Aero Pendu Lo

SISTEMAS ANALGICOS Y DIGITALES
Prof. Sandoval Lezama Jorge
Instituto Politcnico Nacional

ESIME TICOMAN
Proyecto
Aeropndulo
Integrantes:
Rivera Hernndez Jos Miguel
Zuiga Bocanegra Daniel

Objetivo:
El presente trabajo, proyecto final de la materia Sistemas Analgicos y Digitales es una aplicacin
del acelermetro MPU-6050, en el cual vamos a utilizar un microcontrolador Arduino Uno para
captar seales del sensor y as poder estabilizar de forma horizontal el aeropndulo.
La implementacin del proyecto tambin tendr la opcin de interactuar con un potencimetro,
esto para afirmar el concepto de redundancia, tema fundamental de la materia.
Alcance:
Mediante el PWM generado por el microcontrolador, el aeropndulo podr variara las RPM del
motor y con ayuda del MPU-6050, este podr sensar la posicin del aeropndulo logrando as
estabilizarlo de forma horizontal y mostrar los resultados obtenidos en pantalla.
En dado caso de que el sensor llegue a fallar, el aeropndulo podr ser controlado de forma
manual mediante un potencimetro.
Debido a las vibraciones y a la sensibilidad del sensor, la informacin proporcionada puede llegar a
diferir de los resultados reales, pero por la aplicacin que se le dar el error producido puede ser
despreciable.
Introduccin:
Acelermetro
Es un dispositivo que mide aceleracin, la aceleracin que es relativa a la cada libre, es la misma
que experimentan las personas y objetos. Como consecuencia de esto, un acelermetro en reposo
sobre la superficie de la tierra, leer aproximadamente 1g en direccin radial al centro de la tierra.
Para encontrar la aceleracin debida al movimiento respecto a la tierra se debe de substraer el
offset de la gravedad.
Un acelermetro arroja un valor de medicin nulo durante cada libre. Para usos prcticos con el
propsito de encontrar la aceleracin de objetos respecto de la tierra, se necesita saber el valor de
la gravedad local. Esto se hace calibrando el dispositivo en reposo.
Conceptualmente un acelermetro se comporta como una masa amortiguada sobre un resorte.
Cuando experimenta aceleracin, la masa es desplazada a un punto el cual el resorte es capaz de
acelerar la masa a la misma velocidad. El desplazamiento que se mide es proporcional a la
aceleracin en ese eje de medicin.
Los acelermetros modernos son construidos de MEMS y de hecho es el sistema MEMS ms
sencillo que se puede construir. Estos consisten de una masa ssmica y un cantilever. La

amortiguacin resulta del gas residual que se encuentra sellado en el dispositivo. Bajo la influencia
de aceleraciones externas la masa ssmica se mueve de su posicin neutral. La deflexin de la
masa es medida de manera anloga o digital.
Muchos acelermetros MEMS funcionan solo en su plano de trabajo, esto implica que hay que
orientar el sensor para poder medir el plano deseado. Los MEMS ms modernos integran las
mediciones de tres planos en un solo CI (Circuito Integrado). De esta manera solo se tiene que
referenciar la posicin del CI para saber que plano es cada cual.
Los acelermetros MEMS estn disponibles en una gran variedad de rangos de medicin, ya sea
con la capacidad de captar magnitudes del orden de miles de gs o de tener una sensibilidad que
pueda sensar el mnimo cambio en la magnitud. El diseador debe hacer un compromiso entre
sensibilidad y la mxima aceleracin que puede ser medida.
Un acelermetro por s solo no es apropiado para determinar cambios en orientacin cuando la
vertical de gravedad es significante, como sucede en una aeronave o cohetes. En la presencia de
un gradiente gravitacional, la calibracin y el proceso de reduccin de datos es numricamente
inestable.
Unidad de medicin inercial (IMU)

Los giroscopios y acelermetros en conjunto son la tecnologa adecuada para determinar la
orientacin de una aeronave. Soportan mejor las vibraciones y las condiciones ambientales
adversas y en conjunto son ms precisos que cualquier otro dispositivo.
Las unidades de medicin inercial son dispositivos electrnicos que miden la velocidad angular y la
aceleracin que experimenta la aeronave, usando una combinacin de acelermetros y
giroscopios.
Bsicamente las IMUs son sistemas que constan de diversos componentes elctricos y
electrnicos montados en un circuito impreso (PCB). Los acelermetros y giroscopios son

acondicionados con los dems componentes elctricos; para que funcionen correctamente y
entreguen al sistema central las medidas analgicas de cada uno de ellos.
Los hay de diferentes configuraciones, desde 3 Grados de libertad (DOF) hasta 9 DOF. El ms
comn es el de 6 DOF que consta tres acelermetros y tres giroscopios (cada uno para un eje) lo
que hace que se puedan obtener las mediciones exactas de los ngulos de navegacin pitch y roll;
adems de poder tener una medicin no referenciada del ngulo yaw.
Para tener una medicin correcta del yaw se requiere una referencia en el plano ortogonal al eje Z;
lo cual solo lo puede ofrecer un magnetmetro. Este sensor mide la intensidad del campo
magntico en tres ejes ortogonales, dos de estas mediciones se usan como referencia para
corregir la velocidad angular del giroscopio yaw.
Las IMUs son solamente un subsistema del sistema de navegacin. Otros sistemas ya sean de
hardware o software son necesarios para corregir las inexactitudes que inevitablemente se
presentan. Las primeras IMUs eran grandes y estorbosas ya que los acelermetros y giroscopios
tenan que estar posicionados respecto al plano o eje que medan.
Las ms modernas IMUs son planas, porque los nuevos sensores MEMS no necesitan estar en el
plano que miden.
PWM
La tcnica PWM (Pulse-Width Modulation) o modulacin por anchura del pulso permite generar
ondas cuadradas con una frecuencia y ciclo de actividad determinada:
En Arduino UNO la frecuencia del reloj del sistema es 16Mhz
16*10^6 ciclos (ticks) por segundo_tiempo de ciclo es 1/ 16*10^6 = 62.5ns
Es posible modificar la frecuencia para que el nmero de ciclos por segundo sea 1 por cada 8, 16,
32,64, etc. ciclos de reloj del sistema. Este valor se llama factor de pre-escalado.
El ciclo de actividad (o duty cycle, DC) representa la anchura del pulso: cunto tiempo de cada
onda cuadrada hay pulso (5V) y cundo no lo hay (0V).

Ejemplos de duty cycle:
Otro ejemplo:
analogWrite(pin,DC): es una funcin de Arduino que escribe en pin (salida) un determinado DC o
duty cycle
Est funcin se implementa como un PWM con una frecuencia fija (mediante un factor de
preescalado de 64).
Problema: aunque permite modificar el duty cycle, no es posible modificar la frecuencia, ya que
el valor de pre-escalado est fijo.
PWM permite generar ondas con diferentes frecuencias y duty cycles usando timers:
Un timer es un contador software que cuenta ciclos de reloj: el timer usa el
reloj de la CPU (o reloj del sistema).
El timer se puede configurar para que solo se incremente cada X ciclos en
lugar de cada ciclo. (siendo X el factor de preescalado)
Un timer cuenta desde 0 hasta MAX,
MAX es el mximo que puede almacenar, y depende del nmero de bits del timer:
El duty cycle se modifica haciendo uso de un registro de comparacin:

Un registro de comparacin almacena un valor comprendido entre 0 y MAX

Cada registro de comparacin est asociado a una salida digital (PWM).
Por ejemplo, en Fast PWM, si el valor del contador del timer es menor que el registro de
comparacin, la salida emite 5 v (valor 1). En caso contrario emite 0 v (valor 0).
Ejemplo: un timer de n=8 bits y valor de comparacin 2^n/2-1 genera un DC=50%
Arduino UNO
Arduino es una plataforma de electrnica abierta

creacin de prototipos basada en software
flexibles y fciles de usar. Se cre para
para la
y hardware
artistas, diseadores,
aficionados y cualquiera
interesado en crear entornos u objetos
interactivos.
Arduino puede tomar informacin del entorno a travs de sus pines de entrada de toda una gama
de sensores y puede afectar aquello que le rodea controlando luces, motores y otros actuadores.
El microcontrolador en la placa Arduino se programa mediante el lenguaje de programacin
Arduino (basado en Wiring) y el entorno de desarrollo Arduino (basado en Processing). Los
proyectos hechos con Arduino pueden ejecutarse sin necesidad de conectar a un ordenador, si
bien tienen la posibilidad de hacerlo y comunicar con diferentes tipos de software (p.ej. Flash,
Processing, MaxMSP).
Caractersticas:
Microcontroladores
Tensin de funcionamiento
Voltaje de entrada
ATmega328
5V
7-12V

(recomendado)
Voltaje de entrada (lmites)
Digital I / O Pins
Pines de entrada analgica
Corriente continua para las E /
S Pin
Corriente de la CC para Pin
3.3V
Memoria Flash
SRAM
EEPROM
Velocidad del reloj
6-20V
14 (de los cuales 6 proporcionan PWM)
6
40 mA
50 mA
32 KB ( ATmega328 ) de los cuales 0,5 KB utilizado por el
gestor de arranque
2 KB ( ATmega328 )
1 KB ( ATmega328 )
16 MHz
Timers de Arduino
Arduino tiene 3 Timers (Timer0, Timer1, Timer2),
Cada timer tiene 2 registros de HW que permiten configurar las opciones de PWM
TCCRXA y TCCRXB (X=0,1,2) dependiendo del timer usado
Cada timer tiene otros 2 registros de HW que actan como registros de comparacin,
OCRXA y OCRXB (X=0,1,2) dependiendo del timer usado
Cada timer tiene 2 salidas que pueden conectarse a dos salidas PWM de Arduino:
Timer 0 _salidas 6 (A) y 5 (B)
MPU 6050
Hay pequeos dispositivos que indican el cambio de orientacin en los telfonos inteligentes,
mandos de videojuegos, quad-helicpteros, etc
Estos dispositivos contienen giroscopios combinados con acelermetros y / o brjulas y se
conocen como IMU, o Unidad de Medicin Inercial
El nmero de entradas de sensor en una IMU se conocen como "DOF" (grados de libertad), por lo
que un chip con un giroscopio de 3 ejes y un acelermetro de 3 ejes sera un 6-DOF IMU.
un acelermetro se basa en una fuerza gravitacional constante de 1g (9,8 m / s ^ 2) hacia abajo. Si
no hay fuerzas adicionales que acten sobre el acelermetro (una suposicin arriesgada), la

magnitud de la aceleracin es 1 g, y la rotacin del sensor se puede calcular a partir de la posicin
del vector de aceleracin
Si el eje Z est alineado a lo largo del vector de aceleracin de la gravedad, es imposible calcular la
rotacin alrededor del eje Z del acelermetro.
Los Acelermetros digitales le devuelven la informacin utilizando un protocolo en serie como I2C,
SPI o USART.
Caractersticas Del MPU 6050

El MPU-6050 es un dispositivo MotionTracking de 6 ejes, el primero integrado del mundo.
Combina un giroscopio de 3 ejes, acelermetro de 3 ejes, y un Procesador de Movimiento Digital
(DMP), todo en un paquete pequeo 4x4x0.9mm.
Se utiliza un autobs I2C estndar para la transmisin de datos.
Con su bus I2C, puede aceptar entradas desde un 3-eje externo brjula para proporcionar una
salida completa MotionFusion de 9 ejes.
Anlisis de un acelermetro
cos(Axr) = Rx / R
cos(Ayr) = Ry / R
cos(Azr) = Rz / R
R = SQRT( Rx^2 + Ry^2 + Rz^2)
Usando las funciones inversas
Axr = arccos(Rx/R)
Ayr = arccos(Ry/R)
Azr = arccos(Rz/R
I2C
IC es un bus de comunicaciones en serie. Su nombre viene deInter-Integrated Circuit

La principal caracterstica de IC es que utiliza dos lneas para transmitir la informacin: una para
los datos y por otra la seal de reloj. Tambin es necesaria una tercera lnea, pero esta slo es la
referencia (masa). Como suelen comunicarse circuitos en una misma placa que comparten una
misma masa esta tercera lnea no suele ser necesaria.
Las lneas se llaman:
SDA: datos

SCL: reloj
GND: tierra
Las dos primeras lneas son drenador abierto, por lo que necesitan resistencias de pull-up.
Los dispositivos conectados al bus IC tienen una direccin nica para cada uno. Tambin pueden
ser maestros o esclavos. El dispositivo maestro inicia la transferencia de datos y adems genera la
seal de reloj, pero no es necesario que el maestro sea siempre el mismo dispositivo, esta
caracterstica se la pueden ir pasando los dispositivos que tengan esa capacidad. Esta
caracterstica hace que al bus IC se le denomine bus multimaestro.
Las transacciones en el bus I2C tienen este formato:
| start | A7 A6 A5 A4 A3 A2 A1 R/W | ACK | ... DATA ... | ACK | stop | idle |
El bus esta libre cuando SDA y SCL estn en estado lgico alto.
En estado bus libre, cualquier dispositivo puede ocupar el bus IC como maestro.
El maestro comienza la comunicacin enviando un patrn llamado "start condition". Esto

alerta a los dispositivos esclavos, ponindolos a la espera de una transaccin.
El maestro se dirige al dispositivo con el que quiere hablar, enviando un byte que contiene los
siete bits (A7-A1) que componen la direccin del dispositivo esclavo con el que se quiere
comunicar, y el octavo bit (A0) de menor peso se corresponde con la operacin deseada (L/E),
lectura=1 (recibir del esclavo) y escritura=0 (enviar al esclavo).
La direccin enviada es comparada por cada esclavo del bus con su propia direccin, si ambas
coinciden, el esclavo se considera direccionado como esclavo-transmisor o esclavo-receptor
dependiendo del bit R/W.
El esclavo responde enviando un bit de ACK que le indica al dispositivo maestro que el esclavo
reconoce la solicitud y est en condiciones de comunicarse.
Seguidamente comienza el intercambio de informacin entre los dispositivos.
El maestro enva la direccin del registro interno del dispositivo que se desea leer o escribir.
El esclavo responde con otro bit de ACK
Ahora el maestro puede empezar a leer o escribir bytes de datos. Todos los bytes de datos
deben constar de 8 bits, el nmero mximo de bytes que pueden ser enviados en una
transmisin no est restringido, siendo el esclavo quien fija esta cantidad de acuerdo a sus
caractersticas.
Cada byte ledo/escrito por el maestro debe ser obligatoriamente reconocido por un bit de
ACK por el dispositivo maestro/esclavo.
Se repiten los 2 pasos anteriores hasta finalizar la comunicacin entre maestro y esclavo.
Aun cuando el maestro siempre controla el estado de la lnea del reloj, un esclavo de baja
velocidad o que deba detener la transferencia de datos mientras efecta otra funcin, puede
forzar la lnea SCL a nivel bajo. Esto hace que el maestro entre en un estado de espera,

durante el cual, no transmite informacin esperando a que el esclavo est listo para continuar
la transferencia en el punto donde haba sido detenida.
Cuando la comunicacin finaliza, el maestro transmite una "stop condition" para dejar libre el
bus.
Despus de la "stop condition", es obligatorio para el bus estar idle durante unos
microsegundos
Materiales:
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Protoboard
Resistencias de 2.2 K ( 4 )
Resistencias de 10 K ( 2 )
Transistor TIP 120 ( 4 )
Arduino Uno
Sensor MPU 6050
Potencimetro
Motor elctrico de cd.
Hlice de aeromodelismo
Maderas Varias
Palo de bandera
Contrapesos
Balero
Cables.
Cinta de aislar
Procedimiento:
Base del Aeropendulo
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Se corta una base de madera y se le fija un palo de seccin transversa cuadrada.

Al palo se le instala el balero que es el que le proporcionara el rodamiento al aeropendulo.
Se le coloca un tope para evitar que la hlice del motor choque con la base.
En el balero se coloca el palo de bandera.
En un extremo del palo de bandera se coloca el motor con la hlice y en el otro se colocan
los contrapesos.

Conexin del Arduino uno a la pc y al protoboar.
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Se conecta el cable usb de la computadora al Arduino uno.

Se conecta de un lado del protoboar la entra de voltaje a 9V
Se conecta del otro lado del protoboar la salida de 3.3V y Gnd del Arduino.
Se conectan ambas tierras del protoboar.
Se conectan las resistencias a las bases de los transistores.
Se coloca un potencimetro, en su entrada de voltaje se introduce la salida PWM 5 del
arduino.
La salida de voltaje del potencimetro se conecta a la base del transistor.
Se conectan los emisores de los transistores a tierra.
Se conectan los colectores de los transistores a uno de los cables del motor, el otro cable
se conecta a 9V.
Se conectan las salidas PWM 6,9,10 y11 a los led y estos a tierra.
Para el sistema auxiliar se coloca un potencimetro y la salida de voltaje se conecta a la
entrada analgica A0.
Se conecta la salida PWM 5 a la base del transistor
Nota: La configuracin utilizada en los transistores es en paralelo.
Fig. 1 Representacin del circuito principal

Fig. 2 Representacin del circuito auxiliar
Conexin del Arduino uno al Sensor.

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Se conecta de Arduino GND a MPU GND.

Se conecta de Arduino 3.3V a MPU VCC.
Se conecta de Arduino A4 a MPU SDA
Se conecta de Arduino A5 a MPU SCL
Nota: En las conexiones de SDA y SCL tienen que ir conectadas las resistencias de 10k
Fig. 3 Diagrama a bloques del funcionamiento

Programacin del Arduino
void setup(){
#include "I2Cdev.h"
Serial.begin(9600);
#include "MPU6050.h"
Serial.println("Inicializando dispositivo I2C...");
#include "math.h"
accelgyro.initialize();
#include "Wire.h"
delay(1000);
Serial.println("Comprovando conexion...");
delay(2500);
MPU6050 accelgyro;
int16_t ax, ay,az;
int16_t gx,gy,gz;
Serial.println(accelgyro.testConnection() ?
"MPU6050 coneccion exitosa" : "MPU6050
conexion fallida");
pinMode(led1,OUTPUT);
int motor = 3;
int velocidad = 150;
char byterecibido;
int auxiliar = 0;
pinMode(potenciometro,INPUT);
int auxiliar2 = 0;
double angleXZ = 0;
double angleYZ = 0;
int bucle=0;
int d;
void loop (){

potencia();
if( Serial.available() > 0){
int led1=6;
byterecibido = (char) Serial.read();
int led2=9;
if(byterecibido == '1'){
int led3=10;
Serial.print("\nMotor encendido:\n");
int led4=11;
velocidad=150;
int potenciometro=0;
analogWrite (motor,velocidad);
int motor2=5;
float c;
c=velocidad/2.55;

Serial.print(c);
Serial.print("%\t");
angulo();
Serial.println("\nMotor estable:");
auxiliar = Serial.read();
float c;
if(auxiliar > 0){
c=velocidad/2.55;
byterecibido = (char) auxiliar;
Serial.print(c);
angulo();
if(byterecibido == '2'){
Serial.print("\nAumentando velocidad
del motor:\n");
Serial.print ("\nVelocidad\t");
Serial.print("Angulo\n");
for(velocidad ; velocidad <= 254;
velocidad++){
}
else if (byterecibido == '3'){
Serial.print("\nReduciendo velocidad del
Motor :\n");
for(velocidad ; velocidad >=1 ;
velocidad--){
float c;
c=velocidad/2.55;
float c;
Serial.print(c);
c=velocidad/2.55;
Serial.print(c);
angulo();
delay(100);
angulo();
Serial.println("\t");
delay(100);
if(auxiliar > 0){

break;
if(auxiliar > 0){


break;
break;
Serial.println("\nMotor estable :");
float c;
Serial.println("\nMotor estable:");
c=velocidad/2.55;
float c;
Serial.print(c);
c=velocidad/2.55;
Serial.print(c);
angulo();
angulo();
velocidad=150;
int b=0;
analogWrite (motor,b);
void estable(){
Serial.print ("\nMotor apagado:\t");

Serial.print("0%\n");
while (angleYZ<0){
velocidad += 1;
float c;
Serial.print ("Estabilizando motor\n");
c=velocidad/2.55;
Serial.print(c);
for(bucle;bucle<1;bucle){
angulo ();
estable();
delay (100);
Serial.print(auxiliar);
if (auxiliar>0){
if(auxiliar > 0){
break;

}
c=velocidad/2.55;
else if(velocidad==255){
Serial.print(c);
velocidad=254;
angulo ();
delay (100);
while (angleYZ>5){
velocidad -= 1;
if (auxiliar>0){
break;
float c;
c=velocidad/2.55;
Serial.print(c);
void angulo(){
angulo ();
accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx,

&gy, &gz);
delay (100);
angleXZ = atan((double)ax / (double)az);
angleXZ = angleXZ* RAD_TO_DEG;
if (auxiliar>0){
//Serial.write("xz:");
break;
//Serial.print(angleXZ);
//Serial.print("\n");
else if(velocidad==0){
angleYZ = atan((double)ay / (double)az);
velocidad=1;
angleYZ = angleYZ* RAD_TO_DEG;
Serial.print("\t");
Serial.print(angleYZ);
while (angleYZ>0 && angleYZ<5){
Serial.print("\n");
d=velocidad;
analogWrite (motor,d);
float c;
}
void potencia(){

int value= analogRead(potenciometro);
analogWrite(led4,0);
analogWrite(motor2,value/4);
if (value<254){
if(value>511 & value<765){
analogWrite(led1,value);
}
if(value>765){
if(value>254 & value<511){
// La tcnica al servicio de la patria.
Proyecto terminado
Foto 1.- Muestra el programa y su interface.

Foto 2.- Muestra el aeropndulo estable.

Conclusiones:
Los sensores de tipo acelermetros y girscopos, son herramientas indispensables en cualquier
sistema de control. Un sistema de control necesita de un hardware que nos muestre todos los
cambios, de posicin, velocidad y aceleracin a los cuales se somete el sistema, para que
mediante el software y leyes de control se pueda controlar cualquier sistema.
En el Aeropndulo tambin es importante un sensor que nos muestre todos los cambios a los
cambio de ngulo del vstago, es cierto que se podra controlar el Aeropndulo manualmente, sin
embargo, al estar trabajando son sistemas electrnicos, es importante buscar la autonoma el
sistema, para esto nos ayuda la interfaz arduino y acelermetro, con la cual el sistema puede ser
independiente.
Es importante remarcar que los fallos en el sistema se pueden presentar, pero para esto se usa el
concepto de disimilitud y redundancia, es decir usar ms de un sensor, que para este caso el
potencimetro acta tambin como un sensor, con esto al desconectar cualquiera de los dos, el
sistema no se ve comprometido, pudiendo segur funcionando, algo muy importante en la industria
de la aviacin.

Anlisis vuelo MH 370 de Malasia Airlines
El caso del vuelo 370 de Malasia Airlines es considerado uno de los ms grandes enigmas de la
Aeronutica de nuestros das. A pesar del gran sistema de navegacin con el que cuentan las
aeronaves hoy en da, existen muchas incgnitas acerca de lo sucedido en este vuelo, lo que nos
dice que es necesario implementar sistemas de localizacin ms exactos y de uso continuo
capases de indicar con precisin y en cualquier momento en donde se encuentra la aeronave, una
buena alternativa es el sistema de rastreo satelital, el nico inconveniente de este sistema es su
costo, a pesar de esto ya se estn fabricando aviones con este sistema.
Otro punto importante es la caja negra, la cual ayuda a esclarecer las cosas en caso de siniestro, a
pesar de esto en el caso de accidentes en acuticos es muy difcil su extraccin por lo que su
batera est diseada para durar un mes. Este accidente llevara a que se tomen ms medidas de
seguridad, tales como prolongar la vida til de la batera de la caja negra hasta 3 veces, pero a
pesar de esto se deberan de implementar cajas negras capaces de ser expulsadas del avin en
caso de accidente y con flotadores para que sea ms fcil su recuperacin.
Todo esto nos da una idea de la importancia de la avinica, esta representa un 30% del costo total
del avin, y la importancia de tener varios sistemas similares que confirmen la informacin
proporcionada. En comparacin con el aeropndulo, este cuenta con dos sistemas para su control
y estabilizacin, por una parte cuenta con un acelermetro y como sistema auxiliar un
potencimetro, proporcionndole en sistema redundante y con disimilitud.
Bibliografa
www.eluniversal.com.mx/.../malasia-difunde-informe-sobre-vuelo-mh37
http://www.abc.es/internacional/20140508/abci-meses-vuelo-malasia-201405071517.html
http://actualidad.rt.com/actualidad/view/127104-carga-vuelo-mh370-malaysian-airlines

Vuelo MH 370 de Malasia
Ya han pasado dos meses desde la desaparicin del vuelo MH 370 de Malasia y sigue sin haber ni
rastro del avin. El aparato, un Boeing 777 de Malaysia Airlines que cubra la ruta entre Kuala
Lumpur y Pekn con 239 personas a bordo, se perdi en el radar poco despus de despegar y,
desde entonces, no se ha encontrado ni un solo resto que permita saber dnde est. En pleno
siglo XXI, y con todos los adelantos tecnolgicos imaginables, se trata de uno de los mayores
enigmas de la aviacin.
Desde el principio, la confusin rein en este misterioso caso, ya que el Gobierno de Malasia no
orden la bsqueda y rescate del avin hasta cuatro horas despus de su desaparicin. As reza en
un informe oficial, difundido la semana pasada, que elabor el pasado 9 de abril la Oficina del
Inspector Jefe de Accidentes Areos, perteneciente al Ministerio de Transportes. Dicho
documento relata cronolgicamente el misterio de este avin perdido, desde su despegue de
Kuala Lumpur a las 00:41 del sbado 8 de marzo (siete horas menos en la Espaa peninsular) hasta
la ltima comunicacin con el aparato a las 01:19.
En ese momento, mientras sobrevolaba las aguas que separan Malasia de Vietnam, la torre de
control de Kuala Lumpur le orden pasar bajo la supervisin del aeropuerto de Ho Chi
Minh. Buenas noches, Malasia 370, fueron las ltimas palabras pronunciadas desde su cabina,
ya que el aparato se perdi en el radar a las 01:21. Diecisiete minutos despus, el aeropuerto de
Kuala Lumpur pidi informacin al de Ho Chi Minh, que respondi que no haba tenido contacto
con el avin. Aunque la torre de control de la capital vietnamita lo haba detectado al principio en
uno de los puntos de navegacin de su ruta, denominado Igari, su radar lo perdi despus en el
punto llamado Bitod. Durante los veinte minutos siguientes, ambos aeropuertos estuvieron
tratando de establecer comunicacin con el vuelo MH 370 por varias frecuencias de radio.
Aumentando an ms el caos, la propia aerolnea comunic a los controladores de Kuala Lumpur
que el avin segua adelante con su ruta en condiciones normales, sobrevolando el espacio
areo de Vietnam y luego el de Camboya. Posteriormente, Malaysia Airlines reconoci que dicha
informacin no era fiable porque se haba basado en la proyeccin del rumbo del MH 370, y no
en datos reales.
Desde las dos de la madrugada, los controladores areos multiplicaron sus esfuerzos para localizar
el aparato, pidiendo informacin a pases vecinos, como Camboya y Singapur, y a otros aviones
que volaban por la zona a esas horas. Aunque todas las respuestas fueron negativas durante las
tres horas siguientes, Kuala Lumpur no activ la bsqueda y rescate hasta las cinco y media de la
madrugada, segn refleja el informe.
Captado por un radar militar

Un amplio intervalo en el que, como se ha conocido posteriormente, el vuelo MH 370 se desvi de
su ruta hacia Pekn y sigui un rumbo totalmente distinto por causas an desconocidas. De hecho,
un radar militar lo detect dndose la vuelta y regresando hacia la Pennsula Malaya, pero su
operador lo identific como amistoso y no tom ninguna medida al respecto ni avis a nadie. A
las ocho y media de la maana, cuando el avin ya haba sido dado por desaparecido y estaba
siendo buscado en el Mar del Sur de China, una revisin de los datos del radar militar sugiri que
dicho aparato que se haba girado en pleno vuelo podra ser el MH 370. A la vista de esta nueva
evidencia, el Gobierno de Malasia orden rastrear tambin el Estrecho de Malaca, justo al otro
extremo del pas.
Prcticamente a esa misma hora, a las 08:19 de la maana, el sistema de comunicacin e informes
del avin (ACARS, en sus siglas en ingls) emiti su ltima seal. Aunque dicho sistema haba
interrumpido sus comunicaciones regulares a las 01:07 de la madrugada, lo que hace pensar que
alguien lo desconect de forma intencionada, envi automticamente siete seales ms que
permitieron descubrir el vuelo del aparato, hasta que finalmente se perdi su rastro al oeste de
Tailandia. O bien se haba dirigido al norte, siguiendo una ruta area hacia Asia Central, o bien al
sur, hacia el Ocano Indico. All fue donde lo descubrieron los satlites Inmarsat el pasado 24 de
marzo, en una zona al oeste de Australia donde se supone que se estrell al quedarse sin
combustible. Hasta la fecha, han participado en su bsqueda 26 pases, que han aportado 82
aviones y 84 barcos, pero an no se ha encontrado un solo resto del misterioso vuelo MH 370.
Tras la conclusin de la bsqueda area la semana pasada, a partir de ahora continuar el rastreo
del fondo marino a unos 4.000 metros de profundidad, que podra durar ms de ocho meses.
Todas las hiptesis siguen abiertas
De momento, no se sabe por qu el aparato se desvi de su ruta ni apag sus sistemas de
comunicaciones. En medio de una incertidumbre global, los investigadores mantienen abiertas
todas las hiptesis, desde un secuestro hasta el suicidio de alguno de los tripulantes, pasando por
una avera con incendio elctrico que mat a todos los ocupantes del avin, que sigui volando
con el piloto automtico.
Despus de dos meses de angustia, los familiares de los pasajeros alojados en el Hotel Lido de
Pekn volvieron ayer a sus casas abatidos y con el corazn roto. Tras protestar durante todo este
tiempo contra la falta de transparencia de la aerolnea y del Gobierno malasio, no albergan
ninguna esperanza de encontrar a sus seres queridos. De hecho, la mayora se conformara si
aparecieran los cadveres para poder enterrarlos o incinerarlos. Sin sus cuerpos, el domingo se
celebr en la ciudad australiana de Brisbane el primer funeral por dos de los pasajeros del vuelo
MH 370: Rod y Mary Burrows. Descansen en paz, dondequiera que estn.

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SISTEMAS ANALGICOS Y DIGITALES

Prof. Sandoval Lezama Jorge

Instituto Politcnico Nacional

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Unidad de medicin inercial (IMU)

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Ejemplos de duty cycle:

El duty cycle se modifica haciendo uso de un registro de comparacin:

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Arduino es una plataforma de electrnica abierta

interesado en crear entornos u objetos

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Caractersticas Del MPU 6050

IC es un bus de comunicaciones en serie. Su nombre viene deInter-Integrated Circuit

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El maestro comienza la comunicacin enviando un patrn llamado "start condition". Esto

Seguidamente comienza el intercambio de informacin entre los dispositivos.

El esclavo responde con otro bit de ACK

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Se corta una base de madera y se le fija un palo de seccin transversa cuadrada.

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Se conecta el cable usb de la computadora al Arduino uno.

Nota: La configuracin utilizada en los transistores es en paralelo.

Fig. 1 Representacin del circuito principal

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Fig. 2 Representacin del circuito auxiliar

Conexin del Arduino uno al Sensor.

Se conecta de Arduino GND a MPU GND.

Fig. 3 Diagrama a bloques del funcionamiento

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Serial.println("Inicializando dispositivo I2C...");

int velocidad = 150;

void loop (){

byterecibido = (char) Serial.read();

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if(auxiliar > 0){

byterecibido = (char) auxiliar;

if(auxiliar > 0){

byterecibido = (char) auxiliar;

if(auxiliar > 0){

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byterecibido = (char) auxiliar;

Serial.println("\nMotor estable :");

else if (byterecibido == '4'){

Serial.print ("\nMotor apagado:\t");

else if (byterecibido == '5'){

Serial.print ("Estabilizando motor\n");

if(auxiliar > 0){

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accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx,

angleXZ = atan((double)ax / (double)az);

angleXZ = angleXZ* RAD_TO_DEG;

angleYZ = atan((double)ay / (double)az);

angleYZ = angleYZ* RAD_TO_DEG;

while (angleYZ>0 && angleYZ<5){

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if(value>511 & value<765){

if(value>254 & value<511){

// La tcnica al servicio de la patria.

Foto 1.- Muestra el programa y su interface.

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