Metodologia Filtros

METODOLOGIA DE PROJETO DE FILTROS DE SEGUNDA
ORDEM PARA INVERSORES DE TENSO COM

MODULAO PWM DIGITAL
Leandro Michels*
Robinson F. de Camargo*
michels@ieee.org
robinsonfc@bol.com.br
Fernando Bottern*
Humberto Pinheiro*
botteron@mail.ufsm.br
humberto@ctlab.ufsm.br
Universidade Federal de Santa Maria

Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica
Grupo de Eletrnica de Potncia e Controle
CEP 97105-900, Santa Maria, RS, Brasil, +55 55 3220 8463
KEYWORDS: Voltage-source inverters, digital PWM, filter
ABSTRACT
design procedure.
This paper presents a systematized methodology of secondorder output filter for inverters that synthesize sinusoidal
voltage waveforms through digital pulse-width modulation
(PWM). The objective of this methodology is to determine
the largest corner frequency of the filter that ensure the
specification of the maximum total harmonic distortion
(THD) admissible in the output voltages of the PWM
inverter, for linear and non-linear loads. The proposed
methodology is discussed in detail, including the
description of the required steps for the derivation of the
design procedure for different topologies of voltage
inverters and the procedure to obtain the design curve.
Finally, it is presented some design examples for singlephase, three-phase three-wire and three-phase four-wire
filters topologies. Experimental results have been provided
to demonstrate the validity of the proposed design
methodology.
Artigo Submetido em 01/09/04

1a. Reviso em 06/12/04;
2a. Reviso em 14/03/05;
Aceito sob recomendao do Editor Associado
Prof. Dr. Jos Antenor Pomilio
RESUMO
Este artigo apresenta uma metodologia sistematizada de
projeto de filtros de sada de segunda ordem para inversores
que sintetizam tenses senoidais atravs de modulao por
largura de pulso (PWM) digital. O propsito desta
metodologia o de determinar os parmetros do filtro que
assegure a especificao da mxima taxa de distoro
harmnica total (THD) admissvel nas tenses de sada do
inversor PWM, para cargas lineares e no-lineares. A
metodologia proposta discutida em detalhes, incluindo a
descrio das etapas necessrias para a derivao do
procedimento de projeto para diferentes topologias de
inversores de tenso e o procedimento para obteno das
curvas necessrias para o projeto. Finalizando, so
apresentados alguns exemplos de projeto para topologias de
inversores monofsicos e trifsicos com sada a trs fios e a
quatro fios. Resultados experimentais so apresentados para
demonstrar a validade da metodologia de projeto proposta.
PALAVRAS-CHAVE: Inversores de tenso, PWM digital,
procedimento de projeto de filtros.
Revista Controle & Automao/ Vol.16 no.2/Abril, Maio e Junho 2005
221
INTRODUO
Os inversores estticos de tenso modulados em alta

freqncia, com destaque para aqueles com modulao por
largura de pulso, tm sido amplamente utilizados para
sintetizar tenses senoidais para as mais variadas
aplicaes, tais como fontes ininterruptas de energia (UPS),
geradores de tenses CA de potncia (ac power sources) e
compensadores de reativos (Mohan et al., 1995). Pelo fato
destes inversores apresentarem uma elevada distoro
harmnica nas tenses de sada devido s componentes
harmnicas de alta freqncia introduzidas pela modulao,
de praxe a introduo de filtros LC passa-baixas entre o
inversor e a carga. Para os inversores que operam em
freqncias de comutao na ordem de dezenas de kHz,
estes filtros so projetados para atender s especificaes de
projeto da mxima THD aceitvel nas tenses de sada,
levando em considerao a estratgia de modulao
empregada. J para os inversores que operam em
freqncias de comutao superiores a estas, alguns
cuidados adicionais devem ser tomados para que os filtros
tambm atendam s especificaes com relao aos ndices
mximos aceitveis de interferncia eletromagntica
conduzida (Redl, 1996).
Muitas estratgias diferentes de modulao PWM foram
desenvolvidas, principalmente por questes tecnolgicas,
com o intuito de se obter melhorias de desempenho do
inversor e de se obter um espectro harmnico de sada que
propiciem uma reduo do tamanho dos filtros (Holtz,
1992). As estratgias de modulao podem ser classificadas
em dois grupos, de acordo com o tipo de tecnologia
eletrnica utilizada para a gerao dos sinais de modulao:
analgica e digital. Por motivos tecnolgicos, as estratgias
de modulao geradas analogicamente, tais como o PWM
natural e o PWM com injeo de harmnicas (Boost e
Ziogas, 1988; Enjeti et al., 1990), foram inicialmente muito
estudadas e utilizadas, enquanto as estratgias de
modulao geradas digitalmente eram praticamente
inexistentes. Em meados da dcada de 1980 este cenrio
comeou a se alterar devido ao desenvolvimento da
eletrnica digital, que tornou as tecnologias digitais de
gerao de PWM tecnologicamente e economicamente
competitivas em relao s analgicas. A partir de ento
foram desenvolvidas muitas estratgias de modulao
PWM digital, dentre as quais se destacam o PWM
regularmente amostrado e a modulao space vector
(Bowes, 1995; van der Broeck et al., 1988). importante
salientar que mesmo sendo conceitualmente distintas as
vrias estratgias de modulao PWM digital, possvel se
analisar de uma maneira unificada todas as estratgias de
modulao PWM digitais obtidas a partir de amostras
regularmente espaadas no tempo atravs da modulao
space-vector, (Bowes e Lai, 1997).
222
O procedimento de projeto de filtros LC de inversores de

tenso para atender s especificaes de THD mxima
admissvel nas tenses de sada, sem entrar no mrito com
relao interferncia eletromagntica conduzida de alta
freqncia, constitudo de duas etapas distintas. A
primeira etapa consiste na determinao da freqncia
natural do filtro. Diversas metodologias para determinao
da freqncia natural de filtros LC foram apresentadas na
literatura (Patel e Hoft, 1973; Dewan e Ziogas, 1979; Ryu
et al., 2002). Contudo, foram apresentadas poucas
metodologias aplicveis modulao PWM digital, tendo
sido propostos procedimentos de projeto aplicveis somente
a algumas topologias de inversores especficas (van der
Broeck e Miller, 1995; Bottern et al., 2001; Michels et al.,
2003). A segunda etapa consiste na obteno da melhor
relao entre as capacitncias e as indutncias do filtro para
a freqncia natural obtida na etapa anterior. Esta relao
deve atender s especificaes de projeto, tendo
conhecimento dos tipos de carga a serem utilizadas no
inversor. Algumas metodologias de projeto foram
desenvolvidas para inversores operando com cargas
lineares, tais como a que minimiza a energia reativa nos
elementos do filtro (Dewan e Ziogas, 1979; Dahono,
Purwadi e Qamaruzzaman, 1995) e a que resulta na menor
impedncia de sada que no ultrapassa um limite mximo
de pico de corrente nos interruptores (Bottern et al., 2001).
Outras metodologias foram desenvolvidas para os casos em
que o inversor opera com cargas no-lineares, com destaque
para as mostradas em Vukosavic et al. (1990), Kusko et al.
(1990), Kim, Choi e Hong (2000) e Ryu et al. (2002).
Nestes casos, necessrio se conhecer os tipos de carga que
sero utilizadas assim como a impedncia de sada do
inversor em malha fechada.
Este trabalho apresenta uma metodologia sistematizada de
projeto de filtros de sada de segunda ordem para inversores
que sintetizam tenses senoidais atravs de modulao
PWM digital. O objetivo da metodologia a determinao
dos parmetros do filtro que assegurem a especificao para
a THD mxima admissvel nas tenses de sada, tanto para
cargas lineares quanto no-lineares. Primeiramente,
apresentado um procedimento sistematizado para
determinao da freqncia natural de filtros LC de sada,
aplicvel s diferentes topologias de inversores com
modulao por largura de pulso gerada digitalmente. A
seguir, proposta uma nova metodologia para
determinao da relao L/C, vlida tanto para cargas
lineares quanto no-lineares. Esta metodologia composta
de vrias etapas, sendo algumas delas baseadas nos
trabalhos descritos anteriormente. O procedimento proposto
emprega uma funo custo para minimizao da energia
reativa, impe limitaes para os picos mximos de
corrente nos indutores e considera a impedncia de sada
em malha fechada. Alm disso, este procedimento possui
algumas caractersticas inditas com relao aos
apresentados na literatura, como verificao do
cumprimento da especificao de sobre-elevao mxima

das tenses de sada em degraus de carga e a possibilidade
de ser aplicado a diferentes tipos leis de controle. A
metodologia proposta discutida em detalhes, sendo
apresentados os passos necessrios para a obteno dos
parmetros do filtro para diversas topologias de inversores,
onde se assume que as estratgias de modulao so
representadas na forma da modulao space vector. Para
ilustrar, so mostradas aplicaes da metodologia proposta
para algumas topologias de filtros monofsicos e trifsicos
a trs fios e a quatro fios. O procedimento proposto
comprovado experimentalmente atravs de resultados
obtidos em um prottipo de 1kVA para alguns exemplos de
projeto.
O artigo est organizado da seguinte forma. A Seo 2
apresenta um resumo de todo o procedimento de projeto
proposto, que descrito em detalhes nas sees
subseqentes. Na Seo 3 descrita a metodologia para
determinao da freqncia natural para inversores
monofsicos, cuja anlise sumarizada e estendida para
outras topologias. Na Seo 4 apresentada a metodologia
para obteno da relao entre os parmetros L e C. A
Seo 5 apresenta alguns exemplos de projeto, para os
quais foram obtidos resultados experimentais. Finalizando,
a Seo 6 apresenta as concluses do trabalho.
METODOLOGIA DE PROJETO
PROPOSTA
O procedimento de projeto apresentado baseia-se numa

metodologia para a determinao dos parmetros do filtro
que atendam s especificaes da THD mxima admissvel
nas tenses de sada do inversor PWM. Esta metodologia
considera, para o projeto, as distores harmnicas na
tenso de sada de duas procedncias distintas:
x
Distores harmnicas de alta freqncia, originrias

da modulao por largura de pulso. Estas harmnicas
so intrnsecas ao inversor, sendo atenuadas atravs da
utilizao de filtro LC de sada com freqncia natural
suficientemente pequena para satisfatria atenuao;
Distores harmnicas de baixa freqncia, originrias

das cargas com comportamento no-linear. Estas
harmnicas dependem do perfil de corrente drenada
pela carga no-linear e da impedncia de sada do
inversor nestas freqncias, dadas pela relao L/C e
pela capacidade da lei de controle de atenu-las
(quando o sistema opera em malha fechada).
Experimentalmente, se observa a existncia de outras

distores harmnicas de baixa freqncia decorrentes do
comportamento no-ideal do inversor. Um exemplo so as
distores harmnias geradas pelos tempos mortos no
acionamento dos interruptores. O procedimento de projeto

apresentado desconsidera estas harmnicas.
Os dois tipos de distores harmnicas considerados na
metodologia
proposta
podem
ser
analisados
independentemente um do outro, uma vez que suas fontes
so distintas e as harmnicas de alta-freqncia
independem da relao L/C e da lei de controle utilizada.
Sendo assim, pode-se calcular a THD diretamente como a
soma das distores de alta-freqncia e de baixafreqncia.
Desta forma, o projeto do filtro pode ser, basicamente,
dividido nas seguintes etapas:
1. Determinao da porcentagem da THD de sada que
ser devida s harmnicas de alta e baixa freqncia.
Para os casos onde o inversor opera com cargas nolineares, aconselha-se que a porcentagem da THD de
sada devida s harmnicas de alta-freqncia
correspondam de 10% a 20% do valor total
especificado. J quando o inversor opera somente com
cargas lineares, considera-se que toda a THD de sada
ser originria das componentes harmnicas de alta
freqncia;
2. Determinao da freqncia natural do filtro (e
conseqentemente do produto LC) que atenue
suficientemente as harmnicas de alta-freqncia, de
acordo com o estipulado no passo anterior;
3. Determinao da relao L/C e da lei de controle que
seja a mais atrativa em relao ao custo dos
componentes e que consiga atenuar suficientemente as
harmnicas que aparecem devido s cargas nolineares empregadas para esta aplicao. A THD de
sada obtida nesta etapa deve possuir o valor estipulado
no passo 1.
Em muitos casos, pode ser necessrio se iterar essas etapas
para se atingir a especificao da THD na tenso de sada
com cargas no-lineares. Isto ir ocorrer quando as
restries impostas pelo procedimento impedem outra
diminuio da relao L/C, na etapa 3, para reduo da
impedncia de sada. Neste caso, uma soluo a
diminuio da freqncia natural do filtro.
DETERMINAO DA FREQENCIA
NATURAL DO FILTRO
Nesta seo apresentada, de maneira sistematizada, a

derivao do procedimento para a determinao da
freqncia natural do filtro. A metodologia apresentada
aplicvel em vrias topologias de inversores alimentados
em tenso, monofsicos e polifsicos, com filtro LC de
sada, incluindo inversores multinveis.
223
3.1
Determinao da freqncia natural

do filtro para inversores
monofsicos
Nesta seo ser apresentada e discutida a metodologia para

determinao da freqncia natural do filtro, de acordo com
o valor da THD estipulado na etapa 1 da Seo 2. Para
tanto, ser tomado como exemplo o inversor monofsico do
tipo ponte completa com modulao space vector, mostrado
na Fig.1(a), cuja anlise pode ser estendida aos demais
inversores de tenso com modulao PWM digital. Foram
empregadas as seguintes hipteses sobre o inversor:
1. Os interruptores do inversor so ideais, sendo que os
interruptores de um mesmo brao comutam
complementarmente e a tenso no barramento CC
assumida como sendo constante;
2. Considera-se que o espao das tenses de sada do
inversor dividido em regies, onde para cada regio a
seqncia de comutao definida a priori (Pinheiro et
al., 2002). Para o inversor em questo, o espao das
tenses de sada unidimensional, tal como mostrado
na Fig.1(b), existindo duas regies distintas S1 e S2,
onde as seqncias de comutao so previamente
conhecidas.
3. Os contadores utilizados para a gerao dos sinais de
comando dos interruptores so atualizados em uma
freqncia fixa, que considerada idntica freqncia
de amostragem do sinal de referncia. A relao ms=fs
/f1 definida como a freqncia de amostragem
normalizada (ms+), onde fs a freqncia de
amostragem e f1 a freqncia do sinal modulado.
A freqncia de amostragem normalizada (ms)
independente do nmero de comutaes dos interruptores
em um perodo de amostragem. Este um conceito distinto
se comparado com a freqncia de modulao normalizada
(mf) que freqentemente empregada em inversores com
modulao PWM analgica. Portanto, em inversores com
modulao space vector, a freqncia de comutao
uao
uao
ubo
ubo
ts
Q3
uao
b
Q4
Q2
ts
v0
v1
v3
Ts
v1
v0
v2
v0
(b)
uao
ubo
ubo
ts
v
Ts
ts
v0
v2
(c)
v3
Ts
(d)
Figura 2. Sinais de acionamento dos braos do inversor da Fig. 1,

em um intervalo de amostragem, com modulao space vector.
(a) Seqncia de comutao 1, setor 1: S1=v0v1v0.
(b) Seqncia de comutao 2, setor 1: S1=v0v1v3v1v0.
(c) Seqncia de comutao 1, setor 2: S2=v0v2v0.
(d) Seqncia de comutao 2, setor 2: S1=v0v2v3v2v0.
depende da freqncia de amostragem normalizada ms

assim como da seqncia de comutao adotada para cada
regio do espao das tenses de sada. Para ilustrar esta
afirmao, so apresentadas na Fig.2 duas seqncias
distintas de comutao para as duas regies do espao das
tenses de sada do inversor monofsico mostrado na Fig.1.
A figura mostra os sinais de acionamento de cada um dos
braos do inversor, onde se observa que as seqncias
possuem um nmero diferente de comutaes em cada
intervalo de amostragem. Realizando a anlise espectral de
uab (gerada para um ciclo completo de uma referncia
senoidal) para as seqncias mostradas na Fig.2, observa-se
que os respectivos espectros harmnicos dessas seqncias
so distintos, como mostra a Fig.3, apesar de ambas
possurem a mesma freqncia de amostragem.
Uab
E
2b1
Uab
E
ubo
v
Ts
uao
L
uab
(a)
Q1
ms
a1=1
2b2
2ms
a2=2
(a)
(a)
2b1
2b3
2b4
3ms
a3=3
4ms
a4=4
f f1
2b2
(a)
v0
v1
v2
v3
S1
0
1
0
1
S2
0
0
1
1
S2
3
v v
S1
c
v ab
(b)
Figura 1. Inversor monofsico com filtro LC de segunda ordem:

(a) Topologia. (b) Possveis estados de conduo dos
interruptores e o espao das tenses de sada.
224
2ms
a1=2
(b)
(b)
4ms
a2=4
f f1
Figura 3. Espectro de freqncias normalizado de uab para o

inversor da Fig. 1, com modulao space vector, para um sinal
modulante senoidal onde m =0,8 e ms=64.
(a) Seqncia de comutao 1: S1=v0v1v0, S2=v0v2v0.
(b) Seqncia de comutao 2: S1=v0v1v3v1v0, S2=v0v2v3v2v0.
A partir das consideraes realizadas anteriormente sobre a

modulao PWM digital, obtida a metodologia de projeto
para o inversor monofsico de ponte completa mostrado na
Fig.1(a). Assumindo-se que o objetivo da metodologia a
determinao da maior freqncia natural do filtro que
assegure a especificao de THD nas tenses de sada,
toma-se como ponto inicial para obteno do procedimento
de projeto a definio da THD para uma dada tenso:
1/ 2
THDv
1 f
2
>Vab [n]@
Vab [1] n 2
(1)
onde Vab[1] e Vab[n] so o valor de pico da componente

fundamental e das n harmnicas mltiplas a esta,
respectivamente. Note que a tenso Vab[n] pode ser
expressa como uma funo da tenso Uab[n] de sada do
inversor, que dada por
Vab [n]
G (s) s
jZ1n
U ab [n] ,
n 1, 2,...
(2)
onde G(s) a funo de transferncia entre a sada do

inversor e a sada do filtro, que para este filtro dada por
1
,
s r 2 s r 1
G( s)
(3)
Figura 4. Resposta em freqncia normalizada de G(s), em malha

aberta, para ]=0, ]=1 e da sua aproximao por assntotas.
ressaltar que esta anlise est considerando a resposta do

inversor em malha aberta. Caso o inversor opere em malha
fechada, a restrio quanto ao afastamento espectral entre a
freqncia do sinal de referncia e a freqncia natural do
filtro fica sendo dada pela resposta em freqncia do
sistema em malha fechada.
Assim, assumindo que Z10,1Zr e que a modulao PWM
no gera harmnicas de baixa ordem na faixa entre
0,1ZrZ5Zr, assegura-se que a aproximao assinttica
dada em (4) descreve adequadamente o espectro de
harmnicas na sada do filtro. Sabendo-se que s existem
harmnicas mltiplas da freqncia fundamental, pode se
escrever f como sendo:
onde ] o coeficiente de amortecimento e Zr=2Sfr, sendo

Zr e fr a freqncia natural no-amortecida (ou de
ressonncia) do filtro em rad/s e em Hz, respectivamente.
Sendo a funo do filtro a de atenuar as altas freqncias
geradas pela modulao PWM sem alterar a amplitude da
componente fundamental do sinal de referncia, pressupese que a freqncia de ressonncia do filtro est localizada
entre estes dois grupos de freqncias. Assumindo-se que o
espectro de uab no possui componentes harmnicas entre o
sinal modulante de freqncia f1 e as harmnicas geradas
pela modulao, tal como mostrado na Fig.3, possvel
realizar a seguinte aproximao assinttica para (3):
*
G( s) | G (s)
Zr
, s
2
jZ1
, s jZr
(4)
Z1n
2S
n f1 , n ` .
(5)
Desta forma, o espectro da tenso de sada pode ser

reescrito como sendo:
U ab [1]
, n 1
Vab [n] | 2
f
f
1
r 2 U ab [n] , n ` | n r
f1
f1 n
. (6)
onde fr/ f1 = Zr /Z1.

Substituindo-se (6) na expresso da THDv dada em (1),
obtm-se:
1/ 2
A Fig.4 mostra a resposta em freqncia de |G(s)| e de sua

aproximao assinttica |G*(s)| para diferentes ndices de
modulao tpicos (]=0 e ]=1). Observa-se nesta figura que
a aproximao assinttica possui um erro significativo para
as freqncias prximas a Zr, e que este erro dependente
da carga. Por isso, necessrio se investigar em que faixa
de freqncias a aproximao por assntotas apresenta erros
pequenos. Para o filtro em questo, observa-se que o erro
inferior a 5% para Z>5Zr e menor que 1% para Z<0,1Zr,
considerando-se 0]1, delimitando, assim, a faixa de
freqncias em que a aproximao no vlida. Deve-se
THDv
2
2

1 f f r 1
U ab [n]
U ab [1] n fr / f1 f1 n 2
(7)
Sabendo que as componentes harmnicas de uab com

amplitude significativa esto localizadas prximas as
freqncias mltiplas e submltiplas da freqncia de
amostragem, tal como mostrado na Fig. 3, pode-se
reescrever (7) da seguinte forma:
225
THDv
2
2
1 a1ms b1 f r 1
U ab [n]
U ab [1] n a1ms b1 f1 n 2
1/ 2
f 2 1
r 2 U ab [n] "
n a2 ms b2 f1 n
a2 ms b2
, (8)
onde a1, a2, ... so as posies espectrais relativas dos

grupos de harmnicas de alta ordem em relao
freqncia de amostragem ms do espectro de uab. Por
exemplo, para a topologia de inversor apresentada, para a
seqncia de comutao S1, a1=1, a2=2,... e para a
seqncia S2, a1=2, a2=4,... . Os ndices b1, b2,... delimitam
a largura das bandas laterais ao redor de a1ms, a2ms,,
respectivamente, onde as componentes harmnicas de uab
tem amplitude significativa, por exemplo, maior que 0,1%
Vab[1]. A Fig. 3 ilustra estas aproximaes.eguinte forma:
Assumindo que a1ms, a2ms, so muito maiores que b1,
b2,..., (b1<0,1a1ms, b2<0,1a2ms, ...) e sabendo que as
amplitudes das harmnicas so espelhadas em torno das
freqncias mltiplas a de comutao (Uab[a1msb1]=Uab[a1ms+b1], ...) , a seguinte aproximao vlida:
a1ms b1 | a1ms b1 | a1ms ,
(9)
a2 ms b2 | a2 ms b2 | a2 ms , "
Assim, a eq. (8) pode ser simplificada como segue:
2
fr 1
2 nDF2 (m) ,
f1 ms
THDv
(10)
onde
nDF2 (m)
1
U ab [1]
1
4
a1
a1ms b1
U ab [n]
n a1 ms b1
1/ 2
1
a2 4
a2 ms b2
n a2 ms b2
U ab [n] "
, (11)
sendo m=Uab[1]/E o ndice de modulao do sinal

modulante. Observa-se que o fator nDF2(m) uma funo
no-linear, normalizada, do espectro dos sinais gerados pelo
inversor para cada ndice de modulao. Para evitar a
necessidade de clculo deste fator em cada projeto, este
fator usualmente traado na forma de uma curva de
projeto, conforme ser mostrado a seguir.
Reescrevendo-se (11), chega-se a equao empregada para
a determinao da freqncia natural do filtro, dada por:
fr
226
f1 ms
THDv
nDF2 (m)
(12)
Equaes idnticas a (12) podem ser obtidas para outras

topologias de inversores empregando o procedimento
apresentado nesta seo. Entretanto, esta extenso no
direta para todos os outros inversores, principalmente para
aqueles com mltiplas sadas. Por esse motivo, a seo que
segue apresenta os passos que devem ser seguidos para
garantir a extenso deste procedimento a outras topologias
de inversores e filtros.
3.2

do filtro para outras topologias de
inversores
A extenso do procedimento para a determinao da

freqncia natural do filtro para outras topologias de
inversores emprega a mesma equao dada em (12), onde o
fator nDF2(m) depender da funo de transferncia do
mesmo e do padro PWM injetado no mesmo. Esta seo
apresenta as etapas necessrias para a obteno do fator
nDF2(m) para cada topologia de inversor, partindo
inicialmente do conjunto de hipteses que precisam ser
satisfeitas para se garantir a validade do procedimento
proposto.
3.2.1
Hipteses a serem satisfeitas
Com relao aos sinais de referncia, assume-se que:

1. Os sinais de referncia so senoidais. No caso de
inversores polifsicos, todas as referncias devem
possuir a mesma freqncia. Alm disso, necessrio
assegurar que possvel a sntese destes sinais no
espao das tenses de sada do inversor.
2. A partir dos sinais de referncia so calculados os
sinais de modulao, que so os sinais que
efetivamente so empregados para a gerao dos sinais
de comando dos interruptores. Os sinais de modulao
devem ser calculados de tal forma a se garantir a
gerao das formas de onda desejadas na sada do
filtro. Por exemplo, se os inversores forem projetados
para operarem de forma equilibrada, tais como os
inversores trifsicos a trs fios, considera-se que os
sinais de modulao so tais que se permite obter
formas de onda com mesma freqncia e amplitude na
sadas defasadas entre si em 120. Em alguns casos,
isso pode exigir que estes sinais possuam amplitudes
diferentes, tal como ocorre no inversor trifsico a trs
fios com um brao capacitivo (Michels et al., 2003).
3. Os sinais de modulao so sintetizados pelo inversor
atravs de uma tcnica de modulao por largura de
pulso. Os tempos de conduo dos interruptores so
calculados a partir de amostras regularmente espaadas
no tempo dos sinais de modulao, sendo o intervalo
entre amostras um mltiplo inteiro do perodo dos
sinais de referncia, tal como ilustrado na Fig. 5.
amplitude significativa esto todas localizadas em

bandas laterais a mltiplos ou sub-mltiplos de ms,
como ilustrado na Fig.3. Alm disso, deve ser vlida a
aproximao dada em (9) para os primeiros grupos de
harmnicas.
(a)
(b)
Figura 5. (a) Representao da amostragem do sinal de referncia
senoidal (ms=24). (b) Representao da tenso mdia
sintetizada em cada intervalo entre amostras sucessivas.
Com relao estratgia de modulao e operao do

inversor, deve-se garantir que:
4. Os sinais de referncia so sintetizados pelo inversor
utilizando uma regra previamente definida para as
comutaes (o que caracteriza a modulao space
vector). Observa-se que cada interruptor pode comutar
vrias vezes em um intervalo de amostragem, desde
que isso esteja definido nas regras de comutao;
5. Os interruptores do inversor so considerados ideais,
sendo desconsideradas as quedas de tenso, a
resistncia de conduo e os atrasos de comutao;
6. A tenso que alimenta o filtro de sada do inversor
determinada exclusivamente pelo estado de comando
dos interruptores e pela tenso no barramento CC (ou
derivaes do mesmo) do inversor. Essa condio
obtida, em qualquer instante de tempo, se os diodos em
anti-paralelo aos interruptores no entrarem em
conduo.
Com relao ao espectro do sinal modulado resultante,
assume-se que:
7. O espectro harmnico das tenses geradas pelo inversor
que alimenta o filtro de sada em um ciclo do sinal de
referncia formado predominantemente pela
componente harmnica fundamental e por componentes
harmnicas de alta freqncia. Assume-se que a
componente harmnica fundamental est localizada
abaixo da freqncia natural do filtro enquanto as
componentes harmnicas de alta freqncia esto
localizadas acima desta freqncia;
8. assumida a existncia de um distanciamento
espectral entre a componente fundamental e a
freqncia natural do filtro, suficiente para garantir que
variaes da resistncia de carga no alteraro
significativamente o valor das componentes
harmnicas, tal como discutido na Seo 2. A mesma
hiptese assumida em relao s componentes
harmnicas de alta freqncia. Para os casos onde o
inversor opera com uma lei de controle, o afastamento
espectral da componente fundamental e freqncia
natural fica sendo dado pela resposta em freqncia do
sistema em malha fechada.;
9. As componentes harmnicas de alta freqncia com
Com relao topologia do filtro de sada empregado,

assume-se que:
10. As sadas do filtro so simtricas entre si ou em relao
a um ponto comum (ex.: neutro em sistemas trifsicos
a quatro fios);
11. Todos os indutores de um dado filtro possuem
indutncia idntica e resistncias internas desprezveis.
Similarmente, todos os capacitores tambm possuem
capacitncias idnticas e resistncias internas
desprezveis;
12. O filtro de sada deve ser representvel na forma de
matriz de funes de transferncia, considerando como
entradas as tenses geradas pelos braos do inversor e
como sadas s tenses que alimentam a carga. Essa
matriz
dever
possuir
a
forma
V[n] G ( s ) s jZ n U[n] , n 1, 2,... , ou
1
V1[n]
V2 [n]
#
Vv [n]
G1 ( s )
G2 ( s )
#
G2 ( s )
G2 ( s )
"
G1 ( s )
"
G2 ( s )
"
G2 ( s ) U1[n]
G2 ( s ) U 2 [n]
(13)
# #
G1 ( s ) U v [n]
onde V1[n], ... Vv[n] so as tenses de sada cujas THD

so especificadas, |U1[n]|, ... |Uv[n]| so as fontes de
tenso equivalentes s tenses geradas pelos braos do
inversor, G1(s) so as funes de transferncia entre as
entradas e as sadas diretas e G2(s) so as funes de
transferncia entre as entradas e as sadas cruzadas,
para s=jZ1n.
13. As funes de transferncia G1(s) possuem um
comportamento passa-baixas, com atenuao de
40dB/dcada nas altas freqncias.
14. As funes de transferncia G2(s) ou so nulas ou
possuem um comportamento passa-banda, com
atenuao de 40dB/dcada nas altas freqncias e com
significativa atenuao da componente fundamental em
relao G1(s).
3.2.2
Etapas para determinao de nDF2
A partir da definio das hipteses a serem satisfeitas, ser

apresentada a sistematizao, para diversas topologias de
inversores, da metodologia descrita na Seo 2. A
metodologia utiliza, para o projeto, a seguinte equao:
fr p
f1 ms
THDv
nDF2 ( p, m)
(14)
227
onde p o ndice associado a cada uma das tenses de sada

do filtro. A metodologia para a determinao do ndice
nDF2(p,m) que consiste nas seguintes etapas:
Etapa 1
Determinao do modelo matemtico

do filtro
O primeiro passo a obteno do modelo nominal do filtro

na forma de matriz de funes de transferncia, como
mostrado em (13). Este modelo obtido considerando as
tenses geradas pelos braos do inversor como fontes ideais
de tenso. J as fontes de sada so consideradas entre os
terminais de sada do inversor, como, por exemplo, entre
fase-fase e fase-neutro em inversores trifsicos com sada a
trs fios e a quatro fios, respectivamente.
Etapa 2
Aproximao da resposta em
freqncia do filtro por assntotas
A partir da matriz de funes de transferncia dada em (13),

faz-se a aproximao assinttica de G1(s) e G2(s) para as
regies do espectro onde existem componentes harmnicas
com magnitudes significativas. Obtm-se, desta forma, as
funes de transferncia equivalentes G1*(s) e G2*(s), que
consistem em uma aproximao do ganho do filtro para a
componente fundamental e uma aproximao assinttica,
de segunda ordem, para o ganho das freqncias acima da
freqncia natural do filtro. Por exemplo, para a G1(s) dada
por
2
G1 ( s )
Zr s 2]Zr s Zr 3
3
2
4 s 2]Zr s Zr 2 s 2 2]Zr s Zr 2 4
(15)
feita a seguinte aproximao:

G1* ( s )
, s jZ1
1
2
3 Zr

, s jZr
4 s
(16)
Aps essa etapa, necessrio se descrever |G1*(s)| |Uq[n]|,

substituindo-se s por jZ1n em |G1*(s)|. Por exemplo, (16)
fica sendo descrita por
G p ,q* ( jZ1n) U q [n]
U q [1]
,n 1
3 f 2 1
f
r 2 U q [ n] , n r , n `
f1
4 f1 n
(17)
onde q o ndice associado a cada uma das tenses de

entrada do filtro. A aproximao utilizada em G2(s)
semelhante apresentada para G1(s), com diferena de que
para a componente fundamental de G2*(s) o ganho nulo.
228
vlido mencionar que para essa aproximao ser vlida,

necessrio que |G2*( jZ1)|<<|G1*( jZ1)|.
Etapa 3
Anlise da variao da resistncia de

carga
Aps se determinar a aproximao assinttica, verifica-se a

faixa de freqncias onde os erros associados a aproximao
so admissveis. Esta anlise efetuada considerando-se as
possveis variaes na resposta em freqncia em funo de
alteraes na resistncia de carga. Para tanto, realizada a
comparao entre todos os G1(s) e G2(s) e suas respectivas
aproximaes G1*(s) e G2*(s), considerando-se variaes do
coeficiente de amortecimento 0d]d1, que so os valores
mnimo e mximo tpicos de projeto. A partir desta anlise,
determina-se a faixa onde estas variaes de ] resultam em
erros muito grandes (>1% ou >5%, por exemplo) em relao
aproximao por assntotas. importante se salientar que,
para a determinao do afastamento entre a freqncia do
sinal de referncia e a natural do filtro, emprega-se a funo
de transferncia do sistema em malha fechada. Desta forma,
assumindo-se que o espectro dos sinais gerados pelo inversor
no possua componentes harmnicas dentro dessa faixa de
freqncias, se garante que o procedimento de projeto
confivel e independente da resistncia de carga.
Etapa 4
Determinao de m
O passo seguinte a determinao do ndice de modulao

m do inversor empregado. Este ndice definido entre 0 e 1,
sendo assumido que m=1 para o valor mximo possvel a
ser gerado nas tenses das sadas Vx[s], x=1, 2, ..., v, sem
sobremodulao. Por exemplo, para o inversor trifsico
com sada a quatro fios cujas sadas so dadas como sendo
a tenso entre a fase e o neutro, define-se m como sendo
3 U x [1] E , pois a mxima tenso de sada de fase
possvel de ser gerada por esse inversor E / 3 .
interessante mencionar que o mesmo vale tambm para os
inversores polifsicos nos quais os sinais modulantes
precisam ter magnitudes diferentes entre si para gerar
tenses com mesma amplitude na sada.
Etapa 5
Verificao da adequao da estratgia

de modulao s hipteses assumidas
Dada a estratgia de modulao PWM digital adotada, o

prximo passo verificar se a mesma atende s hipteses 7,
8 e 9. Isso pode ser realizado atravs da gerao matemtica
do padro das tenses que foram modeladas como as
tenses de entradas do filtro u1, u2, ..., uv de forma idnticas
a quelas obtidas no inversor para a estratgia de
modulao adotada. Estes padres devem ser gerados para
um ciclo completo dos sinais de referncia, tomando-se
diversos valores de m e utilizando uma freqncia de
amostragem normalizada ms suficientemente alta para
assegurar erros pequenos nas aproximaes assumidas.

Aps isso, se aplica uma transformada de Fourier nestas
formas de onda e se verifica se as hipteses 7, 8 e 9 so
atendidas. Se estas hipteses no forem atendidas, o
procedimento apresentado no vlido para esta estratgia
de modulao.
Etapa 6
Traado da curva de nDF2(p,m)
A determinao do ndice normalizado nDF2(p,m) feita

atravs da seguinte equao
1
nDF2 p, m
v
2
sinal G p , q ( s ) W (q) (18)
U p [1] q 1
onde
W (q)
2
a m b *
1 s 1 G1 ( jZ1n) U q [n]

a12
n a1ms b1
2
a2 ms b2 G * ( j Z n) U [ n]
1
1
q
! , q p

2
a
n a2 ms b2
2
2
a m b *
1 s 1 G2 ( jZ1n) U q [n]

a12
n a1ms b1
2
a2 ms b2 G * ( j Z n) U [ n]
2
1
q
! ,q z p

2
a
n a2 ms b2
2
(19)
e sinal(Gp,q(s)) o sinal do ganho de G1(s) e G2(s),
respectivamente, na matriz de funes de transferncia do
filtro. Para nDF2(p,m) ser real, o resultado do somatrio
apresentado em (18) deve ser positivo. Os ndices a1, a2,...
so obtidos a partir dos espectros obtidos para a etapa
descrita na etapa 5, sendo que cada um destes ndices pode
ser distinto para as diferentes entradas uq, desde que estes
respeitem as hipteses apresentadas. Considera-se que
b1<0,1a1ms, b2<0,1a2ms, e assim sucessivamente.
A seguir, se obtm os ndices normalizado nDF2(p,m) para
diversos valores de m empregando-se (18). Posteriormente,
traa-se os ndices obtidos num grfico, obtendo-se a curva
de nDF2(p,m). interessante ressaltar que caso as tenses
de entrada apresentem um espectro idntico, o ndice
nDF2(p,m) ser o mesmo para qualquer p.
DETERMINAO DA RELAO
ENTRE AS INDUTNCIAS E
CAPACITNCIAS DO FILTRO
Nesta seo apresentado o procedimento para a

determinao da relao entre as indutncias e
capacitncias do filtro e dos parmetros da lei de controle
escolhida, para os casos em que o inversor opera em malha
fechada. O procedimento de projeto vlido para as
topologias que atendam s hipteses descritas na seo
anterior. A metodologia pode ser utilizada tanto para filtros
que alimentam cargas lineares quanto no-lineares. Para o
primeiro caso, somente se necessita utilizar as etapas 2, 3, 4
e 5 para se realizar o projeto.
A metodologia apresentada busca a determinao da
relao L/C que seja a mais atrativa em relao ao custo dos
componentes, bem como da lei de controle que consiga
atenuar suficientemente as componentes harmnicas que
aparecem devido s cargas no-lineares. O objetivo desta
seo o de se conseguir uma THD de sada menor que o
valor estipulado no passo 1, considerando-se somente o
efeito das cargas no-lineares nos harmnicos de sada. As
sete etapas de projeto so descritas a seguir.
Etapa 1
Determinao do espectro da corrente

de sada da carga no-linear, na pior
condio de carga
Inicialmente, define-se a carga no-linear mais crtica a ser

utilizada no inversor a ser projetado. Aps a determinao
desta carga, se realiza uma simulao desta considerando-se
que ela est sendo alimentada por uma fonte de tenso
senoidal ideal, ou seja, com impedncia nula. A simulao
realizada para um ciclo de referncia at a carga entrar em
regime permanente caso a mesma seja cclica, como, por
exemplo, os retificadores no-controlados. Obtm-se, ento,
a forma de onda da corrente na fonte senoidal, dos quais se
extrai as componentes harmnicas mais relevantes atravs
de uma transformada rpida de Fourier (FFT). usual se
obter o espectro das harmnicas at a 40 ordem (IEC
62040-3, 1999).
Etapa 2
Determinao inicial dos valores de L e

C, a partir de uma funo custo
Para se determinar os valores iniciais de L e C empregada

uma funo custo que minimiza o custo da energia reativa,
para a componente fundamental, nos indutores e
capacitores do filtro. A funo custo para a carga resistiva
dada por:
J L
d
W QL QC
dt n
m
(20)
229
onde QL e QC o somatrio das energias reativas nos n

indutores e m capacitores, respectivamente, e W a
proporo entre o custo do kVAr indutivo e capacitivo.
Para o inversor monofsico, QL e QC so dados por:
o modelo deste circuito na forma de equao de estados, no

qual as correntes so dadas por:
I
(26)
A U dt
onde
QL
Z1 L I o rms Z1CVo rms

Z1CVo 2rms
QC
(21)
(22)
onde Vo rms a tenso rms de sada e Io rms a corrente rms

de sada. Substituindo-se (21) e (22) em (20), chega-se as
seguintes equaes para L e C:
Vo 2rms Z12
W 2 1
2
Zn Zn
2
W I o rms
Para esta anlise ser vlida, necessrio se garantir que a

ondulao de alta freqncia nos componentes reativos seja
pequena (menor que 25% do valor nominal).
Etapa 3
Determinao do valor mnimo de L que

atende s especificaes de ondulao
mxima da corrente nos indutores
A determinao do valor mnimo para o indutor para uma

dada ondulao mxima de corrente no indutor realizada
para se garantir que as perdas no ncleo magntico e nos
interruptores no sejam muito elevadas. Alm disso, essa
limitao usada para se garantir que o rudo e a emisso
de interferncia eletromagntica devidos aos elevados di/dt
no sejam excessivos. Usualmente se utiliza como valor
mximo uma ondulao de 25% da corrente de carga
nominal pico-a-pico (Bottern et al., 2001). Este valor pode
ser obtido atravs de da seguinte equao:
L
E
Gmax I o 2pp f1 ms
f m
(25)
, A
a11 " a1n
# % # ,
an1 " ann
u1 vo1
#
(27)
u v
m om
A partir da resoluo temporal das integrais se obtm o

valor pico-a-pico mximo para as correntes para a
estratgia de modulao e o ndice de modulao. As
curvas de projeto normalizadas so obtidas a partir da
seguinte equao:
(23)
(24)
Z2n L
iL1
#
i
Ln
f m
L f1 ms
I ppmax
E
(28)
onde L, f1, ms e E so os valores que foram utilizados no

clculo de f(m) e Ipp_max o valor mximo da corrente picoa-pico obtido.
Caso o valor de L obtido no passo anterior seja inferior ao
determinado nesta etapa, o mesmo deve ser aumentado para
o valor obtido em (25), mantendo a relao L e C constante.
Se o valor de C tambm no puder ser diminuido, uma
soluo a reduo da freqncia natural do filtro,
voltando-se etapa 1 da metodologia descrita na Seo 2.
Etapa 4
Determinao dos parmetros da lei de

controle para esta combinao de
parmetros L e C
Nesta etapa realizado o projeto dos parmetros do

controlador, para a lei de controle escolhida pelo projetista,
caso o sistema seja controlado em malha fechada. A
determinao dos parmetros do controlador somente
realizada nesta etapa porque eles dependem dos valores de
L e C obtidos no passo anterior. Em geral, para a aplicao
em questo, as especificaes de desempenho esto
relacionadas resposta transitria, tempo de acomodao e
sobre-elevao mxima, considerando-se que o inversor
opera com carga resistiva nominal.
onde Gmax a mxima ondulao especificada para a

corrente no indutor (valores entre 0 e 1) e Io pp o valor
mximo da corrente pico-a-pico de sada, para cargas
puramente resistivas.
Etapa 5
A funo f(m) depende da topologia, da estratgia de

modulao e do ndice de modulao m. Por ser uma
relao no-linear, ela traada em um grfico de modo
similar ao apresentado das sees anteriores. Para obter esta
funo, deve-se considerar que a THD de sada baixa, e
que os capacitores so um curto circuito. Obtm-se, ento,
A verificao da sobre-elevao mxima da tenso de sada

realizada para se garantir as especificaes de projeto. Em
inversores para UPS, esta especificao dada pela norma
IEC 62040-3 (1999), que especifica a sobre-elevao
mxima para diferentes tipos de degraus de carga. Em
geral, o caso mais crtico de sobre-elevao ocorre quando
230
Verificao do cumprimento da
especificao de sobre-elevao
mxima para o degrau de carga
se faz uma retirada sbida de carga no instante em que

ocorre o pico do sinal de referncia.
A sobre-elevao na resposta do sistema pode ser obtida
atravs da anlise temporal da resposta do inversor ao
impulso. Para se realizar esta anlise, se considera que a
resposta do inversor, incluindo as suas condies iniciais,
dada por:
Y( z )
G p* ( z ) U ( z ) G p 0* ( z )
Y ( z)
Para os casos em que o sistema opera em malha aberta,

basta substituir U(z) por R(z), sendo R(z) a matriz de
transformadas z dos sinais senoidais de referncia. J para
os casos em que o inversor possui uma lei de controle,
deve-se obter as funes de transferncia do sistema em
malha fechada. importante se salientar que, para ambos
os casos, as senoides descritas em R(z) devem possuir uma
fase inicial correspondente ao instante em que ocorre o
degrau de carga.
Para exemplificar, considera-se um inversor monofsico em
malha fechada, cuja representao em blocos est mostrada
na Fig. 6, submetido a um degrau de carga resistiva de
100% para 0% no instante do pico do sinal de referncia.
Para este caso, se obtm as seguintes Gp*(z) e Gp0*(z):
G p 0* ( z )
1 cos :ts ( z 1)
(30)
z 2 2 z cos(:ts ) 1
z 2 vc (t1 ) z Z iL (t1 ) sin(:ts ) vc (t1 ) cos(:ts )

z 2 2 z cos(:ts ) 1
(31)
Gff (z)
R(z) +
Gp0 (z)
+ U(z)
+ Y(z)
Gp(z) +
Gc(z) +
Io(z)
Tomando-se o restante do sistema de realimentao

mostrado na Fig. 6, a resposta deste inversor ao degrau de
carga pode ser obtida atravs da resposta ao impulso a
seguinte transformada z:
(29)
onde Gp*(z) a matriz de funes de transferncia do

inversor e Gp0*(z) a matriz de tranformadas z da resposta
transitria
do
inversor
s
condies
iniciais,
respectivamente. Para a obteno de Gp*(z) e Gp0*(z) se
considera a resistncia de carga aps o degrau de carga,
sendo que em Gp0*(z) so usados os valores das tenses e
correntes nos capacitores e indutores no instante
imediatamente anterior ao degrau de carga. Deve-se
ressaltar que em (29) se considera que o degrau de carga
est ocorrendo em t=0.
G p* ( z )
L / C e vc(t1) e iL(t1) so a tenso

onde : 1/ LC , Z
no capacitor e a corrente no indutor, respectivamente, no
instante em que ocorre o degrau de carga.
Gc ( z) G ff ( z ) G p* ( z ) R( z ) G p0* ( z )
1 Gh ( z )Gc ( z )G p* ( z )
onde R(z) a funo de transferncia do sinal senoidal de

referncia. A transformada z de uma senide de fase
genrica, dada por r[n]=A cos[Z1Tsn-I], dada por:
R( z )
Gh(z)
Figura 6. Diagrama em blocos de um inversor PWM
monofsico em malha fechada.
z 2 A cos(I) z A cos(Z1Ts I)
z 2 2 z cos(Z1Ts ) 1
(33)
Substituindo-se (30), (31), (33) e mais as funes de

transferncia do controlador em (32), e posteriormente se
aplicando uma resposta ao impulso, se obtm a resposta
temporal da sada aps o degrau de carga. Comparando-se
esta resposta temporal com o sinal de referncia se verifica
se a sobre-elevao mxima atende s especificaes dadas;
Este procedimento pode ser estendido aos conversores
trifsicos, lembrando que se deve levar em considerao os
efeitos dos acoplamentos do inversor e do controlador.
importante se salientar que no foram consideradas as
condies iniciais dos elementos de memria dos filtros e
compensadores, sendo estes normalmente de pequena
influncia em momentos subseqentes a grandes degraus de
carga. Na prtica, muito mais simples e rpido se verificar
a sobre-elevao mxima atravs da simulao do inversor,
principalmente para inversores trifsicos e acoplados, nos
quais a complexidade matemtica do modelo aumenta
significativamente.
Etapa 6
Obteno da impedncia de sada do

inversor para as freqncias das
componentes harmnicas tpicas
O clculo da impedncia de sada para o conversor

realizado obtendo-se o modelo do inversor considerando-se
a corrente de carga como uma entrada do sistema. Assim,
obtm-se um sistema de funes de transferncia na
seguinte forma:
Y( z )
Gd (z)
(32)
G p ( z ) U ( z ) G d ( z ) Io ( z )
(34)
onde Gp(z) e Gd(z) so a matrizes de funes de

transferncia entre as entradas e sadas e entre as correntes
de carga Io(z) e as sadas do inversor, respectivamente.
Considera-se, para ambas matrizes de transferncia, que o
231
inversor est operando sem carga. Assim, a impedncia da

sada p em relao a uma corrente de carga associada a uma
entrada q dada por:
Z p ,q (Z)
Yp ( z )
Io q ( z )
Gd p,q ( z )
z e jZTs
z e
(35)
j ZTs
Aps serem obtidas as equaes para as impedncias de

sadas, calcula-se as impedncias para as principais
componentes harmnicas de baixa freqncia da corrente
de sada.
Para exemplificar, toma-se o inversor monofsico com a lei
de controle representada na Fig. 6. A impedncia de sada
deste inversor em malha fechada dada por:
Z (Z)
Gd (e jZTs )
1 Gh (e
jZTs
)Gc (e
jZTs
)G p (e
jZTs
(36)
A partir de (36) se calcula, ento, a impedncia de sada

para Z=2Sf1, 2(2Sf1), 3(2Sf1), ....
Etapa 7
Obteno da estimativa da THD de

sada em funo da amplitude das
componentes harmnicas da corrente e
da impedncia de sada
Nesta etapa calculada uma estimativa da THD de sada do

inversor com a carga no-linear. Este clculo realizado
empregando a eq. (1), na qual as harmnicas de tenso na
sada so estimadas a partir do produto entre as harmnicas
de corrente de sada, obtidas na etapa 1, e a impedncia de
sada nestas freqncias, calculadas na etapa 6. Assim, a
THD para uma sada p obtida atravs da seguinte
equao:
THD p
f
2
1
Z p ,q (n Z1 ) Io p,q (n Z1 ) (37)
V p Z1 q n 1
onde Vp(Z1) a amplitude da componente fundamental da

tenso de sada.
Deve-se ressaltar que (37) oferece apenas uma estimativa
da THD da tenso de sada, pois uma margem de erro
superior a 50% pode existir entre esta e o valor real da
THD. Esse erro existe porque o espectro das correntes nas
cargas no-lineares depende da forma de onda da tenso de
sada, o que desconsiderado em (37). Por exemplo, para
cargas do tipo retificadores no-controlados com filtro
capacitivo, Manssor et al., (1995) mostram que a THD da
corrente tende a diminuir com afundamentos de tenso.
Desta forma, a THD estimada tem tendncia a ser sempre
maior que o valor real, pois quanto maior o afundamento
devido carga no-linear, menor a distoro na mesma.
232
Logo, pode-se concluir que a THD estimada ser mais

prxima do valor correto quanto menor for a THD da
tenso de sada.
Devido a estes motivos, estipulou-se utilizar uma margem
de erro de 75%. Assim, se o valor estimado da THD devido
s harmnicas de baixa freqncia for maior que 175% do
valor mximo especificado para a THD (THD>8,75% para
THDmx=5%), ele provavelmente no atender norma.
Neste caso, deve-se diminuir o valor de L e voltar etapa 3.
Se no for possvel por violar a condio dada na etapa 3, a
nica soluo manter L constante e aumentar-se o valor
de C e retornar-se novamente a etapa 2, descrita na Seo 2.
Etapa 8
Verificar o valor da THD de sada

atravs de simulao
Como no h uma maneira de se determinar com preciso a

THD de sada com vrios tipos de carga no-linear, uma
maneira de se obter uma estimativa mais precisa atravs
de simulaes computacionais. Provavelmente, nesta etapa,
o valor da THD j esteja bastante prximo do valor
especificado. Caso esteja dentro dos limites especificados,
ou com valor muito inferior, deve-se diminuir o valor de L
e voltar etapa 3. Se no for possvel por violar a condio
dada na etapa 3, a nica soluo manter L constante e
aumentar-se o valor de C e retornar-se novamente a etapa 2,
descrita na Seo 2.
EXEMPLOS DE PROJETO DE
FILTROS E RESULTADOS
EXPERIMENTAIS
Nesta seo so apresentados trs exemplos de projeto, para

inversores distintos, empregando a metodologia
generalizada proposta. O primeiro exemplo mostrar o
projeto do filtro para um inversor monofsico alimentando
carga no-linear. Os outros dois exemplos apresentaram a
derivao da metodologia para obteno do ndice
nDF2(p,m) para inversores trifsicos a trs fios e quatro
fios. Alguns resultados experimentais sero includos para
demonstrao da metodologia proposta.
5.1
Projeto do filtro LC para um inversor

monofsico com carga no-linear
Este exemplo apresenta a descrio do projeto de um filtro

LC monofsico para o inversor ponte completa mostrado na
Fig. 1 com modulao PWM centrada de trs nveis. O
inversor possui as seguintes especificaes: Vo =110Vrms,
f1 =60Hz, ms=167, E=200V, S=1kVA, sendo para o filtro
especificado que W=1 e Gmax=0,4. A carga a ser utilizada
neste inversor do tipo no-linear, sendo empregada a
carga teste especificada pela norma IEC 62040-3 (1999).
tambm adotada esta norma para a especificao de sobre-
elevao mxima para degraus de carga, sendo que este

inversor deve atender aos requisitos da classe 2. A carga
no-linear empregada nos testes, descrita por esta norma,
um retificador no-controlado com filtro capacitivo, cujos
parmetros, para o inversor utilizado, so os seguintes:
Rs=0,48:, R1=28: e C=4700PF. O inversor dever
apresentar uma THD<8% para esta carga no-linear. Vale
ressaltar que este projeto no visa atender a todos os
requisitos dados por esta norma, tais como a limitao
especifca da amplitude de determinadas harmnicas.
TABELA I. AMPLITUDE DAS PRINCIPAIS HARMNICAS DA CORRENTE DE

SADA COM A CARGA NO-LINEAR UTILIZADA
Inicia-se o projeto com determinao da porcentagem de

THD de sada que ser devido s harmnicas de alta e baixa
freqncia. Neste projeto, estipulou-se que dos 8% da THD
de sada, 1% corresponde s harmnicas de alta freqncia
e o restante, 7%, s harmnicas de baixa freqncia. A
partir destes valores se determina a freqncia natural do
filtro e a relao dos parmetros L e C, como segue.
transformada rpida de Fourier de uab obtido a partir de uma

senide de freqncia f1 modulada com uma freqncia fs,
chega-se a um espectro com a forma apresentada na
Fig.3(b). Neste espectro se verifica que esta resposta
espectral atende as hipteses 7, 8 e 9 da Seo 3.2.1.
n
1
3
5
7
9
11
13
Io(A)
9,91
8,52
6,15
3,49
1,21
0,36
0,86
n
15
17
19
21
23
25
27
Io(A)
0,70
0,24
0,20
0,36
0,26
0,06
0,15
n
29
31
33
35
37
39
41
Io(A)
0,20
0,17
0,03
0,11
0,12
0,05
0,04
As etapas para obteno de nDF2(m), para a modulao

space vector apresentada na Fig. 2, so as seguintes:
Etapa 6: Traado da curva de nDF2(p,m). Esta curva

obtida a partir de (18), que neste caso fica igual a (11),
sendo a1=2ms, a2=4ms, a3=6ms, e b1=5, b2=10, b3=15. Os
grupos de harmnicas de freqncias maiores que estas
podem ser desconsiderados, uma vez que estas harmnicas
so sensivelmente atenuadas pelo filtro. Com esta
informao do espectro de freqncias e da estratgia de
modulao utilizada, chega-se a curva para o fator
nDF2(p,m), mostrada na curva Monofsico da Fig. 14.
Etapa 1: Determinao do modelo do filtro do inversor:
5.1.1.2
5.1.1
Determinao da freqncia natural do

filtro
5.1.1.1
Vab [n]
G1 ( s )
Obteno do ndice nDF2(m)
G1 ( s)
s jZ1n
U ab [n] V1[n]
Zn 2
2
s 2]Zn Zn
, Zn
G1 ( s)
1
LC
s jZ1n
, ]
U1[n] (38)
1 L
2R C
(39)
A freqncia natural do filtro calculada usando-se a

expresso dada em (14). Para se obter fr, inicialmente se
obtm o valor de m:
m
Etapa 2: Aproximao assinttica:
Vo
E
110 2
200
0, 778 .
(41)
U1[1]
,n 1
2
(40)
fr 1
fr

2 U1[n] , n , n `
f1
f1 n
Dado o valor de m, obtm-se nDF2(m) na curva dada na

Fig. 14 para a estratgia de modulao monofsica. Para
este caso, nDF2(0,778)=0,69 e THDv=1%, que aplicados em
(14) resulta em fr=1206,26Hz.
Etapa 3: A anlise da aproximao por assntotas diante de

variaes na resistncia de carga, para este filtro, a
mostrada anteriormente na Fig. 4. Verifica-se que os erros
que ocorrem devido variaes de carga so
suficientemente pequenos para Z>5Zr e Z<0,1Zr (quando
operando em malha aberta). Logo, no devem existir
componentes harmnicas no sinal de uab dentro desta faixa
de freqncias, para que a aproximao seja vlida.
Para verificar a metodologia, realizou-se uma simulao

usando-se um inversor ideal em malha aberta, operando
sem carga, onde L=0,8mH e C=20PF. Obteve-se que
THDv=0,971%, que um valor muito prximo do esperado.
Experimentalmente foi empregado um osciloscpio com
capacidade de realizar 2000 aquisies em um ciclo do
sinal de referncia. Os dados obtidos no osciloscpio foram
transferidos para um microcomputador, onde foi calculada
a THDv=0,78%. Foram descosideradas, neste clculo, as
harmnicas de baixa freqncia (at a 40 ordem) que se
originam das no-idealidades do inversor, resultando em
uma
THDv=2,59%.
As
Fig.7(a)-(c)
mostram,
respectivamente, o padro PWM amostrado utilizado, a
tenso de sada e o espectro da tenso de sada, para este
exemplo.
G1,1* ( jZ1n)
U1[n]
Etapa 4: Determinao de m. Para este inversor, a mxima

amplitude da senide de sada possvel de ser gerada igual
a E, logo m= Uab[1]/E.
Etapa 5: Verificao da adequao da estratgia de
modulao com as hipteses assumidas. Realizando-se a
233
harmnicas de corrente para as principais harmnicas esto

mostradas na Tabela 1
Etapa 2: Os valores iniciais para L e C so obtidos atravs
de (23) e (24), onde W=1. Obtm-se os seguintes valores:
L=1,60mH e C=10,89PF. Para se obter um valor comercial
de capacitncia, utilizou-se C=10PF e L=1,75mH.
Etapa 3: O valor mnimo da indutncia dado por (25), na
qual Gmax=0,4 e f(0,778)=0,247 para a seqncia de
comutao em trs nveis utilizada. Obteve-se que
Lt480PH, o que resultaria em C=36,27PF, se a relao LC
for mantida constante. Observa-se que os valores obtidos na
etapa 2 atendem a esta restrio, podendo, por isso, serem
utilizados. Simulando-se, obteve-se uma ondulao de
corrente no indutor de G=40,73% para a corrrente de carga
nominal de 13A.
(a)
Etapa 4: Nesta etapa escolheu-se os parmetros da lei de

controle. A lei de controle escolhida foi a proporcionalderivativa (PD) com ao de alimentao frente
(feedforward). Esta lei de controle dada por:
u (k 1)
(b)
THD=2,59%
Amplitude (V)
7,5
Etapas 2 e 3: Escolheu-se novos parmetros, que so

sempre obtidos aumentando-se o valor da capacitncia e
reduzindo a indutncia. Neste caso, empregou-se C=20PF e
L=0,8mH, que atendem restrio imposta na etapa 3.
2,5
10
20
25
15
Harmnicos
30
35
40
(c)
Figura 7. Formas de ondas experimentais obtidas para o inversor

monofsico ponte completa, com o filtro LC projetado
na Seo 4.1, para uma modulao PWM centrada
(a) Tenso uab gerada pelo inversor (50V/div, 2 ms/div)
(b) Tenso vab na sada do filtro (50V/div, 2 ms/div)
(c) Espetro da tenso vab na sada do filtro (50V/div, 2 ms/div)
5.1.2
Determinao dos parmetros L e C
A determinao dos parmetros L e C obtida atravs das

etapas dada na Seo 4, descritas a seguir.
Etapa 1: O espectro da corrente da carga de teste foi obtido
em um software de simulao de circuitos eletrnicos. As
234
(42)
onde k o ndice da amostra e e o sinal de erro entre a

referncia r(k) e a sada y(k). Considerando a operao em
carga resistiva nominal e que os parmetros de projeto so
]=0,4, Zp=1,1Zn, chegou-se a parmetros k1 e k2 que
tornam a lei de controle instvel. Por esse motivo, optou-se
pelo retorno etapa 2 e pela busca de uma nova
combinao dos parmetros L e C.
154
r (k 1) k1e(k ) k2 e(k 1) .
Etapa 4: Os parmetros da nova lei de controle so k1= 0,085 e k2= -0,103.

Etapa 5: O sistema em malha fechada atende s
especificaes impostas para degrau de carga resistiva
nominal de 100% para 20%, conforme exigido pela
especificao do projeto.
Etapa 6: A impedncia de sada foi calculada para as
principais harmnicas, cujos resultados obtidos so
mostrados na Tabela II. Observa-se que a impedncia para
algumas harmnicas muito elevada, o que gera distores
significativas na tenso de sada.
Etapa 7: Calculou-se, ento, a THD com carga no-linear,
obtendo-se THDv=16,96%. Como descrito anteriormente,
este filtro no deve estar atendendo a especificao, pois
16,96%>12,25% (1,757%).
TABELA II. IMPEDNCIA DE SADA DO INVERSOR PARA CADA

HARMNICA, PARA C=20PF, L=0,8MH, K1=-0,085 E K2=-0,103 .
n
1
3
5
7
9
11
13
Z[:]
0,27
0,81
1,39
2,05
2,82
3,81
5,11
n
15
17
19
21
23
25
27
Z[:]
6,94
9,42
11,94
12,20
10,21
8,12
6,56
n
29
31
33
35
37
39
41
Z[:]
5,47
4,68
4,08
3,63
3,27
2,98
2,86
Etapa 8: Com o propsito de ratificar as previses, foi

realizada uma simulao do inversor. A simulao foi
efetuada sem utilizar-se modulao PWM, e resultou em
THDv=8,93%. Por esse motivo, optou-se por se retornar
etapa 2 e se optar por uma outra combinao dos
parmetros L e C.
lineares da ondulao de alta-freqncia sobre a carga,

desprezados na anlise efetuada
5.1.3
Resultados experimentais
Para verificao experimental do procedimento de projeto

proposto foi implementado o inversor da Fig. 1 utilizandose o filtro projetado acima. A THDv obtida
experimentalmente, com o inversor operando sem carga, foi
de 7,12%, valor este muito prximo ao valor 6,56% obtido
no procedimento de projeto. A Fig. 8 mostra,
experimentalmente, a tenso de sada e a corrente de carga
para esta topologia, alm do espectro da tenso de sada.
Etapas 2 e 3: Escolheu-se novos parmetros para o filtro

LC: C=35PF e L=0,5mH. Os parmetros atendem
restrio imposta na etapa 3.
Para ilustrar a metodologia para a determinao da

freqncia natural foram realizados vrios testes, em malha
aberta, para diferentes combinaes de parmetros L, C e fs.
As THDv obtidas experimentalmente nestes testes foram
comparadas com os valores previstos, pela metodologia
proposta, atravs da eq.(12). Os resultados comparativos
so apresentados na Tabela IV, e demonstram a validade da
metodologia.
Etapa 4: Os parmetros da nova lei de controle so

k1= -0,204 e k2= -0,121.
5.2
Etapa 5: O sistema em malha fechada atende s

especificaes impostas para degrau de carga resistiva
nominal.
Etapa 6: A impedncia de sada foi calculada para as
principais harmnicas, cujos resultados obtidos esto
mostrados na Tabela III.
Etapa 7: Calculou-se, ento, a THD com carga no-linear,
obtendo-se THDv=10,60%. Neste caso, o filtro deve atender
a especificao, pois 10,60%<12,25%.
Etapa 8: Com o propsito de ratificar as previses, foi
realizada uma simulao, efetuada sem a modulao PWM,
que resultou em THDv=6,56%. Incluindo-se a modulao
PWM, se obtm uma THDv=6,33%, que menor que o
valor previsto (THDv=7,56%) devido aos efeitos no-
TABELA III. IMPEDNCIA DE SADA DO INVERSOR PARA CADA

HARMNICA, PARA C=35PF, L=0,5MH, K1=-0,204 E K2=-0,121.
n
1
3
5
7
9
11
13
Z[:]
0,25
0,84
1,64
2,28
2,02
1,52
1,18
n
15
17
19
21
23
25
27
Z[:]
0,95
0,79
0,67
0,58
0,51
0,45
0,41
n
29
31
33
35
37
39
41
Z[:]
0,37
0,34
0,32
0,29
0,27
0,26
0,25

do filtro para inversores trifsicos
a trs fios
Este exemplo apresenta a descrio do procedimento para

obteno da freqncia natural de um de um filtro LC
trifsico a trs fios. A representao da topologia do
inversor est ilustrada na Fig. 9, sendo que os detalhes da
modulao space vector utilizada esto mostrados no
Apndice A.1.
5.2.1
Obteno do ndice nDF2(p,m)
As etapas para obteno de nDF2(m), para esta modulao

space vector, so as seguintes:
Etapa 1: Determinao do modelo do filtro do inversor.
Considerando-se que o filtro de sada tem os capacitores
ligados em Y, o modelo do filtro de sada dado por:
TABELA IV. COMPARAES ENTRE A THD CALCULADA E OBTIDA
EXPERIMENTALMENTE PARA O INVERSOR MONOFSICO
COM MODULAO PWM CENTRADO
Nmero
do teste
1
2
3
4
5
6
7
8
m
1
1
1
1
0,5
0,5
0,5
0,5
fs (kHz) L(PH) C (PF)

4,98
4,98
2,52
2,52
4,98
4,98
2,52
2,52
250
500
250
500
250
500
250
500
60
60
60
60
60
60
60
60
THDv (%) THDv (%)

calculada medida
2,86
2,93
1,43
1,41
11,17
14,85
5,58
6,23
7,35
7,54
3,68
3,63
28,72
37,8
14,36
15,85
235
linearmente dependentes, pois uab + ubc + uca = 0 (o mesmo

vale para as sadas). Logo, necessrio se representar
apenas duas das equaes, pois a terceira ser uma
combinao linear das outras duas.
Caso os capacitores estivessem ligados em ', o modelo
dinmico seria similar ao apresentado por (23) e (24), sendo
neste caso:
Zr
1
3LC
, ]
L
2 3R C
(45)

(a)
156
THD=7,12%
~
Amplitude (V)
G1,1* ( jZ1n)
10
10
15
20
25
Harmnicos
30
35
40
(b)
Figura 8. Formas de ondas experimentais obtidas para o inversor

monofsico, com carga no-linear, com o filtro LC projetado.
(a) Tenso vab e corrente io (50V/div, 10A/div, 2 ms/div)
(b) Espectro da tenso vab (50V/div, 2 ms/div)
Vab [n]
Vbc [n]
V [ n]
ca
G1 ( s )
G1 ( s )
0
0
0
G1 ( s )
0
Zr 2
2
s 2]Zr Zr
0
G1 ( s )
1
, Zr
LC
U ab [n]
U bc [n] (43)
U [ n]
jZ1n ca
, ]
1 L
, (44)
2R C
[V1[n] V2[n] V3[n]]T = [Vab[n] Vbc[n] Vca[n]]T e
importante ressaltar que as entradas uab, ubc e uca so
Q1
E
Q2
Q3
Q5
b
Q4
Q6
Z
N
c
C
o
Figura 9. Inversor de tenso trifsico de trs braos a trs fios com
filtro LC de segunda ordem.
236
Etapa 3: A anlise da aproximao assinttica diante de

variaes na resistncia de carga idntica a apresentada na
Seo 4.1.
amplitude da senide de sada possvel de ser gerada sem
sobremodulao igual a E, logo m=Uab[1]/E=U1[1]/E.
transformada rpida de Fourier de uab e ubc obtida a partir
de uma senide de freqncia f1 modulada com uma
freqncia fs, chega-se a um espectro com a forma similar
apresentada na Fig.3, onde se verifica que esta resposta
espectral atende s hipteses 7, 8 e 9 assumidas.
Etapa 6: Traado da curva de nDF2(p,m). Esta curva
obtida a partir de (18), sendo a1=ms, a2=2ms, a3=3ms, e b1=5,
b2=10, b3=15. Os grupos de harmnicas de freqncias
maior que estas podem ser desconsiderados, uma vez que
estas harmnicas so sensivelmente atenuadas pelo filtro.
Com esta informao do espetro de freqncias da
estratgia de modulao utilizada para o inversor trifsico a
trs fios se traa a curva de projeto, mostrada na Fig. 14.
Como os sinais gerados pelo inversor so simtricos,
nDF2(p,m)=nDF2(m).
5.2.2
[U1[n] U2[n] V3[n]]T = [Uab[n] Ubc[n] Uca[n]]T.
U1[n]
U1[1]
,n 1
2
(46)
fr 1
fr

2 U1[n] , n , n `
f1
f1 n
Neste exemplo, estipulou-se as seguintes especificaes

para o projeto do filtro: THDv =3%, f1=60Hz, fs=4,98kHz,
m=1.
A determinao da freqncia natural do filtro ento
efetuada usando (14), na qual ms=fs/f1=83 e o fator de
distoro nDF2=0,42 obtido na Fig.14 para m=1.
Aplicando-se estes dados em (14), obteve-se a freqncia
natural no-amortecida de fr=1331Hz. Para verificao
experimental do procedimento de projeto foi implementado
o inversor com o filtro projetado. Escolheu-se para a
implementao um indutor de L=250H, sendo o capacitor
a experimentalmente as THDv em vrios testes, em malha

aberta, para diferentes combinaes de parmetros L, C e fs.
As THDv obtidas experimentalmente nestes testes foram
comparadas com os valores previstos, pela metodologia
proposta, atravs da eq. (10). Os resultados, comparativos
so apresentados na Tabela V, e demonstram a validade da
metodologia proposta.
5.3

do filtro para inversores trifsicos
a quatro fios
Este exemplo apresenta a descrio do procedimento para

obteno da freqncia natural de um de um filtro LC
trifsico com sada a quatro fios. A representao da
topologia do inversor est ilustrada na Fig. 11, sendo que os
detalhes da modulao space vector utilizada esto
mostrados no Apndice A.2.
(a)
5.3.1
Obteno do ndice nDF2(p,m)
As etapas para obteno de nDF2(m), para esta modulao

space vector, so as seguintes:
Etapa 1: Determinao do modelo do filtro do inversor.
(b)
Figura 10. Formas de onda experimentais obtidas para o inversor
trifsico a trs fios com estratgia de modulao space vector com
o filtro de segunda-ordem mostrado na Seo 5.2.2.
(a) Tenso uab gerada pelo inversor (250V/div, 2 ms/div).
(b) Tenso vab na sada do filtro (50V/div, 2 ms/div).
determinado pela relao r2=1/LC, o que resultou em

C=57,19F, sendo utilizado C=60F, que a capacitncia
mais prxima comercialmente existente. A THDv obtida
de 2,77%. As Fig.10(a) e Fig.10(b) mostram,
respectivamente, o padro space vector utilizado e a tenso
entre as fases de sada para esta topologia.
Vao [n]
Vbo [n]
V [ n]
co
G1 ( s )
G2 ( s )
G (s)
2
G2 ( s )
G1 ( s )
G2 ( s )
G2 ( s )
G2 ( s )
G1 ( s )
U ao [n]
U bo [n]
U [ n]
jZ1n co
(47)
G1 s
G2 s
Zr
LC
De maneira similar descrita na seo 5.1.3, determinou-se
Zr 2 s 2 2]Zr s Zr 2 3
3
4 s 2 2]Zr s Zr 2 s 2 2]Zr s Zr 2 4
Zr 2 s 2 2]Zr s
1
4 s 2 2]Zr s Zr 2 s 2 2]Zr s Zr 2 4
(48)
(49)
1 L
,
2R C
, ]
[V1[n] V2[n] V3[n]]T = [Vao[n] Vbo[n] Vco[n]]T e

TABELA V. COMPARAES ENTRE A THD CALCULADA E OBTIDA
EXPERIMENTALMENTE PARA O INVERSOR TRIFSICO COM TRS BRAOS A
TRS FIOS COM MODULAO SPACE VECTOR
Nmero
do teste
1
2
3
4
5
6
7
8
m
1
1
1
1
0,5
0,5
0,5
0,5

4,98
4,98
2,52
2,52
4,98
4,98
2,52
2,52
250
500
250
500
250
500
250
500
60
60
60
60
60
60
60
60
THDv (%) THDv (%)

calculada medida
2,86
2,77
1,43
1,64
11,17
11,80
5,58
5,03
2,38
1,86
1,19
1,21
9,31
10,30
4,65
5,45
[U1[n] U2[n] V3[n]]T = [Uao[n] Ubo[n] Uco[n]]T.
Q1
Q7
n
E
Q8
Q2
Q3
Q5
b
Q4
Z
N
c
Q6
C
L
Figura 11. Inversor de tenso trifsico de quatro braos a quatro

fios com filtro LC de segunda ordem.
237

G1,1* ( jZ1n) U1[n]
G1,2* ( jZ1n)
U 2 [ n]
U1[1]
,n 1
2
(50)
3 f r 1
fr

2 U1[n] , n , n `
f1
4 f1 n
0
,n 1
2
1 fr 1
fr

2 U 2 [n] , n , n `
f1
4 f1 n
(51)
Etapa 3: A anlise da variao resistncia de carga para

G1(s) e G2(s) mostrada na Fig. 12. Observa-se, nesta
figura, que os erros associados s variaes de carga
consideradas so suficientemente pequenos para Z<0,1Zr e
Z>5Zr. Note que mesmo sendo considervel a diferena
das respostas para a faixa das baixas freqncias de G2(s),
as amplitudes das componentes fundamentais destas
tenses so insignificantes em relao amplitude da
fundamental de G1(s), que de 0dB. Logo, a aproximao
de G2(s) por zero nas baixas freqncias sem erros
significativos garantida.
amplitude da senide de sada possvel de ser gerada, entre
fase e neutro, sem sobremodulao igual a E / 3 , logo
3 U x [1] E .
transformada rpida de Fourier de uan, ubn e ucn obtidas a
Magnitude (dB)
30
]=0
]=1
Assntotas
0
30
0.1
1
fr / f1
10
(a)
Magnitude (dB)
30
]=0
]=1
Assntotas
0.1
fr / f1
(b)
Figura 12. Comparao entre a aproximao assinttica e a
respostas em freqncia para o filtro mostrado na Fig.6(b).
(a) G1(s). (b) G2(s).
238
Etapa 6: Traado da curva de nDF2 (p,m). Esta curva

obtida a partir de (18), sendo a1=ms, a2=2ms, a3=3ms, e b1=5,
b2=10, b3=15. Os grupos de harmnicas de freqncias
maior que estas podem ser desconsiderados, uma vez que
estas harmnicas so sensivelmente atenuadas pelo filtro.
Com esta informao do espetro de freqncias da
estratgia de modulao utilizada, chega-se a curva para o
fator nDF2 (p,m), mostrada na curva da Fig. 14 para
inversor trifsico a quatro fios. Como os sinais gerados pelo
inversor so simtricos, nDF2 (p,m) = nDF2 (m).
5.3.2
10
Neste exemplo, estipulou-se as seguintes especificaes

para o projeto do filtro: THDv =3%, f1=60Hz, fs=4,98kHz,
m=1.
A determinao da freqncia natural do filtro ento
efetuada usando (14), onde ms=fs/f1=83 e o fator de
distoro nDF2=0,45 obtido na Fig.14 para m=1.
Aplicando-se estes dados em (14), obteve-se a freqncia
natural de fr=1285Hz. Para verificao experimental do
procedimento de projeto foi implementado o inversor com
o filtro projetado. Escolheu-se para a implementao um
indutor de L=250H, sendo o capacitor determinado pela
relao r2=1/LC, o que resultou em C=61,82F, sendo
utilizado C=60F, que a capacitncia mais prxima
comercialmente
existente.
A
THDv
obtida
de 2,56%. As Fig.13(a) e Fig.13(b) mostram,
respectivamente, o padro space vector utilizado e a tenso
entre as fases de sada para esta topologia.
De maneira similar descrita na seo 5.1.3 e 5.2.2,
determinou-se, experimentalmente, a THDv em vrios testes
em malha aberta, para diferentes combinaes de
parmetros L, C e fs. As THDv obtidas experimentalmente
nestes testes foram comparadas com os valores previstos,
pela metodologia proposta, atravs da eq. (10). Os
resultados, comparativos so apresentados na Tabela VI, e
demonstram a validade da metodologia proposta.
30
60
0.01
partir de uma senide de freqncia f1 modulada com uma

freqncia fs, chega-se a um espectro com a forma similar
apresentada na Fig. 3, no qual se verifica que esta resposta
espectral atende s hipteses 7, 8 e 9 assumidas.
CONCLUSO
Este artigo apresenta um procedimento sistematizado de

projeto de filtros de segunda ordem para inversores de
tenso com modulao PWM digital, sendo aplicvel tanto
para inversores que alimentam cargas lineares quanto nolineares. O procedimento apresentado apresenta
contribuies na metodologia para determinao da
freqncia natural do filtro e no procedimento para a
obteno da relao entre as capacitncias e indutncias do
(a)
Figura 14. Curvas para taxa de distoro de segunda ordem

nDF2(m) para uma estratgia de modulao space vector
monofsica, trifsica a trs fios e trifsica a quatro fios.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
Boost, M.A. e Ziogas, P.D. (1988). State-of-the-Art Carrier
PWM Techniques: A Critical Evaluation. IEEE
Trans. Ind. Applicat., 24(2): 271-280.
(b)
Figura 13. Formas de onda experimentais obtidas para o inversor
trifsico a quatro fios com estratgia de modulao space vector
com o filtro de segunda-ordem projetado na Seo 5.3.2.
(a) Padro PWM gerado pelo DSP (5V/div, 2 ms/div).
(b) Tenso van na sada do filtro (50V/div, 2 ms/div).
mesmo. Os exemplos demonstram que a utilizao da

metodologia apresentada direta e que a mesma pode ser
aplicada para a maioria dos inversores de tenso
alimentados em tenso com modulao PWM digital, desde
que as topologias dos filtros e as estratgias de modulao
respeitem as hipteses assumidas. Os resultados de
avaliaes experimentais, realizadas para trs topologias
distintas de inversores, demonstram a validade da
metodologia proposta.
TABELA VI - COMPARAES ENTRE A THD CALCULADA E OBTIDA
EXPERIMENTALMENTE PARA O INVERSOR TRIFSICO COM QUATRO
BRAOS A QUATROS FIOS COM MODULAO SPACE VECTOR
Nmero
do teste
1
2
3
4
5
6
7
8
m
1
1
1
1
0,5
0,5
0,5
0,5

4,98
4,98
2,52
2,52
4,98
4,98
2,52
2,52
250
500
250
500
250
500
250
500
60
60
60
60
60
60
60
60
THDv (%) THDv (%)

calculada medida
3,06
2,56
1,53
1,37
11,67
13,79
5,98
6,31
2,52
2,38
1,29
1,48
9,84
8,28
4,92
5,33
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APNDICE
A.1 Modulao space vector empregada
na Seo 5.2
O inversor apresentado na Fig. 9 apresenta oito possveis
vetores, que esto descritos na Tabela VII. A Fig. 15
apresenta o espao das tenses de sada transformado de
abc para DE, sendo esta transformao dada por:
1/ 2
3 / 2 3 / 2
(52)
Retas de separao entre as regies triangulares:

R1 ? u 3 u
0 , R 2 ? u 3 u
0 , R 3 ? u
Retas limite do espao das tenses de sada:

R 4 ? u 3 u 2
0 , R 5 ? u 2 2 0 ,
R 6 ? u 3 u 2
0 R 7 ? u 3 u 2
uE
0,
S2
Ryu, B., Kim, J., Choi J. e Choi C. (2002). Design and

Analysis of Output Filter for 3-phase UPS Inverter;
Proc of the IEEE PCC 2002, v.3, pp. 941-946.
S1
S3
v
Vukosavic, S. et al. (1990). Reduction of the output

impedance of PWM inverters for uninterruptible
power supplies. IEEE 21th PESC Conf. Rec., pp.
757-762.
240
1/ 2
Como mostrado na Fig. 15, o espao das tenses de sada

em coordenadas DE possui o formato hexagonal, possuindo
seis regies distintas, de formato triangular, contendo cada
um deles quatro vetores. A Tabela VIII mostra os vetores
que formam cada um destas regies triangulares, alm das
condies de pertinncia e as condies-limite para os
vetores de modulao. As retas de separao entre as
regies tringulares e as retas limites do espao das tenses
de sada empregadas na Tabela VIII so dadas a seguir,
alm da seqncia de comutao que foi empregada em
cada regio triangular para o exemplo apresentado.
Redl, R. (1996). Power Electronics and Electromagnetic

Compatibility. IEEE 27th PESC Conf. Rec., v.1, pp.
15-21.
van der Broeck, H. W., Skudelny, H. C. e Stanke, G. V.

(1988). Analysis and realization of a pulsewidth
2 1
3 0
v0
v7
S4
uD
S6
S5
Figura 15. Espao das tenses de sada dos inversores trifsicos a

trs fios com trs braos em coordenadas DE.
u0
TABELA VII. POSSVEIS VETORES DE COMUTAO DOS
v14
INVERSORES TRIFSICOS A TRS FIOS COM TRS BRAOS
Q1
Q3
Q5
vcab
vcbc
vcca
vcD
vcE
Vetores
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
0
-1
-1
1
1
0
0
0
-1
1
0
0
-1
1
0
0
1
0
1
-1
0
-1
0
0
0
v0
v1
v2
v3
v4
v5
v6
v7
23
1
23
1
1
6
6
1
1
v10 v12
v6
4
v8
v15
v0
v13
v7
v11
v5
uE v3
v9
v1
uD
TABELA VIII. VETORES DE COMUTAO, CONDIES DE
Figura 16. Espao das tenses de sada dos inversores trifsicos

a quatro fios com quatro braos em coordenadas 0DE.
SEPARAO E CONDIES LIMITES DE CADA SETOR DOS

INVERSORES TRIFSICOS A TRS FIOS COM TRS BRAOS
Setor
1
2
3
4
5
6
Vetores de
comutao do setor
v0, v1, v2, v7
v0, v2, v3, v7
v0, v3, v4, v7
v0, v4, v5, v7
v0, v5, v6, v7
v0, v1, v6, v7
Condies de
pertinncia
(R1;R3)>0 ; R2d0
(R1; R2 ;R3)>0
(R2; R3)>0 ; R1d0
R2>0 ; (R1; R3)d0
(R1; R2 ;R3) d0
R1>0 ; (R2; R3)d0
R 8 ? u 2 2 0 , R 9 ? u 3 u 2
Condieslimite
R4<1
R5<1
R6<1
R7<1
R8<1
R9<1
Planos de separao entre os tetraedros:

P1 ? 2u 0 ;
P4 ? 6 3 u 3 3 u0
0;
P6 ? 6 6 u 2 2 u 3 3u0
P8 ? 6 6 u 2 2 u 3 3 u0 1 ;
A.2 Modulao space vector empregada

na Seo 5.3
O inversor apresentado na Fig. 11 apresenta dezesseis
possveis vetores, que esto descritos na Tabela IX. A
Fig.16 apresenta o espao das tenses de sada
transformado de abc para 0DE, sendo esta transformao
dada por:
1 2 1 2 1 2
1 2
1 2
1
3 2 3 2
0
Planos limite do espao das tenses de sada:

P7 ? 3 2 u 3 3 u0 1 ;
S1: v0-v1-v2-v7-v2-v1-v0; S2: v0-v3-v2-v7-v2-v3-v0;

S3: v0-v3-v4-v7-v4-v3-v0; S4: v0-v5-v4-v7-v4-v5-v0;
S5: v0-v5-v6-v7-v6-v5-v0; S6: v0-v1-v6-v7-v6-v1-v0
2
3
0;
P5 ? 6 6 u 2 2 u 3 3u0 0 ;
Seqncia de comutao em cada regio triangular:
T0
0;
P2 ? 6 2 u 2 2 u
P3 ? 6 2 u 2 2 u
(53)
Como mostrado na Fig. 16, o espao das tenses de sada

em coordenadas 0DE possui o formato dodecadrico,
possuindo vinte e quatro regies distintas, de formato
tetradrico, contendo cada um deles quatro vetores. A
Tabela X mostra os vetores que formam cada um destes
tetraedros, alm das condies de pertinncia e as
condies-limite para os vetores de referncia. Os planos de
separao entre os tetraedros e os planos limites do espao
das tenses de sada empregadas na Tabela IX so dadas a
seguir, alm da seqncia de comutao que foi empregada
em cada regio triangular para o exemplo apresentado.
1;
P9 ? 6 6 u 2 2 u 3 3 u0
P10 ? 6 2 u 2 2 u
P11 ? 2u
1;
1;
TABELA IX. POSSVEIS VETORES DE COMUTAO DOS

INVERSORES TRIFSICOS A QUATRO FIOS COM QUATRO BRAOS
Q1
Q3 Q5 Q7 v'an v'bn v'cn
vc0
vcD
vcE
Vectors
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
1
0
1
0
0
0
0
0
3
v0
v1
6 /6
2/2
3/3
v2
6 /6
2/2
6 /6
2/2
2 3 / 3
v5
6 /3
2 3/3
v6
6 /3
3 /3
v7
6 /3
3/3
v8
6 /3
2 3 / 3
v9
6 /6
2/2
2 3/3
v10
6 /6
2/2
3 /3
v11
6 /6
2/2
2 3/3
v12
6 /6
2/2
3/3
v13
1
1
1
1
1
1
0
1
1
0
1
0
1
0
0
0
0
0
v14
v15
0 6 /6
2 / 2 2 3 / 3
3/3
v3
v4
241
P12 ? 6 2 u 2 2 u
1;
P13 ? 6 2 u 2 2 u
1;
P14 ? 2u
1;
P15 ? 6 2 u 2 2 u
TABELA X. VETORES DE COMUTAO, CONDIES DE

SEPARAO E CONDIES LIMITES DE CADA SETOR DOS
INVERSORES TRIFSICOS A QUATRO FIOS COM QUATRO BRAOS
Tetraedro
1;
P16 ? 6 6 u 2 2 u 3 3 u0 1 ;
Seqncia de comutao em cada tetraedro:

S1: v0-v8-v12- v14-v15-v14-v12-v8-v0;
S2: v0-v8-v12-v13-v15-v13-v12-v8-v0;
S 3: v0-v8-v9-v13-v15-v13-v9-v8-v0;
S4: v0-v1-v9-v13-v15-v13-v9-v1-v0;
S 5: v0-v4-v12-v14-v15-v14-v12-v4-v0;
S 6: v0-v4-v12-v13-v15-v13-v12-v4-v0;
S 7: v0-v4-v5-v13-v15-v13-v5-v4-v0;
S 8: v0-v1-v5-v13-v15-v13-v5-v1-v0;
S 9: v0-v4-v6-v14-v15-v14-v6-v4-v0;
S 10: v0-v4-v6-v7-v15-v7-v6-v4-v0;
S 11: v0-v4-v5-v7-v15-v7-v5-v4-v0;
S 12: v0-v1-v5-v7-v15-v7-v5-v1-v0;
S 13: v0-v2-v6-v14-v15-v14-v6-v2-v0;
S 14: v0-v2-v6-v7-v15-v7-v6-v2-v0;
S 15: v0-v2-v3-v7-v15-v7-v3-v2-v0;
S 16: v0-v1-v3-v7-v15-v7-v3-v1-v0;
S 17: v0-v2-v10-v14-v15-v14-v10-v2-v0;
S 18: v0-v2-v10-v11-v15-v11-v10-v2-v0;
S 19: v0-v2-v3-v11-v15-v11-v3-v2-v0;
S 20: v0-v1-v3-v11-v15-v11-v3-v1-v0;
S 21: v0-v8-v10-v14-v15-v14-v10-v8-v0;
S 22: v0-v8-v10-v11-v15-v11-v10-v8-v0;
S 23: v0-v8-v9-v11-v15-v11-v9-v8-v0;
S 24: v0-v1-v9-v11-v15-v11-v9-v1-v0
242
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
Vetores de
comutao do
tetraedro
v0, v8, v12, v14, v15
v0, v8, v12, v13, v15
v0, v8, v9, v13, v15
v0, v1, v9, v13, v15
v0, v4, v12, v14, v15
v0, v4, v12, v13, v15
v0, v4, v5, v13, v15
v0, v1, v5, v13, v15
v0, v4, v6, v14, v15
v0, v4, v6, v7, v15
v0, v4, v5, v7, v15
v0, v1, v5, v7, v15
v0, v2, v6, v14, v15
v0, v2, v6, v7, v15
v0, v2, v3, v7, v15
v0, v1, v3, v7, v15
v0, v2, v10, v14, v15
v0, v2, v10, v11, v15
v0, v2, v3, v11, v15
v0, v1, v3, v11, v15
v0, v8, v10, v14, v15
v0, v8, v10, v11, v15
v0, v8, v9, v11, v15
v0, v1, v9, v11, v15
Condies de
pertinncia
Condieslimite
(P1; P5)>0 ; P2d0

P6>0 ; (P2; P5)d0
(P1; P4)>0 ; P6d0
P1>0 ; (P2; P4)d0
(P2; P3 ;P5)>0
(P2; P4)>0 ; P5d0
P6>0 ; (P3; P4)d0
(P2; P3)>0 ; P6d0
(P1; P4)>0 ; P3d0
(P1; P5)>0 ; P4d0
P6>0 ; (P3; P5)d0
P1>0 ; (P3; P6)d0
(P2;P4)>0 ; P1d0
P6>0 ; (P1; P4)d0
P5>0 ; (P2; P6)d0
P2>0 ; (P1; P5)d0
P6>0 ; (P2; P3)d0
P4>0 ; (P3; P6)d0
P5>0 ; (P2; P4)d0
(P2; P3 ; P5)d0
(P3,;P6)>0 ; P1d0
P5>0 ; (P3; P6)d0
P4>0 ; (P1; P5)d0
(P1; P3 ; P4)d0
P7=1
P10=1
P10=1
P16=1
P8=1
P11=1
P11=1
P16=1
P8=1
P12=1
P12=1
P17=1
P9=1
P13=1
P13=1
P17=1
P9=1
P14=1
P14=1
P18=1
P7=1
P15=1
P15=1
P18=1

Metodologia Filtros

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METODOLOGIA DE PROJETO DE FILTROS DE SEGUNDA

ORDEM PARA INVERSORES DE TENSO COM

Universidade Federal de Santa Maria

KEYWORDS: Voltage-source inverters, digital PWM, filter

Artigo Submetido em 01/09/04

procedimento de projeto de filtros.

Revista Controle & Automao/ Vol.16 no.2/Abril, Maio e Junho 2005

Os inversores estticos de tenso modulados em alta

O procedimento de projeto de filtros LC de inversores de

Revista Controle & Automao/ Vol.16 no.2/Abril, Maio e Junho 2005

cumprimento da especificao de sobre-elevao mxima

O procedimento de projeto apresentado baseia-se numa

Distores harmnicas de alta freqncia, originrias

Distores harmnicas de baixa freqncia, originrias

Experimentalmente, se observa a existncia de outras

acionamento dos interruptores. O procedimento de projeto

Nesta seo apresentada, de maneira sistematizada, a

Revista Controle & Automao/ Vol.16 no.2/Abril, Maio e Junho 2005

Determinao da freqncia natural

Nesta seo ser apresentada e discutida a metodologia para

Figura 2. Sinais de acionamento dos braos do inversor da Fig. 1,

depende da freqncia de amostragem normalizada ms

Figura 1. Inversor monofsico com filtro LC de segunda ordem:

Figura 3. Espectro de freqncias normalizado de uab para o

Revista Controle & Automao/ Vol.16 no.2/Abril, Maio e Junho 2005

A partir das consideraes realizadas anteriormente sobre a

onde Vab[1] e Vab[n] so o valor de pico da componente

onde G(s) a funo de transferncia entre a sada do

Figura 4. Resposta em freqncia normalizada de G(s), em malha

ressaltar que esta anlise est considerando a resposta do

onde ] o coeficiente de amortecimento e Zr=2Sfr, sendo

Desta forma, o espectro da tenso de sada pode ser

onde fr/ f1 = Zr /Z1.

A Fig.4 mostra a resposta em freqncia de |G(s)| e de sua

Sabendo que as componentes harmnicas de uab com

Revista Controle & Automao/ Vol.16 no.2/Abril, Maio e Junho 2005

onde a1, a2, ... so as posies espectrais relativas dos

a1ms  b1 | a1ms  b1 | a1ms ,

sendo m=Uab[1]/E o ndice de modulao do sinal

Equaes idnticas a (12) podem ser obtidas para outras

Determinao da freqncia natural

A extenso do procedimento para a determinao da

Hipteses a serem satisfeitas

Com relao aos sinais de referncia, assume-se que:

Revista Controle & Automao/ Vol.16 no.2/Abril, Maio e Junho 2005

amplitude significativa esto todas localizadas em

Com relao estratgia de modulao e operao do

Com relao topologia do filtro de sada empregado,

onde V1[n], ... Vv[n] so as tenses de sada cujas THD

Etapas para determinao de nDF2

A partir da definio das hipteses a serem satisfeitas, ser

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onde p o ndice associado a cada uma das tenses de sada

Determinao do modelo matemtico

O primeiro passo a obteno do modelo nominal do filtro

A partir da matriz de funes de transferncia dada em (13),

feita a seguinte aproximao:

Aps essa etapa, necessrio se descrever |G1*(s)| |Uq[n]|,

G p ,q* ( jZ1n) U q [n]

onde q o ndice associado a cada uma das tenses de

vlido mencionar que para essa aproximao ser vlida,

Anlise da variao da resistncia de

Aps se determinar a aproximao assinttica, verifica-se a

a1ms b1 | a1ms b1 | a1ms ,

Z1 L I o rms Z1CVo rms

z 2 vc (t1 ) z Z iL (t1 ) sin(:ts ) vc (t1 ) cos(:ts )