Você está na página 1de 44

Sorin VLASE

ANEX
CALCUL VECTORIAL
A.1. Vectori. Noiuni fundamentale
n mecanic apar mrimi care nu pot fi caracterizate numai prin
msura lor (mrimi scalare) ci au nevoie i de alte atribute pentru a le
defini i anume direcie, sens sau punct de aplicaie (fix sau mobil).
Acestea reprezint o multitudine de mrimi ca: forele care acioneaz
asupra unui punct material sau asupra unui solid, vitezele, acceleraiile,
momentul forei, etc. Aceste mrimi sunt numite mrimi vectoriale.
O mrime vectorial este definit de un element nou, vectorul, care
conine msura acelei mrimi (element aritmetic) la care se adaug
direcia i sensul (elemente geometrice).
Direcia i sensul sunt definite cu un singur
cuvnt ca fiind orientarea vectorului. Rezult
deci c vectorul se reprezint geometric printrun segment, orientat. Direcia pe care va aciona
mrimea vectorial este dat de dreapta suport a
segmentului, sensul este o mrime binar
indicat geometric printr-o sgeat la
extremitatea segmentului iar msura (valoarea
numeric pozitiv) este dat de lungimea
Fig. A.1
segmentului, care se reprezint la o anumit
scar convenabil aleas.
Notaia vectorilor: notaiile pentru vectori sunt diferite, n funcie
de abordrile (geometric sau algebric) precum i n funcie de autori.
Cteva notaii s-au ncetenit i sunt prezentate n continuare. Pentru c
vectorul este reprezentat geometric printr-un segment orientat, el are o
origine s o numim A i o extremitate, s o numim B. n acest caz
vectorul se noteaz: AB cu o sgeat. Prima liter va indica originea iar
cea de-a doua cealalt extremitate. Dac nu sunt numite extremitile,
r r r r
vectorii se pot nota printr-o liter cu sgeat: a , b , u , R sau printr-o
liter cu bar: a , b , u , R . Uneori se renun la bar i se noteaz cu
liter ngroat: a , b , u , R (mai ales n literatura de specialitate anglosaxon) mai cu seama n lucrrile mai matematizate. Dac se utilizeaz

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

MECANIC. STATICA

reprezentrile

algebrice se mai noteaz vectorii sub forma:


{a} , {b} , {u} , {R}.
Notaia pentru modulul vectorilor (mrimea sau intensitatea):
modulul se noteaz ca n cazul algebrei. Astfel modulul vectorului AB
r r r r
este AB , pentru vectorii a , b , u , R modulele vor fi, respective:
r r r r
a ,b ,u , R

sau, mai simplu a , b , u , R . Uneori, pentru scrierea a , b ,

u , R se utilizeaz ||a|| , ||b|| , ||u|| , ||R||.


O clasificare a vectorilor: n mecanic, pentru a caracteriza un
vector care apare ntr-un anumit tip de probleme, sunt necesare date
suplimentare. Astfel s-a ajuns la clasificarea vectorilor n urmtoarele
trei clase:
- vectori legai sunt vectorii pentru care poziia punctului de
aplicaie este determinat. Punctul de aplicaie poate fi fix (momentul
unei fore fa de un punct) sau mobil (viteza unui punct pe traiectorie);
- vectori alunectori sunt vectorii al cror
punct de aplicaie poate s se gseasc oriunde pe
dreapta suport a vectorului, fr ca efectul
mecanic asupra corpului s se schimbe. Vectorii
alunectori sunt forele care acioneaz asupra
unui rigid, vectorii vitez unghiular.
- vectorii liberi sunt vectorii al cror punct
de aplicaie nu este supus nici unei restricii, deci
poate fi considerat orice punct al spaiului. Un
exemplu este cuplul de fore, deoarece punctul
su de aplicaie poate fi luat oriunde n spaiu iar
Fig. A.2. Versorul
mrimea, direcia i sensul rmn neschimbate.
unui vector
Egalitatea vectorilor: Definiie. Doi vectori sunt egali dac au
acelai modul, direcie i sens, ei putnd fi aezai pe aceeai dreapt sau
pe drepte paralele.
Egalitatea se exprim prin semnul algebric = . Spre exemplu:
r r
a = b sau a = b sau {a} = {b} .
Vectorii egali situai pe drepte paralele se numesc vectori
echipoleni iar operaia prin care un vector este mutat printr-o translaie

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE

pe o dreapt paralel cu suportul vectorului se numete operaie de


echipolen.
Dac doi vectori au acelai modul, aceeai direcie i sensuri
diferite, ei se numesc de sens contrar sau opui iar acest lucru se
exprim prin relaia: a = b .
Doi vectori care nu au acelai modul dar au aceeai direcie se
numesc vectori colineari, indiferent de sens.
Versorul unui vector: Dac se d un vector oarecare a , construim
un alt vector u de aceeai direcie i sens cu a , a crui mrime s fie
egal cu unitatea: u = 1 . Vectorul
u se numete vectorul unitate sau versorul vectorului a . Dac s-a fcut
aceast alegere, orice vector colinear cu a se poate exprima cu ajutorul
lui b = u .
Ax: Dac pe o dreapt oarecare am ales un sens pozitiv, o origine
i o unitate de lungime spunem c am definit o ax. Vectorul axei este
vectorul unitate situat pe ea, al crui sens coincide cu sensul pozitiv al
axei.
A.2. Operaii cu vectori
A.2.1. Adunarea vectorilor
A.2.1.1. Suma a doi vectori.
Se consider doi vectori a i b n spaiu. Se transport printr-o
echipolen vectorii ntr-un punct O
oarecare al spaiului i se
construiete paralelogramul format
cu aceti doi vectori. Diagonala
acestui paralelorgram se numete
suma vectorilor a i b . Vectorii a
i b se numesc componente ale lui
c iar vectorul c = a + b se numete
Fig.A.3. Adunarea a doi vectori
vector rezultant (sau rezultanta) al
vectorilor dai. Operaia geometric prin care se construiete vectorul
sum poart numele de regula paralelogramului. Regula de adunare are
baz experimental i este considerat o axiom n cazul n care vectorii
sunt fore. Din punct de vedere geometric vectorul c se poate obine i
punnd la extremitatea vectorului a , vectorul b , vectorul c rezultnd ca
PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

MECANIC. STATICA

a treia latur a triunghiului astfel format. Dac se consider regula de


adunare artat se constat imediat c se poate scrie: a + b = b + a adic
adunarea a doi vectori este o operaie comutativ.
A.2.1.2. Suma mai multor vectori
Operaia de sum se poate generaliza n mod natural n cazul n
care avem dea face cu mai muli vectori. S considerm vectorii
a1 , a 2 , K, a n . Cu vectorii a1 , a 2 construim vectorul sum s 2 = a1 + a 2 ,
transportndu-l
pe
a2
la
extremitatea lui a1 , apoi construim
vectorul sum
.
s3 = s 2 + a 3 = a1 + a 2 + a 3 ,
transportndu-l
pe
a3
la
extremitatea lui s 2 (fig.A.4). Prin
inducie matematic se poate
obine vectorul s n ca fiind suma:
s n = a1 + a 2 + K + a n .
n consecin rezult c
vectorul sum se obine construind
poligonul strmb alctuit din
vectorii a1 , a 2 , K, a n , segmentul
orientat cu originea n originea lui
Fig. A.4. Suma mai multor vectori
a1 i extremitatea n extremitatea
lui a n fiind vectorul rezultant s = s n = a1 + a 2 + K + a n . Procedeul se
numete regula conturului poligonal.
Pentru ca n vectori s aib sum nul va trebui deci ca poligonul
construit cu acetia s fie nchis. n particular, n cazul a trei vectori
condiia ca acetia s aib sum nul este ca, punnd fiecare vector cu
originea n extremitatea celui precedent, s se formeze un triunghi.
Deoarece triunghiul este o figur plan, trebuie ca cei trei vectori s fie
coplanari.
n cazul sumei a doi vectori c = a + b , ntruct cei trei vectori
formeaz un triunghi, se poate scrie inegalitatea triunghiului sub forma
cunoscut:
(A.1)
c a+b

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE

n cazul unui contur poligonal strmb generat de n vectori aezai


unul la extremitatea celuilalt, inegalitatea poate fi generalizat sub
forma:
s = a1 + a 2 + K + a n a1 + a 2 + K + a n
(A.2)
Avem egalitate numai dac vectorii sunt colineari i au acelai sens.
A.2.1.3. Proprietile sumei vectoriale
Suma vectorilor are urmtoarele
proprieti:
 Adunarea vectorilor este comutativ.
Acest lucru a fost artat atunci cnd a
fost definit suma. Rezult c ordinea
n care se face nsumarea mai multor
vectori este indiferent, adic avem:
Fig. A.5. Asociativitatea
a + b + c = b + a + c = b + c + a = c + b + a = c + b +adunrii
a

(A.3)
 Adunarea vectorilor este asociativ.
Dac se reprezint grafic, se constat
imediat c avem:
(a + b ) + c = a + (b + c ) (A.4)
 Suma vectorial este distributiv fa
de nmulirea cu un scalar.
r r r r
Se vor considera vectorii a , b , c , d , suma lor
r r r r r
s = a + b + c + d (fig.A.6) i suma vectorilor
r
r
r
r
r
r
s ' = ma + mb + m c + md . Suma s se obine
construind linia poligonal OABCD cu
vectorii dai, suma fiind OD .
Se construiesc vectorii:

Fig.A.6

r
r
OA' = m OA = m a , OB' = m OB = m b
r
r
OC ' = m OC = m c , OD' = m OD = m d

Poligoanele OABCD i OABCD sunt asemenea avnd laturile


paralele i raportul laturilor omoloage acelai, deci i
PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

MECANIC. STATICA
r r r r
OD' = m OD = m( a + b + c + d ) .

Dar:
OD' = OA' + A' B' + B' C ' + C ' D' =
r
r
r
r
= ma + mb + mc + md

Comparnd cele dou expresii pentru

OD '

rezult:

r
r
r r r r
r
r
m( a + b + c + d ) = m a + m b + m c + m d .

(A.5)

Raionamentul rmne valabil i dac poligonul din fig. A.6 este strmb.
A.2.1.4. Descompunerea unui vector
a) Descompunerea dup dou direcii care determin un plan paralel cu
vectorul.
S considerm dou drepte ( 1 ) i ( 2 ) . Fie O originea vectorului
r
a iar A extremitatea lui. Mutm prin
paralelism cele dou drepte n punctul O.
n acest caz, n ipotezele din enun, cele
dou drepte i vectorul dat se vor gsi n
acelai plan (fig. A.7). Rezult c
problema se va reduce n acest caz la aceea
r
de a gsi doi vectori cu originea n O, a1
r
de-a lungul dreptei ( 1 ) i a 2 de-a lungul
dreptei ( 2 ) astfel nct suma lor s fie
r
Fig. A.7
vectorul dat a . innd seama c regula de
adunare a doi vectori este dat de regula
paralelogramului, va trebui s construim un paralelogram, cu laturile pe
r
dreptele ( 1 ) i ( 2 ) , i care s aib diagonala chiar vectorul a . Pentru
r
aceasta prin punctul A care reprezint extremitatea vectorului a se vor
duce paralele la cele dou drepte
( 1 ) i
( 2 ) . Se obine
paralelogramul OA1AA2 ale crui laturi OA1 i OA2 reprezint tocmai
r
r
vectorii cutai a1 i a 2 .
r
Dac cele dou drepte ( 1 ) i ( 2 ) sunt perpendiculare atunci a1 i
r
r
a 2 reprezint proieciile ortogonalele ale lui a pe cele dou drepte
(dup cele dou direcii).

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE

Descompunerea unui vector dup mai mult de dou direcii care se


gsesc n acelai plan este nedeterminat (adic exist o infinitate de
descompuneri ale unui vector dup trei direcii n plan). Acest lucru se
poate demonstra foarte simplu dac se ia pe una din direcii o
component arbritar i dac se descompune vectorul dat din care se
scade componenta arbitrar dup celelalte dou direcii.
b) Descompunerea unui vector
dup trei direcii neparalele n
spaiu
Se noteaz cu Ox, Oy i Oz
cele trei direcii concurente dup
care dorim s descompunem
r
vectorul a cu originea n O.
Dac cele trei direcii sunt
oarecare n soaiu, le putem
muta, printr-un paralelism, n O.
Fig.A.8. Descompunerea unui vector
Pentru
a
face
dup trei direcii
descompunerea se procedeaz n
modul urmtor: Dreptele OA i OA3 determin un plan a crui
intersecie cu planul Oxy este dreapta Ot. Se poate descompune acum
r
r
r
vectorul a dup direciile Oz i Ot astfel nct: a =OA3 +OB = a3 + OB .
Mai departe, vectorul OB care se gsete n planul Oxy poate fi
descompus
dup
direciile
Ox
i
Oy
astfel
nct:
r r
r
OB = OA1 + OA 2 = a1 + a 2 . Rezult atunci c vectorul a poate fi
descompus n mod unic dup cele trei direcii date astfel nct:
r
r r r
r r
r
a =OA3 +OA1 +OA 2 = a3 + a1 + a 2 = a1 + a 2 + a3

Dac cele trei direcii sunt axele de coordonate ale triedru


ortogonal cele trei proiecii se numesc proieciile ortogonale ale
vectorului pe cele trei axe.
r r r
Dac componentele a1 , a2 , a3 sunt considerate laturile unui
paralelipiped atunci vectorul dat este diagonala acestui paralelipiped.
Descompunerea unui vector dup mai mult de trei direcii care nu
se gsesc n acelai plan este nedeterminat.

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

MECANIC. STATICA

c) Reprezentarea
vectorilor

algebric

n cele ce urmeaz vor fi


prezentate noiunile de calcul
vectorial att n reprezentare
geometric ct i n cea algebric
ntruct aplicaiile pot fi abordate
mai simplu uneori n reprezentarea
geometric iar alteori n cea
algebric.
Astfel, dac se vor considera
Fig.A.9. Componentele unui
trei versori i , j , k cu aceeai
vector n raport cu un sistem de
origine, perpendiculari doi cte
coordonate ortogonal drept
doi, care indic direcia i sensul
axelor Ox,Oy, Oz, acetia vor forma un sistem de coordonate ortogonal.
(fig. A.9). Dac se consider un vector oarecare a , acesta poate fi
descompus dup cei trei versori, putndu-se scrie:
a = axi + a y j + az k

(A.6)

Mrimile a x , a y , a z poart numele de componentele vectorului a


n raport cu sistemul de coordonate ortogonal Oxyz. Menionm c se
poate considera i un sistem de coordonate care s nu fie ortogonal
pentru a face descompunerea vectorului dat dar, n cele ce urmeaz,
deoarece n aplicaii este utilizat aproape exclusiv sistemul ortogonal,
referirea se va face la acesta, dac nu se specific altceva.
n acest caz vectorul dat se poate scrie i sub forma a ( a x , a y , a z )
sau:
a x
{a} = a y
a
z

(A.7)

prin indicarea componentelor sale. n acest caz suma a doi vectori poate
fi definit n felul urmtor: dac c = a + b unde a ( a x , a y , a z ) i
b (bx , b y , bz ) atunci vectorul c va fi vectorul care are componentele:

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE
c x = a x + bx

; c y = a y + by

9
; c z = a z + bz

n scriere matriceal:

c x
a x bx a x + bx

{c} = c y = {a} + {b} = a y + b y = a y + b y
a b a + b
c
z
z z z
z

(A.8)

Cu aceast definiie a sumei a doi vectori, care se va reduce la mai


multe sume de numere reale, toate proprietile sumei artate anterior se
demonstreaz uor.
A.2.1.5. Scderea a doi rvectori
r
Definiie. A scdea
vectorul
din
vectorul
a nseamn a gsi vectorul
b
r
r
r r r r
c care adunat la b s dea a : b + c = a .
Scderea vectorilorr se noteaz cu
r r
semnul - : c = a b (A.9).
Geometric, operaia de scdere
poate fi executat n dou moduri:
pentru paralelorgramul cu
diagonala a i o latur b la
care se cunoate unghiul
dintre a i b va trebui s Fig. A. 10. Scderea a doi vectori
construim
latura
c
a
paralelorgramului, construcie care se obine imediat, unind
extremitile vectorilor b i a i apoi ducnd prin vrful lui a o
paralel la b i prin extremitatea lui a o paralel la c. Direcia lui
c se obine din condiia ca b nsumat cu c s dea a. Se poate
r
scrie: c = BA = OA OB , (relaia lui Chasles), adic vectorul
diferen are ca origine extremitatea vectorului scztor i ca
extremitate, extremitatea
vectorului
desczut.
r
r r r r
r
se poate scrie c = a b = a + (b ) adic se adun a cu vectorul
r
( b ) (fig.A.10)
Algebric, scderea se poate scrie:

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

10

MECANIC. STATICA
c x
a x b x a x b x
{c} = c y = {a} {b} = a y b y = a y b y (A.10)
a b a b
c
z
z z z
z

adic componentele diferenei sunt egale cu diferena componentelor


celor doi vectori.
A.2.1.6. Proprieti ale egalitilor vectoriale n care apar sume
i diferene
 Dac este dat egalitatea a = b , se poate aduna un vector c n
ambele pri i se obine tot o egalitate vectorial.
 Fiind dat egalitatea a = b , se pot scdea n ambele pri ale ei
acelai vector c i se obine tot o egalitate. Din cele dou
proprieti rezult c ntr-o egalitate vectorial se pot trece unii
termeni dintr-o parte a egalitii n cealalt, cu semn schimbat, ca
n orice egalitate algebric.
 Dac avem egalitile vectoriale a1 = b1 i a 2 = b2 , acestea pot fi
adunate sau sczute termen cu termen i se obin tot egaliti
vectoriale.
A.2.1.7. Descompunerea unui vector
dup doi vectori coplanari cu el
A descompune run vector cunoscut
r
r
a dup doi vectori b i c revine la a
r
descompune vectorulr a dup direciile
r
definite de vectorii b i c putndu-se
scrie:
OA = OA1 + OA2 .

Fig. A.11. Descompunerea


unui vector dup doi vectori
r

Aceste componente pot fi exprimate funcie de vectorii b i c (fig.


r
r
A.11) dup relaii de forma: OA1 = mb ; OA2 = nc ntruct componentele
r
r
sunt vectori colineari cu vectorii b i c . Rezult:
r
r
r
a = mb + nc

(A.11)

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE

11

Rezult c orice vector se poate descompune dup doi vectori coplanari


cu el. Dac cei doi vectori nu sunt colineari, descompunerea este unic.
Dac vectorii sunt colineari descompunerea este nedeterminat.
Relaia scris se poate aduce la o form omogen dac se ia:

m=
; n= .

n acest caz relaia ( A.11 ) poate fi scris sub forma:


r r
r
a + b + c = 0

(A.12)

care reprezint condiia ca trei vectori s se gseasc n acelai plan.


Relaiile scrise arat c, dac sunt dai trei vectori coplanari, oricare din
ei poate fi exprimat ca o combinaie linear a celorlali doi.
Algebric, relaia (A.12 ) se poate scrie:
a x + bx + c x = 0
a y + b y + c y = 0

(A.13)

a y + b y + c y = 0

Conform teoriei sistemelor lineare omogene, exist , , nenuli care


verific sistemul, dac i numai dac determinantul sistemului se
anuleaz:
ax

bx

cx

ay

by

cy = 0

az

bz

cz

(A.14)

care reprezint condiia ca trei vectori s se gseasc n acelai plan (O


coloan a determinantului este o combinaie linear de celelalte dou).
Teorem. Descompunerea unui vector dat dup ali doi vectori,
coplanari cu el, este unic.
Dac se presupune c ar exista dou descompuneri am avea:
a = mb + nc i a = m' b + n' c cu m m' ; n n' . Dac se scad aceste
dou relaii se obine: (m m')b + (n n')c = 0 sau: b =

(n n') c = c
(m m')

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

12

MECANIC. STATICA

cu =

(n n') , adic
(m m')

b i c sunt colineari, ceea ce contrazice

ipoteza. Se poate arta foarte uor c i cazurile m = m' ; n n' i


m m' ; n = n' contrazic ipoteza, de unde rmne doar: m = m' ; n = n'
adic descompunerea este unic.
Teorem. Condiia necesar i suficient pentru ca trei vectori s fie
coplanari este ca ntre ei s existe relaia (A.11) sau (A.12).
Dac se consider vectorii a, b i c coplanari atunci a se poate
descompune dup ceilali doi vectori i se poate scrie: a = mb + nc
(condiia este necesar).
Reciproc, relaia scris anterior arat c a este suma a doi vectori
colineari cu b , respectiv c , adic este un vector coplanar cu acetia
(condiia este suficient).
A.2.1.8. nmulirea unui vector cu un scalar
S considerm un vector a i scalarul . Prin definiie produsul
dintre un vector a i un scalar este un vector b , colinear cu a , are
acelai sens cu a dac este pozitiv i sens contrar dac este negativ
i are modulul egal cu a . Se scrie:
r
b =a
(A.15)
A.2.1.9. Vectori coplanari linear independeni i linear
dependeni
Deoarece ntre doi vectori necolineari a i b nu poate exista o
relaie linear (dac a = b sau a + b = 0 vectorii ar fi colineari,
contrar ipotezei), se spune c doi vectori necolineari sunt linear
independeni.
S considerm acum trei vectori care se gsesc n acelai plan.
Deoarece ntre ei exist rel (A.11) sau (A.12) rezult c ntre ei exist o
dependen linear. Din acest motiv ei se numesc linear dependeni.
Dac se consider doi vectori necolineari, b i c , orice vector
coplanar cu ei se poate exprima sub forma (A.11) sau (A.12). Deci cu

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE

13

ajutorul acestor doi vectori se poate exprima orice alt vector coplanar cu
ei. Aceti vectori se numesc vectori fundamentali.
A.2.1.10. Descompunerea unui vector dup trei vectori
necoplanari
Se consider dat un vector a i ne propunem s-l scriem ca suma
a trei vectori colineari respectiv cu vectorii b , c , d , care nu sunt
coplanari. Pentru aceasta se duc cei trei vectori, printr-o echipolen,
ntr-un punct O al spaiului, care este extremitatea vectorului a . Se
descompune a dup direciile OB, OC, OD i se obin componentele
OA1 , OA 2 , OA 3 , deci:
r
a = OA1 + OA2 + OA3 .

ntruct OA1 , OA2 , OA3 ,


sunt
colineari respectv cu b , c , d , se poate
r
r
r
scrie: OA1 = mb , OA 2 = nc , OA3 = pd .
Atunci rezult:
r
r
r
r
a = mb + nc + pd

Fig. A.12. Descompunerea


unui vectori dup trei vectori

(A.16)

Dac se face notaia:

m = / , n = / , p = /

se obine:

a + b + c + d = 0

(A.17)

Teorem. Descompunerea unui vector dup trei vectori necoplanari este


unic.
Se presupune c exist dou descompuneri distincte:
r
r
r
r
a = mb + nc + pd

r
r
r
r
a = m' b + n' c + p ' d .

Prin scdere rezult:

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

14

MECANIC. STATICA
r
r
r
0 = (m m')b + (n n')c + ( p p')d

(A.18)

Dac m m' , n n' , p p' rezult, conform relaiei precedente, c cei


trei vectori b , c , d sunt coplanari, ceea ce contrazice ipoteza. Dac
m = m' , n n' , p p' , conform rel. (A.17) va rezulta:
r
r
0 = (n n')c + ( p p')d
r
r
adic c i d sunt colineari, ceea ce de asemenea este contrar ipotezei.
Cazurile n care numai n = n' sau numai p = p' se trateaz analog i duc

la violarea ipotezelor. Rezult c rmne doar cazul n care


m = m' , n = n' , p = p ' adic descompunerea este unic.
A.2.1.11. Vectori necoplanari linear independeni i linear
dependeni
Dac avem trei vectori necoplanari b , c , d ntre ei nu poate exista o
r
r
r
relaie linear de forma:
b + c + d = 0 cci aceast relaie
caracterizeaz trei vectori coplanari. Se spune c cei trei vectori
necoplanari sunt lineari independendeni. Dac avem un ansamblu de
patru vectori, ntre ei va exista relaia (A.15) sau (A.16) care arat c
unul dintre ei este o combinaie linear a celorlali trei. Din acest motiv
ei se numesc linear dependeni.
Dac se alege un grup de trei vectori necoplanari (lineari
independeni), cu ajutorul lor se poate exprima orice alt vector din
spaiul cu trei dimensiuni. De aceea aceti vectori se numesc vectori
fundamentali.
A.2.1.12. Condiiile n care trei vectori au extremitile n linie
dreapt sau patru vectori au extremitile n acelai plan
Dm, fr demonstarie, dou teoreme care definesc condiiile n
care trei vectori au extremitile n linie dreapt sau patru vectori au
extremitile n acelai plan.
Teorema I. Condiia necesar i suficient pentru ca extremitatea
r
vectorului OC
= c s se gseasc pe dreapta AB este ca n relaia de
r
r
r
r
dependen d = ma + nb + pc s avem m + n + p = 1 .

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE

15

Teorema II. Condiia necesar i suficient pentru ca extremitatea


r
vectorului OD = d sr se gseasc n planul ABC este ca n relaia de
r
r
dependen c = ma + nb s avem m + n = 1.
A.2.2. Produsul scalar a doi vectori
A.2.2.1. Definiie i proprieti
Se consider doi vectori a i b i se definete o operaie ntre cei
doi vectori cu rezultat n mulimea numerelor reale astfel:
Definiie. Se numete produs scalar a doi vectori a i b numrul care
rezult din produsul modulelor celor doi vectori, nmulit cu cosinusul
unghiului dintre ei.
Produsul scalar se noteaz cu un punct: c = a b = ab cos(a , b ) .
Produsul scalar are urmtoarele proprieti:
 Produsul scalar este nul dac: a) unul din vectori este nul sau
b) dac cei doi vectori sunt perpendiculari. Demonstraia
primei proprieti este imediat. Pentru demonstraia celei
de-a doua, dac se consider formula n care apare cosinusul
unghiului dintre cei doi vectori, deoarece vectorii sunt
perpendiculari, acest cosinus este zero i deci i rezultatul
este zero;
 Ptratul unui vector n raport cu operaia produs scalar este
egal cu modulul ptratului. Dac se aplic formula i se ine
seama c unghiul dintre cei doi factori ai produsului este, n
acest caz, zero, rezult imediat:
a 2 = a a = a a cos 0 = a 2

(= a )
2

(A.19)

 Produsul scalar este comutativ. Demonstraia decurge


imediat din formula de definiie a produsului scalar.
 Produsul scalar este distributiv la nmulirea unui vector cu
un scalar. Demonstraia decurge simplu dac se ine seama
c a i a sunt colineari i de asemenea b i b sunt
colineari, deci:
cos(a , b) = cos(a , b ) = cos(a, b )

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

16

MECANIC. STATICA

Atunci, din formulele de definiie, rezult simplu:


(a b ) = (a b ) = (a b )

(A.20)

 Produsul scalar a doi vectori este egal cu modulul unuia


dintre ei, nmulit cu proiecia celuilalt pe direcia primului
vector. Proprietatea rezult dac se urmrete fig. A.13.
Avem:
a b = ab cos(a , b ) = a[b cos(a , b )] = a pra b

(A.21)

deoarece:
pra b = b cos(a , b ) . n
mod analog:
a b = b prb a

(A.22)

 Dm, fr demonstraie, urmtorul Fig. A.13. Proiecia unui


vector pe un al doilea
rezultat: produsul scalar este
distributiv fa de adunarea vectorilor. Avem:
a (b + c ) = a b + a c

(A.23)
 Dac se ine seama de proprietatea precedent, se poate scrie
imediat:
( a + b ) (c + d ) = a c + b c + a d + b d

adic regula de nmulire a dou polinoame se pstreaz. Se


poate scoate, de asemenea, factor comun.
 Produsul scalar a doi vectori nu se schimb dac unuia dintre
vectori i se adaug un vector perpendicular pe cellalt. S
considerm doi vectori a i b i un al treilea vector
u perpendicular pe a . Avem deci: a u = 0 . Atunci:
a (b + u ) = a b + a u = a b ceea ce demonstreaz proprietatea.
 n continuare s considerm un triedru ortogonal Oxyz care
are versorii axelor i , j , k . Exist relaiile, deosebit de
importante n reprezentarea algebric a vectorilor:

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE
i j = j i = cos

17

= 0 , j k = k j = 0 , k i = i k = 0
2
(i )2 = ( j )2 = (k )2 = cos 0 = 1
(A.24)

A.2.2.2. Reprezentri algebrice


Dac se consider reprezentarea (A.6) a vectorilor
se poate scrie:

atunci

r
a b = ( a x i + a y j + a z k )(bx i + b y j + bz k ) =

= a x bx (i ) 2 + a x b y (i j ) + a x bz (i k ) + a y bx ( j i ) + a y b y ( j ) 2 +
+ a y bz ( j k ) + a z bx (k i ) + a z b y (k j ) + a z bz (k ) =
2

= a x bx + a y b y + a z bz

(A.25)

adic produsul scalar este dat de suma produselor componentelor celor


doi vectori. n scriere matriceal avem:
a b = {a} {b} = [a x
T

ay

bx

a z ]b y = a x bx + a y b y + a z bz .
b
z

Condiia ca doi vectori s fie perpendiculari se va scrie, dac se


adopt aceast reprezentare:
a x b x + a y b y + a z bz = 0
(A.26)
Mrimea unui vector se obine, dac se consider nmulirea unui
vector cu el nsui, din relaia:
a a = (a ) = a 2 = a x2 + a 2y + a z2
2

(A.27)

de unde:
a = a x2 + a 2y + a z2

(A.28)

n scriere matriceal:
a 2 = {a} {a} = a x2 + a 2y + a z2
T

Unghiul dintre doi vectori se obine din relaia:

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

18

MECANIC. STATICA
cos( a , b ) =

a b
=
ab

a x bx + a y b y + a z bz
a +a +a
2
x

2
y

2
z

b +b +b
2
x

2
y

2
z

(A.29)

Versorul unei direcii. Se consider o dreapt () care face cu cele trei


axe ale unui sistem de coordonate ortogonal unghiurile , i i s
considerm un vector u orientat de-a lungul acestei drepte.
Componetele lui dup cele trei axe vor fi egale cu proieciile lui pe cele
trei axe, respectiv:
u x = u cos , u y = u cos , u z = u cos .
S considerm acum versorul dreptei date, fie u o . Acest versor se obine
mprind vectorul u la mrimea lui, deci:
uo =

u
= i cos + j cos + k cos
u

(A.30)

n scriere matriceal avem:

cos
{u o } = cos
cos

(A.31)

Deoarece u o este versor, rezult imediat:


cos 2 + cos 2 + cos 2 = 1

(A.32)

A.2.3. Produsul vectorial a doi vectori


A.2.3.1. Definiie i proprieti
Se consider doi vectori a i
b i se definete o operaie ntre
cei doi vectori cu rezultat n
mulimea
vectorilor,
numit
produs vectorial.
Definiie.

Fiind

dai vectorii
a = OA , b = OB
se
definete
operaia, numit produs vectorial

Fig. A.14. Definirea produsului


vectorial

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE

19

al celor doi vectori, care le asociaz un vector c = OC determinat n


felul urmtor:
a) este perpendicular pe planul determinat de vectorii dai (acest lucru i
determin direcia);
b) pe normala la plan se alege un sens astfel ca un observator, care ar
sta cu capul n acest sens, s vad rotaia de la OA la OB n sens
trigonometric direct (invers acelor de ceasornic). Metoda de determinare
a sensului se mai numete i regula burghiului drept: dac se consider
un burghiu cu elice dreapt, i se rotete acesta astfel nct s ducem
OA peste OB pe drumul cel mai scurt, sensul este determinat de sensul
micrii de translaie a burghiului.
c) mrimea vectorului este egal cu aria paralelogramului construit pe
vectorii OA i OB .
Rezult deci c = ab sin(a , b ) = 2aria(OAB) . Produsul vectorial se
noteaz cu semnul x : c = a x b .
n continuare sunt enumerate cteva din proprietile produsului
vectorial.
 Produsul vectorial este nul dac unul dintre cei doi vectori este nul
sau dac cei doi vectori au aceeai direcie. ntr-adevr, dac n
expresia modulului produsului vectorial se consider c unghiul
dintre cei doi vectori este zero, atunci sinusul acestui unghi este
zero, deci i modulul produsului vectorial este zero. n particular
produsul vectorial al unui vector cu el nsui este zero.
Paralelismul a doi vectori. Doi vectori vor fi paraleli dac
produsul lor vectorial este egal cu zero. Acest lucru este evident
dac se va ine seama c unghiul dintre cei doi vectori paraleli este
zero, deci i sinusul acestui unghi, care apare n formula modulului
produsului vectorial, este zero. Acest proprietate permite testarea
situaiilor n care doi vectori sunt paraleli.
 Produsul vectorial nu este comutativ. S considerm produsele
a x b i b x a . Vectorul rezultant n cele dou cazuri are aceeai
direcie, fiind orientat dup o dreapt perpendicular pe cei doi
vectori dar sensurile vor fi diferite. Dac ducem pe a peste b pe
drumul cel mai scurt obinem un sens iar dac l ducem pe b peste
a pe drumul cel mai scurt obinem un sens contrar. ntruct

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

20

MECANIC. STATICA

modulii celor doi vectori sunt egali rezult c se poate scrie:


a x b = b x a sau a x b + b x a = 0 (A.33).
Produsul vectorial este distributiv fa de nmulirea cu un scalar.
Demonstraia decurge simplu dac se ine seama c a i a sunt
colineari i de asemenea b i b sunt colineari. n acest caz
unghiul dintre a i b ca i unghiul dintre a i b sau a i b este
acelai deci i sinusul acestui unghi va fi acelai n toate cele trei
(a x b ) = (a ) x b = a x (b )
(A.34).
cazuri. Rezult:
Produsul vectorial dintre doi vectori rmne neschimbat atunci
cnd vrful unui vector se
mic pe o dreapt paralel
la cellalt vector (fig.A.15).
S
considerm
paralelogramul
OABM
generat de vectorii a i b i
paralelogramul
OApBpMp
generat de vectorii a i b p.
Fig.A.15. Invariana produsul
Vectorul b p s-a obinut
vectorial la deplasarea extremitii
unui vector dup o dreapt
mutnd vrful lui b dup o
paralel cu cellalt
dreapt paralel cu a . Cele
dou
paraleograme
au
aceeai arie ntruct au aceeai baz, a i aceeai nlime. Rezult
c modulul produsului vectorial n cele dou cazuri este acelai.
ntruct direcia i sensul nu se modific prin deplasarea vrfului
lui b dup o dreapt paralel cu a rezult c vectorul produs
vectorial este acelai n cele dou cazuri, deci nu se modific la
deplasarea vrfului unuia din vectori dup o dreapt paralel cu
cellalt.
Produsul vectorial este distributiv fa de adunarea vectorial.
Deoarece demonstraia, fr a fi dificil, este mai lung, nu o dm.
Se va putea deci scrie: a x (b + c ) = a x b + a x c (A.35).
Folosind proprietatea precedent se poate scrie produsul vectorial a
dou sume de vectori. Avem:

(a + b )x (c + d ) =

a x c +a x d +b x c +b x d .

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE

21

Regula de nmulire rmne aceeai ca la polinoame cu deosebirea


c ordinea factorilor n produs nu este arbitrar ci n fiecare termen
al dezvoltrii primul factor trebuie s aparin primei paranteze iar
al doilea factor trebuie s aparin celei de-a doua paranteze.
 Produsul vectorial nu se schimb dac la unul din vectori adunm
un alt vector paralel cu al doilea vector al produsului. ntr-adevr
adunarea la unul din vectori a unui alt vector paralel cu cellalt
duce la obinerea unui vector a crei extremitate se gsete pe
paralela la primul vector rezult atunci conform unei proprieti
anterioare (dac plimbm vrful unui vector pe o dreapt paralel
cu cellalt) c produsul vectorial nu se schimb.
 Dac se consider un triedru ortogonal cu versorii i , j, k , dac se
ine seama de unghiurile dintre axele de coordonate i de direcia i
sensul vectorilor rezultani, se poate scrie:
i xi = j x j=k xk =0

i:
i x j=k

j xk =i

, k xi = j

(A.36)

Un triedru ortogonal pentru care sunt valabile relaiile de mai sus


poart numele de triedru ortogonal drept. Dac pe cea de-a treia ax
sensul este definit de relaia i x j = k spunem c avem un triedru
ortogonal stng. n general, n continuare se vor utiliza triedre
ortogonale drepte dac nu se specific altceva.
A.2.3.2. Reprezentri algebrice
S considerm acum doi vectori
componentele lor:
a = axi + a y j + az k

b definii prin

, b = bx i + b y j + bz k

innd seama de regulile de nmulire a versorilor axelor, se poate scrie:


c = a x b = (a x i + a y j + a z k ) x (bx i + b y j + bz k ) =
= a x bx (i xi ) + a x b y (i x j ) + a x bz (i xk ) + a y bx ( j xi ) + a y b y ( j x j ) +
+ a y bz ( j xk ) + a z bx (k xi ) + a z b y (k x j ) + a z bz (k xk ) =

= (a y bz a z by )i + (a z bx a x bz ) j + (a x by a y bx )k

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

22

MECANIC. STATICA

deci componentele vectorului c vor fi date de expresiile:


c x = a y bz a z b y

; c y = a z bx a x bz

; c z = a x b y a y bx (A.37)

Simbolic, produsul vectorial poate fi reprezentat prin determinantul:


i

c = a x b = ax
bx

ay
by

k
az .
bz

Matriceal, pentru reprezentarea unui produs vectorial, se introduce


matricea antisimetric 3x3 asociat vectorului a :
az

[a ] = a z
a y

0
ax

ay

ax
0

i atunci produsul vectorial este reprezentat de produsul matriceal:


0

[a]{b} = a z
a y

az
0
ax

a y bx a y bz a z b y

a x b y = a z bx a x bz (A.38)
0 bz a x b y a y bx

A.2.4. Produsul mixt a trei


vectori
A.2.4.1. Definiia produsului
mixt i proprieti
Se consider trei vectori a , b
i c . Produsul mixt al acestor trei
vectori este un scalar d , definit de
combinaia:
d = a (b x c )

(A.39)

Fig. A.16. Produsul mixt a trei


vectori

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE

23

Produsul mixt are o semnificaie geometric interesant. S


considerm cei trei vectori a , b i c . Ei vor forma un paralelipiped
OBDCABDC. Modulul produsului vectorial (b x c ) , aa cum s-a
artat anterior, reprezint aria paralelogramului OBDC, iar vectorul
produs vectorial este vectorul OM, perpendicular pe planul determinat
de vectorii b i c . S ducem acum perpendiculara din A pe OM.
AA este perpendicular pe OM i va rezulta c OA este nlimea
paralelipipedului. Atunci produsul scalar dintre OM i a va avea o
valoare egal cu produsul dintre OM i proiecia lui a pe OM adic OA
adic o valoare egal cu produsul dintre aria paralelogramului bazei i
nlimea paralelipipedului, deci va fi egal cu volumul paralelipipedului.
Produsul mixt poate fi pozitiv sau negativ n funcie de orientarea
triedrului format cu cei trei vectori dai. Dac orientarea acestui triedru
este pozitiv produsul mixt este pozitiv i dac orientarea este negativ ,
produsul mixt este negativ.
Rezult: produsul mixt a trei vectori reprezint, n valoare
absolut, volumul paralelipipedului construit pe aceti vectori
considerai drept muchii.
Proprieti ale produsului mixt
 Produsul mixt a trei vectori rmne nechimbat dac se permut
circular factorii si, adic avem:
a (b x c ) = b ( c x a ) = c ( a x b )

(A.40)
Rezultatul se poate demonstra uor dac se ine seam c cele trei
produse reprezint volumul paralelipipedului construit cu cei trei
vectori ca muchii, iar semnul este acelai n cele trei cazuri ntruct
orientarea triedrelor se menine.
 Produsul mixt nu se schimb dac se permut ntre ele semnele
i x, adic:
a (b x c ) = ( a x b )c
(A.41)
Rezultatul se demonstreaz simplu, dac se ine seama c produsul
scalar este comutativ i dac se folosete proprietatea menionat
anterior prin care se spune c produsul mixt nu se schimb dac se
permut circular ntre ei factorii. Deoarece valoarea produsului
mixt depinde numai de cei trei vectori i de orientarea triedrului

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

24

MECANIC. STATICA

definit de ei, indiferent de semnul care se pune ntre ei


convenit s se noteze produsul mixt i sub forma:

sau x, s-a

a (b x c ) = ( a x b ) c = ( a b c ) = [ a b c ]

(A.42)
 Dac se schimb ntre ei doi factori ai produsului mixt, acesta i
schimb semnul:
(A.43)
( a b c ) = (b a c ) = ( a c b ) = (c b a )
 Produsul mixt este nul dac unul dintre factori este nul sau dac cei
trei vectori sunt coplanari. Primul caz este evident. Pentru al doilea
caz se va observa c dac cei trei sunt coplanari, paralelipipedul
construit cu ei are volumul nul, deci i produsul mixt este nul. Un
caz particular,des ntlnit n practic este cnd doi vectori ai
produsului sunt colineari, deci cei trei vectori sunt coplanari. Deci,
dac oricare doi vectori ai produsului mixt sunt colineari, produsul
mixt este nul.
A.2.4.2. Reprezentri algebrice
Dac se consider vectorii a = a x i + a y j + a z k , b = bx i + b y j + bz k
i c = c x i + c y j + c z k i se efectueaz calculele se obine pentru
expresia produsului mixt:
(a b c ) = a x b y c z + a y bz c x + a z bx c y a z b y c x a y bx c z a x bz c y

(A.44)

Aceast expresie este tocmai determinantul matricei avnd drept linii


componentele vectorilor a , b i c deci se poate scrie:
ax

ay

az

(a b c ) = bx
cx

by
cy

bz
cz

(A.45)

Dac scriem produsul mixt sub aceast form toate proprietile enunate
anterior se demonstreaz imediat dac se ine seama de proprietile
determinanilor.

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE

25

A.2.5. Dublul produs vectorial a trei vectori


Dac se consider vectorii a , b i c , dublul produs vectorial al
acestor trei vectori este vectorul d :
d = a x (b x c )
(A.46)
n cele ce urmeaz dm, fr demonstraie (care nu pune probleme
dar este mai laborioas), principalul rezultat referitor la dublul produs
vectorial. Astfel, dublul produs vectorial d poate fi descompus dup
direciile vectorilor b i c sub forma:
d = a x (b x c ) = (a c )b (a b )c

(A.47)

Dublul produs vectorial este nul dac unul dintre factori este nul,
dac vectorii b i c sunt colineari sau dac vectorul a este
perpendicular pe planul determinat de vectorii b i c . Demonstraia este
imediat.
A.2.6. Aplicaii ale calculului vectorial
A.2.6.1. Vectorul de poziie al unui punct
S considerm un punct M n spaiu i s alegem un punct fix O ca
r
fiind origine a spaiului. S construim vectorul r = OM . Poziia
punctului M este complet determinat de vectorul astfel construit.
r
Vectorul r = OM se numete vectorul de poziie al punctului M. Poziia
punctului M este determinat deci dac se cunoate direcia axei OM,
mrimea segmentului OM i orientarea acestuia pe dreapta considerat.
n aplicaii, pentru determinarea vectorilor se pot utiliza diferite sisteme
de coordonate (carteziene, cilindrice, polare, sferice, naturale, etc) n
care vectorii sunt definii prin componente scalare. Aceste componente
definesc n mod univoc vectorul de poziie, deci i poziia punctului M.
A.2.6.2. Determinarea dreptei suport
a unei fore
r
r S considerm cunoscute
r r fora F i momentul ei fa de un punct
M O (fig. A.17), (avem F M O =0). Ne propunem s determinm
r
r r
suportul forei. Pentru aceasta, din ecuaia vectorial r x F = M O , trebuie
r
s determinm soluia r . Pe componente, relaia se va scrie:

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

26

MECANIC. STATICA
yZ zY = M Ox ;
zX xZ = M Oy ;
xY yX = M Oz ;

sau:
0
X

Z
0
Z

Y x M Ox


X y = M Oy

0 z M Oz

Se constat uor c determinantul


sistemului este zero:

Fig.A.17. Suportul unei fore

Y
X =0

(A.48)

deci sistemul nu are o soluie unic. Dac considerm primele dou


ecuaii ca ecuaii principale, se obine c determinantul caracteristic este
egal cu zero:
0
c = X
Y

Z
0
Z

M Ox

rr
M Oy = Z ( XM Ox + YM Oy + ZM Oz ) = Z RM O = 0
M Oz

n virtutea faptului c momentul i fora sunt doi vectori perpendiculari.


Rezult c avem un sistem nedeterminat de dou ecuaii cu trei
necunoscute. Geometric, cele dou ecuaii reprezint plane a cror
intersecie ne va da o dreapt, care este suportul forei.
O alt metod de determinare a suportului forei este cea
vectorial. Astfel dac ecuaia vectorial:
r
r r
r xF = MO

(A.49)

o nmulim vectorial, la stnga,


r r cur F se
r obine:
r
F x (r x F ) = F x M O ,
PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE

27

de unde, innd seama de regula de dezvoltare a dublului produs


vectorial, avem:
r rr r r r
F 2 r (Fr )F = F x M O .
Rezult:
r r
r

( )

r
Fr r
r F xMO
r=
+ 2 F
F2
F

(A.50)

ntruct n baza consideraiilor anterioare am vzut c nu toate


r
componentele vectorului r sunt independente, se poate alege ca
parametru expresia:

( )

rr
Fr
= 2
F

i obinem:

r r
r
r F xMO
r=
+

F
F2

(A.51)

Ecuaia obinut reprezint o dreapt, care are direcia forei i trece prin
punctul de coordonate:
r r
r

r F xMO
d=
F2

(A.52)

Vectorul d
reprezint distana de la origine la dreapt (este
perpendicular pe for - provine dintr-un produs vectorial - deci i pe
dreapta suport i n plus cnd = 0 va rezulta c extremitatea lui
aparine dreptei). Deci suportul forei
are ecuaia:
r
r r
(A.53)
r = d + F
sau pe componente:
x = d x + X ;
(A.54)
y = d y + Y ;
z = d z + Z ;

Prin eliminarea parametrului dreapta se poate pune i sub forma:


x dx y dy z dz
=
=
X
Y
Z

(A.55)

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

28

MECANIC. STATICA

A.3. Exerciii
3.1. Dac sunt dai vectorii a , b i c s se demonstreze c exist relaia:
a x (b x c ) + b x (c x a ) + c x ( a x b ) = 0

3.2. Dac avem patru vectori a , b , c i d s se arate c avem relaia:


( a x b ) (c x d ) =

a c

a d

b c

b d

3.3. Dac se dau a , b , c i d s se arate c avem relaia:


( a x b ) x (c x d ) = (a b d )c (a b c ) d = (c d a )b (c d b ) a

3.4. Fie vectorii a , b i c necoplanari. S se arate c dac:


( a x b ) (c x d ) = (a b ) (b c )

atunci vectorii a i c sunt perpendiculari.


3.5. S se arate c:
( a x b ) x (b x c ) = ( a b c )b

3.6. S se arate c:

[(a x b ) (b x c )(c x a )] = (a b c )

3.7. S se arate c avem descompunerea:


( a x b ) x [(b x c ) x (c x a ) ] = (a b c )[(c a )b (c b )a ]

3.8. Dac ai , bi , ci (i = 1,2,3) sunt numere reale s se arate c vectorii:


u1 = (b1 c1 )i + (c1 a1 ) j + (a1 b1 )k
u 2 = (b2 c 2 )i + (c 2 a 2 ) j + ( a 2 b2 )k
u 3 = (b3 c3 )i + (c 3 a3 ) j + ( a3 b3 ) k

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE

29

sunt coplanari.
Indicaie: Dac se scrie produsul mixt al celor trei vectori sub
form de determinant se constat c acesta este zero, deci vectorii sunt
colineari.
3.9. Dac se dau vectorii a , b i c necoplanari, s se calculeze produsul
mixt al vectorilor: ( a + b ), (b + c ), (c + a ) i s interpreteze geometric
rezultatul.
Rspuns: P = 2(a b c )
3.10. Dac se dau vectorii a , b i c necoplanari, s se calculeze
produsul mixt al vectorilor: ( a b ), (b c ), (c a )
Rspuns: P = 0.
3.11. Din dezvoltarea n dou moduri diferite a produsului ( a x b )(c x u )
s se deduc componetele lui u dup direciile vectorilor a , b i c ,
presupui necoplanari.
Rspuns: u =

1
[(b c u )a + (c a u )b + (a b u )c ]
(a b c )

3.12. Dac se dau vectorii a , b i


c necoplanari se construiesc cu
acetia vectorii u , v i w n felul
urmtor:
u = a x (b + c ) , v = b x (c + a ),
w = c x (a + b ) .

S se arate c:
a)
u xv =v xw =w xu =

= (a b c )(a + b + c )
b)
P = (u v w ) = 0

Fig.A.18.

3.13. S se scrie ecuaia dreptei pentru urmtoarele cazuri:


a) trece prin punctul M o ( ro ) i are direcia dat de vectorul a ;
b) trece prin punctele A( rA ) i B( rB ) ;

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

30

MECANIC. STATICA

c) trece prin origine i are direcia dat de vectorul a .


Rezolvare: a) M fiind un punct oarecare pe dreapta ( ) cutat,
r
avem (fig.A.18): M o M = a cu R. Relaia poate fi scris:
r ro = a , R
sau:
r = ro + a , R
Dac se consider vectorii r ( x, y, z ) , ro ( xo , y o , z o ) i a ( a x , a y , a z )
definii prin coordonatele carteziene, ecuaia dreptei ia forma:
x = xo + a x

y = y o + a y

z = z o + a z

, R

sau, dac se elimin parametrul :


x xo y yo z z o
=
=
ax
ay
az

Dac se nmulete relaia vectorial


a dreptei la dreapta cu a se obine:
r x a = ro x a

Fig.A.19.

Se noteaz b = ro x a ( b este un vector perpendicular pe a deci


a b = 0 ). Atunci ecuaia vectorial a dreptei se poate scrie sub forma:
r x a = b (cu a b = 0 )
r r
b) Vectorul AB = rB rA este colinear cu dreapta (fig.A.19), deci dac
M este un punct oarecare de pe dreapt, se poate scrie: M o M = AB ,
R, sau r ro = (r B rA ) sau nc:
r = ro + (r B rA )
Dac se consider vectorii rA ( x A , y A , z A ) , rB ( x B , y B , z B ) definii prin
coordonatele carteziene, ecuaia dreptei ia forma:
x = xo + ( x B x A ) ;

y = yo + ( y B y A ) ; z = z o + ( z B z A ) ,

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE

sau, dac se elimin :

31

x xo
y yo
z zo
=
=
xB xA yB y A z B z A

Dac pornim acum de la relaia vectorial pe care o nmulim vectorial


la dreapta cu r B rA se obine:
r x ( r B rA ) = rA x ( r B rA ) = rA x r B

sau:

r x (r B rA ) = rA x r B

c) Se ia la punctul precedent rA = 0 (punctul A coincide cu originea O)


i se obine
r x r B= 0

n acest caz
r x a = 0.

indic direcia dreptei deci

rB

r B = a i atunci:

3.14. S se scrie ecuaia unei drepte paralele cu axa Ox a sistemului de


coordonate.
r

Rspuns: r x i = b cu

r
r
r
b = j + k .

3.15. S se scrie condiia ca trei puncte s fie colineare.


Rezolvare: Fie punctele A, B i C. Condiia ca ele s fie colineare se
scrie sub forma:
AC = AB
sau: rC rA = (rB rA ) . Dac se nmulete relaia la stnga vectorial
cu rB rA se obine: ( rB rA ) x (rC rA ) = 0 sau ntr-o form simetric:
rA x rB + rB x rC + rC x rA = 0

S se scrie ecuaia planului care trece prin punctele


r
r
r
A( rA ), B( rB ), C ( rC ) . Aplicaie numeric: rA (1,3,5) , rB (3,2,1) , rC ( 2,1,5) ;

3.16. a)

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

32

MECANIC. STATICA

b) S se scrie ecuaia planului care trece prin punctul A iar normala


are direcia dat de vectorul a ;
c) Care este condiia ca punctele A( rA ), B( rB ), C ( rC ), D (rD ) s fie
coplanare.
Rezolvare: Avem relaiile
(fig.A.20):
r r
r r
AB = rB rA ; AM = r rA

Un vector perpendicular pe plan


va fi perpendicular pe vectorii
AB ; AC ; AM . Dac se noteaz
r
cu
n normala la plan
r
n = AB x AC =
r r r r r r
rA x rB + rB x rC + rC x rA

atunci

Fig.A.20

r
trebuie s avem: AM x n = 0

sau:

(rr rrA )[(rrB rrA ) x (rrC rrA )] = 0


Dup dezvoltri se obine:
r r r
r r
r r r
r r
r [(rB rA ) x (rC rA )] = rA [(rB rA ) x (rC rA )]

sau:

r r r r r r r
r r r
r (rA x rB + rB x rC + rC x rA ) = [rA rB rC ]

sau:

rr r r r
r n = [rA rB rC ]

Aplicaie numeric:

r
i

r
j

r
k

r
r
r
r
n = 3 1 2 3 1 5 = 8i 4 j + 3k
2 1 1 3 5 5
1 3 5
r r r
[rA rB rC ] = 3 2 1 = 35
2 1 5

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE

33

deci ecuaia planului va fi:

r
r
r
r
r 8i 4 j + 3k = 35

sau:
8 x + 4 y 3z = 35 .

b) Dac n este vectorul normal la plan, el este perpendicular pe orice


r r r
rr r r
sau r n = rA n . n cazul nostru
vector din plan, adic: (r rA )n = 0
rr r r
r a = rA a .
r

c) Fie n = rA x rB + rB x rC + rC x rA un vector normal la planul definit de


A,B,C (vezi punctul a). Dac D se afl n plan, trebuie s avem:

(rrD rrA )nr = 0

sau:

r r r r r
rD n = [rA rB rC ]

Avem:

r r
r r
r r
r
r r r
rD [rA x rB + rB x rC + rC x rA ] = [rA rB rC ]

sau:

[rrA rrB rrC ] + [rrB rrC rrD ] + [rrC rrD rrA ] + [rrD rrA rrB ] = 0
r r

3.17. S se rezolve ecuaia vectorial r x a = b .


r

Rezolvare: Dac se prenmulete ecuaia cu vectorul a se obine:


r r r
r r
a x (r x a ) = a x b

sau, prin dezvoltarea dublului produs vectorial:


r rr r r r
a r (a r )a = a x b
2

de unde:

r r
r a xb
r
r = 2 + a
a

cu =

(arrr ) .
a2

r r
a xb b
3.18. S se arate c d = 2 = reprezint distana de la origine la
a
a
r
r
r r
r
dreapta r x a = b ( ab = 0) .

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

34

MECANIC. STATICA
r r
r
r r
r a xb
r
Rezolvare: Ecuaia r x a = b are soluia: r = 2 + a . Dac = 0
a

vectorul :
r
r =0

r
r ar x b
=d = 2
a

unete originea cu
un punct de pe dreapt i este perpendicular pe
rr
dreapt, ntruct da = 0 , deci reprezint vectorul a crui modul e distana
de la origine la dreapt.
3.19. S se determine ecuaia planului care trece prin origine i este
r
perpendicular pe vectorul a .
r
rr
Rezolvare: n problema 3.15.b se ia rA = 0 i se obine: r a = 0 .
Dac se consider planele de coordonate yOz, zOx, xOy ele vor avea
rr
rr
rr
respectiv, ecuaiile: r i = 0 ; r j = 0 ; r k = 0 .
3.20. S se scrie forma vectorial a ecuaiei unui plan care intersecteaz
1
a

1
b

1
c

axele n punctele A( ,0,0) , B(0, ,0) , C (0,0, ) .


Rezolvare: Ecuaia planului prin tieturi este n acest caz:
xa + yb + zc = 1

Dac se consider
vectorii
r
r r
r
r = xi + yj + zk i
r
r r
r
n = ai + bj + ck se
poate scrie:
rr
r n = 1.
3.21. S se scrie
ecuaia planului care
conine
dreapta
r r r
rr
r x a = b , ( a b = 0)
r
i
punctul
ro

(fig.A.21).
Rezolvare:

Fig.A.21

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE

35

Rezolvnd ecuaia dreptei se obine:


r r
r a xb
r
r = 2 + a
a

Punctul D pentru care = 0 aparine planului:


r r
a xb
r
rD = 2
a

Un vector normal la plan va fi dat de:

r r

r r r r r
a xb r r r r r
n = (rD ro ) x a = rD = 2 ro x a = b ro x a
a

Dac scriem ecuaia planului sub forma (vezi 1.15.b):


rr r r
r n = ro n

i introducem n se obine:

( )

rr
r r r r
r (b ro x a ) = b ro

3.22. S se scrie ecuaia unui plan perpendicular pe axa Oz i trece prin


r
punctul rA .
rr r r
Rezolvare:
r k = rA k = z A
3.23. S se determine punctul de intersecie ntre planul r a1 = c i
r
r
r
r r
r
r
dreapta r x a 2 = b ,( a 2 b = 0 ). Aplicaie: a1 (1,3,1) , a 2 ( 2,1,1) , b (1,1,1) ,
c = 1.
Rezolvare: Se prenmulete ecuaia dreptei, vectorial, cu a1 . Se
obine:
r r r
r r
a1 x (r x a 2 ) = a1 x b

Dac se dezvolt dublul produs vectorial se obine:


r

(ar1ar2 )rr (ar1r )ar2

r
= a1 x b

de unde:

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

36

MECANIC. STATICA
r r
r
r a1 x b + ca 2
r=
(ar1ar2 )

Pentru valorile date se obine:


r
r
r r
a1 x b = 4i 4k ;

(ar1ar 2 ) = 4 ;

3.24. rS ser determine


r r
r
r x a = b , ( a b = 0)
cu
r
r
a (1,3,2) ; b (2,2,4) .

r 3r 1 r 5 r
rI = i + j k .
2
4
4

punctele de intersecie ale dreptei


planele
de
coordonate.
Aplicaie:

Rezolvare: Pentru intersecia


cu planul
r
prenmulete ecuaia dreptei cu i . Se obine:

r r

yOz ( r i = 0 ), se

r r r r r
i x (r x a ) = i x b

Dac se dezvolt dublul produs vectorial, se obine:


r r

(ari )rr (rri )ar = i x b ,


r

r
rxOy

r r rr
r r
i x b (r i ) r i x b
= rr + rr a = rr .
(ai ) (ai ) (ai )

n mod analog se obin celelalte dou


intersecii.
Pentru
date se obine:
r valori
r
r r
r
r r
r
i x b = 4 j + 2 k ; j x b = 4 i 2 k ;
r r
r
rr
rr
k x b = 2i + 2 ; (a i ) = 1 ; (aj ) = 3 ;
(ark ) = 2 .
Rezult:
r
r
4r 2 r
r
r
rxOy = 4 j + 2k ; ryOz = i k ;
3
3
r r
r
rzOx = i k .

Fig.A.22
r r

3.25. S se determine dreapta de intersecie a planelor: r a1 = c1 ;


r r
r a2 = c2 (fig.A.22).

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE

37
r r

rr

Rezolvare: Dac se scrie dreapta sub forma: r x a = b , ( ab = 0) ,


r
r
r
vectorul a va aparine celor dou plane. Dac a1 i a 2 sunt
r r r
perpendiculare pe cele dou plane, se poate scrie: a = a1 x a 2 . Rmne de
r
r
r r r r
determinat b . Ecuaia dreptei este, dac se cunoate a : r x (a1 x a 2 ) = b .
Dezvoltndu-se dublul produs vectorial, rezult:

(rrar 2 )ar1 (rrar1 )ar2

r
=b.

Dac se ine seama de relaiile de definiie a planelor, se obine:


r
r
r
b = c2 a1 c1a2

Rezult ecuaia dreptei de intersecie:


r r r
r
r
r x ( a1 x a 2 ) = c 2 a1 c1 a 2

3.26. S se determine intersecia planelor


r a 3 = c3 .

r a1 = c1 , r a 2 = c2 ,

Rezolvare: n conformitate cu problema precedent, dreapta de


intersecie a primelor dou plane este:
r r r
r
r
r x ( a1 x a 2 ) = c 2 a1 c1 a 2

care trebuie intersectat cu planul: r a3 = c3 .


r
Se prenmulete vectorial ecuaia dreptei cu a3 . Se obine, dup
dezvoltarea dublului produs vectorial:

[ar3 (ar1 x ar2 )]rr (ar3 rr)(ar1 x ar2 ) = c2 (ar3 x ar1 ) c1 (ar3 x ar2 )
de unde rezult punctul de intersecie:
r r
r r
r r
r c1 (a2 x a3 ) + c2 (a3 x a1 ) + c3 (a1 x a2 )
rI =
[ar1ar2 ar3 ]

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

38

MECANIC. STATICA

3.27. S se determine distana de la un punct B( rB ) la planul r a = c


(fig.A.23).
Rezolvare:
Fie
A
piciorul
perpendicularei din B pe plan. Avem:
r r
r
r
AB = a sau: rB rA = a .
Dac se nmulete aceast relaie scalar
r
cu a se obine:

(rrB rrA )ar = a 2


De aici:

r r r r r r
rB a rA a rB a c
=
=
.
a2
a2

Mrimea distanei este:

Fig.A.23

r r
rB a c
d = AB = a =
.
a

r
r r r
3.28 S se determine distana de la punctul A( rA ) la dreapta r x a = b

(fig.A.24).
r

Rezolvare: Fie M( r ) piciorul


perpendicularei din A pe dreapt.
Vectorul AM este perpendicular pe
r
vectorul a care indic direcia
dreptei. Se poate deci scrie:
r
AM a = 0

sau:

(rr rrA ) ar = 0
r r r r
r a = rA a

Fig.A.24
r

Dac forma vectorial a ecuaiei dreptei se prenmulete vectorial cu a


se obine, dup dezvoltarea dublului produs vectorial:
r rr r r r
a 2 r (ar )a = a x b

sau:

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE

39

rr
r r
r r
rr
r a x b (ar ) r a x b (arA ) r r
r = 2 + 2 a = 2 + 2 a = rM
a
a
a
a

care reprezint vectorul de poziie a punctului M. Atunci vectorul


distan dintre punctul A i dreapt este:
rr
r r
a x b (arA ) r r
r r
= AM = r rA = 2 + 2 a rA
a
a
r

iar modulul lui este:


=
=

[a b

y z

r r rr r
r
a x b + (arA )a a 2 rA
a2

a z b y + a x ( x A a x + y A a y + z A a z ) ( a x2 + a y2 + a z2 ) x A

a2

r r

r r

3.29 S se determine distana dintre dreptele r x a1 = b1 i r x a 2 = b2


(fig.A.25).
Rezolvare: Fie AB vectorul distan dintre cele dou drepte.
r
r
Atunci vom avea relaiile: AB a1 = 0 i AB a2 = 0 . Rezult c trebuie s
r
r
r r
r r
r r
r r
avem relaia: AB = rB rA = (a1 x a 2 ) i rA x a1 = b1 , rB x a 2 = b2 . Dac
nmulim scalar vectorul AB cu
(ar1 x ar 2 ) se obine:
r r
r r
AB ( a1 x a 2 ) = (a1 x a 2 ) 2
sau:
(rrB rrA )(ar1 x ar2 ) = (ar1 x ar2 ) 2
r r r
r r r
r r
rB ( a1 x a 2 ) rA ( a1 x a 2 ) = ( a1 x a 2 ) 2
Dac se ine seama de proprietile
produsului mixt, se poate scrie:
r r r
r r r
r r
a1 (rB x a 2 ) a 2 ( rA x a1 ) = (a1 x a 2 ) 2

Fig.A.25

Introducnd n paranteze ecuaiile


dreptelor, rezult:

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

40

MECANIC. STATICA
r r r r
r r
a1b2 a 2 b1 = (a1 x a 2 ) 2

de unde:

r r r r
a1b2 a 2 b1
= r r 2
(a1 x a 2 )

Se obine astfel vectorul distan dintre cele dou drepte:


r r r r
a1b2 a 2 b1 r r
AB = r r 2 ( a1 x a 2 )
(a1 x a2 )

i modulul lui:

r r r r
a1b2 a 2 b1
AB =
r r
(a1 x a 2 )
r r

rr

3.30. S se determine unghiul dintre dreapta r x a = b ( ab = 0) i planul


r r
r m = c.
Rezolvare: Fie A' piciorul perpendicularei dus din punctul A
r
aparinnd dreptei pe plan. Avem: AA' , deci AA' = m . Rezult:
r
r
r
r
r
r
rA' rA = m sau: rA' = rA + m . Dac se prenmulete ecuaia dreptei,
r
r r r
r r
vectorial cu m rezult: m x (r x a ) = m x b . Dac se dezvolt dublul
produs vectorial, se obine:
r
r
rr r
r m x b (mr )a
r=
(mr ar )

i dac se pune condiia ca punctul de intersecie s aparin planului


r r
( r m = c ), se obine vectorul de poziie al punctului de intersecie al
dreptei cu planul:
r
r
r
r m x b ca
rI =
.
(mr ar )

S aflm acum direcia dreptei A' I . Avem:


r

r
r r r
m x b ca a x b
r r r
2 .
a1 = rI rA =
(mr ar )
a

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE

41

Din ecuaia dreptei sub forma:

r r
r
r a xb
r = 2 + 1 a
a

s-a considerat pentru alegerea punctului A cazul particular cnd 1 = 0 ,


deci:
r
r
a xb
r
rA = 2
a
rr
(aa1 ) = aa1 cos(< arar1 )
(arar1 )
rr
cos(< aa1 ) =
aa1

Avem:
de unde:
dar:

r r r
r r r
r r r
a m x b ca 2 a a x b
m b x a ca 2
rr
(aa1 ) =

=
(mr ar )
(mr ar )
a2

n acest caz rezult:

r r r
m b x a ca 2
rr
rr
(
ma )
cos(< aa1 ) = r r
r r r .
m x b ca a x b
2
a
(mr ar )
a
r
r r
3.31. Fiind dat dreapta r x a = b
r
pe care se afl fora alunectoare F

s se determine punctele n care


r
vectorul
moment
este
M
r r
( F M = 0 ), (fig.A.26).
Rezolvare: Fie P un punct de
pe suportul forei (unde momentul
este nul) i D un punct
n care
r
. Avem:
vectorul moment
r este
r M
r
M = F x r '.
r
Dac prenmulim vectorial cu F se
obine:

Fig.A.26

r r
r
F
xM
r
r '=
+

'
F
.
F2

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

42

MECANIC. STATICA

Vectorul de poziie al punctului Dr este:

r r
r
r
r
r r a xb
r F xM
rD = r + r ' = 2 + a
+ ' F .
a
F2
r

Dac se ine seama c fora este colinear cu vectorul a ( F = a ),


rezult:
r
r

r
a x b 2
r r

r
r a xc
r

rD =
+
(

'

)
a
=
+

"
a
2
2
r

unde: c = b

r
M

i " = + ' adic o dreapt paralel cu dreapta

suport a forei.

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE

43

BIBLIOGRAFIE SELECTIV
1. Adam,J.P., Arheologia, ntre impostur i adevr. Ed.
Stiinific i Enciclopedic, Bucureti, 1980.
2. Ball, R.S., The Theory of Screws. Hodges, Foster and Co,
Dublin, 1876.
3. Bratu, P., Sisteme elastice de rezemare pentru maini i utilaje.
Ed. Tehnic, Bucureti, 1991.
4. Briggs,W., Bryan, G.H., The Tutorial Statics. Univesity
Correspondence College Press, London, 1896.
Paulo Casati,Terra machinis mota ,Roma, 1658.
5. Church,I.P., Mechanics of Engineering. John Wiley & Sons,
New york, 1894.
6. Deliu, Gh., Mecanica. Ed. Albastr. Cluj, 2003.
7. Earnshow, S., The Theory of Statics. St. Jonhs College,
Cambridge, London, 1834.
8. Greaves,J., A Treatise on Elementary Statics. McMillan and
Co, London and New York, 1888.
9. Iacob, C. , Mecanica teoretic. Ed. Did . i Ped.,
Bucureti, 1971.
10. Loney,S.L., The Elements of Statics and Dynamics.
Cambridge University Press, 1902.
11. Mach,E., Mecanica. Expunere istoric i critic a dezvoltrii
ei. Ed. All Educational, Bucureti, 2001.

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

44

MECANIC. STATICA

12. Minchin, G.M., A Treatise on Statics. Clarendon Press,


Oxford, 1889.
13. Monge,G., An Elementary Treatise on Statics. E.C.&J.
Biddle, Philadelphia, 1851.
14. Pandrea, N.I., Elemente de mecanica solidelor n coordonate
Plckeriene. Ed. Academiei, Bucureti, 2000.
15. Rdoi, M., Deciu, E., Mecanica. Ed. Did . i Ped. ,
Bucureti, 1981.
16. Simionescu, Gh., D., Noiuni de algebr vectorial i
aplicaii n geometrie. Bucureti, Ed. Tehnic, 1982.
17. Teodorescu,P.,P., Mechanical Systems, Classical Models.
Springer Verlag, 2006.
18. Teodorescu,P.P., Sisteme mecanice. Modele clasice. Ed.
Tehnic, Bucureti, 2002.
19. Tofan,M., Mecanica. Statica. Univ. din Braov. 1979.
20. Vlcovici, V., Blan, t., Voinea, R., Mecanica teoretic. Ed.
Tehnic, 1955.
21. Voinea, R., Voiculescu, D., Ceauu, V., Mecanica. Edit. Did.
i Ped., Bucureti, 1983.
22. Vlase,S., Mecanica. Statica. Ediia I-i. Ed. Infomarket, 2004.

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com