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UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN

PROGRAMA DE PS-GRADUAO
DEPARTAMENTO ACADMICO DE ELETRNICA
ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL

ADILSON LUIS DE LARA

IDENTIFICAO E SINTONIA DO CONTROLE DE


TEMPERATURA DE UM TORRADOR DE CAF

MONOGRAFIA - ESPECIALIZAO

CURITIBA
2009

ADILSON LUIS DE LARA

IDENTIFICAO E SINTONIA DO CONTROLE DE


TEMPERATURA DE UM TORRADOR DE CAF

Monografia

de

Concluso

Especializao

em

Departamento

Acadmico

Universidade

do

curso

de

Industrial

do

Eletrnica

da

Automao

Tecnolgica

de

Federal

do

Paran

apresentada como requisito parcial para a obteno


do ttulo de Especialista em Automao Industrial
Orientador: Prof. Dr. Srgio Leandro Stebel

CURITIBA
2009

ADILSON LUIS DE LARA

IDENTIFICAO E SINTONIA DO CONTROLE DE


TEMPERATURA DE UM TORRADOR DE CAF

Esta Monografia foi julgada e aprovada como requisito parcial para a obteno do grau de
Especialista em Automao Industrial no Programa de Ps-Graduao do Departamento
Acadmico de Eletrnica da Universidade Tecnolgica Federal do Paran.

Curitiba, ...... de ........................... de 2009


........................................................
Coordenador do Curso
Guilherme Alceu Schneider

BANCA EXAMINADORA

.....................................................

.....................................................

Prof. Dr. Srgio Leandro Stebel

Prof. Mestre Guilherme Alceu Schneider

Universidade
Paran

Tecnolgica

Federal

do

Universidade Tecnolgica Federal do


Paran

Orientador
.....................................................
Prof. Dr. Carlos Raimundo Erig Lima
Universidade Tecnolgica Federal do
Paran

AGRADECIMENTOS

minha esposa Marilene, minha filha Jssica, e


ao meu neto Andrew, por terem compartilhado
todos os esforos necessrios para a realizao
do curso e deste trabalho.
Aos meus pais, irmos e familiares que sempre
esto me apoiando.
Aos professores, grandes amigos da UTFPR,
pela responsabilidade em nos conceder seus
conhecimentos.
empresa Caf Damasco pela abertura da
oportunidade de estudo e em especial ao Sr Altair
Lenartowicz.
empresa Leogap Indstria e Comrcio de
Mquinas pela confiana depositada em mim,
com um agradecimento especial ao Sr. Joo Cruz
e ao Sr. Helmut Nikkel.
E a Deus pela nossa sade e razo que nos
permite estarmos sempre em busca de novos
desafios.

RESUMO

LARA, Adilson Luis. Identificao e Sintonia do Controle de Temperatura de um


Torrador de Caf. 2009, 61 f. Monografia (Especializao em Automao Industrial)
- Programa de Ps-Graduao do Departamento Acadmico de Eletrnica da
Universidade Tecnolgica Federal do Paran. Curitiba, 2009.

Melhorar a estabilidade de um sistema sempre foi, e provavelmente sempre ser, a


busca pelos profissionais da engenharia de controle. Os argumentos motivadores
por esta busca contnua so os mais diversos, partindo das necessidades
econmicas, com sistemas mais otimizados gerando menos perdas, passando pelas
ambientais gerando menos poluentes, chegando s necessidades mais subjetivas
como a prpria satisfao profissional. Nestes princpios, procurou-se melhorar a
estabilidade do controle de temperatura da fornalha de um torrador industrial de
caf, utilizando as estratgias de sintonia do controlador PID. Os resultados obtidos
foram timos e foram evidenciados pela comparao da situao antes e depois da
sintonia.
Palavras-Chaves: Identificao do Sistema. Sintonia do Controlador PID. Torrador
de Caf. PID da Fornalha.

ABSTRACT

LARA, Adilson Luis. Identification and Tuning of the Temperature Control of a


Coffee Roaster. 2009, 61 f. Monografia (Especializao em Automao Industrial) Programa de Ps-Graduao do Departamento Acadmico de Eletrnica da
Universidade Tecnolgica Federal do Paran. Curitiba, 2009.
Improve the stability of a system always has been and probably always will be the
search for professionals of control engineering. Motivating arguments for this
continuous search are the most diverse, beginning on economic needs, with
optimized systems generating less waste, passing through the environmental with
cleaner generation, reaching at more subjective needs as their own professional
satisfaction. In these principles, it tried to improve the stability of temperature control
of the furnace of an industrial coffee roaster, using the strategies of tuning PID
controller. The results were great and were highlighted by comparing the situation
before and after tuning.
Keywords: Identification of the System. Tuning PID Controller. Coffee Roaster.
Furnace PID.

LISTA DE ILUSTRAES
Figura 1: Escala Sensorial do Caf ...........................................................................11
Figura 2: Torradores Manuais de Caf......................................................................12
Figura 3: (a) Torrador Contnuo (b) Torrador por Bateladas .....................................13
Figura 4: Exemplo da Instalao de um Termopar....................................................17
Figura 5: Termopar com Conexo por Cabo de Cobre .............................................18
Figura 6: Termopar com Conexo por Cabo de Compensao ................................19
Figura 7: Inverso de Polaridade no Bloco de Ligao .............................................20
Figura 8: Dupla Inverso de Polaridade - No Bloco e no Instrumento.......................21
Figura 9: (a) Controle Regulatrio (b) Controle Servo..............................................23
Figura 10: Diagrama em Blocos da Malha Fechada .................................................24
Figura 11: Ilustrao do Efeito do Controlador PI......................................................26
Figura 12: Ilustrao do Efeito do Controlador PD ....................................................27
Figura 13: Ilustrao do Efeito do Controlador PID ...................................................28
Figura 14: Viso Geral de uma Planta de Torrefao ...............................................32
Figura 15: Esquema do Torrador Turbo T3600 .........................................................33
Figura 16: Diagrama de Blocos dos Diversos Sub-sistemas do Turbo T3600 ..........37
Figura 17: Instruo de Chamada do PID e seu Algoritmo - CLP Altus ....................39
Figura 18: Tabela de Parmetros Adicionais da PID.................................................40
Figura 19: Tela de Coleta de Dados..........................................................................42
Figura 20: Exemplo Plotagem dos Dados Pelo Recurso Histrico do Elipse ............43
Figura 21: Curva de Reao Obtida ao Degrau P de 12/09 ......................................44
Figura 22: Curva de Reao Obtida ao Degrau N de 12/09......................................45
Figura 23: Curva de Reao Obtida ao Degrau P de 14/10 ......................................45
Figura 24: Curva de Reao Obtida ao Degrau N de 14/10......................................46
Figura 25: Curva de Reao em Malha Aberta- Mtodo 2 ........................................47
Figura 26: Controlador PID Altus no Simulink ...........................................................50
Figura 27: Respostas ao Degrau no Simulink ...........................................................51
Figura 28: Resposta ao Degrau no Torrador em Malha Fechada .............................52
Figura 29: Desempenho do Controle de Temperatura da Fornalha Antes da
Validao...................................................................................................................55

Figura 30: Desempenho do Controle de Temperatura da Fornalha Depois da


Validao...................................................................................................................55

LISTA DE TABELAS
Tabela 1 : Dados das Curvas de Respostas para Span de 950 C - 2009................47
Tabela 2 : Tempos de Excurso da Vlvula Ar/Comb Queimador - 2009 .................48
Tabela 3 : Mtodo CHR Para as Mdias dos Degraus 2009..................................49
Tabela 4 : Mtodo Heurstico Cohen e Coon Para as Mdias dos Degraus - 2009 ..49
Tabela 5 : Mtodo Integral do Erro Para as Mdias dos Degraus - 2009..................49
Tabela 6 : Clculo dos Valores Convertidos Para Carga na Tabela de Parmetros
PID - 2009 .................................................................................................................53
Tabela 7 : Comparao Desempenhos Para Setpoint de 700 C - 2009 ..................56

SUMRIO
1

INTRODUO ................................................................................................11

1.1

TEMA ........................................................................................................................................ 11

1.1.1 Delimitao do Tema ............................................................................................................... 13


1.2

OBJETIVO GERAL................................................................................................................... 14

1.3

OBJETIVOS ESPECFICOS..................................................................................................... 14

1.4

JUSTIFICATIVA........................................................................................................................ 15

1.5

PROCEDIMENTOS METODOLGICOS ................................................................................. 16

PROBLEMAS COMUNS NA INSTALAO DE TERMOPARES ..................17

2.1

ERROS DE LEITURA DEVIDO A INSTALAO COM CABO DE COBRE........................... 17

2.2

ERROS DE LEITURA DEVIDO INVERSES DE POLARIDADES......................................... 19

SISTEMA DE CONTROLE..............................................................................22

3.1

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROLE................................................................................... 22

3.2

CONTROLE REGULATRIO E CONTROLE SERVO ............................................................ 22

3.3

FUNO DE TRANSFERNCIA ............................................................................................. 23

3.4

IDENTIFICANDO O SISTEMA ................................................................................................. 25

3.5

CONTROLADOR PID ............................................................................................................... 25

3.5.1

Ao de Controle Proporcional-Integral ................................................................................ 25

3.5.2

Ao de Controle Proporcional-Derivativa ............................................................................ 27

3.5.3

Ao de Controle Proporcional-Integral-Derivativa............................................................... 28

3.6

SINTONIA DE CONTROLADORES PID .................................................................................. 29

A TORREFAO DE CAF ...........................................................................31

4.1

PLANTA DE UMA TORREFAO .......................................................................................... 31

4.2

FUNCIONAMENTO BSICO DO TORRADOR TURBO T3600 .............................................. 32

4.2.1

Partida da Mquina ............................................................................................................... 32

4.2.2

Recepo de Caf Cru .......................................................................................................... 33

4.2.3

Operao da Cmara de Secagem/Torra 1.......................................................................... 34

4.2.4

Operao da Cmara de Secagem/Torra 2.......................................................................... 35

4.2.5

Operao das Cmaras de Esfriamento 1 e 2...................................................................... 35

IDENTIFICAO DA FORNALHA .................................................................36

5.1

PLANEJAMENTO PARA A TOMADA DE DADOS................................................................. 36

5.2

PROCEDIMENTOS PARA A TOMADA DE DADOS............................................................... 37

5.2.1

Estudo das documentaes e softwares aplicativos do torrador.......................................... 37

5.2.2

Implementaes no software aplicativo do CLP ................................................................... 38

5.2.3

Implementaes do software aplicativo do Supervisrio ...................................................... 41

5.3

DADOS COLETADOS.............................................................................................................. 43

5.3.1

Grficos do dia 12/09/09 ....................................................................................................... 44

5.3.2

Grficos do dia 14/10/09 ....................................................................................................... 45

5.3.3

Anlise dos Grficos.............................................................................................................. 46

5.4

SIMULAES........................................................................................................................... 49

5.5

VALIDAO ............................................................................................................................. 52

5.5.1

Reao ao Degrau do Torrador em Malha Fechada ............................................................ 52

5.5.2

Sintonia Fina dos Ajustes Para a Validao ......................................................................... 53

5.5.3

Comparao do Antes com o Depois.................................................................................... 54

5.5.4

Critrios Para a Comparao do Antes com o Depois ......................................................... 56

CONCLUSO .................................................................................................58

APNDICE A - Esquema P&I Simplificado das Cmaras Secagem/ Torra T3600 ........................ 61

1 INTRODUO
1.1 TEMA
O caf tem sua qualidade determinada pela avaliao de diversas
caractersticas que variam desde o aspecto fsico do gro at uma anlise sensorial
da bebida. Como auxlio para esta avaliao, a ABIC Associao Brasileira da
Indstria de Caf, definiu uma Escala Sensorial do Caf conforme figura 1. As
tcnicas de classificao baseiam-se em uma srie de avaliaes, algumas
subjetivas, que levam em considerao os elementos: Fragrncia, Aroma, Amargor,
Acidez, Corpo, Sabor, Sabor Residual, Adstringncia e a Qualidade Global. Muitas
destas caractersticas variam conforme a espcie, a altitude e o clima de cultivo, o
tipo de solo, a quantidade de insolao, a quantidade de chuva, enfim, de uma srie
de influncias relativa regio de produo (AFONSO & CIA, 2008).

Figura 1: Escala Sensorial do Caf


Fonte: Stio Associao Brasileira da Indstria de Caf (ABIC, 2009)

Contudo, o que se chama de Qualidade Global a percepo conjunta


dos aromas da bebida, dos sabores caracterstico do caf, do amargor, das
sensaes de gosto doce, salgado e cido, que tambm so influenciados pelo
processo de torra e pelo grau de torrefao do gro do caf.
Antes era apenas torrar o caf, por um tempo, at uma determinada
temperatura para se chegar a certa cor. Torravam-se em cilindros a manivela ou nos
11

tipo bola, conforme figura 2, que so fabricados at hoje pela Indstria Fabrizio em
Orlndia-SP.
Atualmente, sabe-se que o caf sofre diversas reaes qumicas ao
submeter-se ao calor: So os amidos que se transformam em acares, so
algumas espcies de cidos que surgem, enquanto que outras desaparecem, so
protenas desmembradas transformando-se em peptdeos1 (SOCIET DES
PRODUITS NESTL S.A, 2009), em resumo, uma mistura complexa porque
possui muitos compostos volteis.

Figura 2: Torradores Manuais de Caf


Fonte: Adaptado de Stio (INDSTRIA FABRIZIO, 2009)

Sobre os equipamentos industriais, destacam-se os chamados torradores


contnuos e os de bateladas, ilustrados esquematicamente na figura 3, que so
utilizados para produo em grandes quantidades. Os contnuos recebem o caf
verde de um lado e do outro despejam os gros j torrados, pois o cilindro de torra
construdo com ps formando uma espcie de rosca-sem-fim. Os torradores por
bateladas torram quantidades menores de cada vez, vrias vezes durante a
operao. (SOCIET DES PRODUITS NESTL S.A, 2009).

Peptdeo (peptdio) = s.m. quim.. Qualquer substncia (por ex. protenas e certos hormnios)
formada por dois ou mais aminocidos unidos por ligao peptdica (q.v.).
(NOVO AURLIO da Lingua Portuguesa, 4 edio, Editora Positivo, 2009 p.1533)

12

(a)

(b)

Figura 3: (a) Torrador Contnuo (b) Torrador por Bateladas


Fontes: Adaptado de Stios (NEUHAUS NEOTEC, 2009) e (CIA LILLA, 2009)

Apesar do conceito de torrar caf a nvel industrial permanecer


semelhante ao cilindro manivela, as mquinas atuais so implementadas com
equipamentos computadorizados e recursos programveis, disponibilizando o
controle total do processo de torra, denominado de Profile Roasting. a capacidade
de se executar diversos perfis de torra.
Profile Roasting traduz-se na possibilidade infinita de experimentos e
descobertas de novos produtos, permitindo a empresa de torrefao explorar
completamente o seu Know How, adequando seu produto final aos diversos
paladares preferenciais de cada regio. Trata-se de uma oportunidade para atender
qualquer mercado consumidor.

1.1.1 Delimitao do Tema


Com relao ao rigor dos critrios de avaliao da qualidade da torra, a
responsabilidade fica com o pessoal especializado em degustao, que mantm um
monitoramento constante destas caractersticas, coletando amostras dos gros de
caf recm-torrado e levando-os ao laboratrio para uma bateria de verificaes de
rotina e dentre elas a anlise cromtica (cor do caf em p).

13

Os padres e critrios da anlise cromtica do caf modo, que dada


em valores numricos e que varia de acordo com o blend2 respectivo para cada tipo
de caf, so definidos e diferenciados de empresa para empresa. Comumente todas
elas tm uma faixa aceitvel para a variao da cor do caf.
Como procedimento padro o operador do torrador recebe um retorno do
valor numrico, aps toda amostra avaliada, para que possa tomar a deciso sobre
a necessidade ou no de ajustes das temperaturas nas cmaras de torra. Assim,
evitando-se antecipadamente a rejeio de lote fora de especificao.
Acontece que se ocorrerem oscilaes intensas na temperatura da
fornalha, podem ocorrer oscilaes na cor do caf. Portanto, o trabalho estar
concentrado na melhoria do controle da temperatura da fornalha por meio da
respectiva Funo de Transferncia determinada pelas anlises dos dados obtidos
de forma experimental. Posteriormente sero aplicadas as estratgias de sintonia de
controladores PID com a respectiva validao.
A base terica abordar alguns problemas na instalao de termopares,
comentar o controle Servo e Regulatrio, a funo de transferncia e a
identificao de um sistema. Apresentar os efeitos de cada ao do controlador
PID, a instruo F-PID.033 do Controlador Lgico Programvel - CLP Altus e
descrever uma planta de torrefao de caf.

1.2 OBJETIVO GERAL


A partir dos dados coletados experimentalmente, identificar a Funo de
Transferncia do processo e aplicar mtodos de sintonia do controlador PID. Validar
e obter como conseqncia a melhora da estabilidade da temperatura da fornalha.

1.3 OBJETIVOS ESPECFICOS


Estudar o projeto eltrico e detalhes tcnicos inerentes ao Torrador de
Caf.
2

Blend = Termo em ingls muito comum no ambiente de torrefao de caf, significando a mistura de

diferentes tipos do produto.

14

Desenvolver o esquema P&I simplificado com base na simbologia


ABNT e/ou ISA e inserir como apndice.
Coletar e armazenar os dados relevantes do processo, utilizando as
prprias ferramentas disponveis da mquina (supervisrio Elipse Scada e o
Controlador Programvel). Levantar a curva de resposta em malha aberta.
Estudar e avaliar os dados coletados;
Realizar a identificao da Funo de Transferncia do sistema com a
ajuda dos softwares de simulao Simulink e Matlab.
Aplicar mtodos de sintonia (CHR Chien, Hrones e Reswick,
Heurstico de Cohen e Coon, Integral do Erro) ao controlador PID para propor os
melhores parmetros.
Validar a sintonia.

1.4 JUSTIFICATIVA
Numa siderrgica ou numa cervejaria, numa montadora de automveis ou
numa petroqumica. No importa que produto seja produzido, nem tampouco o
segmento. O importante para elas , alm de promover o bem estar de seus
funcionrios, reduzir perdas, melhorar a eficincia e garantir a qualidade do produto
final. Reduzir perdas significa reduzir custos e melhorar o lucro. E a empresa que
tiver seu processo mal ajustado, certamente estar perdendo em algum ponto que
refletir no custo final do seu produto.
Realizar um estudo com objetivo de encontrar parmetros de sintonia do
controlador PID pela funo de transferncia identificada ser muito valioso,
refletindo no melhor nvel de estabilidade da temperatura da fornalha, que poder
influenciar diretamente em outras caractersticas como a uniformizao da cor do
gro de caf torrado, a reduo dos custos com o retrabalho, com as perdas de
embalagens ou perdas no descarte do produto fora da especificao (gro fora da
cor aceitvel) e simultaneamente numa diminuio do combustvel utilizado pela
torra.

15

1.5 PROCEDIMENTOS METODOLGICOS


Tendo um objetivo prtico especfico de encontrar a funo de
transferncia referente fornalha do torrador de caf Turbo T3600, de propriedade
da Empresa Caf Damasco e fabricao da Leogap Indstria e Comrcio de
Mquinas, a pesquisa cientfica classificada como aplicada explicativa, conforme
Manual de Frascati (OECD, 2007, p 106), coletar e registrar dados das entradas e
sadas, relacionando-as para posterior anlise e interpretao (MEDEIROS, 2003,
p.42).
Sero

estabelecidas

relaes

causais

mais

significantes,

com

apontamento dos problemas encontrados e sugestes para futuras melhorias.


Etapas da pesquisa:
Pesquisa dos conceitos tericos;
Planejamento e execuo experimental;
Seleo da estrutura do modelo;
Estimao dos parmetros do modelo;
Simulaes em software dedicado;
Validao e ajustes finos dos parmetros encontrados;
Novas simulaes em software dedicado se necessrio;
Concluso e apresentao dos resultados.
Procedimentos metodolgicos para a identificao da dinmica da
fornalha.
Programar a disponibilidade da mquina;
Introduzir perturbaes em degrau na varivel manipulada vazo de
ar/combustvel;
Aguardar para que o sistema atinja o regime permanente estvel da
varivel controlada temperatura;
Registrar os dados de entrada e sadas para plotagem da curva de
reao do sistema;
Obter o ganho (K), a constante de tempo () e o tempo morto () do
processo;
Repetir outras vezes o ciclo, incluindo variaes positivas e negativas;
Realizar a validao durante o acompanhamento da produo normal.
16

2 PROBLEMAS COMUNS NA INSTALAO DE TERMOPARES


Na maioria das aplicaes industriais de medio de temperatura por
meio de termopares, o sensor no se encontra junto do instrumento de medida,
exigindo um cabo ou fio para a conexo, que tenha uma curva de fora eletromotriz
(fem) similar do prprio termopar. A figura 4 mostra um exemplo de aplicao onde
o termopar pode estar instalado em campo e o instrumento numa sala de controle e
a conexo necessria por um cabo de extenso.

Figura 4: Exemplo da Instalao de um Termopar


Fonte: Adaptado de Stio (CONSISTEC, 2009, p.19)

importante que se saiba que existe diferena entre cabos de extenso e


de compensao: Um cabo de extenso literalmente uma extenso do termopar
em uso, pois construdo com as mesmas ligas de materiais. Enquanto que um
cabo de compensao construdo com diferentes ligas, porm com curvas de fem
iguais aos do termopar (THOMAZINI; ALBUQUERQUE, 2007, p. 100).
A opo de escolha entre um cabo ou outro est em cima do tipo de liga
utilizada na aplicao, pois caso o elemento seja formado de metais nobres como
Platina/Rdio-Platina, Cobre/Ouro-Cobalto ou Ouro-Ferro/Cromel, o uso de cabo de
extenso elevar muito o custo de instalao. Neste caso recomenda-se o cabo de
compensao apropriado.

2.1 ERROS DE LEITURA DEVIDO A INSTALAO COM CABO DE COBRE


O cuidado extra a ser tomado o uso do fio ou cabo correspondente
especificao do termo-elemento, ou seja, tipo do fio ou cabo correspondente ao
termopar em uso. No havendo correspondncia, haver erro de leitura. Por
exemplo: considerando uma instalao com termopar tipo K, sendo lido por um
17

mdulo de entrada do CLP e uma conexo por cabo de cobre entre o bloco de
ligaes e o instrumento de medida, causar erros de leitura conforme ilustra a
figura 5.

Figura 5: Termopar com Conexo por Cabo de Cobre


Fonte: Adaptado de Notas de Aula Prof Simone M. Acosta (2008, p.41)

Como no caracterstica eltrica do cobre gerar fora eletromotriz em


funo da temperatura, sendo que o mdulo de entrada l somente este sinal, no
obstante, a tenso a ser apresentada no supervisrio ser com um erro, pois a
somatria das tenses respectivas a cada trecho no corresponder ao estabelecido
pela tabela do termopar tipo K, conforme norma NBR 12771/99. Sendo:
+ 20,735mV
+ 0,000mV
+ 0,960mV
+ 21,695mv

Fem entre fornalha e cabeote

Fem entre o cabeote e mdulo de entrada

Fem junta de compensao temp. ambiente de 24C

Fem lida pelo mdulo de entrada

Verificando a tabela do termopar K encontramos:


+22,265mV

Corresponde a 538C;

+1,530mV

Corresponde a 38C;

+0,960mV

Corresponde a 24C;

A temperatura esperada seria de 538C, porm +21,695mV corresponde


a 525C, gerando um erro de -13C na temperatura apresentada no supervisrio.

18

J com o cabo de compensao o valor lido corresponder ao esperado,


conforme ilustra a figura 6.

Figura 6: Termopar com Conexo por Cabo de Compensao


Fonte: Adaptado de Notas de Aula Prof Simone M. Acosta (2008, p.41)

+ 20,735mV
+ 0,570mV
+ 0,960mV
+ 22,265mv

Fem entre fornalha e cabeote

Fem entre o cabeote e mdulo de entrada

Fem junta de compensao temp. ambiente de 24C

Fem lida pelo mdulo de entrada

A somatria das fems resultam em +22,265 mV correspondente a 538C,


que o valor desejado. (Obviamente existem os erros devido s incertezas
inerentes dos elementos que compem este sistema, que neste exemplo foram
desconsiderados).

2.2 ERROS DE LEITURA DEVIDO INVERSES DE POLARIDADES


Durante a montagem de uma planta comum ocorrerem inverses de
polaridade no bloco de ligaes (cabeote) do termo-elemento, que normalmente
so detectados ao longo do comissionamento pelo prprio Controlador Lgico
Programvel (CLP) ou instrumento de medida, quando este acusa um valor absurdo,
como uma temperatura negativa ou outro estado de diagnstico que varia de
fabricante para fabricante. A figura 7 demonstra esta inverso.

19

Figura 7: Inverso de Polaridade no Bloco de Ligao


Fonte: Adaptado de Notas de Aula Prof Simone M. Acosta (2008, p.41)

Tenso lida no mdulo de entradas analgicas de termopar:


20,735mV
+ 0,570mV
+ 0,960mV
19,205mv

Fem entre fornalha e cabeote

Fem entre o cabeote e mdulo de entrada

Fem junta de compensao temp. ambiente de 24C

Fem lida pelo mdulo de entrada

Neste exemplo de uma inverso simples, a somatria das fems resultou


em um valor negativo, que gerar uma leitura absurda no instrumento de medida.
E se ingenuamente, instintivamente, ou mesmo com a proposta de
ganhar tempo, o responsvel pela montagem optar por fazer a inverso
diretamente nos terminais do instrumento de medida, como ilustra a figura 8,
acreditando que com a segunda inverso conseguir anular a primeira, estar
equivocado. A dupla inverso s agravar o problema, pois a medida lida no
instrumento at aparecer com valor coerente e isto certamente dificultar uma
rpida deteco de que algo est errado. Ou seja, poder existir um erro de leitura
sem que ningum saiba o porqu. uma situao gravssima. Em campo no tem
problema pior do que aquele que aparentemente est correto.

20

Figura 8: Dupla Inverso de Polaridade - No Bloco e no Instrumento


Fonte: Adaptado de Notas de Aula Prof Simone M. Acosta (2008, p.41)

No exemplo de dupla inverso, a tenso lida no mdulo de entradas


analgicas de termopar ser:

+ 20,735mV
0,570mV
+ 0,960mV
+ 21,125mv

Fem entre fornalha e cabeote

Fem entre o cabeote e mdulo de entrada

Fem junta de compensao temp. ambiente de 24C

Fem lida pelo mdulo de entrada

O resultado da somatria das fems dos trs trechos ser de +21,125mV


correspondente a 511C, que gerar um erro de -27C na temperatura apresentada
no supervisrio ou no instrumento de medida. E isto representar um acrscimo de
erro de 5%.

21

3 SISTEMA DE CONTROLE
O controle em si tem desempenhado um papel de extrema importncia
para a evoluo e sobrevivncia humana, pois est presente nos equipamentos
simples como um aquecedor domstico de gua, gs, passando pelos veculos
espaciais, sistemas robotizados, sistemas tele-guiados e at compondo dispositivos
implantados para infuso automtica de insulinas em pacientes com diabetes3.
Campos e Teixeira (2006, p.3) descrevem "controle de processos" como
um termo utilizado para aludir a sistemas que tem o objetivo de manter certas
variveis de uma planta industrial entre os limites operacionais desejveis,
necessitando uma interveno humana ou automtica. Essas variveis esto num
grupo essencial nas operaes tais como controle de presso, temperatura,
umidade, viscosidade e vazo nas indstrias de processo.

3.1 TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROLE


Se para LIMA (2008, p.9) a capacidade de analisar um sistema e
determinar seu desempenho depende de quo facilmente se possa expressar
matematicamente as caractersticas de cada um de seus componentes, certo que
um sistema dinmico pode ser completamente representado por meios de equaes
diferenciais. Mas na prtica, ele geralmente no-linear ou variante no tempo, tendo
solues complexas ou at mesmo sem solues. Entretanto, podemos aproximar
para modelos matemticos lineares, que, com uma representao bem encontrada
poder satisfazer as especificaes de projeto.

3.2 CONTROLE REGULATRIO E CONTROLE SERVO


A condio que determina se o controle regulatrio ou servo est na
caracterstica da varivel de referncia, ou o setpoint.
Para um controle do tipo regulatrio, o principal compensar as variaes
causadas somente pelas perturbaes externas, pois a referncia permanece
3

NIH - National Instituites of Health encoraja os leitores da publicao INSTRUMENTOS PARA

TOMAR INSULINA a fazerem e distriburem quantas cpias quiserem (NIH, 2000).

22

constante, figura 9 (a). Como exemplo, no Torrador T3600, a operao da fornalha


em estudo um controle regulatrio.

(a)

(b)

Figura 9: (a) Controle Regulatrio (b) Controle Servo


Fonte: Campos e Teixeira (2006, p.8)

Enquanto que para o sistema de controle servo, ou servossistema por


outras literaturas, alm de compensar os desvios causados pelas perturbaes,
ainda ter que acompanhar todo novo valor de referncia, figura 9 (b).
Outro exemplo est no mesmo Torrador T3600, que para o controle de
temperatura do ar de entrada do cilindro de torra/secagem, o Set-point altera-se
dinamicamente com o avano da torra, desenvolvendo uma rampa decrescente.
3.3 FUNO DE TRANSFERNCIA
Com referncia a figura 10, a relao entre o sinal C(s) denominado de
funo Resposta e o sinal R(s), Funo Excitao, chamada de Funo de
Transferncia Global e em teoria de controle, so usadas para caracterizar a relao
entrada-sada de componentes ou sistemas descritos por equaes algbricas no
domnio s, obtidas pelas Transformadas de Laplace4 das respectivas equaes
diferenciais lineares invariantes no tempo (OGATA, 1998, p.50).

Transformada de Laplace um recurso matemtico de transformaes de equaes diferenciais

em equaes algbricas, para se trabalhar no domnio da freqncia e plano complexo s. Maiores


informaes podero ser encontradas em literaturas especficas.

23

Figura 10: Diagrama em Blocos da Malha Fechada


Fonte: Adaptado de Carvalho (2000, p.3) e Ogata (1998, p.54)

Considerando o sistema com G(s):

C ( s ) = G ( s ).E ( s)

(1)

E ( s) = R( s) B( s)

(2)

B ( s ) = H ( s ).C ( s )

(3)

Substituindo E(s) da equao (1) pelas equaes (2) e (3):

C ( s) = G ( s)[ R( s) H ( s)C ( s)]

(4)

Obtem-se a Funo de Transferncia Global do sistema em malha


fechada:

C ( s)
G(s)
=
R( s) 1 + G ( s) H ( s)

(5)

A Funo de Transferncia fornece uma descrio completa das


caractersticas relativas dinmica do processo e pode ser obtida pela modelagem
fenomenolgica, que o uso das leis da Fsica, ou pela identificao do sistema.
conveniente ressaltar que o mesmo conceito para a determinao da
FT global poderia ter sido aplicado em subsistemas e quem sabe at ter gerado
qualquer um dos blocos G1(s), G2(s) e H(s) da figura 10. Este procedimento
comum e tem o propsito de simplificar o diagrama de blocos e a prpria equao
da Funo de Transferncia.
24

3.4 IDENTIFICANDO O SISTEMA


Identificar o sistema aplicar sinais conhecidos na entrada de um
processo, registrar e analisar os dados obtidos na sada, sem muito interessar que
fenmenos ocorreram internamente, como por exemplo, qual foi a quantidade de
massa ou energia transformada durante o procedimento.
Comparando-se, a modelagem fenomenolgica tem a vantagem de
detalhar por completo o comportamento dinmico. Por outro lado, num caso mais
real, determinar todos os fenmenos intrnsecos do sistema, pode transform-la em
alta complexidade para este tipo de anlise.
A identificao explorando os recursos de tomada de dados de forma
experimental o mtodo mais rpido para se obter um modelamento. Em
contrapartida exige uma interveno durante o funcionamento do processo e
procedimentos repetitivos tanto quantos forem necessrios para se atingir um
modelo bem representativo (CAMPOS e TEIXEIRA, 2006, p.13).
3.5 CONTROLADOR PID
Como destacou Astrm e Hgglung apud Campos e Teixeira (2006, p.23)
o controlador Proporcional-Integral-Derivativo, PID, o algortmo mais tradicional de
controle das plantas industriais, que segundo pesquisa publicada em 1995, apontava
seu uso em 97% das malhas. Onze anos mais tarde, os mesmos Astrm e Hgglung
(2006, p.1) confirmaram ainda o uso no s nas plantas industriais, mas em diversos
sistemas como CD e DVDs players, pilotos automticos de automveis e
microscpios atmicos, alcanando 95% das malhas de controle.
Obviamente a popularidade do PID se deve simplicidade de ajuste dos
seus parmetros e a obteno de um bom desempenho.

3.5.1 Ao de Controle Proporcional-Integral


Em qualquer controlador com ao proporcional, a parte proporcional age
sempre como um amplificador de ganho ajustvel, somando-se com as demais
aes se houverem. No controlador PI, a parte integral visa memorizar as
condies do sistema para garantir um sinal de sada diferente de zero mesmo que
na entrada obtenha-se zero de erro e produz uma funo de transferncia com um
25

plo na origem, eliminando os erros estacionrios com Setpoint fixos. Isto para
qualquer instalao sob controle desde que a retroao seja estvel.
Observa-se na figura 11 que, para um erro em degrau entre os tempos 4
e 22, a ao Integral, representada na cor marrom, aumentar indefinitivamente a
sada do controlador, saturando-o. Para o erro em rampa a partir do tempo 22, a
ao integral se intensifica, saturando-o mais rapidamente. O efeito de saturao
conhecido por wind-up. Resumindo, num regime permanente, o controlador I
intolervel, pois agir na sada enquanto ocorrer um erro entre a varivel de
referncia SP e a varivel controlada PV ou CV.
Nos PIs atuais h no algoritmo um limitador de saturao chamado de
anti-windup.

Figura 11: Ilustrao do Efeito do Controlador PI


Fonte: Autoria Prpria

A equao (6) mostra a equao do controlador PI em funo do tempo e


a sua funo de transferncia em s:

u (t ) = k p e(t ) +

kp

U ( s)

e(t )dt

=k
Ti
E ( s)
0

(1 +

1
)
Ti s

(6)

Apesar de se ouvir o termo Ganho Integral (GI), a unidade o tempo, ou


Tempo Integral (Ti), expresso em segundos ou minutos por repetio. H quem

26

prefira o termo Reset-time, que expresso em repeties por segundo ou por


minuto da ao integral, ou seja, Reset-time = 1/Ti.

3.5.2 Ao de Controle Proporcional-Derivativa


A ao derivativa tem um carter antecipatrio ou preditivo ao sistema,
mas, somente atua quando ocorre uma variao do sinal do erro. Observando a
figura 12 em funo de um sinal de erro em rampa a partir do tempo 22, a parte
derivativa contribui com um valor constante que somado com a contribuio do
ganho proporcional, geram o sinal de sada do controlador.
O carter antecipatrio est evidenciado no grfico, analisando que no
tempo 23 a sada do controlador PD j est em 5,2 unidades enquanto que se
contssemos apenas com a contribuio do ganho P o mesmo valor seria atingido
somente aps o tempo 37.

Figura 12: Ilustrao do Efeito do Controlador PD


Fonte: Autoria Prpria

A equao (7) mostra a equao do controlador PD em funo do tempo


e a sua funo de transferncia em s:

u (t ) = k p e(t ) + k p Td

de(t ) L U ( s )

= k p (1 + Td s )
dt
E ( s)

(7)

27

Um benefcio importante do termo D no controlador, desde que tenha uma


escolha conveniente dos parmetros, poder deslocar o lugar das razes, que a
representao geomtrica dos plos e zeros de uma funo de transferncia, mais
para o semi-plano esquerdo do eixo imaginrio do plano complexo. Em outras
palavras, quanto mais afastados para a esquerda da origem, mais estvel ser o
sistema. O Lugar das Razes um mtodo bem prtico e bastante til para anlises
de estabilidades de sistemas, entretanto no presente trabalho no ser explorado.

3.5.3 Ao de Controle Proporcional-Integral-Derivativa


A sada do controlador PID rene a ao de controle proporcional ao erro,
mais a ao proporcional integral do erro e mais a ao proporcionalmente
derivada do erro. A figura 13 ilustra a soma das trs aes:

Figura 13: Ilustrao do Efeito do Controlador PID


Fonte: Autoria Prpria

A equao (8) mostra a equao do controlador PID em funo do tempo


e a sua funo de transferncia em s:

u (t ) = k p e(t ) +

kp

e(t )dt +k
Ti
0

Td

de(t ) L U ( s )
1

= k p (1 +
+ Td s )
dt
E ( s)
Ti s

(8)

28

Na equao (8) percebemos que a ao proporcional interage nos trs


controles e o clculo das trs aes se d de forma paralela, para depois serem
somadas. Ento a equao recebe a denominao de um controlador PID Paralelo
Clssico, que por ter ainda os ganhos dependentes reconhecida por alguns
fabricantes como Formato ISA (ROCKWELL AUTOMATION, 1999, p.26)
Podemos encontrar o formado de ganhos independentes, que o PID
Paralelo Alternativo, como por exemplo, os controladores dos equipamentos da
Smar, da GE-Fanuc e da Rockwell Automation. Este configurvel via software
(CAMPOS e TEIXEIRA, 2006, p.31).
A equao (9) mostra a equao do controlador PID paralelo alternativo
em funo do tempo e a sua funo de transferncia em s:

u (t ) = k p e(t ) +

1 t
1
de(t ) L U ( s)
e(t )dt +Td

= kp +
+ Td s

0
Ti
dt
E ( s)
Ti s

(9)

3.6 SINTONIA DE CONTROLADORES PID


Malhas de controles e seus controladores so sempre motivos que
despertam interesses para investigaes e estudos. O controlador PID por ser o
mais aplicado o mais amplamente discutido, por conseguinte, existe uma vasta
referncia literria em torno dos mtodos cientficos, frutos de enormes esforos
desenvolvidos ao longo da prpria histria dos controladores, que podemos
encontrar com certa facilidade e empreg-los quando necessrio. Para tanto,
descrever detalhadamente todos os mtodos de sintonia para controladores PID no
seria to conveniente, sendo oportuno apenas uma citao com breves comentrios
dos mais conhecidos.
Importante tambm comentar que numa viso bem prtica, o principal
critrio para ajuste de uma malha a sua estabilidade, ficando a cargo do
profissional de controle de processos, detectar a melhor estratgia para garantir o
bom funcionamento com a robustez desejada.
Os mtodos mais conhecidos so:
Heurstico de Ziegler e Nichols Foi o primeiro trabalho a propor uma
metodologia objetiva para a sintonia. Um em malha fechada, com a obteno do
29

ganho crtico e outro em malha aberta calculando-se a taxa de variao e o tempo


morto (CAMPOS e TEIXEIRA, 2006, p.48);
Mtodo CHR o trabalho de [Chien, Hrones e Reswick, 1952]
desenvolvido tanto para problemas servos como regulatrios, com a resposta mais
rpida possvel, com e sem sobressinal (CAMPOS e TEIXEIRA, 2006, p.53);
Heurstico de Cohen e Coon Desenvolvido para processos com
tempos mortos elevados (CAMPOS e TEIXEIRA, 2006, p.55);
Mtodo da Integral do Erro (IAE e ITAE) Tambm desenvolvido para
problemas servos e regulatrios com a vantagem de considerar toda a curva de
respostas e no somente dois pontos (CAMPOS e TEIXEIRA, 2006, p.56);
Mtodo do Modelo Interno (IMC) Sua vantagem que o desempenho
do controlador est associado com a razo da constante de tempo de malha
fechada com a da aberta (CAMPOS e TEIXEIRA, 2006, p.60);
Mtodo dos Rels em Malha Fechada Semelhante ao mtodo de
Ziegler e Nichols, utilizando rels (CAMPOS e TEIXEIRA, 2006, p.63);

30

4 A TORREFAO DE CAF
Assim como as indstrias de outros segmentos, as de processamento de
caf tambm esto se automatizando. Elas teriam uma classificao de indstria de
processos discretos, porm possuem mquinas para a torra de gros de cafs que
agregam diversas variveis analgicas como presso, nvel, vazo, velocidade e
temperatura.
4.1 PLANTA DE UMA TORREFAO
As matrias-primas chegam at as torrefaes em sacas de 60kg, BigBags de at 1.500kg ou em caminhes graneleiros (para o caso das empresas com
plataformas de descargas) e so classificadas e armazenadas em silos no setor de
caf cru conforme o tipo do caf. Os torradores de caf quando iniciam sua
produo, solicitam cargas de caf cru conforme receita pr-programada no
supervisrio. O setor de caf cru, interpreta este pedido e realiza o blend de diversos
tipos de matrias-primas, por exemplo: Se o pedido foi da Receita 1, que
hipoteticamente composta de 60% da espcie Arbica do silo A e 40% da espcie
de Conilon do silo B, para uma carga de 240kg. Ento, o automatismo do setor de
caf cru vai carregar a balana com 144kg do silo A e 96kg do silo B e enviar esta
carga para o torrador.
A carga recebida passa pelo processo de torra e antes de ser enviada ao
setor de caf torrado ela novamente pesada. O procedimento de pesagem antes e
depois importante para a contabilizao do rendimento, ou seja, na linguagem
coloquial dentro das torrefaes, seria a quebra do caf, que dada em
porcentagem de perdas. Naturalmente quando um gro de caf torrado, ocorre
uma diminuio do peso devido a perda de gua e leos aromatizantes, por outro
lado h um aumento de volume.

31

Figura 14: Viso Geral de uma Planta de Torrefao


Fonte: Adaptado de Stio (CIA LILLA, 2009)

Assim que os gros de caf so torrados eles precisam de um perodo de


descanso, por isto so armazenados em silos no setor de moagem para somente
depois serem modos e empacotados. E garantindo um estoque mnimo, para cada
estgio do processamento do caf so necessrios os respectivos silos de
armazenagem. Figura 14.

4.2 FUNCIONAMENTO BSICO DO TORRADOR TURBO T3600


Atualmente, ainda existem alguns fabricantes de mquinas para
torrefao que utilizam o mesmo fundamento de torrar caf dos torradorzinhos
portteis manivela apresentado no captulo 1. Mas orgulhosamente comentando,
no torrador Turbo a Leogap aplicou um novo conceito de se torrar caf por
turbilhamento de ar quente, de alta vazo, sobre os gros de caf, realizando um
processo mais rpido por bateladas. Em seguida est uma seqncia resumida do
seu funcionamento.
No apndice A tem um esquema P&I simplificado das cmaras
Secagem/Torra do torrador Turbo T3600.
4.2.1 Partida da Mquina
Aps executada a seleo da receita a ser produzida, conferncias dos
ajustes iniciais nas telas especficas da aplicao do supervisrio e a concluso de
todo o resto do procedimento de preparao do torrador, o operador pressiona a
32

tecla de inicializao. Automaticamente acontece a liberao do aquecimento da


fornalha e o pedido de caf cru aos bojos 1 e 2 acima do torrador.

Figura 15: Esquema do Torrador Turbo T3600


Fonte: Stio (ALTUS SISTEMAS, 2008)

4.2.2 Recepo de Caf Cru


Recebido o pedido, o setor de armazenagem de caf cru prepara o blend,
conforme descrito no item 4.1, e o envia ao bojo 1. No interior dos bojos 1 e 2 h um
sensor capacitivo, com a funo de garantir que o nvel do produto est dentro do
esperado. So os 240kg de caf cru. Confirmado esta primeira carga, h a liberao
para o pedido de caf cru ao bojo 2, repetindo-se o mesmo procedimento de
preparao do blend para esta segunda carga.
Acompanhando pelo esquema da figura 15, inicia-se o ciclo propriamente
dito quando se tem uma temperatura mnima na fornalha, na cmara 1, na cmara 2
e a presena de produto no bojo 1. Ento o registro pneumtico5 abre transferindo o
material p/ a cmara 1 de Secagem/Torra. Neste instante o bojo 2 j est carregado
5

Registro Pneumtico: um dispositivo tipo registro faca com comando eletropneumtico, vlvula

5/2 vias retorno a mola e pisto dupla ao.

33

com a segunda carga de caf cru. Portanto, o bojo 1 solicita uma nova carga, a
terceira da seqncia, de caf cru para o setor de armazenagem;
4.2.3 Operao da Cmara de Secagem/Torra 1
Recebido o produto cru do bojo 1, posicionam-se outros registros
pneumticos para

injetar um turbilhamento de ar quente vindo da fornalha,

diretamente aos gros de caf em movimento. Nos primeiros minutos apenas


executado um estgio de secagem, com a temperatura em torno de 125C. Atingido
o set-point de temperatura de secagem por um determinado tempo, inicia-se o
estgio de torra e simultaneamente permite a transferncia do produto do bojo 2
para a cmara de Secagem/Torra 2.
Neste momento esto ocorrendo operaes simultneas:
- O caf da cmara 1 est no estgio de torra;
- O caf da cmara 2 est no estgio de secagem;
- O bojo 1 est preparado com a terceira carga, apenas aguardando o fim
da torra da cmara 1;
- O bojo 2 est solicitando a quarta carga de caf cru.
No estgio de torra tem-se 2 parmetros de ajuste de temperatura. Um em
torno de 232C, denominado de "Temperatura de Corte", que tem a funo de fechar
parcialmente o registro de ar quente diminuindo a vazo de turbilhamento e
reduzindo a velocidade de aquecimento dos gros. O outro aproximadamente em
242C, denominado de "Ponto do Caf" ou "gua" ou "Ponto de Aromatizao", que
executa o fechamento completo do registro de ar quente para logo em seguida,
liberar a injeo de gua fria no produto. a etapa denominada de aromatizao.
Estas temperaturas so medidas por um sensor do tipo PT100 imerso nos gros de
caf dentro da cmara.
A quantidade de gua injetada respeitando o parmetro pr-ajustado no
supervisrio e medida por um instrumento medidor de fluxo com sensor magntico.
Terminado a aromatizao, abre-se a comporta e o produto torrado transferido
para a cmara de esfriamento 1.

34

Na seqncia o bojo 1 transfere a terceira carga para a cmara de


Secagem/Torra 1, fazendo um novo pedido de reposio de caf cru, sendo a quinta
carga.
A carga nova recebida entra no estgio de secagem.

4.2.4 Operao da Cmara de Secagem/Torra 2


Assim que a carga da cmara 1 foi transferida para a cmara de
esfriamento 1, o caf da cmara 2 sai do estgio de secagem e passa para o estgio
de torra, alternando-se as operaes:
- O caf da cmara 1 est no estgio de secagem;
- O caf da cmara 2 est no estgio de torra;
- O bojo 1 est solicitando a quinta carga de caf cru;
- O bojo 2 est preparado com a quarta carga, apenas aguardando o fim da torra
da cmara 2;
- A cmara do esfriador 1 est resfriando o caf recm-torrado.

4.2.5 Operao das Cmaras de Esfriamento 1 e 2


O caf recm-torrado resfriado atravs de dutos e registros
posicionados para tal situao at um valor de temperatura programado no
supervisrio. Atingido esta temperatura, que da ordem de 65C e medida por
sensor tipo PT100, a comporta se abre descarregando o produto em cima da esteira
transportadora, enviando ao respectivo silo de armazenagem.
A partir deste momento a mquina entra no ciclo normal de trabalho,
alternado-se entre os estgios de torra e secagem nas cmaras 1 e 2 a cada 4
minutos de operao.

35

5 IDENTIFICAO DA FORNALHA
Como dito no item 1.5 Procedimentos Metodolgicos, a identificao da
fornalha foi desenvolvida sobre experimentos prticos, em duas oportunidades de
parada de produo, aplicando-se de sinais conhecidos de entrada com diversas
iteraes de degraus positivos e negativos, com coleta e registros dos respectivos
sinais de sada, comparando-se as situaes antes e depois dos novos ajustes,
finalizando com a concluso do trabalho.

5.1 PLANEJAMENTO PARA A TOMADA DE DADOS


Obviamente, por se tratar de uma mquina de extrema importncia, teve
a exigncia de se estudar cuidadosamente os procedimentos para a interveno.
Portanto, em um primeiro momento e em conjunto com o Caf Damasco, foi traado
um plano de interveno descrito abaixo:

Recebimento das documentaes do projeto eltrico, do software

aplicativo do CLP e do software aplicativo do sistema supervisrio Elipse;

Estudo do projeto eltrico em conjunto com o aplicativo do CLP e do

supervisrio;

Criao de uma cpia fiel do aplicativo do CLP (que composto por

diversos arquivos relativos a cada mdulo de programa);

Edies em off-line do aplicativo do CLP para as implementaes das

novas linhas de programa e de eventuais alteraes nas existentes;

Criao de uma cpia fiel do aplicativo do Elipse;

Edio em off-line do aplicativo do Elipse com as implementaes de

novos scripts, tags, telas e de eventuais alteraes nos existentes;

Apresentao de um documento impresso, para apreciao ao Caf

Damasco, com todas as implementaes nos dois aplicativos referente a preparao


para o experimento prtico;

Programao da parada de produo para a execuo do experimento

Edio on-line diretamente no Torrador Turbo, das novas linhas de

prtico;
programa e das eventuais linhas alteradas do aplicativo do CLP usando o
documento impresso apenas como roteiro de implementaes;
36

Instalao dos arquivos do aplicativo Elipse com as implementaes

no computador do supervisrio do Torrador Turbo;

Efetivao dos testes prticos com os registros dos dados.

Edio on-line diretamente no Torrador Turbo, retirando todas as

implementaes realizadas. Ou seja, retornando tudo para a forma original.

5.2 PROCEDIMENTOS PARA A TOMADA DE DADOS


5.2.1 Estudo das documentaes e softwares aplicativos do torrador
Com os documentos tcnicos e respectivos softwares foi possvel
conhecer melhor os detalhes da topologia de configurao do CLP, dos
equipamentos eletro-eletrnicos instalados e dos equipamentos mecnicos. Foi
possvel tambm detectar o quo complexo o sistema, onde na realidade se tem
diversos sub-sistemas que formam o circuito geral que executa o processo de torra
dos gros de caf. Um estudo mais completo seria a identificao da funo de
transferncia destes sub-sistemas, como do queimador, das cmaras de torra, da
fornalhinha e dos ciclones. Mas isto exigiria muito mais tempo, ficando para uma
prxima oportunidade. No presente trabalho, os esforos foram concentrados no
sub-sistema da fornalha, que formada pela malha de controle em destaque, como
ilustra na figura 16 o diagrama de blocos abaixo.

Figura 16: Diagrama de Blocos dos Diversos Sub-sistemas do Turbo T3600


Fonte: Autoria Prpria

37

A malha de controle para o circuito da fornalha, em destaque, formada


pelos seguintes dispositivos:
- Controlador PID pela funo F-PID.033 do software aplicativo do CLP
modelo QK801, srie Quark da Altus;
- Sensor de temperatura Termopar tipo K;
- Medidor de temperatura por carto de entrada QK1109 do CLP Altus;
- Queimador Weishaupt Duo Combustvel, modulante com regulagem
de potncia lenta. Acoplamento mecnico da vlvula borboleta de gs natural e da
palheta do ar comburente por sistema de hastes e alavancas. A abertura e o
fechamento de ambas acontecem simultaneamente e so atuadas por um servomotor AC, com comando de rotao direta/inversa com tempo de excurso 20s;
- Medidor de vazo de gs Krohne tipo Vortex.

5.2.2 Implementaes no software aplicativo do CLP


Foi, obviamente, exigido um estudo de muitas rotinas e linhas de
programa que, na linguagem do equipamento Altus seriam respectivos aos mdulos
e

lgicas,

para

serem

projetadas

as

implementaes

responsveis

pelo

armazenamento dos dados desejados. Tomou-se o cuidado para executar as


alteraes necessrias em modo off-line com o software de programao
MasterTool, gerando um relatrio impresso com as linhas e as instrues a serem
implementadas em modo on-line.
Apesar de ser um mtodo mais trabalhoso o fato de fazer as
implementaes no CLP antes dos testes e desfazer tudo aps os testes, isto
garantiu a originalidade do aplicativo, no comprometendo uma possvel parada de
produo causada por erros do programa aps as tomadas de dados. Outro fato
importante a caracterstica deste modelo de CLP no reter determinados dados na
operao de download de um novo mdulo. Esclarecendo: no instante da
comutao do modo de execuo para o modo de programao do CLP, algumas
words, bytes, nibbles e bits pararo com um determinado estado de zeros e uns.
Quando se carrega um novo mdulo pelo procedimento de download, este entrar
em operao com suas words, bytes, nibbles e bits todos zerados, podendo causar
danos graves na mquina. Obviamente que um programador experiente sempre
38

tomar este cuidado, criando rotinas de inicializao e evitando estas complicaes.


De qualquer forma a preferncia foi para este procedimento.
As alteraes foram:

Permitir uma operao manual da instruo F-PID.033;

Envio dos estados ao supervisrio dos bits relativos aos comandos de

abertura e fechamento da vlvula do queimador;

Preparado comandos paralelos, via supervisrio, para a abertura e

fechamento da vlvula do queimador, no caso de falha da operao manual do PID;

Envio dos estados ao supervisrio dos bits relativos ao medidor de

vazo do gs;

Cancelamento do zeramento programado de 3 bits dentro do byte de

comandos via teclado do microcomputador do supervisrio;

Recebimento da varivel, via instruo setpoint do supervisrio,

correspondente a posio desejada da vlvula do queimador.


O CLP Altus, modelo QK801, tem algumas particularidades interessantes
no que se refere ao PID. Por trs do bloco representado na figura 17 (a), ocorrem os
clculos das aes proporcional, integral e derivativo, segundo o algoritmo da figura
17 (c).

Figura 17: Instruo de Chamada do PID e seu Algoritmo - CLP Altus


Fonte: Adaptado de MasterTool Manual de Programao (ALTUS..., 2004, p. 191 e 192)

Interessantssimo que a instruo j vem com o algoritmo da ao


derivativa calculada em cima da varivel medida e no sobre o erro. Trata-se de
39

uma manobra para o controle mais estvel quando ocorrem freqentes mudanas
de setpoint. Por outro lado, no possvel a seleo do clculo sobre o erro que
permitiria uma resposta mais rpida e menos estvel. Alguns fabricantes denominam
este controlador modificado de PI-D, sendo tambm disponibilizada a seleo do
clculo via parametrizao. A funo de transferncia no plano s est apresentada
pela funo (11):

U ( s ) = GP.(1 +

1
1
).PA( s ) GP.(1 +
+ GD.s).VM ( s)
GI .s
GI .s

VM ( s )
1
= (1 +
+ GD.s ).
PA( s )
GI .s

(10)

GP.C ( s )
1 + (1 +

1
+ GD.s ).GP.C ( s )
GI .s

(11)

Outra particularidade muito relevante o procedimento para o clculo dos


parmetros que sero carregados na tabela de parmetros adicionais, apresentado
na figura 18 que foi extrada da pgina 194 do manual do MasterTool Manual de
Programao.

Figura 18: Tabela de Parmetros Adicionais da PID


Fonte: MasterTool Manual de Programao (ALTUS..., 2004, p. 194)

40

Uma vez encontrado os valores do ganho proporcional (GP), do tempo


integral (GI) em segundos por repetio e do tempo derivativo (GD) em segundos,
devem ser convertidos levando em considerao as recomendaes do prprio
fabricante. Para o carregamento na tabela do ganho proporcional GP na posio 00,
o valor encontrado deve ser multiplicado por 10. Para o tempo integral necessrio
dividir o tempo de amostragem td pelo valor de GI e o resultado fracionrio ser
carregado na posio 01 e o inteiro na posio 02. Para o tempo derivativo
necessrio dividir o valor de GD pelo tempo de amostragem td e pelo valor 3, e o
resultado fracionrio ser carregado na posio 03 e o inteiro na posio 04.
O tempo de amostragem td funciona como filtro para rudos quando a
ao derivativa est intensificada. Significando que quanto maior o ganho derivativo
GD, maior dever ser o tempo de amostragem td. Seno ocorrer instabilidade do
sistema, com aes bruscas do controlador causadas pela amplificao de rudos
apenas.

5.2.3 Implementaes do software aplicativo do Supervisrio


O software supervisrio instalado na planta o Elipse Scada32, verso
2.24.
No mesmo princpio de preservar a integridade do sistema, foi criada uma
cpia do aplicativo do supervisrio original, onde se pde criar os novos tags, scripts
e telas, para o armazenamento dos dados para a obteno da curva de resposta da
fornalha. Portanto, durante os testes para a coleta de dados, foi rodado este
aplicativo cpia numa pasta no diretrio raiz D do computador do supervisrio,
diferente da pasta com o aplicativo original. Cuidado importante que garantiu a
preservao de todos os relatrios e histricos originais, pois estes so
constantemente atualizados com supervisrio ativado.
As alteraes foram:

Criao de uma tela nova para o armazenamento dos dados. Figura

Criao de novas posies no tag tipo Tag Bloco PLC respectivo aos

19;
parmetros do PID da fornalha;

Criao de tag tipo Tag Ram para a gerao do contator de amostras

para disparo do armazenamento;


41

Criao de tags tipo Tag Ram para registros de diversos valores

Explorao dos recursos de histrico do Elipse Scada com registros

auxiliares;
em arquivos dat;

Explorao dos recursos de relatrios do Elipse Scada para

exteriorizao dos dados em arquivos txt;

Figura 19: Tela de Coleta de Dados


Fonte: Autoria Prpria

Seguindo o propsito inicial de aproveitar todos os recursos j


disponveis, nesta tela provisria de coleta de dados foram concentrados os tags j
existentes com os tags novos. A estratgia usada para registrar alguns dados
importantes com a maior preciso possvel, como o incio dos comandos, foi
programar alguns scripts e tags que carregavam valores pr-determinados. Assim
seriam facilmente identificveis na curva impressa. Por exemplo, na figura 19 Tela
de Dados, o destaque em vermelho na coluna Aber amostra de nmero 7496,
registrou o valor 100. Logo aps, registrou o valor 0, evidenciando que na amostra
de nmero 7497 o comando de abertura da vlvula do queimador foi encerrado. A

42

mesma estratgia tambm foi utilizada para registrar o comando de fechamento com
o valor 80 e do estado de chama acesa no valor de 50.

Figura 20: Exemplo Plotagem dos Dados Pelo Recurso Histrico do Elipse
Fonte: Autoria Prpria

5.3 DADOS COLETADOS


Para a coleta de dados seria necessria a disponibilidade da mquina por
um perodo suficientemente adequado. Pois no seria apenas coletar os dados e
sim realizar as implementaes em on-line no aplicativo do CLP, instalar a cpia do
aplicativo do supervisrio, criar a pasta para os arquivos .txt que seriam gerados e
no fim dos testes o mais exigente dos procedimentos: apagar todas as
implementaes realizadas no aplicativo do CLP para retorn-lo a forma original
para evitar o problema citado no segundo pargrafo do item 5.2.2.
Foi agendada e executada a primeira oportunidade para realizao da
coleta de dados, num perodo de baixo programa de produo. Isto propiciou uma
condio inicial de partida, com a fornalha, dutos, cmaras, ciclones e toda a
estrutura metlica em temperatura ambiente.
Para realizar mais iteraes, foi agendada e executada uma segunda
tomada de dados. Agora as condies da mquina foram ao contrrio da primeira,
pois a oportunidade aconteceu logo aps uma produo normal. Assim, e
obviamente, tanto a fornalha, como os dutos, as cmaras e as demais partes,
43

estavam prximas temperatura de trabalho. Podemos dizer que a mquina estava


literalmente quente.
Todos os dados relevantes para a pesquisa foram armazenados em
arquivos eletrnicos .dat, formados por milhares de linhas e vrias colunas.
Para a exteriorizao e disponibilidade dos dados, foi criado um comando
via script no supervisrio que realizou a exportao saindo do arquivo .dat para
arquivo tipo texto (.txt), numa pasta previamente criada no diretrio raiz. Na
seqncia, este enorme arquivo foi importado para uma planilha de Excel e
convenientemente trabalhado para gerar os grficos abaixo apresentados pelas
figuras 21 a 24, respectivos aos dias e iteraes realizadas.

5.3.1 Grficos do dia 12/09/09


120

Variao da PV (C)

100

80

60

40

20
310

370

430

490

550

610

670

730

790

850

910

970

1030

1090

1150

1210

Tempo (s)

Figura 21: Curva de Reao Obtida ao Degrau P de 12/09


Fonte: Autoria Prpria

44

410

390

Variao d a P V (C )

370

350

330

310

290

270

250
4253

4313

4373

4433

4493

4553

4613

4673

4733

4793

4853

4913

4973

5033

5093

5153

5213

5273

5333

Tempo (s)

Figura 22: Curva de Reao Obtida ao Degrau N de 12/09


Fonte: Autoria Prpria

5.3.2 Grficos do dia 14/10/09


400

350

V ariao d a P V (C )

300
250

200
Temp. (C)
Detec Inflexo
Tmin (C)
Mx. Inclinao
T63,2% (C)

150

100
50

0
367

587

807

1027

1247

1467

1687

1907

2127

2347
2567
2787
Tempo (s/2)

3007

3227

3447

3667

3887

4107

4327

4547

Figura 23: Curva de Reao Obtida ao Degrau P de 14/10


Fonte: Autoria Prpria

45

425
400

Variao da PV (C)

375
350
325
300

Temp. (C)
Detec Inflexo
Tmax (C)
Mx. Inclinao
T63,2% (C)

275
250
225
200
4711

4861

5011

5161

5311

5461

5611

5761

5911

6061

6211

6361

6511

6661

6811

6961

7111

7261

7411

Tempo (s/2)

Figura 24: Curva de Reao Obtida ao Degrau N de 14/10


Fonte: Autoria Prpria

5.3.3 Anlise dos Grficos


Utilizando dos recursos da planilha eletrnica, para todos os grficos
plotados foram traadas algumas retas auxiliares com os valores das temperaturas
mnimas (ou mximas para degraus negativos), das temperaturas correspondentes a
63,2% do estado estacionrio alcanado, da reta tangente ao ponto de inflexao e
da reta auxiliar para destacar o ponto de inflexo.
O tempo morto e a constante de tempo do processo, respectivos a cada
iterao, foram obtidos levando-se em considerao os critrios para a
determinao dos parmetros de sintonia do controlador PID por meio da curva de
resposta em malha aberta, figura 25. Trabalhando-se com sistemas de primeira
ordem, equao (12), para uma aproximao da funo de transferncia real.

46

FT =

K .e .s
.s + 1

(12)

Figura 25: Curva de Reao em Malha Aberta- Mtodo 2


Fonte: Notas de Aula Sintonia de Controladores Industriais
(STEBEL, 2009)

Com os dados de temperatura inicial, temperatura final, variao de


temperatura durante o degrau aplicado, magnitude do degrau aplicado, todos
extrados dos grficos acima e agrupados na tabela 1, formaram a base de dados
para os clculos dos valores das variveis da funo de transferncia (K, , ).
Quando o queimador est com a vlvula borboleta de gs e palheta de ar
em 100%, aplicando toda sua potncia, o Span de 950 C para qualquer condio
de mquina (fria ou quente).
Tabela 1 : Dados das Curvas de Respostas para Span de 950 C - 2009
Data
Tin (C)
12/09 D1
39
12/09 D2
384
14/10 D1
121
14/10 D2
362
Mdias dos Degraus

Tfi (C)
109
274
362
314

|Temp| (C)
70
110
241
48

|Entr| (%)
13,6
18,1
15,0
10,0

|Sada| (%)
7,368
11,579
25,368
5,053

K
0,543
0,640
1,691
0,505
0,845

L[]
T[]
45
249
12
135
35,5
235,5
17,5
104
27,500 180,875

Onde:
K = Ganho do processo

= Tempo morto do processo (L)


= Constante de tempo do processo (T)
Tin = Temperatura inicial
Tfi = Temperatura final
|Temp| = Mdulo da variao de temperatura (inicial menos a final)
|Entr| = Mdulo da variao sinal de entrada (magnitude do degrau em relao ao
span)
47

|Sada| = Mdulo da variao sinal de sada


Uma observao de extrema importncia a forma apresentada da
informao do posicionamento da vlvula borboleta de gs combustvel e da palheta
do ar comburente. O mtodo foi um projeto desenvolvido pelo prprio fabricante da
mquina, que voluntariamente dimensionou para a instalao um queimador com
servo-motor sem retorno de posicionamento. O retorno da posio instantnea
dado atravs de clculos relativos ao tempo de excurso do servo-motor. O mtodo
foi planejado para economizar o sensor de posio e todos os demais acessrios
(conversor de sinais, mdulos de entrada no CLP, etc).
A tabela 2 foi gerada para calcular algumas posies relativas ao tempo
de excurso.
Tabela 2 : Tempos de Excurso da Vlvula Ar/Comb Queimador - 2009
Texc (s)

Tacc (s)

3
4
4
-4

3
7
11
7

Dacc (%)
13,6
31,7
49,8
31,7

Degrau (%)
13,6
18,1
18,1
-18,1

Onde:
Texc = Tempo excurso da vlvula de ar/combustvel
Tacc = Tempo acumulado medido
Dacc = Magnitude do degrau acumulado calculado
Degrau = Magnitude do degrau aplicado calculado
Em funo dos grficos 21 a 24 e da tabela 1, considerados quatro
degraus, dois positivos e dois negativos, foram calculados as mdias das variveis
K, , , para a funo de transferncia (13) a ser simulada. As tabelas 3, 4 e 5 esto
apresentadas abaixo com o propsito de comparao entre os mtodos aplicados e
os respectivos ajustes encontrados.

0,845.e 27 ,50.s
FT = G1( s ) =
180,875.s + 1

(13)

48

Tabela 3 : Mtodo CHR Para as Mdias dos Degraus 2009


Sem Sobressinal (Regulatrio)
Controlador
Kp
Ti (s)
Td (s)
P
2,336
99999
0
PI
4,672
110
0
PID
7,40
65,31
11,58
Sem Sobressinal (Servo)
Controlador
Kp
Ti (s)
Td (s)
P
2,336
99999
0
PI
2,725
209,815
0
PID
4,67
180,88
13,75
Com 20% de Sobressinal (Servo)
Controlador
P
PI
PID

Kp
5,450
4,672
7,40

Ti (s)
99999
180,875
245,45

Td (s)
0
0
13,01

Tabela 4 : Mtodo Heurstico Cohen e Coon Para as Mdias dos Degraus - 2009
Controlador
P
PI
PID

Kp
8,434
7,106
10,81

Ti (s)
99999
18,437
64,68

Td (s)
0
0
9,91

Tabela 5 : Mtodo Integral do Erro Para as Mdias dos Degraus - 2009


Controlador
PI
PI
PID
PID

Critrio
IAE
ITAE
IAE
ITAE

A
0,758
0,586
1,086
0,965

Controlador
PI
PI
PID
PID

Critrio
IAE
ITAE
IAE
ITAE

A
0,984
0,859
1,435
1,357

Sistema Servo
B
C
D
E
-0,861
1,02
-0,323
-0,916
1,03
-0,165
-0,869
0,74
-0,13 0,348
-0,850 0,796 -0,147 0,308
Sistema Regulatrio
B
C
D
E
-0,986 0,608 -0,707
-0,977 0,674
-0,68
-0,921 0,878 -0,749 0,482
-0,947 0,842 -0,738 0,381

Kp
4,542
3,895
0,914 6,61
0,929 5,66

Ti (s)
186,298
179,991
251,13
233,79

Td (s)
0
0
11,25
9,68

Ti (s)
78,545
74,550
50,25
53,50

Td (s)
0
0
10,24
10,58

Kp
7,462
6,405
1,137 9,63
0,995 9,56

5.4 SIMULAES
Primeiramente, o algoritmo desenvolvido pelo controlador PID do CLP
QK801 da Altus foi implementado no software de simulao Simulink, destacado
pela figura 26, com o bloco G1(s) preparado com a funo de transferncia (13).

49

Figura 26: Controlador PID Altus no Simulink


Fonte: Autoria Prpria

Para que fosse possvel simular o comportamento do controlador PID


Altus, foram carregados os ganhos GP, GI e GD dentro do bloco modelado, gerando
os oito grficos de (a) a (h), apresentados pela figura 27, em respostas ao degrau
unitrio.
MTODO CHR Sem sobressinal (Regulatrio)
Kp
7,40

Ti (s)
65,31

Td (s)
11,58

MTODO CHR Sem sobressinal (Servo)


Kp
4,67

Ti (s)
180,88

(a)
MTODO CHR 20% de sobressinal (Servo)
Kp
7,40

Ti (s)
245,45

Td (s)
13,01

(c)

Td (s)
13,75

(b)
MTODO HEURSTICO DE COHEN E COON (CC)
Kp
10,81

Ti (s)
64,68

Td (s)
9,91

(d)

50

MTODO INTEGRAL DO ERRO IAE (Regul)


Kp
9,63

Ti (s)
50,25

Td (s)
10,24

MTODO INTEGRAL DO ERRO IAE (Servo)


Kp
6,61

Ti (s)
251,13

(e)

(f)

MTODO INTEGRAL DO ERRO ITAE (Regul)


Kp
9,56

Ti (s)
53,50

Td (s)
11,25

Td (s)
10,58

MTODO INTEGRAL DO ERRO ITAE (Servo)


Kp
5,66

Ti (s)
233,79

Td (s)
9,68

(h)

(g)
Figura 27: Respostas ao Degrau no Simulink
Fonte: Autoria Prpria

Normalmente para um sistema a ser controlado, o que se espera de uma


especificao sobre as caractersticas de resposta transitria atingir um projeto
com o menor tempo possvel de subida, com um mnimo valor de ultrapassagem no
menor tempo de acomodao. Naturalmente na prtica, as especificaes mais
rigorosas podem ser difceis de serem conseguidas, principalmente se o sistema tem
armazenamento de grandes volumes de energia. Da, tanto os dispositivos
responsveis pelo controle como a planta, devem ser criteriosamente avaliadas com
relao ao custo/benefcio, preciso, qualidade e demais itens, da instalao. Se
bem que de numa forma geral, quem prevalece nesta questo o quo fino se
necessita e/ou se deseja que o processo acontea. Pois quanto mais fino, mais
preciso, mais caro.
51

5.5 VALIDAO
A validao de uma estratgia de controle, de fato, a uma fase muito
importante, porque sempre poder agregar questes no encontradas em um
ambiente de simulaes. Para a validao da estratgia de controle, foi necessrio
mais uma implementao, agora definitiva, no aplicativo do supervisrio Elipse
Scada. Como originalmente no era possvel alterar os parmetros relativos ao
derivativa, foram acrescentados objetos de entrada de dados na tela de
programao, para esta disponibilizao. Tambm houve a necessidade de alterar
uma lgica no aplicativo do CLP, para carregamento de constantes de inicializao
na tabela de parmetros do PID.

5.5.1 Reao ao Degrau do Torrador em Malha Fechada


Mesmo sabendo que no torrador o controle do tipo regulatrio e com
muitas perturbaes de variveis externas, dentre os oito mtodos, foi escolhido o
integral do erro ITAE Servo figura 27(h) para aplicao da primeira simulao.
Ento, num pequeno intervalo de produo foi ensaiado o degrau em malha
fechada, com os parmetros GP=5,66; GI=233,79 e GD=9,68.

Figura 28: Resposta ao Degrau no Torrador em Malha Fechada


Fonte: Autoria Prpria

Assim que foi liberado a operao do queimador com um setpoint de


250C, apresentado com o nome Prog.Fornalha no histrico, em malha fechada, a
resposta da temperatura da fornalha, apresentado com o nome Temp. Fornalha,
52

apresentou-se relativamente lenta, traando a curva da figura 28. Antes mesmo dela
atingir a referncia, ocorreu a interrupo voluntariamente do teste, para a retomada
da produo. Este primeiro teste prtico permitiu perceber que os parmetros no
estavam bem sintonizados, incontestando que o mtodo ITAE Servo figura 27(h) no
respondeu bem com relao a dinmica do processo, sendo necessrio escolha de
outro mtodo de sintonia com aes integral e derivativo mais intensificados.

5.5.2 Sintonia Fina dos Ajustes Para a Validao


No segundo teste prtico os parmetros programados no controlador
partiram dos obtidos na simulao conforme figura 27(a), com GP=7,4 GI=65,31 e
GD=11,58. Como o torrador estava em plena produo, os ajustes finos foram sendo
feitos,

observando-se

as

respectivas

reaes.

Ao

fim

do

perodo

de

acompanhamento, as melhores respostas adquiridas foram com os parmetros


GP=7,3 GI=31 e GD=16,20.
Retornando teoria e calculando o tempo morto, a constante de tempo e
o ganho do sistema, chegou-se na funo de transferncia (14), que mesmo sendo
uma funo de primeira ordem conseguiu representar satisfatoriamente a resposta
da fornalha, como ser visto logo abaixo.

0,612.e 38, 47.s


FT = G1( s ) =
180,875.s + 1

(14)

J citado anteriormente, o equipamento Altus tem uma particularidade


que exige a converso dos valores dos ganhos calculados antes de serem
carregados na tabela de parmetros do PID. Na tabela 6 seguem os valores
carregados respectivos ao ajuste fino, com o tempo de amostragem td=2,5s.
Tabela 6 : Clculo dos Valores Convertidos Para Carga na Tabela de Parmetros PID - 2009
Desejado

Calculado Altus

Programado na Tabela do Altus

GP

GI

GD

I-frac

I-int

D-frac

D-int

7,30

31,00

16,20

73

0,08065

2,1600

73

807

1600

53

5.5.3 Comparao do Antes com o Depois


Para a comparao de desempenho, foi colhido nos registros antigos um
arquivo dat do supervisrio com uma situao de operao exatamente um ms
anterior a data da validao. O grfico da figura 29 ilustra bem como era o controle
naquela ocasio, revelando-se instvel mediante os picos de oscilaes elevados,
tanto para cima do set-point, como para baixo. O tipo de histrico o mesmo usado
na obteno da resposta da figura 28, que um recurso original do supervisrio do
torrador.
Complementando o funcionamento do torrador Turbo, existem algumas
fases no processo de torra que exigem respostas rpidas do controlador da fornalha.
So perodos de perturbaes severas que precedem e sucedem a fase de
aromatizao, que neste trabalho foram divididos em trs estgios. Aromatizar
significa injetar gua fria sobre o caf, quando este ultrapassa uma temperatura prdeterminada. o chamado Ponto do Caf.
Os trs estgios causadores das perturbaes so:

Exotermia do Caf

Quando os gros de caf atingem temperaturas acima de 190C, eles


entram na fase exotrmica, que se caracteriza por absorver quantidades menores de
energia, consequentemente, o controlador PID da fornalha dever agir diminuindo a
intensidade da chama do queimador.

Choque trmico

a fase mais turbulenta e acontece quando os gros de caf atingem a


temperatura Ponto do Caf, vlvulas solenides so abertas injetando gua,
temperatura ambiente, sobre o caf a mais de 220 C. No primeiro instante do
choque trmico, h um aumento de presso na cmara de secagem/torra e a
produo de uma quantidade de vapor com alta temperatura, que em seguida
aplicada no circuito de realimentao, elevando bruscamente a temperatura da
fornalha. Em conseqncia, se a resposta do controlador for muito lenta, ocorrer a
extrapolao do valor mximo de ultrapassagem como destacado na figura 29.

Injeo de Ar mido

Poucos segundos aps os vapores quentes e ainda durante a


aromatizao, sucede-se a injeo de ar muito mido e mais frio na fornalha,
fazendo sua temperatura despencar, apontado como afundamento na figura 29.
54

porque injetar 45 litros de gua no um procedimento to rpido, e nem deve,


seno aumentaria demasiadamente a presso dentro da cmara e isto no
seguro.
Interessante observar que para os ajustes antigos do controlador PID o
conjunto da vlvula borboleta e palheta de ar do queimador trabalharam mais lentos,
em relao aos novos ajustes. uma situao esperada, pois o conjunto est sendo
mais exigido para manter a estabilidade devido s perturbaes inseridas no
sistema.

Figura 29: Desempenho do Controle de Temperatura da Fornalha Antes da Validao


Fonte: Autoria Prpria

Figura 30: Desempenho do Controle de Temperatura da Fornalha Depois da Validao


Fonte: Autoria Prpria

55

5.5.4 Critrios Para a Comparao do Antes com o Depois


Os critrios adotados para mensurar os resultados foram:
Temperatura Mdia Medida Todos os dados registrados no
arquivo.dat foram exportados para uma planilha, facilitando o clculo da mdia;
Temperatura de Pico Mxima e Mnima Medida direta;
Varincia das amostras Demonstra o quanto os valores amostrados
esto dispersos em relao ao valor da mdia;
Desvio Padro a raiz quadrada da varincia e que mensura a
disperso;
Porcentagem de melhora da Varincia e Desvio Padro Foram
calculadas as porcentagens de melhora da Varincia e Desvio Padro das situaes
depois em relao s situaes do antes;
Mdia dos Tempos de Recuperao Considerado a tolerncia de 0,286% do Set-point, ou seja, foram somados os tempos que a temperatura
permanecia abaixo de 698C e tirado sua mdia;
Mdia dos Tempos de Sobressinal Considerado a tolerncia de
+0,286% do Set-point, ou seja, foram somados os tempos que a temperatura
permanecia acima de 702C e tirado sua mdia;
Porcentagem de Melhora no Tempo de Recuperao Clculo em
quantos % foi reduzido o tempo de recuperao (Antes=106s com o Depois=94s);
Porcentagem de Melhora no Tempo de Sobressinal Clculo em
quantos % foi reduzido o tempo de sobressinal (Antes=160s com o Depois=60s).
Gerando a tabela seguinte:
Tabela 7 : Comparao Desempenhos Para Setpoint de 700 C - 2009
Antes
Depois
705,88
699,81
782
714
665
684
117
30
16,71
4,29
381,94
41,44
89,15
19,54
6,44
67,06
01:46
01:34
02:40
01:00
11,32
62,50

Descrio dos Dados


Temperatura Mdia medida (C)
Temperatura de pico mximo medida (C)
Temperatura de pico mnimo medida (C)
Variao entre as temperaturas de picos mxima e mnima (C)
Porcentagem da variao das temperaturas de picos em relao ao SP (%)
Varincia das amostras
Porcentagem de melhora na Varincia das amostras (%)
Desvio Padro
Porcentagem de melhora no Desvio Padro (%)
Mdia dos tempos de recuperao (mm:ss)
Mdia dos tempos de sobressinal (mm:ss)
Porcentagem de melhora no tempo de recuperao (%)
Porcentagem de melhora no tempo de sobressinal (%)

56

Considerando estas perturbaes severas, ora colaborando para a


elevao, ora para a reduo da temperatura, os resultados obtidos aps a sintonia
fina podem ser considerados timos se comparado com a situao anterior.

57

6 CONCLUSO
No ambiente industrial no raro os processos apresentarem
caractersticas complexas. Alis, pelo contrrio, os sistemas no so lineares,
possuem atrasos de transportes, ou se caracterizam por serem multivariveis ou
variantes no tempo, com variveis externas muitas vezes no mensurveis. Alcanar
o ajuste timo de um controlador em um sistema somente na tentativa e erro uma
tarefa dificlima, quase impossvel.
Por isto o profissional da automao no pode abrir mo dos mtodos
cientficos que so ferramentas importantes para o aperfeioamento da sintonia de
um controlador.
Neste caso, em que o foco principal do trabalho foi exatamente melhorar
as oscilaes de temperatura da fornalha do torrador Turbo T3600, proveniente das
perturbaes que precedem e sucedem a aromatizao, a aproximao da funo
real por uma equao de primeira ordem pelas estratgias de sintonia se mostraram
eficientes se comparadas com o trabalho rduo e demorado que daria para o caso
de um modelamento fenomenolgico.
Finalizando, sem dvida, ainda h margem para aprimoramentos da
estabilidade da temperatura da fornalha, pois h a possibilidade de estudo focando
um refinamento mais completo aplicando da estratgia de controle Feed-Forward
(antecipatrio), com base na temperatura de sada das cmaras de torra, sinal em
disponvel na mquina, que dinamicamente ajustaria o setpoint do controlador PID
atual. Seria trabalhar com o controlador PID preparado para um sistema Servo.

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REFERNCIAS
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APNDICE A - Esquema P&I Simplificado das Cmaras Secagem/ Torra T3600

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