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PROGRAMA DE PS-GRADUAO
DEPARTAMENTO ACADMICO DE ELETRNICA
ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL
MONOGRAFIA - ESPECIALIZAO
CURITIBA
2009
Monografia
de
Concluso
Especializao
em
Departamento
Acadmico
Universidade
do
curso
de
Industrial
do
Eletrnica
da
Automao
Tecnolgica
de
Federal
do
Paran
CURITIBA
2009
Esta Monografia foi julgada e aprovada como requisito parcial para a obteno do grau de
Especialista em Automao Industrial no Programa de Ps-Graduao do Departamento
Acadmico de Eletrnica da Universidade Tecnolgica Federal do Paran.
BANCA EXAMINADORA
.....................................................
.....................................................
Universidade
Paran
Tecnolgica
Federal
do
Orientador
.....................................................
Prof. Dr. Carlos Raimundo Erig Lima
Universidade Tecnolgica Federal do
Paran
AGRADECIMENTOS
RESUMO
ABSTRACT
LISTA DE ILUSTRAES
Figura 1: Escala Sensorial do Caf ...........................................................................11
Figura 2: Torradores Manuais de Caf......................................................................12
Figura 3: (a) Torrador Contnuo (b) Torrador por Bateladas .....................................13
Figura 4: Exemplo da Instalao de um Termopar....................................................17
Figura 5: Termopar com Conexo por Cabo de Cobre .............................................18
Figura 6: Termopar com Conexo por Cabo de Compensao ................................19
Figura 7: Inverso de Polaridade no Bloco de Ligao .............................................20
Figura 8: Dupla Inverso de Polaridade - No Bloco e no Instrumento.......................21
Figura 9: (a) Controle Regulatrio (b) Controle Servo..............................................23
Figura 10: Diagrama em Blocos da Malha Fechada .................................................24
Figura 11: Ilustrao do Efeito do Controlador PI......................................................26
Figura 12: Ilustrao do Efeito do Controlador PD ....................................................27
Figura 13: Ilustrao do Efeito do Controlador PID ...................................................28
Figura 14: Viso Geral de uma Planta de Torrefao ...............................................32
Figura 15: Esquema do Torrador Turbo T3600 .........................................................33
Figura 16: Diagrama de Blocos dos Diversos Sub-sistemas do Turbo T3600 ..........37
Figura 17: Instruo de Chamada do PID e seu Algoritmo - CLP Altus ....................39
Figura 18: Tabela de Parmetros Adicionais da PID.................................................40
Figura 19: Tela de Coleta de Dados..........................................................................42
Figura 20: Exemplo Plotagem dos Dados Pelo Recurso Histrico do Elipse ............43
Figura 21: Curva de Reao Obtida ao Degrau P de 12/09 ......................................44
Figura 22: Curva de Reao Obtida ao Degrau N de 12/09......................................45
Figura 23: Curva de Reao Obtida ao Degrau P de 14/10 ......................................45
Figura 24: Curva de Reao Obtida ao Degrau N de 14/10......................................46
Figura 25: Curva de Reao em Malha Aberta- Mtodo 2 ........................................47
Figura 26: Controlador PID Altus no Simulink ...........................................................50
Figura 27: Respostas ao Degrau no Simulink ...........................................................51
Figura 28: Resposta ao Degrau no Torrador em Malha Fechada .............................52
Figura 29: Desempenho do Controle de Temperatura da Fornalha Antes da
Validao...................................................................................................................55
LISTA DE TABELAS
Tabela 1 : Dados das Curvas de Respostas para Span de 950 C - 2009................47
Tabela 2 : Tempos de Excurso da Vlvula Ar/Comb Queimador - 2009 .................48
Tabela 3 : Mtodo CHR Para as Mdias dos Degraus 2009..................................49
Tabela 4 : Mtodo Heurstico Cohen e Coon Para as Mdias dos Degraus - 2009 ..49
Tabela 5 : Mtodo Integral do Erro Para as Mdias dos Degraus - 2009..................49
Tabela 6 : Clculo dos Valores Convertidos Para Carga na Tabela de Parmetros
PID - 2009 .................................................................................................................53
Tabela 7 : Comparao Desempenhos Para Setpoint de 700 C - 2009 ..................56
SUMRIO
1
INTRODUO ................................................................................................11
1.1
TEMA ........................................................................................................................................ 11
OBJETIVO GERAL................................................................................................................... 14
1.3
OBJETIVOS ESPECFICOS..................................................................................................... 14
1.4
JUSTIFICATIVA........................................................................................................................ 15
1.5
2.1
2.2
SISTEMA DE CONTROLE..............................................................................22
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.5.1
3.5.2
3.5.3
Ao de Controle Proporcional-Integral-Derivativa............................................................... 28
3.6
4.1
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.2.4
4.2.5
5.1
5.2
5.2.1
5.2.2
5.2.3
5.3
DADOS COLETADOS.............................................................................................................. 43
5.3.1
5.3.2
5.3.3
5.4
SIMULAES........................................................................................................................... 49
5.5
VALIDAO ............................................................................................................................. 52
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.5.4
CONCLUSO .................................................................................................58
APNDICE A - Esquema P&I Simplificado das Cmaras Secagem/ Torra T3600 ........................ 61
1 INTRODUO
1.1 TEMA
O caf tem sua qualidade determinada pela avaliao de diversas
caractersticas que variam desde o aspecto fsico do gro at uma anlise sensorial
da bebida. Como auxlio para esta avaliao, a ABIC Associao Brasileira da
Indstria de Caf, definiu uma Escala Sensorial do Caf conforme figura 1. As
tcnicas de classificao baseiam-se em uma srie de avaliaes, algumas
subjetivas, que levam em considerao os elementos: Fragrncia, Aroma, Amargor,
Acidez, Corpo, Sabor, Sabor Residual, Adstringncia e a Qualidade Global. Muitas
destas caractersticas variam conforme a espcie, a altitude e o clima de cultivo, o
tipo de solo, a quantidade de insolao, a quantidade de chuva, enfim, de uma srie
de influncias relativa regio de produo (AFONSO & CIA, 2008).
tipo bola, conforme figura 2, que so fabricados at hoje pela Indstria Fabrizio em
Orlndia-SP.
Atualmente, sabe-se que o caf sofre diversas reaes qumicas ao
submeter-se ao calor: So os amidos que se transformam em acares, so
algumas espcies de cidos que surgem, enquanto que outras desaparecem, so
protenas desmembradas transformando-se em peptdeos1 (SOCIET DES
PRODUITS NESTL S.A, 2009), em resumo, uma mistura complexa porque
possui muitos compostos volteis.
Peptdeo (peptdio) = s.m. quim.. Qualquer substncia (por ex. protenas e certos hormnios)
formada por dois ou mais aminocidos unidos por ligao peptdica (q.v.).
(NOVO AURLIO da Lingua Portuguesa, 4 edio, Editora Positivo, 2009 p.1533)
12
(a)
(b)
13
Blend = Termo em ingls muito comum no ambiente de torrefao de caf, significando a mistura de
14
1.4 JUSTIFICATIVA
Numa siderrgica ou numa cervejaria, numa montadora de automveis ou
numa petroqumica. No importa que produto seja produzido, nem tampouco o
segmento. O importante para elas , alm de promover o bem estar de seus
funcionrios, reduzir perdas, melhorar a eficincia e garantir a qualidade do produto
final. Reduzir perdas significa reduzir custos e melhorar o lucro. E a empresa que
tiver seu processo mal ajustado, certamente estar perdendo em algum ponto que
refletir no custo final do seu produto.
Realizar um estudo com objetivo de encontrar parmetros de sintonia do
controlador PID pela funo de transferncia identificada ser muito valioso,
refletindo no melhor nvel de estabilidade da temperatura da fornalha, que poder
influenciar diretamente em outras caractersticas como a uniformizao da cor do
gro de caf torrado, a reduo dos custos com o retrabalho, com as perdas de
embalagens ou perdas no descarte do produto fora da especificao (gro fora da
cor aceitvel) e simultaneamente numa diminuio do combustvel utilizado pela
torra.
15
estabelecidas
relaes
causais
mais
significantes,
com
mdulo de entrada do CLP e uma conexo por cabo de cobre entre o bloco de
ligaes e o instrumento de medida, causar erros de leitura conforme ilustra a
figura 5.
Corresponde a 538C;
+1,530mV
Corresponde a 38C;
+0,960mV
Corresponde a 24C;
18
+ 20,735mV
+ 0,570mV
+ 0,960mV
+ 22,265mv
19
20
+ 20,735mV
0,570mV
+ 0,960mV
+ 21,125mv
21
3 SISTEMA DE CONTROLE
O controle em si tem desempenhado um papel de extrema importncia
para a evoluo e sobrevivncia humana, pois est presente nos equipamentos
simples como um aquecedor domstico de gua, gs, passando pelos veculos
espaciais, sistemas robotizados, sistemas tele-guiados e at compondo dispositivos
implantados para infuso automtica de insulinas em pacientes com diabetes3.
Campos e Teixeira (2006, p.3) descrevem "controle de processos" como
um termo utilizado para aludir a sistemas que tem o objetivo de manter certas
variveis de uma planta industrial entre os limites operacionais desejveis,
necessitando uma interveno humana ou automtica. Essas variveis esto num
grupo essencial nas operaes tais como controle de presso, temperatura,
umidade, viscosidade e vazo nas indstrias de processo.
22
(a)
(b)
23
C ( s ) = G ( s ).E ( s)
(1)
E ( s) = R( s) B( s)
(2)
B ( s ) = H ( s ).C ( s )
(3)
(4)
C ( s)
G(s)
=
R( s) 1 + G ( s) H ( s)
(5)
plo na origem, eliminando os erros estacionrios com Setpoint fixos. Isto para
qualquer instalao sob controle desde que a retroao seja estvel.
Observa-se na figura 11 que, para um erro em degrau entre os tempos 4
e 22, a ao Integral, representada na cor marrom, aumentar indefinitivamente a
sada do controlador, saturando-o. Para o erro em rampa a partir do tempo 22, a
ao integral se intensifica, saturando-o mais rapidamente. O efeito de saturao
conhecido por wind-up. Resumindo, num regime permanente, o controlador I
intolervel, pois agir na sada enquanto ocorrer um erro entre a varivel de
referncia SP e a varivel controlada PV ou CV.
Nos PIs atuais h no algoritmo um limitador de saturao chamado de
anti-windup.
u (t ) = k p e(t ) +
kp
U ( s)
e(t )dt
=k
Ti
E ( s)
0
(1 +
1
)
Ti s
(6)
26
u (t ) = k p e(t ) + k p Td
de(t ) L U ( s )
= k p (1 + Td s )
dt
E ( s)
(7)
27
u (t ) = k p e(t ) +
kp
e(t )dt +k
Ti
0
Td
de(t ) L U ( s )
1
= k p (1 +
+ Td s )
dt
E ( s)
Ti s
(8)
28
u (t ) = k p e(t ) +
1 t
1
de(t ) L U ( s)
e(t )dt +Td
= kp +
+ Td s
0
Ti
dt
E ( s)
Ti s
(9)
30
4 A TORREFAO DE CAF
Assim como as indstrias de outros segmentos, as de processamento de
caf tambm esto se automatizando. Elas teriam uma classificao de indstria de
processos discretos, porm possuem mquinas para a torra de gros de cafs que
agregam diversas variveis analgicas como presso, nvel, vazo, velocidade e
temperatura.
4.1 PLANTA DE UMA TORREFAO
As matrias-primas chegam at as torrefaes em sacas de 60kg, BigBags de at 1.500kg ou em caminhes graneleiros (para o caso das empresas com
plataformas de descargas) e so classificadas e armazenadas em silos no setor de
caf cru conforme o tipo do caf. Os torradores de caf quando iniciam sua
produo, solicitam cargas de caf cru conforme receita pr-programada no
supervisrio. O setor de caf cru, interpreta este pedido e realiza o blend de diversos
tipos de matrias-primas, por exemplo: Se o pedido foi da Receita 1, que
hipoteticamente composta de 60% da espcie Arbica do silo A e 40% da espcie
de Conilon do silo B, para uma carga de 240kg. Ento, o automatismo do setor de
caf cru vai carregar a balana com 144kg do silo A e 96kg do silo B e enviar esta
carga para o torrador.
A carga recebida passa pelo processo de torra e antes de ser enviada ao
setor de caf torrado ela novamente pesada. O procedimento de pesagem antes e
depois importante para a contabilizao do rendimento, ou seja, na linguagem
coloquial dentro das torrefaes, seria a quebra do caf, que dada em
porcentagem de perdas. Naturalmente quando um gro de caf torrado, ocorre
uma diminuio do peso devido a perda de gua e leos aromatizantes, por outro
lado h um aumento de volume.
31
Registro Pneumtico: um dispositivo tipo registro faca com comando eletropneumtico, vlvula
33
com a segunda carga de caf cru. Portanto, o bojo 1 solicita uma nova carga, a
terceira da seqncia, de caf cru para o setor de armazenagem;
4.2.3 Operao da Cmara de Secagem/Torra 1
Recebido o produto cru do bojo 1, posicionam-se outros registros
pneumticos para
34
35
5 IDENTIFICAO DA FORNALHA
Como dito no item 1.5 Procedimentos Metodolgicos, a identificao da
fornalha foi desenvolvida sobre experimentos prticos, em duas oportunidades de
parada de produo, aplicando-se de sinais conhecidos de entrada com diversas
iteraes de degraus positivos e negativos, com coleta e registros dos respectivos
sinais de sada, comparando-se as situaes antes e depois dos novos ajustes,
finalizando com a concluso do trabalho.
supervisrio;
prtico;
programa e das eventuais linhas alteradas do aplicativo do CLP usando o
documento impresso apenas como roteiro de implementaes;
36
37
lgicas,
para
serem
projetadas
as
implementaes
responsveis
pelo
vazo do gs;
uma manobra para o controle mais estvel quando ocorrem freqentes mudanas
de setpoint. Por outro lado, no possvel a seleo do clculo sobre o erro que
permitiria uma resposta mais rpida e menos estvel. Alguns fabricantes denominam
este controlador modificado de PI-D, sendo tambm disponibilizada a seleo do
clculo via parametrizao. A funo de transferncia no plano s est apresentada
pela funo (11):
U ( s ) = GP.(1 +
1
1
).PA( s ) GP.(1 +
+ GD.s).VM ( s)
GI .s
GI .s
VM ( s )
1
= (1 +
+ GD.s ).
PA( s )
GI .s
(10)
GP.C ( s )
1 + (1 +
1
+ GD.s ).GP.C ( s )
GI .s
(11)
40
Criao de novas posies no tag tipo Tag Bloco PLC respectivo aos
19;
parmetros do PID da fornalha;
auxiliares;
em arquivos dat;
42
mesma estratgia tambm foi utilizada para registrar o comando de fechamento com
o valor 80 e do estado de chama acesa no valor de 50.
Figura 20: Exemplo Plotagem dos Dados Pelo Recurso Histrico do Elipse
Fonte: Autoria Prpria
Variao da PV (C)
100
80
60
40
20
310
370
430
490
550
610
670
730
790
850
910
970
1030
1090
1150
1210
Tempo (s)
44
410
390
Variao d a P V (C )
370
350
330
310
290
270
250
4253
4313
4373
4433
4493
4553
4613
4673
4733
4793
4853
4913
4973
5033
5093
5153
5213
5273
5333
Tempo (s)
350
V ariao d a P V (C )
300
250
200
Temp. (C)
Detec Inflexo
Tmin (C)
Mx. Inclinao
T63,2% (C)
150
100
50
0
367
587
807
1027
1247
1467
1687
1907
2127
2347
2567
2787
Tempo (s/2)
3007
3227
3447
3667
3887
4107
4327
4547
45
425
400
Variao da PV (C)
375
350
325
300
Temp. (C)
Detec Inflexo
Tmax (C)
Mx. Inclinao
T63,2% (C)
275
250
225
200
4711
4861
5011
5161
5311
5461
5611
5761
5911
6061
6211
6361
6511
6661
6811
6961
7111
7261
7411
Tempo (s/2)
46
FT =
K .e .s
.s + 1
(12)
Tfi (C)
109
274
362
314
|Temp| (C)
70
110
241
48
|Entr| (%)
13,6
18,1
15,0
10,0
|Sada| (%)
7,368
11,579
25,368
5,053
K
0,543
0,640
1,691
0,505
0,845
L[]
T[]
45
249
12
135
35,5
235,5
17,5
104
27,500 180,875
Onde:
K = Ganho do processo
Tacc (s)
3
4
4
-4
3
7
11
7
Dacc (%)
13,6
31,7
49,8
31,7
Degrau (%)
13,6
18,1
18,1
-18,1
Onde:
Texc = Tempo excurso da vlvula de ar/combustvel
Tacc = Tempo acumulado medido
Dacc = Magnitude do degrau acumulado calculado
Degrau = Magnitude do degrau aplicado calculado
Em funo dos grficos 21 a 24 e da tabela 1, considerados quatro
degraus, dois positivos e dois negativos, foram calculados as mdias das variveis
K, , , para a funo de transferncia (13) a ser simulada. As tabelas 3, 4 e 5 esto
apresentadas abaixo com o propsito de comparao entre os mtodos aplicados e
os respectivos ajustes encontrados.
0,845.e 27 ,50.s
FT = G1( s ) =
180,875.s + 1
(13)
48
Kp
5,450
4,672
7,40
Ti (s)
99999
180,875
245,45
Td (s)
0
0
13,01
Tabela 4 : Mtodo Heurstico Cohen e Coon Para as Mdias dos Degraus - 2009
Controlador
P
PI
PID
Kp
8,434
7,106
10,81
Ti (s)
99999
18,437
64,68
Td (s)
0
0
9,91
Critrio
IAE
ITAE
IAE
ITAE
A
0,758
0,586
1,086
0,965
Controlador
PI
PI
PID
PID
Critrio
IAE
ITAE
IAE
ITAE
A
0,984
0,859
1,435
1,357
Sistema Servo
B
C
D
E
-0,861
1,02
-0,323
-0,916
1,03
-0,165
-0,869
0,74
-0,13 0,348
-0,850 0,796 -0,147 0,308
Sistema Regulatrio
B
C
D
E
-0,986 0,608 -0,707
-0,977 0,674
-0,68
-0,921 0,878 -0,749 0,482
-0,947 0,842 -0,738 0,381
Kp
4,542
3,895
0,914 6,61
0,929 5,66
Ti (s)
186,298
179,991
251,13
233,79
Td (s)
0
0
11,25
9,68
Ti (s)
78,545
74,550
50,25
53,50
Td (s)
0
0
10,24
10,58
Kp
7,462
6,405
1,137 9,63
0,995 9,56
5.4 SIMULAES
Primeiramente, o algoritmo desenvolvido pelo controlador PID do CLP
QK801 da Altus foi implementado no software de simulao Simulink, destacado
pela figura 26, com o bloco G1(s) preparado com a funo de transferncia (13).
49
Ti (s)
65,31
Td (s)
11,58
Ti (s)
180,88
(a)
MTODO CHR 20% de sobressinal (Servo)
Kp
7,40
Ti (s)
245,45
Td (s)
13,01
(c)
Td (s)
13,75
(b)
MTODO HEURSTICO DE COHEN E COON (CC)
Kp
10,81
Ti (s)
64,68
Td (s)
9,91
(d)
50
Ti (s)
50,25
Td (s)
10,24
Ti (s)
251,13
(e)
(f)
Ti (s)
53,50
Td (s)
11,25
Td (s)
10,58
Ti (s)
233,79
Td (s)
9,68
(h)
(g)
Figura 27: Respostas ao Degrau no Simulink
Fonte: Autoria Prpria
5.5 VALIDAO
A validao de uma estratgia de controle, de fato, a uma fase muito
importante, porque sempre poder agregar questes no encontradas em um
ambiente de simulaes. Para a validao da estratgia de controle, foi necessrio
mais uma implementao, agora definitiva, no aplicativo do supervisrio Elipse
Scada. Como originalmente no era possvel alterar os parmetros relativos ao
derivativa, foram acrescentados objetos de entrada de dados na tela de
programao, para esta disponibilizao. Tambm houve a necessidade de alterar
uma lgica no aplicativo do CLP, para carregamento de constantes de inicializao
na tabela de parmetros do PID.
apresentou-se relativamente lenta, traando a curva da figura 28. Antes mesmo dela
atingir a referncia, ocorreu a interrupo voluntariamente do teste, para a retomada
da produo. Este primeiro teste prtico permitiu perceber que os parmetros no
estavam bem sintonizados, incontestando que o mtodo ITAE Servo figura 27(h) no
respondeu bem com relao a dinmica do processo, sendo necessrio escolha de
outro mtodo de sintonia com aes integral e derivativo mais intensificados.
observando-se
as
respectivas
reaes.
Ao
fim
do
perodo
de
(14)
Calculado Altus
GP
GI
GD
I-frac
I-int
D-frac
D-int
7,30
31,00
16,20
73
0,08065
2,1600
73
807
1600
53
Exotermia do Caf
Choque trmico
Injeo de Ar mido
55
56
57
6 CONCLUSO
No ambiente industrial no raro os processos apresentarem
caractersticas complexas. Alis, pelo contrrio, os sistemas no so lineares,
possuem atrasos de transportes, ou se caracterizam por serem multivariveis ou
variantes no tempo, com variveis externas muitas vezes no mensurveis. Alcanar
o ajuste timo de um controlador em um sistema somente na tentativa e erro uma
tarefa dificlima, quase impossvel.
Por isto o profissional da automao no pode abrir mo dos mtodos
cientficos que so ferramentas importantes para o aperfeioamento da sintonia de
um controlador.
Neste caso, em que o foco principal do trabalho foi exatamente melhorar
as oscilaes de temperatura da fornalha do torrador Turbo T3600, proveniente das
perturbaes que precedem e sucedem a aromatizao, a aproximao da funo
real por uma equao de primeira ordem pelas estratgias de sintonia se mostraram
eficientes se comparadas com o trabalho rduo e demorado que daria para o caso
de um modelamento fenomenolgico.
Finalizando, sem dvida, ainda h margem para aprimoramentos da
estabilidade da temperatura da fornalha, pois h a possibilidade de estudo focando
um refinamento mais completo aplicando da estratgia de controle Feed-Forward
(antecipatrio), com base na temperatura de sada das cmaras de torra, sinal em
disponvel na mquina, que dinamicamente ajustaria o setpoint do controlador PID
atual. Seria trabalhar com o controlador PID preparado para um sistema Servo.
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