de se obter relaes de transmisso varveis e, por vezes, oscilaes no deslocamento
dos eixos das rodas. Este tipo de engrenagem comum em mquinas-txteis, potencimetros e variadores contnuos de velocidade.
O sistema de transmisso denominado harmonic drive, ilustrado na figura 1.18c,
um tipo de engrenagem bastante utilizado em robtica e sistemas de controlo, devido
sua compactidade, elevadas relaes de transmisso (100:1) e inexistncia de folgas (Shigley e Uicker, 1995).
A engrenagem em gaiola, ou lanterna, tambm um caso particular das engrenagens, em que os dentes do pinho so elementos cilndricos paralelos ao eixo de rotao e dispostos circularmente em torno daquele eixo. Esta disposio dos dentes assemelha-se a uma gaiola ou uma lanterna. As rodas dentadas em gaiola so, em geral,
as rodas mandadas, sendo feitas em madeira de modo bastante artesanal. Este tipo de
engrenagem, ilustrada na figura 1.18d, utilizado em relgios (Drago, 1988).

(a)

(c)

(b)

(d)

Figura 1.18 (a) Roda coroa; (b) Engrenagem no-circular; (c) Harmonic drive;
(d) Engrenagem em gaiola ou lanterna.

Um outro tipo especial de engrenagem a engrenagem magntica, em que manes

montados de forma circular em torno do eixo de rotao, com plos magnticos orientados ao longo do eixo, possibilitam a transmisso de movimentos mecnicos rota1. ASPETOS GERAIS SOBRE ENGRENAGENS

13

tivos sem que haja contacto fsico e, por conseguinte, no causam desgaste dos seus
componentes. Este tipo de engrenagem tem baixa capacidade de carga quando comparadas com as engrenagens ditas tradicionais. A figura 1.19 ilustra um exemplo de
uma engrenagem magntica.
man

Estator

Rotor de alta
Rotor de baixa velocidade
velocidade
Bobine

Figura 1.19 Esquema de uma engrenagem magntica.

Roda de balano
Rubi

Pino-batente

Alavanca ou ncora
Linguete

B
A
Roda de escape

Figura 1.20 Roda de balano utilizada em relgios mecnicos.

Um mecanismo de escape que utiliza rodas dentadas especiais o que se representa na figura 1.20. Este sistema mecnico, denominado de roda de balano encontra aplicao em relojoaria. A roda de balano est ligada a um pndulo de perodo
fixo no ilustrado na figura. A roda de escape , em geral, movida por uma mola de
toro e possui um movimento intermitente comandado pela alavanca ou ncora.
14

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

Para cada oscilao completa da roda de balano, a ncora permite o avano de um

dente da roda de escape. Simultaneamente, o movimento da roda de escape promove
o retorno da ncora sua posio anterior, transmitindo energia roda de balano
para iniciar um novo ciclo.
Numa anlise mais detalhada do funcionamento deste mecanismo pode considerar-se, como ponto de partida, a posio em que a ncora se encontra encostada ao
pino-batente localizado no lado esquerdo. Nesta posio, o dente A da roda de escape
atua contra o linguete da esquerda, enquanto a roda de balano, rodando no sentido
anti-horrio por ao da energia acumulada no pndulo, leva a que o rubi mova a
ncora no sentido horrio. O movimento da ncora levar o linguete a soltar o dente
A, empurrando o linguete para cima e, a partir deste instante, a ncora far movimentar o rubi, transmitindo energia ao pndulo ligado roda de balano. Aps um certo
ngulo de rotao da roda de escape, o dente B ser bloqueado pelo linguete da direita que, entretanto baixou devido rotao da ncora. O movimento desta restringido pelo pino-batente da direita, enquanto a roda de balano inverte o sentido de rotao, por ao do pndulo que havia acumulado energia suficiente para o efeito. Uma
vez que o rubi contacta com a superfcie esquerda do garfo no topo da ncora, esta
inicia o movimento de rotao no sentido anti-horrio, destravando o dente B da roda
de escape. Aps um certo ngulo de rotao da roda de escape, o linguete da esquerda da ncora bloqueia um novo dente, reiniciando-se o processo (Flores e Claro,
2007).

1. ASPETOS GERAIS SOBRE ENGRENAGENS

15

1.4. NOMENCLATURA FUNDAMENTAL

O principal objetivo desta seco o de introduzir a nomenclatura fundamental
associada configurao geomtrica dos dentes das engrenagens. Para o efeito, tome-se em considerao o setor de uma roda cilndrica exterior de dentado reto representado na figura 1.21, na qual se inclui alguma terminologia bsica relativa ao referido dentado (Shigley e Mischke, 1989).

Circunferncia de coroa

a
ur
rg
a
L
po
To

Flanco

co
an
l
F

cia
Salin
o
ra d
Altuente
d

de

co
an
l
F

trncia
Reen

a
ro
co

de

iz
ra

Concordncia
Circunferncia primitiva
Circunferncia de raiz

Raiz
Folga na raiz

Figura 1.21 Setor de uma roda cilndrica exterior de dentes retos.

Considere-se agora que uma engrenagem cilndrica exterior de dentes retos intersetada por um plano perpendicular ao eixo das rodas. Deste modo, obtm-se o
perfil transversal17 do dentado, tal como se representa parcialmente na figura 1.22.
Assim, neste perfil do dentado podem distinguir-se os seguintes elementos18:
- Coroa ou cabea, que o arco de circunferncia que delimita superiormente o
dente (segmento AE),
- Raiz ou p, que o arco de circunferncia que delimita inferiormente o dente
(segmento DF),
- Linha de flanco, que a parte do perfil do dente compreendida entre a coroa e a
raiz (segmentos AD e EF).
s superfcies cilndricas coaxiais com o eixo da roda que contm as coroas e as
razes dos dentes d-se o nome de superfcie de coroa e superfcie de raiz, respetivamente. Por conseguinte, os dimetros destas superfcies denominam-se de dimetro
de coroa (da) e dimetro de raiz (df), os quais esto representados na figura 1.22. O
cilindro primitivo tem um dimetro intermdio entre o dimetro de coroa e o dimetro de raiz. O dimetro primitivo representado simplesmente pela letra d, tal como
se pode observar na figura 1.22. Refira-se ainda que o dimetro de base (db) tem um
dimetro superior ao do da circunferncia de raiz, como se ver ulteriormente. Deve
17
18

16

Quando o plano de interseo passa pelo eixo da roda obtm-se o perfil axial do dentado.
Dever referir-se que a nomenclatura adotada no presente texto segue a norma ISO 701 de 1988,
revista em 2013 e denominada International gear notation - Symbols for geometrical data.
CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

ainda referir-se que no caso de uma transmisso do tipo pinho-cremalheira, os cilindros e as circunferncias anteriormente referidos para o caso das rodas cilndricas
transformam-se em planos e retas, respetivamente (Budynas e Nisbett, 2011).

Coroa
H
E

Linha de flanco

e
s

Raiz
ha

hf

I
G

B
C
D

df

da

Figura 1.22 Nomenclatura fundamental de uma engrenagem cilndrica de dentes retos.

Numa engrenagem cilndrica de dentado reto a superfcie primitiva corresponde

aos cilindros primitivos que representam os dimetros das rodas de atrito equivalentes que transmitiriam o movimento com a mesma relao de transmisso da engrenagem, desde que no exista escorregamento. O crculo ou circunferncia primitiva
representa, pois, uma circunferncia terica sobre a qual todos os clculos so baseados. Deve referir-se que numa engrenagem as circunferncias primitivas so tangentes num ponto denominado ponto primitivo. A circunferncia primitiva tambm pode
ser designada de circunferncia de passo (Henriot, 1979).
O flanco do dente a parte exterior do dente compreendida entre a raiz e a coroa.
Aos flancos que se podem sobrepor por rotao da roda denominam-se flancos homlogos (e.g. segmentos AD e GH). Por outro lado, aos flancos simtricos em relao ao eixo de cada dente designam-se flancos anti-homlogos e, por conseguinte,
no se podem sobrepor (e.g. segmentos AD e EF). O flanco de um dente pode ser
dividido em trs partes distintas, a saber (Norton, 2013):
- Flanco ativo, que a parte do flanco ao longo do qual ocorre o contacto com os
dentes da outra roda (segmento AB),
- Flanco til, que a parte do flanco que pode ser utilizada como flanco ativo durante o engrenamento (segmento AC),
- Flanco de concordncia, que a parte do flanco no utilizvel e destina-se a efetuar a concordncia com a superfcie de raiz (segmento CD).
Os flancos dos dentes podem ainda ser divididos pela superfcie ou circunferncia
primitiva. Assim, podem distinguir-se:
- Flanco de coroa ou de cabea, que a parte do flanco compreendida entre a superfcie de coroa e a superfcie primitiva (segmento AI),
- Flanco de raiz ou de p, que a parte do flanco compreendida entre a superfcie
primitiva e a superfcie de raiz (segmento ID).
1. ASPETOS GERAIS SOBRE ENGRENAGENS

17

 evidente que a superfcie primitiva divide o dente em duas partes distintas, nomeadamente (Henriot, 1979):
- Salincia ou altura da cabea, que a parte do dente compreendida entre a superfcie de coroa e a superfcie primitiva, sendo medida pela distncia (ha) entre
a circunferncia de coroa e a circunferncia primitiva,
- Reentrncia ou altura do p, que a parte do dente compreendida entre a superfcie primitiva e a superfcie de raiz, sendo medida pela distncia (hf) entre a circunferncia primitiva e a circunferncia de raiz.
A altura do dente (h) , portanto, a distncia entre a circunferncia de coroa e a
circunferncia de raiz, ou seja, igual soma dos valores da salincia e da reentrncia, ou seja, h=ha+hf. Numa roda dentada, tal como a que se representa parcialmente
nas figuras 1.21 e 1.22, podem ainda identificar-se os seguintes elementos:
- Entredente, que o espao compreendido entre dois dentes consecutivos,
- Espessura do dente (s), que o comprimento do arco da circunferncia primitiva
compreendido entre os pontos primitivos19 dos flancos anti-homlogo e homlogo do mesmo dente,
- Intervalo entre dentes (e), que o comprimento do arco da circunferncia primitiva compreendido entre os pontos primitivos dos flancos anti-homlogo e homlogo de dois dentes consecutivos,
- Largura do dente (b), que o comprimento do perfil axial do dente,
- Passo primitivo ou, simplesmente, passo (p), que o comprimento do arco da
circunferncia primitiva compreendido entre dois flancos homlogos e consecutivos, ou seja, p=s+e,
- Passo normal (pn), que a distncia que separa dois flancos homlogos consecutivos. Trata-se, portanto, de um segmento de reta,
- Corda, que a distncia medida entre os pontos primitivos dos flancos homlogo e anti-homlogo do mesmo dente. distncia medida sobre o eixo de simetria do dente desde a corda at coroa chama-se salincia na corda.

Circunferncia primitiva
Tangente ao perfil no ponto I

Direo radial da roda

I
Tangente ao perfil

Direo radial da roda

Figura 1.23 Representao dos ngulos de incidncia () e de presso ().

Ao ngulo agudo formado pela tangente ao perfil do dente num ponto qualquer e
pelo raio da roda nesse ponto chama-se ngulo de incidncia (), tal como ilustra a
figura 1.23. Na situao em que o ponto considerado para a tangncia o ponto primitivo (I), ento o ngulo denomina-se ngulo de presso (). O ngulo de presso
o ngulo que define a direo da fora que a roda motora exerce sobre a movida.
19

Ponto primitivo o ponto de tangncia de duas circunferncias primitivas de engrenagens conjugadas. Este assunto ser objeto de estudo aprofundado nas seces subsequentes deste documento.

18

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

Com o intuito de relacionar as dimenses caratersticas dos dentes definia-se passo angular de uma roda dentada como sendo

pang

p
r

(1.1)

em que p o passo primitivo e r representa o raio primitivo da roda. Por seu lado, o
passo primitivo expresso do seguinte modo

2r
z

(1.2)

onde z o nmero de dentes da roda. Da substituio de (1.1) em (1.2) resulta que

pang

2
z

(1.3)

Deve notar-se que este parmetro no de todo conveniente na definio de engrenagens, uma vez que nele aparece explicitamente o nmero irracional . Por isso,
define-se uma outra grandeza denominada de mdulo, que indubitavelmente mais
apropriada e conveniente na definio das rodas dentadas. Deve desde j referir-se
que s possvel o engrenamento de rodas dentadas se estas tiverem o mesmo mdulo, a fim de que os espaos entre os dentes sejam compatveis. O mdulo, que expresso em milmetros, , por definio, escrito do seguinte modo (Henriot, 1979)

Substituindo a equao (1.2) em (1.4) vem que

m

(1.4)

2r d

(1.5)
z
z
que tambm uma definio de mdulo (Henriot, 1979). Alternativamente, a equao (1.5) pode ser reescrita da seguinte forma
m

d mz

(1.6)

Com efeito, o mdulo, conjuntamente com o nmero de dentes, define completa e

perfeitamente qualquer roda dentada. Pode dizer-se que o mdulo est diretamente
relacionado com a dimenso dos dentes e, por conseguinte, com a sua resistncia.
Por seu lado, o nmero de dentes de uma roda dentada est diretamente associado
relao de transmisso de uma engrenagem. A equao (1.6) estabelece a relao
fundamental, a partir da qual se podem traar os perfis dos dentes (Norton, 2013).
Deve ainda referir-se que nos pases anglossaxnicos se considera uma notao
distinta, a qual resulta do facto das dimenses lineares no sistema imperial serem
expressas em polegadas. Assim, em vez de mdulo, naqueles pases utiliza-se o conceito de diametral pitch (P), que se relaciona com o mdulo da seguinte forma
mP 25,4
(1.7)
O mdulo um parmetro normalizado que visa uniformizar os perfis adotados
para os dentes das engrenagens e facilitar a obteno de mquinas e ferramentas. A
tabela 1.2 apresenta os valores normalizados20 para o mdulo.
20

Os valores dos mdulos listados seguem as recomendaes da norma ISO 54 de 1996, revista em
2011, e intitulada Cylindrical gears for general engineering and for heavy engineering - Modules.

1. ASPETOS GERAIS SOBRE ENGRENAGENS

19

Tabela 1.2 Valores normalizados do mdulo expressos em milmetros.

A escolha do mdulo deve iniciar-se pelas sries mais baixas.
Srie 1
0,1

Srie 2

Srie 3

Srie 1

Srie 2
3,5

0,15

Srie 3
3,75

0,2

4
0,25

4,5

0,3

5
0,35

5,5

0,4

6
0,45

6,5

0,5

7
0,55

0,6

9
0,65

10

0,7
0,75

12

11

0,9

16

0,8

14

1
1,25
1,5

18
20
22
1,75

25

2,25

32

2,75

40

28

2,5

36

45
3,25

3,5

50

3
5
2,75

2,5
6
2,25

Figura 1.24 Relao entre o mdulo, tamanho dos dentes e nmero de dentes.

A figura 1.24 ilustra a evoluo do tamanho e do nmero de dentes de rodas dentadas, para o mesmo dimetro primitivo, em funo do mdulo. Da anlise desta figura observa-se que com o aumento do mdulo aumenta-se tambm o tamanho do
dente e, consequentemente, a resistncia da roda. Por outro lado, com o aumento do
mdulo diminui-se o nmero de dentes da roda. , pois, evidente que para um dime20

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

tro primitivo constante, se se considerar um mdulo pequeno resulta numa roda com
muitos dentes, em que os dentes so de pequenas dimenses. Deve ainda referir-se
que existem calibres de dentes que permitem com facilidade aferir e comparar tamanhos de dentes para diferentes valores de mdulo.

(a)

(b)

Figura 1.25 (a) Engrenagem com mdulo m1=m2=1 mm, z1=20 e z2=40;
(b) Engrenagem com mdulo m1=1 mm, m2=2 mm e z1=z2=20.

Tal como foi referido anteriormente, duas rodas dentadas s podem funcionar corretamente se tiverem o mesmo mdulo. Assim, a fim de se demonstrar este princpio
considere-se duas engrenagens com as seguintes caratersticas:
- m1=m2=1 mm, z1=20 e z2=40,
- m1=1 mm, m2=2 mm, z1=z2=20.
A figura 1.25 ilustra este par de engrenagens onde so visveis as diferenas pelo
facto de se considerar ou no o mesmo mdulo. Engrenagens com maior nmero de
dentes proporcionam transmisses mais suaves e evitam interferncias.

1. ASPETOS GERAIS SOBRE ENGRENAGENS

21

1.5. GERAO DE PERFIS DE DENTES

Tal como foi apresentado na seco anterior, o perfil transversal de um dente de
uma roda dentada cilndrica o resultado da interseo da superfcie do dente com
um plano perpendicular ao eixo da roda. por demais evidente que o perfil dos dentes desempenha um papel de importncia crucial no bom funcionamento das engrenagens. Com efeito, uma engrenagem s funcionar corretamente21 se, durante o
perodo de contacto entre as superfcies dos dentes, de uma e outra roda, aquelas forem permanentemente tangentes. Quando assim no sucede, o desgaste dos dentes
ocorrer muito rapidamente, prejudicando sobremaneira o desempenho das engrenagens (Mabie e Reinholtz, 1987). Assim, para que as superfcies dos dentes em contacto sejam sempre tangentes entre si durante o engrenamento necessrio que toda a
infinidade de pares de perfis correspondentes numa e noutra roda, obtidos pela interseo das superfcies dos dentes em ambas as rodas com os diferentes planos perpendiculares aos seus eixos, sejam continuamente tangentes. Quando existe tangncia
entre as superfcies de dois dentes de duas rodas engrenadas, ento estes perfis dos
dentes denominam-se perfis conjugados. A figura 1.26 ilustra dois setores de duas
rodas dentadas com perfis conjugados. Os perfis dos dentes devem ser projetados de
modo a garantir uma relao de transmisso constante durante todo o engrenamento.
Na verdade, esta ideia traduz o princpio fundamental do engrenamento, tal como se
analisar mais detalhadamente nas seces seguintes deste documento (Henriot,
1979; Shigley e Mischke, 1989).

Figura 1.26 Setores de duas rodas dentadas com perfis conjugados.

O modo mais frequente de gerar os perfis dos dentes o que se baseia na utilizao de curvas cclicas ou de curvas evolventes (Wilson e Sadler, 1993). As curvas
cclicas so geralmente obtidas a partir de trajetrias de pontos associados circunferncia. Estas curvas so caraterizadas por um processo de oscilao peridica entre
distncias iguais. No sentido mais lato, uma evolvente uma curva obtida a partir de
uma dada curva, unindo a esta uma corda inextensvel e traando a trajetria de um
ponto da corda ao ser enrolada ou desenrolada sobre a curva dada. A figura 1.27 resume as principais curvas utilizadas na gerao de perfis de dentes.
21

O funcionamento correto de uma engrenagem diz respeito, fundamentalmente, garantia na transmisso do movimento com relao de transmisso constante.

22

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

Cicloide
Cclicas (engrenagens cicloidais)

Epicicloide
Hipocicloide

Principais curvas
usadas na gerao
de perfis de dentes

De crculo
Evolventes (engrenagens evolventes)

De catenria
De cicloide

Figura 1.27 Principais curvas usadas na gerao de perfis de dentes.

Embora seja pouco usado em mecnica corrente, estuda-se aqui a gerao do dentado cicloidal, no qual os perfis dos dentes so arcos de cicloides. Cicloide22 uma
curva traada por um ponto de uma circunferncia, dita rolante, quando esta rola sem
escorregar ao longo de uma reta ou sobre outra circunferncia. Quando a base uma
reta, a curva obtida denomina-se de cicloide ordinria. Quando a base uma circunferncia, a curva resultante designa-se de epicicloide23, quando a rolante exterior
base, e hipocicloide quando a rolante interior base (Henriot, 1979).
A ttulo de exemplo, na figura 1.28 ilustra-se o procedimento relativo obteno
de uma curva cclica epicicloide, em que a rolante a circunferncia de centro em O1
e de raio r1, sendo a base a circunferncia centrada em O2 e de raio r2. A circunferncia de base est fixa, enquanto a geratriz ou rolante rola sem escorregar sobre a circunferncia de base, tal como se representa na figura 1.28a. Com efeito, para se obter
o traado da epicicloide, deve comear-se por dividir a rolante num nmero de partes
iguais. No presente caso, a rolante dividida em oito partes iguais, delimitadas pelos
pontos 1 a 8, como se ilustra na figura 1.28b. De seguida, pelo centro da rolante e
pelos pontos 1 a 8, desenham-se arcos de circunferncia concntricos com a base. Os
ltimos esto desenhados a trao interrompido na representao da figura 1.28b. Na
circunferncia de base desenham-se arcos de circunferncia iguais entre si e com um
comprimento igual a 1/8 do permetro da rolante. Estes arcos esto representados a
cinzento na figura 1.28b e delimitados pelos pontos PI1, I1I2, I7I8. As sucessivas
posies do centro da rolante obtm-se pela interseo do arco que passa pelo centro
da rolante, desenhado a cinzento na figura 1.28b, com as correspondentes direes
radiais. Estes centros esto representados na figura 1.28c por C1, C2, C8. Podem
agora ser desenhadas as novas rolantes em cada centro obtido pelo procedimento
anterior, tal como se mostra na figura 1.28c. Finalmente, as sucessivas posies do
ponto de traagem so obtidas pela interseo de cada rolante com os correspondentes arcos de circunferncia inicialmente desenhados, como mostra a figura 1.28d.
Unindo os pontos P, P1, P2, P8, obtm-se a curva epicicloide.
Deve referir-se que possvel obter as equaes paramtricas de uma curva epicicloide. Da anlise da geometria da figura 1.28, observa-se que, por um lado, a curva
epicicloide simtrica em relao a um eixo e, por outro, a normal em qualquer dos
seus pontos passa sempre pelo ponto de contacto da rolante com a base (Henriot,
1979; Wilson e Sadler, 1993).
22
23

Cicloide uma palavra de origem grega que traduz a ideia de circular ou crculo.
Epicicloide vem do grego, onde epi significa sobre, e cicloide crculo. Por seu lado, o vocbulo
hipocicloide tambm de origem grega, em que hipo significa sob, por debaixo.

1. ASPETOS GERAIS SOBRE ENGRENAGENS

23

Base (fixa)

Rolante

I6
P
O2

O1

I5 I4 I3 I2

I7

r1

2
I1

1
P
8

I8

4
5

r2
Ponto de traagem

(a)

(b)
P4

C5

C4

C6

C3

C2

P6
C1

C7

(c)

4
5

P2

P
8

C8

P3

P5

P7
P
8

P8

1
P1

4
5

(d)

Figura 1.28 Traado de uma curva cclica epicicloide.

De seguida apresentado o procedimento para se obter um dentado cicloidal para

uma engrenagem cilndrica exterior de dentes retos. Assim, para o efeito devem considerar-se as circunferncias primitivas das duas rodas como as bases do movimento.
Ento as circunferncias rolantes rolam sem escorregar, ora uma, ora outra, sobre
cada circunferncia de base, consoante se pretende gerar o perfil acima ou abaixo do
ponto primitivo. A figura 1.29 mostra como se obtm os perfis cicloidais para o caso
de uma engrenagem cilndrica exterior de dentado reto. Em primeiro lugar traam-se
as circunferncias primitivas representadas por C1 e C2, cujos centros so O1 e O2,
respetivamente, tal como se ilustra na figura 1.29a. Considere-se agora G1 e G2 como
sendo as circunferncias geradoras, cujos centros e raios so, respetivamente P1, P2,
r1 e r2, tal como representado na figura 1.29b. As circunferncias geradoras so tangentes no ponto I s duas circunferncias primitivas, sento este o ponto gerador ou de
traagem. O perfil do dente da roda 1 constitudo por dois arcos (cf. figura 1.29c):
- O arco IA1, que um arco de hipocilcoide que resulta de G1 rolar sem escorregar
interiormente sobre C1,
- O arco IB1, que o arco de epicicloide que resulta de G2 rolar sem escorregar
exteriormente sobre C1.
O perfil do dente da roda 2 tambm constitudo por dois arcos (cf. figura 1.29d):
- O arco IA2, que um arco de hipocilcoide que resulta de G2 rolar sem escorregar
interiormente sobre C2,
- O arco IB2, que o arco de epicicloide que resulta de G1 rolar sem escorregar
exteriormente sobre C2.
24

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

C1

C1

O1

O1
G1

r1

P1
I

P2

r2

G2
C2

O2

C2

O2

(a)
C1

(b)
C1

O1
G1

O1
G1

r1
P
A1 1

A1
B2 I
B1

I
B1

A2
P2

r2

G2
C2

G2
O2

(c)

C2

O2

(d)

Figura 1.29 Obteno de um dentado cicloidal para engrenagens cilndricas

exteriores de dentes retos.

Deve mencionar-se que a obteno de perfis cicloidais para dentados interiores e

engrenagens do tipo pinho-cremalheira segue procedimentos idnticos aos anteriormente expostos (Henriot, 1979; Budynas e Nisbett, 2011).
Pode observar-se que os dentes com perfil cicloidal so constitudos por duas curvas cclicas, em que na salincia o perfil do tipo epicicloide e na reentrncia o perfil
do tipo hipocicloide. A salincia e a reentrncia so, portanto, formadas por curvas
convexas e cncavas, respetivamente. Verifica-se que em engrenagens de dentado
cicloidal, a linha de ao24 constituda por dois arcos das circunferncias geradoras,
tal como se representa na figura 1.30. Acresce ainda o facto de que neste tipo de perfil de dente, o ngulo de presso variar durante o engrenamento das rodas. De entre
os vrios inconvenientes associados ao dentado cicloidal, e que o tornam pouco atrativo para aplicaes industriais, podem destacar-se os seguintes (Henriot, 1979; Mabie e Reinholtz, 1987):
- Uma vez que o perfil dos dentes formado por duas partes curvas distintas (e.g.,
epicicloide e hipocicloide), torna difcil a sua manufatura devido ao ponto de inflexo (I), tal como ilustrado na figura 1.31. Com efeito, no possvel utilizar
24

Linha de ao ou linha de engrenamento a trajetria do ponto de contacto de uma engrenagem de

dentes com perfis conjugados. Este assunto ser objeto de estudo detalhado posteriormente.

1. ASPETOS GERAIS SOBRE ENGRENAGENS

25

os mtodos mais vulgares de talhe com fresa, obrigando, assim, ao recurso a

processos de fabrico alternativos como a fundio e a estampagem,
Para o mesmo mdulo, o dentado cicloidal apresenta uma menor rea na raiz
quando comparado com o dentado em evolvente e, consequentemente, apresenta
menor resistncia,
O entre-eixo no dentado cicloidal rigorosamente constante e igual soma dos
raios primitivos das rodas, no sendo possvel, deste modo, compensar desalinhamentos e desgaste das engrenagens, nem evitar variaes da relao de
transmisso durante o engrenamento,
Uma dada roda dentada de perfil cicloidal funciona apenas com outra para a
qual foi projetada, uma vez que, durante o engrenamento, a cada ponto do dente
da roda motora corresponde um ponto bem definido no perfil do dente da roda
movida,
As foras de contacto que se desenvolvem nos dentes das engrenagens de perfis
cicloidais variam em cada instante, quer em direo, quer em intensidade, dando
origem, deste modo, a choques e vibraes, com todas as consequncias nefastas
que da advm,
A montagem de duas rodas dentadas de perfis cicloidais de difcil execuo, e
quando se conseguem montar com exactido, o progressivo desgaste que se verifica nos apoios, devido ao modo de funcionamento deste tipo de dentado, origina desgaste dos prprios dentes e, consequentemente, aumenta o entre-eixo.
C1

Cf1

Ca1

O1

G1

G2

O2

Cf2

Ca2

C2

Figura 1.30 Representao da linha de ao numa engrenagem de

dentado reto de perfil cicloidal.

Na verdade, o dentado cicloidal pouco utilizado na mecnica em virtude das limitaes e desvantagens acima expostas. Este tipo de dentado utilizado em casos
muito particulares, como, por exemplo, em relgios e em sistemas mecnicos de pe26

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

quenas dimenses que funcionam com cargas relativamente baixas e que no afetam
os perfis dos dentes. Uma das principais razes que concorre para o sucesso nas aplicaes descritas, prende-se com o facto de no existir escorregamento entre os dentes, pelo que o desgaste menor que no caso do dentado em evolvente. Por outro
lado, os dentes de perfis cicloidais funcionam sempre entre uma superfcie cncava e
outra convexa, tornando, deste modo, mais suaves as transmisses de movimento
(Budynas e Nisbett, 2011; Norton, 2013).

Figura 1.31 Dente de perfil cicloidal.

1. ASPETOS GERAIS SOBRE ENGRENAGENS

27

1.6. DENTADO EM EVOLVENTE DE CRCULO

Nesta seco estuda-se o dentado gerado em evolvente de crculo e faz-se ainda
uma anlise comparativa com o dentado cicloidal. Na verdade, a maioria das engrenagens de uso corrente utiliza dentes com perfis em evolvente de crculo (Norton,
2013). Com este tipo de perfil evitam-se muitos dos inconvenientes associados ao
dentado cicloidal, tais como os choques e as dificuldades de fabrico. No dentado em
evolvente, os perfis dos dentes so constitudos por arcos de evolvente com um nico
sentido de curvatura, a qual convexa. Por definio, uma evolvente de crculo a
curva descrita por um ponto de uma reta que rola sem escorregar em torno de um
crculo, denominado crculo de base (Wilson e Sadler, 1993). A figura 1.32 ilustra
uma evolvente onde se evidenciam alguns dos seus principais elementos. A reta, que
representada por uma corda esticada e inextensvel, sempre tangente ao crculo de
base. Verifica-se ainda que o centro de curvatura da evolvente est sempre localizado
num ponto de tangncia da corda com o crculo de base. Finalmente, pode atestar-se
que qualquer tangente evolvente perpendicular corda, que representa o raio instantneo de curvatura da evolvente. Observa-se, portanto, que a evolvente apresenta
um raio varivel (Budynas e Nisbett, 2011).
Ponto de tracagem
B

Corda inextensvel

Curva evolvente
C

Crculo de base (fixo)

Figura 1.32 Curva evolvente de crculo.

A evolvente desenhada quando a corda enrolada ou desenrolada volta do crculo. O ponto P, situado na corda, o ponto traador, sendo considerado para desenhar a curva evolvente AB. Na configurao representada na figura 1.32, no ponto P,
o raio de curvatura igual ao comprimento do segmento de reta PC. Deve referir-se
que em A o raio de curvatura nulo, atingido o seu valor mximo em B. A corda
perpendicular evolvente em todos os pontos de interseo com esta, sendo tambm
sempre tangente ao crculo de base, tal como na representao da figura 1.32.
A figura 1.33 mostra o procedimento grfico utilizado no traado de uma evolvente de crculo. Assim, em primeiro lugar desenha-se o crculo de base de raio rb. De
seguida divide-se o crculo em partes iguais, desenhando tambm os segmentos de
reta radiais OP, OA1, OA2, OA4, tal como se ilustra na figura 1.33. Agora, a partir
dos pontos A1, A2, A4 desenham-se segmentos perpendiculares s direes radiais
28

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

anteriormente traadas, como se representa na figura 1.33. O segmento de reta A1P1

mede exatamente o mesmo que o comprimento do arco A1P. Do mesmo modo, o
segmento de reta A2P2 mede exatamente o mesmo que o comprimento do arco A2P, e
assim sucessivamente para os demais segmentos. Finalmente, unindo os pontos P,
P1, P2, P4 obtm-se a curva evolvente do crculo de base.
Evolvente

Crculo de base
A3

P4

A4

A2

P3

A1

P2
P1 P

O
rb

Figura 1.33 Traado de uma curva evolvente de crculo.

A figura 1.34 ilustra a evolvente de um crculo, bem como um dente obtido a partir da curva evolvente. Pode observar-se que quanto maior for o raio do crculo de
base, menos acentuada ser a evolvente. No caso de uma cremalheira (roda de raio
infinito), a evolvente um reta (Henriot, 1979; Budynas e Nisbett, 2011).
Evolvente
Corda

Dente
rb
Crculo de base

Figura 1.34 Dente gerado em evolvente de crculo.

1. ASPETOS GERAIS SOBRE ENGRENAGENS

29

Pelo acima exposto, observa-se que, quando um dentado tem perfil em evolvente
de crculo, a normal a esse perfil do dente tangente circunferncia de base. Assim,
torna-se necessrio estabelecer uma relao entre as circunstncias de base (que servem para gerar o perfil dos dentes em evolvente de crculo) e as circunferncias primitivas (que ajudam a definir uma roda dentada). Para o efeito, considerem-se as
circunferncias primitivas C1 e C2, cujos centros e raios so O1, O2, r1 e r2, respetivamente. Considere-se tambm o segmento de reta EF, que faz um ngulo com a
tangente comum s duas circunferncias primitivas. As circunferncias de base Cb1 e
Cb2 esto centradas em O1 e O2, tm raios rb1 e rb2, sendo tangentes ao segmento de
reta EF nos pontos A e B, tal como se representa na figura 1.35. Para que no exista
escorregamento entre os crculos primitivos condio sine qua non que a relao
entre os seus raios primitivos seja constante, e a mesma que a relao entre os raios
de base, ou seja

r2 rb 2

r1 rb1

(1.8)

que representa a relao de transmisso da engrenagem da figura 1.35. Como a corda, representada na figura 1.35 pelo segmento de reta EF, sempre tangente aos crculos de base, ento este segmento interseta a linha de centros no mesmo ponto de
contacto entre os crculos primitivos (i.e. o ponto primitivo I), qualquer que seja o
valor de . Como j foi apresentado anteriormente, o ngulo representa o ngulo
de presso, sendo o segmento EF denominado de linha da ao, linha de engrenamento, linha de presso, linha de gerao ou ainda linha de foras (Henriot, 1979;
Shigley e Mischke, 1989). Esta linha no altera a sua direo tangente aos crculos de
base. Por outro lado, atendendo a que a linha de ao sempre perpendicular evolvente no ponto de contacto, a condio de transmisso uniforme de movimento
garantida, isto , com relao de transmisso constante.
Crculo de base
C1
Crculo primitivo

Cb1

rb1
O1

r1
B

E
rb2

r2

Cb2

C2

O2
Crculo primitivo

Crculo de base

Figura 1.35 Representao da linha de ao ou linha de engrenamento.

30

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

Da anlise da figura 1.35 podem ser escritas as seguintes relaes

rb1 r1 cos

(1.9)

rb2 r2 cos

(1.10)

Com efeito, estas duas equaes estabelecem a relao entre os raios primitivos e
os raios de base de uma engrenagem cilndrica exterior de dentado reto com perfil
em evolvente de crculo. Considere-se agora um qualquer ponto C, situado entre A e
B no segmento de reta EF, tal como representado na figura 1.36. Supondo que a corda cortada em C, ento resultam dois segmentos da corda que podem ser usados
para gerar os perfis em evolvente dos crculos de base das rodas 1 e 2. A figura 1.36
ilustra os perfis gerados pelo ponto C. Observa-se que ambas so curvas evolventes,
cuja normal num qualquer ponto tangente respetiva circunferncia de base. Verifica-se ainda que o ponto de contacto se situa no segmento de reta EF. Esta situao
traduz o facto de que numa engrenagem com dentes em perfil em evolvente de crculo, os dentes de uma e outra rolam sem escorregar uns sobre os outros durante o engrenamento. Este assunto est diretamente relacionado com o princpio fundamental
do engrenamento que ser objeto de estudo na seco seguinte deste documento.
C1

Cb1

rb1
O1

r1
B

E
rb2

r2

Cb2

C2

O2

Figura 1.36 Gerao do dente a partir da linha de ao ou linha de gerao.

Deve notar-se que a velocidade linear do ponto C tangente s circunferncias de

base das rodas 1 e 2. Pelo que dividindo esta velocidade linear pelo raio de base de
cada roda, obtm-se as respetivas velocidades de rotao das rodas 1 e 2. Este facto
verificado para qualquer ponto situado no segmento de reta EF. Assim, pode escrever-se a seguinte relao matemtica

1 rb 2

2 rb1

(1.11)

em que 1 e 2 representam as velocidades angulares das rodas 1 e 2, respetivamente. Fica assim, demonstrado que o perfil em evolvente de crculo obedece condio
1. ASPETOS GERAIS SOBRE ENGRENAGENS

31

de que constante a relao de transmisso. Tambm se pode observar que a curva

evolvente no pode ser gerada para o interior das circunferncias de base. Assim,
uma vez que o ngulo de presso estabelecido a priori, no poder existir contacto
entre os dentes fora do segmento de reta AB.
Tal como foi referido anteriormente, o dentado em evolvente o mais utilizado
em engrenagens de mquinas e mecanismos, dado o leque de vantagens que apresenta face ao dentado cicloidal. De seguida resumem-se algumas das caratersticas que
tornam atrativos os dentados em evolvente de crculo (Henriot, 1979; Wilson e Sadler, 1993; Budynas e Nisbett, 2011; Norton, 2013):
- Os perfis dos dentes em evolvente de crculo apresentam uma curvatura com um
sentido nico, tornando fcil a maquinagem dos dentes pelos processos mais
vulgares de talhe,
- Os dentes com perfil em evolvente de crculo proporcionam maior rea na raiz
do dente, tornando-os mais resistentes e com maior capacidade de carga quando
comparados com os dentados cicloidais com caratersticas idnticas (e.g., mesmo mdulo),
- Uma roda dentada com perfis dos dentes em evolvente de crculo pode funcionar com qualquer outra roda, desde de que ambas apresentem o mesmo mdulo,
- possvel o engrenamento, em condies ainda aceitveis, entre rodas com dentes com perfil em evolvente, mesmo quando existe variao do entre-eixo (aumento ou diminuio), desgaste dos apoios ou deformao dos elementos de
transmisso. Esta circunstncia altera, todavia, o valor do ngulo de presso, tal
como se ilustra na figura 1.37,
- A linha de ao ou de linha de engrenamento um segmento de reta que forma
com a tangente s circunferncias primitivas um ngulo de presso que constante durante a transmisso do movimento. Todos os pontos de contacto esto
localizados sobre a linha de ao.

I
I

Figura 1.37 Efeito da variao do entre-eixo no ngulo de presso.

32

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

Numa engrenagem de dentado reto com dentes com perfil em evolvente de crculo, a linha de ao constituda por um troo da reta geradora, a qual est compreendida entre as circunferncias de coroa das duas rodas engrenadas. Assim, a fora
transmitida entre os dentes apresenta sempre a direo da linha de ao. Esta fora
est representada pela letra N na figura 1.38, a qual se pode relacionar com a fora
tangencial, responsvel pela transmisso de potncia, do seguinte modo

Ft N cos

(1.12)

Por outro lado, o momento (ou binrio) a ser transmitido pela engrenagem dado
pela seguinte expresso

M1 Ft r1

(1.13)

em que r1 o raio primitivo da roda motora. Com efeito, para uma engrenagem que
transmite um momento constante, a potncia transmitida ser tambm constante e,
consequentemente, a fora normal de contacto nos dentes constante, uma vez que

P M11

(1.14)

Logo, combinando as equaes (1.12)-(1.14) resulta que

P
1r1 cos

(1.15)

Deste modo, pode concluir-se que as transmisses em engrenagens de dentado em

evolvente de crculo so mais suaves e sem vibraes, quando comparadas com as de
dentado cicloidal. Porm, como a fora normal nos dentes maior do que no dentado
cicloidal, verifica-se um maior atrito e desgaste no dentado em evolvente de crculo.

Fr
I

Ft

r1

Figura 1.38 Foras transmitidas numa engrenagem de dentado em evolvente.

1. ASPETOS GERAIS SOBRE ENGRENAGENS

33

1.7. PRINCPIO FUNDAMENTAL DO ENGRENAMENTO

Antes de apresentar o princpio fundamental do engrenamento oportuno rever os
conceitos de eixo e de centro instantneo de rotao. Quando um corpo roda no espao tridimensional em relao a outro corpo existe um eixo comum de rotao, cuja
posio relativamente a ambos os corpos pode ou no variar de instante para instante.
A estes eixos d-se o nome de eixos instantneos de rotao. Em mecanismos planares, os eixos instantneos de rotao so sempre perpendiculares ao plano do movimento e intersetam os corpos num ponto, denominado de centro instantneo de rotao. Durley (1903) chama aos centros instantneos de rotao centros virtuais ou
centroides. H autores que utilizam as designaes de centros instantneos de velocidade, plos ou, simplesmente, centros. Com efeito, centro instantneo de rotao ,
por definio, o local, em cada instante, de um par de pontos que coincidem no espao e que pertencem a corpos distintos, para os quais igual a velocidade absoluta
(Flores e Claro, 2007). Por outras palavras, o conceito de centro instantneo de rotao pode ser enunciado como sendo o local de um par de pontos coincidentes e que
pertencem a dois corpos diferentes, cuja velocidade relativa nula. Em suma, um
centro instantneo de rotao, para sistemas planos um ponto de um corpo em relao ao qual um corpo roda em relao a outro.
O nmero de centros instantneos de rotao que existe num mecanismo pode ser
calculado utilizando a seguinte expresso (Flores e Claro, 2007)

nCIR

n(n 1)
2

(1.16)

em que n representa o nmero de corpos do sistema. Os centros instantneos de rotao podem ser fixos, permanentes ou imaginrios.

O02

O01
0

Figura 1.39 Sistema mecnico constitudo por trs corpos, em quem que dois deles
esto em contacto direto.

Considere-se o sistema mecnico constitudo por trs corpos em que dois deles esto em contacto direto, tal como ilustra a figura 1.39. O corpo 0 fixo, correntemente
denominado de fixe, enquanto os corpos 1 e 2 rodam relativamente ao corpo 0 em
torno dos centros instantneos de rotao O01 e O02, respetivamente. por demais
evidente que estes dois centros instantneos de rotao se podem localizar por simples inspeo ou observao direta do sistema. Da aplicao da equao (1.16) conclui-se que neste sistema existem trs centros instantneos de rotao, ou seja, O01,
O02 e O12. Para determinar a localizao O12 deve recorrer-se, conjuntamente ao teorema da normal comum e ao teorema dos trs centros. Este ltimo teorema tambm
34

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

denominado de teorema de Aronhold-Kennedy25, o qual diz que quando trs corpos

tm movimento relativo entre si, ento existem trs centros instantneos de rotao
situados sobre a mesma linha reta. Por seu lado, o teorema da normal comum pode
ser enunciado do seguinte modo, o centro instantneo de rotao de dois corpos em
contacto direto num ponto localiza-se na direo definida pela normal comum aos
dois corpos no ponto de contacto. Combinado agora os dois teoremas anteriormente
descritos, possvel localizar o centro instantneo de rotao O12, tal como se representa na figura 1.40. O centro O12 o ponto do corpo 1 em torno do qual o corpo 2
roda, ou vice-versa.
Tangente comum

O02

O01
0

O12

Figura 1.40 Localizao dos centros instantneos de rotao de um sistema constitudo

por trs corpos, em quem que dois deles esto em contacto direto.

Considere-se agora o sistema representado na figura 1.41, o qual constitudo por

dois dentes de uma engrenagem cilndrica exterior de dentado reto. Ainda nesta
mesma figura esto includos os centros instantneos de rotao, ou seja, O01, O02 e
O12, cuja localizao pode ser determinada considerando os procedimentos supramencionados. Representa-se tambm o ponto de contacto entre os dentes, P, bem
como as direes tangente e normal neste ponto.
Se se considerarem as sucessivas posies do ponto I, que coincide com o centro
instantneo de rotao O12, obtm-se as curvas C1 e C2, denominadas centrodos ou
trajetrias polares. Como foi j apresentado anteriormente, o ponto I designa-se de
ponto primitivo ou plo. Pode observar-se que as curvas C1 e C2 descrevem um movimento de rolamento puro, isto , rolam sem escorregar uma sobre a outra medida
que as rodas 1 e 2 giram em torno de O01 e O02, respetivamente. No caso das engrenagens, as curvas C1 e C2 designam-se de curvas primitivas, e em particular no caso
de engrenagem circulares, aquelas curvas chamam-se circunferncias primitivas26.
25

26

O teorema dos trs centros ou teorema de Aronhold-Kennedy foi, primeiramente, desenvolvido por
Aronhold em 1872 e, posteriormente, por Kennedy em 1886. Os trabalhos destes dois cientistas foram realizados de forma independente. Na literatura alem comum encontrar-se a referncia a este teorema, como sendo o teorema de Aronhold, ao passo que na literatura anglossaxnica se pode
encontrar a referncia ao teorema de Kennedy.
Quando as engrenagens esto no espao tridimensional, ento o centro instantneo de rotao d
lugar ao eixo instantneo de rotao, e as curvas primitivas do lugar s superfcies primitivas (e.g.
cones, cilindros, etc.).

1. ASPETOS GERAIS SOBRE ENGRENAGENS

35

C1

O01

O01
r1

1
Tangente comum

C1

P
O12 I

O12 I

Normal comum

v1 v2
C2

2
r2

O02

O02

C2

(a)

(b)

Figura 1.41 Identificao das curvas primitivas numa engrenagem.

Atendendo a que as rodas 1 e 2, representadas parcialmente na figura 1.41, rodam

com velocidades angulares 1 e 2, respetivamente, ento pode definir-se relao de
transmisso como sendo o quociente entre estas duas quantidades, ou seja,

1
2

(1.17)

em que nesta definio se admite que a roda 1 a motora, sendo, por conseguinte a
roda 2 movida ou mandada. A velocidade linear do ponto primitivo pode ser calculada pela da roda 1 ou pela roda 2, resultando a mesma quantidade, uma vez que este
ponto um centro instantneo de rotao. Assim, pode escrever-se que

v1 v2 1 O01I 2 O02 I

(1.18)

A equao (1.18) pode ser reescrita da seguinte forma

1 O02 I

2 O01I

(1.19)

Da anlise da equao (1.19) pode concluir-se que a relao de velocidades angulares das rodas 1 e 2 inversamente proporcional aos segmentos que definem as distncias do ponto primitivo aos centros de rotao das rodas. Quando a relao de
transmisso constante, ento a posio do ponto primitivo fixa. De facto, para que
isto acontea, deve verificar-se uma de duas situaes:
- A normal comum em qualquer ponto de contacto mantm sempre a mesma posio, ou
- A normal comum varia de posio, todavia, interseta a linha de centros, O01O02,
sempre no mesmo ponto.
36

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

O facto de o ponto primitivo ser fixo e de haver constncia na relao de velocidades angulares das rodas, traduz o princpio fundamental do engrenamento. s curvas dos perfis dos dentes que obedecem a este princpio chamam-se curvas conjugadas27. Com efeito, a lei fundamental da ao conjugada entre dentes de uma engrenagem pode enunciar-se do seguinte modo, no engrenamento de duas rodas dentadas, a
normal comum s superfcies dos dentes no ponto de contacto tem que intersetar a
linha de centros sempre no ponto primitivo28 (Branco et al., 2009). Ento, duas
quaisquer curvas podem ser consideradas para os flancos dos dentes, desde que, em
cada instante, a normal comum s superfcies dos dentes passe continuamente no
ponto primitivo, o qual divide o entre-eixo na relao inversa das velocidades angulares das rodas. Por conseguinte, constante a relao de velocidades angulares das
rodas motora e movida em cada instante, uma vez que no se admite escorregamento.
A constncia de relao de transmisso , na verdade, um objetivo associado ao funcionamento das engrenagens, ou seja,

1 r2

2 r1

(1.20)

O01

v2
P
v1
v1n v2n

O02
0

Figura 1.42 Representao da velocidade perifrica do ponto de contacto.

Atendendo a que o ponto de contacto, P, pertence simultaneamente aos corpos 1 e

2, a velocidade perifrica deste ponto pode ser calculada do seguinte modo

27

28

v1 1 O01 P

(1.21)

v2 2 O02 P

(1.22)

A ao conjugada de curvas utilizada em engrenagens e mecanismos do tipo came-seguidor, com

o propsito de se obter uma relao de velocidades constante durante funcionamento.
Nas engrenagens no circulares no necessrio que a normal comum passe pelo ponto primitivo,
basta que se verifique constncia na relao de velocidades em cada instante do engrenamento.

1. ASPETOS GERAIS SOBRE ENGRENAGENS

37

As projees destas duas velocidades, na direo normal29 no ponto de contacto,

tm de ter a mesmo intensidade, caso assim no fosse, os dentes penetrariam um no
outro ou afastar-se-iam um do outro. A figura 1.42 incluiu as velocidades perifricas
do ponto P, bem como as respetivas projees na direo normal, representadas a
cinzento na mesma figura 1.42.

(a)

(b)

(c)

Figura 1.43 Efeito do ngulo de presso no perfil do dente: (a) 14,5; (b) 20; (c) 25.

Tal como foi j referido anteriormente, o ngulo de presso um dos parmetros

que caraterizam o desempenho das engrenagens (Flores, 2009). Os valores do ngulo
de presso so normalizados, sendo 20 e 25 os valores de uso mais frequente. O
valor de 14,5, embora considerado no passado, tem vindo a cair em desuso. A figura
1.43 ilustra trs perfis de dentes para estes trs valores do ngulo de presso (Juvinall
e Marshek, 2006).

29

Deve desde j notar-se que a direo normal no ponto de contacto no deve ser confundida com a
direo definida pela linha de engrenamento.

38

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

1.8. REVISO DE CONHECIMENTOS

Com o propsito de proporcionar uma reviso de conhecimentos, apresenta-se
nesta seco, um conjunto diversificado de questes relativas aos principais aspetos
relacionados com a temtica das engrenagens.
1. Apresente uma definio de engrenagem.
2. Compare a transmisso de movimento por engrenagem com um sistema alternativo.
3. Liste cinco exemplos de aplicaes das engrenagens.
4. Classifique a engrenagem da figura de baixo quanto forma dos dentes e
posio relativa dos eixos.

(a)

(b)

(c)

5. Classifique a engrenagem da figura de baixo quanto forma dos dentes e

posio relativa dos eixos.

(a)

(b)

(c)

6. Classifique a engrenagem da figura de baixo quanto forma dos dentes e

posio relativa dos eixos.

(a)
(b)
7. Apresente duas vantagens e um inconveniente das engrenagens de dentado helicoidal face ao dentado reto.

1. ASPETOS GERAIS SOBRE ENGRENAGENS

39

8. Represente, em perspetiva, um setor dentado de uma roda cilndrica de dentes

retos, indicando dez dos seus principais elementos relativos notao bsica.
9. Defina salincia de um dente.
10. Defina mdulo de uma roda dentada.
11. Discuta a importncia do mdulo no funcionamento de uma engrenagem.
12. Quais so os principais parmetros que definem e caraterizam uma roda dentada de uso corrente?
13. Para o mesmo dimetro, explique a influncia do mdulo na quantidade e dimenso dos dentes de uma roda dentada.
14. Indique quais as principais curvas utilizadas na gerao de perfis de dentes.
15. Apresente dois inconvenientes associados ao uso de rodas com dentado cicloidal.
16. Apresente trs vantagens do dentado em evolvente de crculo quando comparado com o dentado cicloidal.
17. Descreva o procedimento grfico que permite obter uma curva evolvente de
crculo.
18. Faa a representao, e respetiva legenda, da linha de engrenamento de uma
engrenagem cilndrica exterior de dentes retos.
19. Estabelea a relao matemtica entre o dimetro primitivo e o dimetro de
base.
20. Qual o efeito do aumento do entre-eixo no ngulo de presso numa engrenagem de dentado em evolvente de crculo?
21. Descreva o princpio fundamental do engrenamento.
22. Defina relao de transmisso de uma engrenagem.
23. Explique o conceito de ngulo de presso.
24. Quais os valores mais frequentemente utilizados para o ngulo de presso?

40

25. Diga o que entende por perfis conjugados.

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

1.9. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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1. ASPETOS GERAIS SOBRE ENGRENAGENS

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