Simulador de Rotores Flexibles de Eje Vertical

Simulador de rotores flexibles de eje vertical
Pg. 1
Sumario
SUMARIO ____________________________________________________1
A.
CLCULO DE LA VELOCIDAD CRTICA _______________________3
A.1. Modelizacin y anlisis esttico del eje ........................................................... 3

A.2. Modelizacin de los efectos giroscpicos y centrfugos.................................. 7
A.3. Influencia de la rigidez de los soportes.......................................................... 12
B.
PRESELECCIN DE LAS VELOCIDADES CRTICAS____________15
C.
DIMENSIONADO DEL EJE Y EL ROTOR ______________________17
C.1. Dimensionado del rotor .................................................................................. 19

C.2. Influencia de los pares giroscpicos .............................................................. 20
D.
CLCULO DE LA RIGIDEZ DE LOS SOPORTES _______________23
D.1. Clculo de la constante elstica de los muelles ............................................ 23

D.1.1.
D.1.2.
E.
Clculo en la direccin X.....................................................................................25

Clculo en la direccin Y.....................................................................................30
ANLISIS MODALES______________________________________35
E.1. Modelo A ........................................................................................................ 36

E.1.1.
E.1.2.
E.1.3.
E.1.4.
E.1.5.
E.1.6.
Simplificacin del modelo....................................................................................36

Simplificacin de la geometra ............................................................................37
Especificacin de los materiales .........................................................................38
Mallado.................................................................................................................38
Condiciones de contorno.....................................................................................39
Resultados ...........................................................................................................40
E.2. Modelo B ........................................................................................................ 41

E.2.1.
E.2.2.
E.2.3.
E.2.4.
E.2.5.
E.2.6.
F.
Simplificacin del modelo....................................................................................41

Simplificacin de la geometra ............................................................................42
Especificacin de los materiales .........................................................................42
Mallado.................................................................................................................43
Condiciones de contorno.....................................................................................44
Resultados ...........................................................................................................45
CLCULO DE LOS RODAMIENTOS _________________________49

F.1. Hiptesis de carga ......................................................................................... 49
F.2. Clculo de vida............................................................................................... 54
F.3. Factor de seguridad de carga esttica .......................................................... 56
Pg. 2
Anexos
F.4. Ajustes de montaje ........................................................................................ 57
G.
SELECCIN DEL MOTOR__________________________________59
G.1. Clculo del par resistente .............................................................................. 59

G.2. Clculo del par motor..................................................................................... 62
H.
CLCULO A FATIGA DEL EJE______________________________65
I.
ESPECIFICACIONES DE LOS COMPONENTES DE MERCADO ___67

I.1.
I.2.
I.3.
I.4.
I.5.
I.6.
I.7.
I.8.
Junta universal (RS) ...................................................................................... 67

Rodamientos (INA) ........................................................................................ 68
Casquillos con valona (INA)........................................................................... 69
Disco de Permaglide (INA).......................................................................... 70
Muelles helicoidales (Vanel) .......................................................................... 71
Pies de mquina (RS).................................................................................... 72
Posicionador de bolas (Halder) ..................................................................... 73
Motorreductor (Crouzet)................................................................................. 74
BIBLIOGRAFA_______________________________________________77
Referencias bibliogrficas ....................................................................................... 77
Bibliografa complementaria .................................................................................... 77
Pg. 3
A. Clculo de la velocidad crtica

Existen diversos mtodos para el clculo de la velocidad crtica de un eje: Rayleigh, ecuacin
de frecuencias o Dunkerley. El elegido en este caso es el de Rayleigh, que proporciona una
aproximacin para la primera velocidad crtica.
El mtodo de Rayleigh supone una forma para la deformacin del eje durante su rotacin;
con esta suposicin se calculan las energas (mxima) potencial y cintica y se igualan. Si la
forma que se tom como base para el clculo fue su configuracin exacta, la velocidad
calculada ser tambin la exacta.
La aproximacin de Rayleigh consiste en considerar que las deformaciones del eje durante
la rotacin, son proporcionales a las deformaciones que sufre el eje estticamente debido a
las masas que soporta. Para la primera velocidad crtica, esta aproximacin proporciona
siempre un valor superior al real.
Para un rotor con diversas masas concentradas, la ecuacin que aproxima el valor de la
primera velocidad crtica es [1]:
g m j j
j
j2
(Ec. A.1)
Donde:
Aceleracin de la gravedad (m/s2)
mj
Masa concentrada del elemento j del rotor (kg)
Deformacin del rotor en el plano de referencia del elemento j bajo el peso del
conjunto de las masas del rotor (m)
A.1. Modelizacin y anlisis esttico del eje

Para el clculo de las deformaciones que sufre el eje, ste se ha modelizado como una barra
de seccin circular constante, biapoyada y con un extremo en voladizo, que est sometida a
una carga uniformemente repartida (peso del eje) y a una carga puntual en el extremo del eje
que queda en voladizo (peso del rotor). Para que la (Ec. A.1) sea aplicable a ejes con masa
distribuida, es necesario dividirlo en un conjunto de masas concentradas. En este caso se ha
Pg. 4
Anexo A
dividido en 5 partes como muestra la Figura A.1. A priori, no es necesario realizar una
divisin excesivamente refinada para obtener una aproximacin aceptable.
mg
mu
C
A
m1
m2
m3
m4
m5
C
4
5
C
Figura A.1. Modelizacin del eje para el clculo de la velocidad crtica

El clculo de la deformada del eje se ha realizado resolviendo la ecuacin de la elstica, que
para una viga recta, de material elstico lineal y que sufre pequeas deformaciones presenta
la expresin:
d 2 vx M x
EI
dx 2
Donde:
v(x)
Desplazamiento vertical respecto de la posicin sin carga en la ordenada x
M(x)
Momento flector en la ordenada x
Momento de inercia de la seccin transversal
Mdulo de Young del material
(Ec. A.2)
Pg. 5
Integrando una vez la expresin (Ec. A.2), se obtiene el ngulo girado por cada una de las
secciones:
dv x
M x
dx C1
EI
dx
(Ec. A.3)
Integrando una segunda vez se obtienen los desplazamientos:
M x
v x
dx dx C1 x C 2
EI
(Ec. A.4)
Para un eje como el que se quiere estudiar (Figura A.2), la ecuacin de la elstica se ha de
resolver en dos tramos: de A a B i de B a C, ya que el momento flector tiene una expresin
diferente en cada uno de los tramos.
RB
RA
mg
mu
B
l
x
Figura A.2. Esquema para el clculo de la deformacin del eje

Las expresiones que finalmente presentan el momento flector, el ngulo girado por cada
seccin y la flecha se muestran en la Tabla A.1:
TRAMO
M(x)
AB
RA x
BC
R A x R B x a
(x)
RA x 2
2 EI
v(x)
RA x3
C1
6 EI
C1 x C 2
R x 2 R x 3 2ax 2 C R x 3 R x 3 3ax 2 C x C
A
2 EI
6 EI
Tabla A.1. Expresin para el momento flector, giro y deformacin del eje segn el tramo
Pg. 6
Anexo A
El valor de las constantes se consigue imponiendo las siguientes condiciones de contorno:

1. v AB x 0 0
2. v AB x a 0
3. v BC x a 0
4. AB x a BC x a
Obteniendo:
C1
RA a 2
;
6 EI
C 2 0;
C3
R A a 2 RB a 2
;
6 EI
2 EI
C4
RB a 3
6 EI
As, las ecuaciones para las deformaciones del eje quedan:
0 xa
v AB x
1
RA x3 a 2 x
6 EI
v BC x
1
3
R A x 3 a 2 x R B a x
6 EI
(Ec. A.5)
a xl
(Ec. A.6)
Puesto que el eje se ha dividido en 5 tramos, los valores de ordenada donde se deben
calcular la deformacin son:
xn
y
l
2n 1
10
n=1,25
(Ec. A.7)
xc=l.
Para obtener el valor de la velocidad crtica, nicamente resta conocer cual es el valor de las
reacciones en los soportes que provocan las cargas. Para facilitar el calculo se ha aplicado el
principio de superposicin, calculando por separado el efecto que tiene la masa del eje
(carga repartida) y la del rotor (carga puntual). El resultado final ser la suma de ambos
efectos.
Las reacciones para el caso de carga repartida presentan la expresin:
R A1
mu g 2
l 2al
2a
(Ec. A.8)
Pg. 7
R B1
mu gl 2
2a
(Ec. A.9)
Para la carga puntual:
RA2
mg l a
a
(Ec. A.10)
RB 2
mgl
a
(Ec. A.11)
A.2. Modelizacin de los efectos giroscpicos y centrfugos

Cuando un rotor simtrico gira respecto de un eje cualquiera que no es principal de inercia,
aparecen sobre l unos pares de inercia [2]. Esto es lo que ocurre cuando el eje comienza a
vibrar y se deforma como muestra la Figura A.3.
O
A
Figura A.3. Modelizacin del eje para el clculo de los efectos giroscpicos
El rotor, por ser solidario al eje, gira a una velocidad , pero a su vez, debido a que el eje
est deformado, gira a respecto del eje que marcan sus soportes.
Para obtener el valor de los pares de inercia a que est sometido el rotor, y que son
transmitidos al extremo del eje, se aplica el teorema del momento cintico. ste establece
que la derivada respecto del tiempo del momento cintico de un cuerpo rgido respecto de un
punto equivale al momento respecto a este mismo punto de las fuerzas exteriores aplicadas
sobre el cuerpo rgido. El teorema del momento cintico se ha aplicado en el centro de
masas del rotor, punto G para el rotor y C para el eje (Vase Figura A.1 y Figura A.3).
El momento cintico del rotor presenta la expresin:
Pg. 8
Anexo A
GK abc II abc
GK abc
I a
0
0
0
Ib
0
(Ec. A.12)
0 cos I a cos
0 sen I b sen

Ic
0
0

(Ec. A.13)
Su derivada:
d GK d GK abc
abc GK abc
dt
dt
(Ec. A.14)
.
. .
I
sen
cos
a
cos I a cos
.
.
d GK

I b sen cos sen I b sen
dt
0
0
(Ec. A.15)
. .
I
cos
sen
GK
I b sen cos
2
I b I a sen cos I a sen
(Ec. A.16)
Teniendo en cuenta que los mdulos de las velocidades y son iguales, el momento que
el rotor ejerce sobre el eje cuando gira a una determinada velocidad constante es:
M
0
I I 2 sen cos I 2 sen

b
a
a
(Ec. A.17)
Si se simplifica la expresin aplicando:
sen 2 2 sen cos

y que sen para ngulos pequeos la expresin (Ec. A.17) queda:
(Ec. A.18)
Pg. 9
M
0
2 I I 2
b
a
(Ec. A.19)
Este par tiende a enderezar el eje cuando Ia es mayor que Ib, con lo que aumenta el valor de
la velocidad crtica, y tiende a aumentar la deformacin cuando Ia es menor que Ib,
disminuyendo el valor de la velocidad crtica.
En este caso, en que el rotor es un disco, Ia es mayor que Ib, por lo que los pares
giroscpicos tendern a enderezar el eje, aumentando el valor de la velocidad crtica.
Cuando el eje gira estando deformado, adems de los pares de inercia, en su extremo
aparece otra fuerza, la fuerza centrfuga que sufre el rotor al no estar su centro de masas
sobre el eje de giro ( AB ). Como muestra la Figura A.4
y
G
M
Fc
Figura A.4. Esquema de las fuerzas que actan sobre el eje cuando gira deformado
Fc m 2 y
(Ec. A.20)
Bajo la influencia de esta fuerza y momento calculados, el eje sufre una deformacin y y gira
un ngulo donde queda en equilibrio. Esto slo puede suceder a una cierta velocidad .
Para el clculo de la flecha y el ngulo se han utilizado las ecuaciones de la Tabla A.1 para
el tramo BC. nicamente se ha sustituido, en cada caso, el valor de x por l y el valor de las
reacciones en los soportes por las correspondientes que provocan el momento y la fuerza
centrfuga.
Pg. 10
Anexo A
Las reacciones en los soportes para el momento son:
R A3 R B 3
M
a
(Ec. A.21)
Las reacciones en los soportes para la fuerza centrfuga son:
R A4
Fc l
a
(Ec. A.22)
RB 4
Fcl a
a
(Ec. A.23)
Las expresiones para la flecha y el ngulo girado segn su causa, momento o fuerza, son:
yM
M 2
a 4al 3l 2
6 EI
M
3l 2a
3EI
(Ec. A.25)
y Fc
Fc
2
l l a
3EI
(Ec. A.26)
Fc
Fc 2
a 4al 3l 2
6 EI
(Ec. A.24)
(Ec. A.27)
Tiendo en cuenta que:
y y Fc y M
(Ec. A.28)
Fc M
(Ec. A.29)
y tras simplificar, se obtiene el conjunto de ecuaciones:
m 2 l l a 2
1
3EI
2 I I b 2 2
y a
a 4al 3l 2
6 EI
m 2 2

a 4al 3l 2
6 EI
y 1 2 I
I b 2
3l 2a 0
3EI
(Ec. A.30)
(Ec. A.31)
Pg. 11
Este conjunto de ecuaciones homogneas, solo puede tener una solucin cuando su
determinante es nulo, condicin que proporciona la ecuacin:
m2 I a I b
6 EI
a 4 al 3l
2 2
4l l a 3l 2a
2
ml l a
3 EI
1
2 I a I b 3l 2 a 1 0
2
(Ec. A.32)
Antes de obtener los valores de que satisfacen la ecuacin, se ha realizado el cambio de
variable:
(Ec. A.33)
Siendo c :
3EI
2
ml l a
(Ec. A.34)
Expresin del valor de la primera velocidad crtica del eje si se deprecia la influencia del peso
propio del eje. (Se obtiene sustituyendo la (Ec. A.10) i la (Ec. A.11), dentro de la (Ec. A.6) y
esta dentro de la (Ec. A.1)).
Con el cambio de variable se obtiene el valor adimensional K, que representa la influencia de
los pares giroscpicos y la fuerza centrifuga sobre la velocidad crtica del eje.
2 I a I b
4
4ml 2 l a
a 4al 3l
2 2
4l l a 3l 2 a K
2
ml l a
ml l a
1
2 I a I b 3l 2 a K 1 0
2
(Ec. A.35)
Una vez obtenido el valor de K, nicamente es necesario substituir el valor de la velocidad
crtica, c, que se obtenga con las ecuaciones descritas en el apartado A.1 en la (Ec. A.33)
para obtener el nuevo valor de velocidad crtica.
Pg. 12
Anexo A
A.3. Influencia de la rigidez de los soportes

Cuando los soportes no son completamente rgidos, la deformacin causada por su
elasticidad, sop, se tiene que aadir a la deformacin elstica del eje [1] (Figura A.5). Por lo
que el valor final de deformacin en cada punto del eje presenta la expresin:
T x sop x elas x sop x v x
(Ec. A.36)
Siendo v(x) el valor de deformacin que se obtiene en la (Ec. A.5) y la (Ec. A.6).
sop
elas
Figura A.5. Efectos de la falta de rigidez en los soportes

Para conocer el valor de sop se ha calculado la ecuacin de la recta que pasa por los nuevos
puntos A y B.
sop x
B A
a
x A
(Ec. A.37)
Donde:
RA
KA
RB
KB
(Ec. A.38)
(Ec. A.39)
Siendo RA y RB las reacciones en los soportes (vanse (Ec. A.8), (Ec. A.9), (Ec. A.10) y (Ec.
A.11)) y, KA y KB, la rigidez de los mismos.
Pg. 13
Una vez de obtiene la ecuacin de la recta, nicamente es necesario introducir los valores de
x que no da la (Ec. A.7) y xc, para conocer cual es la deformacin provocada por los soportes
en estos puntos y sumrsela a la debida al propio peso del eje y el rotor. Con estos nuevos
valores de deformacin, se calcular el valor de la velocidad crtica del eje del simulador
cuando los soportes son flexibles.
Pg. 15
B. Preseleccin de las velocidades crticas

Los criterios que se han seguido para realizar la preseleccin de las velocidades crticas
son:
1. La velocidad de rotacin del eje ha de ser siempre inferior a 500min-1 para minimizar
daos en caso de una posible rotura del eje.
2. Puesto que los efectos de la resonancia son perceptibles en un rango de 20% del
valor de la velocidad crtica, debe haber un rango de velocidad comprendido entre
1,20 c1 y 0,80 c2 min-1 en el que realizar el cambio de rigidez sin que el eje se vea
afectado por ninguna velocidad crtica.
3. El rango de velocidad para realizar el cambio ha de ser de 100 min-1.
Siguiendo los criterios anteriores, se ha seleccionado que la velocidad crtica del eje cuando
sus soportes sean rgidos sea:
c 2 420 min 1
De este modo se tendr margen para poder superar este valor de velocidad sin llegar a girar
a 500min-1.
Siguiendo las restricciones impuestas, el valor de c1 ha de ser:
c1
c 2 0,8 100
1,2
(Ec. B.1)
c1 196,6 min 1
Ambos valores son a priori orientativos, ya que su valor final depender de la geometra del
eje, y de la ubicacin y rigidez de sus soportes.
Pg. 17
C. Dimensionado del eje y el rotor

El dimensionado del eje y del rotor se realiza a partir del valor deseado para la primera
velocidad crtica cuando los soportes son rgidos, es decir, a partir de c2.
A partir de las expresiones descritas en el Anexo A.1, se han determinado cuales son los
parmetros que definen la geometra del eje y del rotor, que influyen en el valor de la
velocidad crtica.
Si se considera que los soportes son totalmente rgidos y sin tener en cuenta los efectos
giroscpicos, estos parmetros son:
Material del eje: Densidad () y mdulo de Young (E)
Geometra del eje: Longitud (l) y seccin ()
Masa del rotor (mr)
Distancia entre soportes (a)
Figura C.1. Parmetros necesarios para dimensionar el eje
Pg. 18
Anexo C
Una vez determinados estos parmetros, se ha creado una hoja de clculo que contiene las
ecuaciones descritas en el Anexo A.1 y en la que, introduciendo diferentes valores para los
parmetros, calcula el valor de la primera velocidad crtica del eje.
Figura C.2. Hoja de clculo creada para el dimensionado del eje

Para determinar el valor final de los diferentes parmetros, primeramente se les ha asignado
un valor que posteriormente se ha ido aumentado o disminuyendo hasta conseguir ubicar la
velocidad crtica lo mas prxima posible a 420 min-1.
Las restricciones que se han impuesto para acotar el dimensionado son:
1) El dimetro del eje debe ser inferior a 10mm para poder observar los efectos de la
velocidad crtica a simple vista.
2) La masa del rotor no ha de ser superior a 4Kg.
3) La longitud total del eje no ha de ser superior a los 400mm para evitar que el
simulador sea demasiado grande.
Pg. 19
4) El material tanto del eje como del rotor es acero. (Vase apartado 8 de la Memoria)
Finalmente, se han obtenido los valores mostrados en la Tabla C.1
PARAMETRO
Longitud del eje (l)
VALOR
350 mm
Dimetro del eje ()
8 mm
Masa del rotor (mr)
3 Kg
Distancia entre soportes (a)
100 mm
Densidad ()
7.850Kg/mm3
Mdulo de Young (E)
2,1106 MPa
Tabla C.1. Valor de los parmetros del sistema

Estos valores sitan el valor de c2 en 417,85min-1.
C.1. Dimensionado del rotor

Ya se conoce cual es la masa del rotor, pero es necesario conocer cuales son sus
dimensiones para poder estudiar cul es la influencia de los pares giroscpicos en el modelo.
Puesto que se conoce el material y la masa, el volumen que ha de tener el rotor es:
mr
(Ec. C.1)
Adems, la geometra adoptada para el rotor es la de un disco, por lo que:
V R2h
Resultando:
(Ec. C.2)
Pg. 20
mr
Anexo C
R2h
(Ec. C.3)
Para obtener los valores finales de R y h se ha impuesto que el grosor del disco sea 30mm,
resultando:
R
63,8mm
30mm
Tabla C.2.Dimensiones del rotor
C.2. Influencia de los pares giroscpicos

Una vez dimensionado el rotor es fcil conocer cuales son sus momentos de inercia.
Ia
1
mR 2
2
(Ec. C.4)
Ib
1
1
mR 2 mh 2
4
12
(Ec. C.5)
Substituyendo los valores de R y h que muestra la Tabla C.2, obtenemos:
Ia
6100 Kgmm2
Ib
3275 Kgmm2
Tabla C.3.Momentos de inercia del disco

Una vez determinada la geometra del eje y del rotor, se substituyen los valores de la Tabla
C.1 y la Tabla C.3 y en la (Ec. A.35). De este modo obtenemos el valor de K, con el que
podremos saber cual es la influencia de los pares giroscpicos sobre el valor de la primera
velocidad crtica.
De las cuatro soluciones que tiene la ecuacin, nicamente uno de los valores es real y
positivo:
Pg. 21
K = 1,034
Esto significa que si se tienen en cuenta los efectos giroscpicos, el valor de la velocidad
crtica es un 3,4% ms elevado que el calculado anteriormente (c2=417,85min-1). Por lo
tanto, aplicando esta correccin, el valor de c2 sera 432,06min-1.
Pg. 23
D. Clculo de la rigidez de los soportes

La rigidez de los soportes se calcula a partir de los valores de velocidad crtica
preseleccionados en el Anexo B. A pesar de que el valor de c2 ha ido variando desde la
preseleccin, su valor final es mayor al preseleccionado, por lo que si se calcula la rigidez de
los soportes para c1 (196,6min-1), se sigue cumpliendo la restriccin impuesta en la (Ec.
B.1).
Para el clculo de la rigidez de los soportes se ha aadido a la hoja de clculo creada para
dimensionar el eje las ecuaciones descritas en el Anexo A.3. De este modo, variando los
valores de KA y KB se sabe dnde se ubica el nuevo valor de velocidad crtica c1,
Finalmente, puesto que nicamente se necesita que uno de los soportes sea flexible, los
valores finales de rigidez son:
KA
KB
20N/mm
Tabla D.1.Rigidez de los soportes
D.1. Clculo de la constante elstica de los muelles

El valor de rigidez obtenido para el soporte B (KB=20N/mm), es la rigidez que ha de
presentar el soporte tanto en la direccin X como en la direccin Y (Figura D.1). Si los
soportes tuvieran diferente rigidez segn la direccin, el eje entrara en resonancia a una
determinada velocidad, por ejemplo, en la direccin X, mientras que en la direccin Y la
amplitud del movimiento sera todava pequea. La trayectoria del centro del rotor sera una
elipse donde el radio mayor estara en la direccin X y el menor en la Y. A otro valor diferente
de velocidad, el eje entrara en resonancia en la direccin Y mientras que en la direccin X la
amplitud sera pequea. Por lo tanto, habra dos velocidades crticas.
Pg. 24
Anexo D
Figura D.1. Representacin de la rigidez de los soportes

Para intentar garantizar que la rigidez sea la misma en las dos direcciones se han colocado
tres muelles helicoidales idnticos en estrella entre el alojamiento del rodamiento y los
seguidores, ya que para pequeos desplazamientos, esta configuracin presenta la misma
rigidez en todas las direcciones (Figura D.2).
K1
K2
C
K3
120 (3x)
Figura D.2. Esquema de la disposicin de los muelles
Pg. 25
Para demostrar que la rigidez es igual en ambas direcciones, se ha calculado el valor que
debe tener la constante elstica de los muelles para que la rigidez global sea 20N/mm de
dos maneras diferentes. La primera es realizando un desplazamiento del eje (punto C, Figura
D.2) en la direccin X y calculando cual es la fuerza de reaccin que ejerce el conjunto de
muelles; la segunda es realizando el desplazamiento en la direccin Y. Si el valor de la
constante es igual en ambos casos, se puede decir que la rigidez es igual en ambas
direcciones.
D.1.1. Clculo en la direccin X

La Figura D.3 muestra un esquema de cmo quedan los muelles cuando el eje se desplaza
en la direccin X.
l0
l1
x
l2
l3
Figura D.3. Desplazamiento del eje en la direccin X

Cuando se produce este desplazamiento, la fuerza que ejercen los muelles sobre el eje
presenta, segn sea la direccin, las expresiones:
Fmx K 1 l1x K 2 l 2 x K 3 l3 x K n l1x l 2 x l 3 x K B x
(Ec. D.1)
Fmy K1 l1 y K 2 l 2 y K 3 l3 y K n l1 y l 2 y l3 y 0
(Ec. D.2)
Pg. 26
Anexo D
Donde:
Kn
Rigidez de cada uno de los muelles (N/mm)
l1x, l2x, l3x,
Incremento de longitud de cada uno de los muelles en la direccin X (mm)
l1y, l2y, lyx,
Incremento de longitud de cada uno de los muelles en la direccin Y (mm)
KB
Rigidez que ha de tener el soporte B (N/mm)
Valor del desplazamiento en la direccin X (mm)
El valor de la longitud de cada uno de los muelles despus de realizar el desplazamiento x,

viene determinado por las expresiones:
l1 l02 x 2
(Ec. D.3)
l2
l0 cos 30 x 2 l0 sen302
(Ec. D.4)
l3
l0 cos 30 x 2 l0 sen302
(Ec. D.5)
Por lo tanto, los incrementos en la longitud de los muelles son:
l1 l1 l0 l02 x 2 l0
(Ec. D.6)
l 2 l 2 l0
l0 cos 30 x 2 l0 sen302 l0
(Ec. D.7)
l3 l3 l0
l0 cos 30 x 2 l0 sen302 l0
(Ec. D.8)
Para descomponer el valor de la variacin de longitud de los muelles segn la direccin, es

necesario saber qu ngulo han girado los muelles. Los ngulos que se han calculado son
los que muestra la Figura D.4.
Pg. 27
l1
l2
l3
Figura D.4. ngulos girados por los muelles

El valor de cada uno de estos ngulos es:
arctg
x
l0
arctg
l0 sen30
l0 cos 30 x
(Ec. D.10)
arctg
l0 sen30
l0 cos 30 x
(Ec. D.11)
(Ec. D.9)
Por lo que, las variaciones de longitud respecto X son:
l1x
2
0
x 2 l0 sen
(Ec. D.12)
l 2 x
l0 cos 30 x 2 l0 sen302 l0 cos
(Ec. D.13)
l3 x
l0 cos 30 x 2 l0 sen302 l0 cos
(Ec. D.14)
Pg. 28
Anexo D
Respecto Y:
l1 y
2
0
x 2 l0 cos
(Ec. D.15)
l2 y
l0 cos 30 x 2 l0 sen302
l0 sen
(Ec. D.16)
l3 y
l0 cos 30 x 2 l0 sen302 l0 sen
(Ec. D.17)
Para conocer el valor de Kn se ha substituido en la (Ec. D.1) las expresiones determinadas

para los incrementos y se ha calculado la relacin:
K B l1x l 2 x l 3 x
Kn
x
(Ec. D.18)
para diferentes valores de x.

Posteriormente se ha graficado la relacin
KB
x
respecto 100 . De esta manera se puede
Kn
l0
comprobar si el modelo elegido de tres muelles en estrella es vlido o no.
kB/Kn
1,5
1,4
99
5
1,4
99
1,4
98
5
1,4
98
1,4
97
5
1,4
97
1,4
96
5
1,4
96
1,4
95
5
1,4
95
-15,00
-10,00
-5,00
0,00
5,00
10,00
15,00
x/l0(% )
Grfico D.1. Variacin de la rigidez respecto el desplazamiento en X
Pg. 29
Como se puede observar en el Grfico D.1, para pequeos desplazamientos (hasta el 15%
de la longitud del muelle), la relacin
KB
se mantiene siempre muy prxima a 1,5 , con lo
Kn
que se comprueba que en la direccin X, la rigidez del conjunto de muelles se puede

considerar constante, por lo que, para esta direccin, se considera vlido el modelo.
A modo de comprobacin, se muestra la grfica de l1y+l2y+ l3x (Grfico D.2).
l1y+l2y+ l3y
0,1
7
0,1
2
0,0
7
0,0
2
-15
-10
-5
-0 ,
03
10
15
x/l0(% )
-0 ,
08
-0 ,
13
-0 ,
18
Grfico D.2. Sumatorio de desplazamientos en la direccin Y respecto el desplazamiento en

X
Como se puede observar, para desplazamientos pequeos es siempre muy prxima a cero,
cumpliendo la (Ec. D.2).
Pg. 30
Anexo D
D.1.2. Clculo en la direccin Y

La Figura D.5 muestra un esquema de cmo quedan los muelles cuando el eje se desplaza
en la direccin Y.
l0
l2
l1
y
l3
Figura D.5. Desplazamiento del eje en la direccin Y

Cuando se produce este desplazamiento, la fuerza que ejercen los muelles sobre el eje
presenta, segn sea la direccin, las expresiones:
Fmx K 1 l1x K 2 l 2 x K 3 l3 x K n l1x l 2 x l 3 x 0
(Ec. D.19)
Fmy K 1 l1 y K 2 l 2 y K 3 l 3 y K n l1 y l 2 y l 3 y K B y
(Ec. D.20)
El valor de la longitud de cada uno de los muelles despus de realizar el desplazamiento y,

viene determinado por las expresiones:
l1 l 0 y
(Ec. D.21)
l2
l 0 cos 302 l 0 sen30 y 2
(Ec. D.22)
l3
l 0 cos 302 l 0 sen30 y 2
(Ec. D.23)
Por lo tanto, los incrementos en la longitud de los muelles son:
Pg. 31
l1 l1 l 0 y
(Ec. D.24)
l 2 l 2 l0
l0 cos 302 l0 sen30 y 2 l0
(Ec. D.25)
l 3 l 3 l 0
l 0 cos 302 l 0 sen30 y 2
(Ec. D.26)
l0
Para descomponer el valor de la variacin de longitud de los muelles segn la direccin, es

necesario saber qu ngulo han girado los muelles. Los ngulos que se han calculado son
los que muestra la Figura D.6.
l1
l2
l3
Figura D.6. ngulos girados por los muelles

El valor de es:
arctg
l 0 sen30 y
l 0 cos 30
(Ec. D.27)
Por lo que, las variaciones de longitud respecto Y son:
l1 y y
(Ec. D.28)
l 2 y
l0 cos 302 l0 sen30 y 2 l0 sen
(Ec. D.29)
l3 y
l0 cos 302 l0 sen30 y 2 l0 sen
(Ec. D.30)
Pg. 32
Anexo D
Respecto X:
l1x 0
(Ec. D.31)
l2 x
l0 cos 302 l0 sen30 y 2
l0 cos
(Ec. D.32)
l3 x
l0 cos 302 l0 sen30 y 2
l0 cos
(Ec. D.33)
Para conocer el valor de Kn se ha substituido en la (Ec. D.20) las expresiones encontradas

para los incrementos y se ha vuelto a calcular la relacin:
K B l1x l 2 x l3 x
Kn
y
(Ec. D.34)
para diferentes valores de y.
kB/Kn
1,5
6
1,5
4
1,5
2
1,5
1,4
8
1,4
6
1,4
4
-5
-4
-3
-2
-1
y/l0(% )
Grfico D.3. Variacin de la rigidez respecto el desplazamiento en Y

Como se puede observar en el Grfico D.3, en este caso, se sigue cumpliendo que la
relacin
KB
se mantiene prxima a 1,5, aunque el valor no se mantiene tan constante como
Kn
en el caso de desplazamiento se en X. Puesto que cuando los soportes sean flexibles, el eje
Pg. 33
estar trabajando a una velocidad lo suficientemente alejada de su velocidad crtica, los

movimientos en la direccin Y se prevn de pequea amplitud y se valida el modelo.
A modo de comprobacin, se muestra la grafica de l1y+l2y+ lyx,
l1x+l2x+ l3x
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
-15
-10
-5
-0 ,
2
10
15
-0 ,
4
-0 ,
6
-0 ,
8
-1
y/l0(% )
Grfico D.4. Sumatorio de desplazamientos en la direccin X respecto el desplazamiento en

Y
Que como se puede observar, es siempre cero, cumpliendo la (Ec. D.20).
Como se puede observar, en ambos casos se ha obtenido:
KB
1,5
Kn
(Ec. D.35)
Esto implica que la configuracin adoptada presenta la misma rigidez en todas las
direcciones y adems nos permite obtener la constante elstica de los muelles helicoidales a
colocar en el modelo.
Sustituyendo el valor obtenido para KB (20N/mm) en la (Ec. D.35) obtenemos que la
constante elstica de los muelles ha de ser Kn 13,3N/mm.
Pg. 35
E. Anlisis modales
Una vez dimensionado el eje, el rotor y los muelles helicoidales, se ha procedido ha realizar
anlisis modales del simulador utilizando software de elementos finitos, concretamente el
Ansys Workbench 11. La finalidad de estos anlisis es:
1. Corroborar que el dimensionado realizado es correcto. Es decir, que la geometra del
eje y el rotor, y la constante elstica de los muelles, ubican c1 y c2, en los valores
seleccionados en el Anexo B.
2. Comprobar que la segunda velocidad crtica del eje cuando el soporte B es flexible,
no tiene un valor cercano a c2.
Para realizar las comprobaciones especificadas se han realizado dos modelos diferentes.
El primero, modelo A, servir para analizar donde est ubicada la primera velocidad crtica
del eje cuando los soportes son rgidos. El segundo, modelo B, servir para analizar donde
estn ubicadas la primera y segunda velocidad crtica del eje cuando el soporte B es flexible.
El proceso para realizar los anlisis ha sido el siguiente:
1. Simplificacin del modelo: Dado que no todas las piezas del simulador influyen en
el valor de las velocidades crticas del eje, nicamente se han mantenido dentro del
modelo aquellas que s afectan. De esta manera, se podr utilizar un mallado ms
fino sobre el eje y los elementos elsticos, obteniendo unos resultados ms precisos.
2. Simplificacin de la geometra: En el caso que alguna de las piezas que forman
parte del modelo tuviera una geometra excesivamente difcil de mallar para el
programa, o unas condiciones de contorno o de funcionamiento difciles de simular,
se modificara su geometra para facilitar la resolucin del anlisis intentando no
afectar al comportamiento real del modelo.
3. Especificacin de los materiales: Una vez obtenida la geometra definitiva, se ha
de definir el material de cada una de las piezas.
4. Mallado: Ansys Workbench 11 realiza automticamente el mallado de las piezas
utilizando elementos slidos tridimensionales. Por lo tanto, para realizar el mallado de
las piezas, nicamente ser necesario especificar cul es el tamao de los
elementos a utilizar. El programa trabaja con un nmero mximo de elementos, por lo
que se debe elegir qu piezas o partes requieren un mallado ms preciso y cuales
no, para obtener un resultado lo ms ajustado a la realidad posible.
Pg. 36
Anexo E
5. Definicin de las condiciones de contorno: Las opciones de condiciones de

contorno son limitadas, por lo que se deben elegir aquellas que ms se ajusten a la
realidad o modificar la geometra para conseguirlo sin afectar a los resultados.
6. Obtencin de los resultados: Una vez definidos todos los parmetros del sistema,
nicamente es necesario definir qu resultados se quieren obtener. En este caso, se
han calculado los valores de las frecuencias de los dos primeros modos de vibracin
del eje.
E.1. Modelo A
Con este modelo se pretende comprobar que c2 tiene un valor prximo a 420min-1.
E.1.1.
Simplificacin del modelo
Los nicos elementos que componen el modelo A son el eje, el rotor y los rodamientos
(Figura E.1). Dado que se simular el comportamiento del eje cuando los dos soportes son
rgidos, no es necesario introducir los elementos elsticos, ni el resto de elementos
estructurales.
Figura E.1. Componentes del modelo A
Pg. 37
E.1.2.
Simplificacin de la geometra
Los rodamientos oscilantes de bolas han sido substituidos por dos piezas como las que
muestra la Figura E.2.
Aro exterior
Aro interior
Figura E.2. Simplificacin de los rodamientos.

Se ha mantenido el aro exterior del rodamiento, pero se ha substituido el interior y las bolas
por una pieza que encaja perfectamente con la pista exterior de rodadura. De este modo,
imponiendo un contacto sin friccin entre las nuevas superficies de contacto entre el aro
exterior e interior (Figura E.3), se consigue que las pistan tengan el movimiento relativo
deseado sin tener que simular el giro de los elementos rodantes.
Figura E.3. Contacto sin friccin entre el aro exterior e interior de los rodamientos
Pg. 38
E.1.3.
Anexo E
Especificacin de los materiales
Los materiales asignados a cada una de las piezas, tal como muestra el apartado 8 de la
Memoria, y la hoja de datos de los rodamientos, son:
PIEZA
MATERIAL
42CrMo4 (EN 10083-1/2)
Eje
C45 (EN 10083-1/2)
Rotor
Rodamientos
100Cr6 (EN 10027-2)
Tabla E.1. Materiales de las piezas que componen el modelo A
E.1.4.
Mallado
El valor de la velocidad crtica del eje depende de la deformacin que este sufra. Es por este
motivo que es necesario realizar un buen mallado del eje, ya que cuanto ms pequeo sea
el elemento utilizado en la malla, ms se aproximar el comportamiento del modelo al real. El
tamao de elemento utilizado para mallar el eje es de 0,8mm. Se ha elegido este tamao
tras comprobar que los resultados no variaban an reduciendo el tamao de elemento.
Para el resto de componentes (rotor y rodamiento) si se ha utilizado el tamao de elemento
que por defecto les asigna el programa, ya que del rotor nicamente nos interesa su masa y
de los rodamientos el movimiento relativo entre el aro interior y el exterior.
Figura E.4. Imagen del mallado del eje y el rotor
Pg. 39
Figura E.5. Imagen del mallado del eje y los rodamientos
E.1.5.
Condiciones de contorno
Para representa la situacin en la que los seguidores hacen contacto con el soporte del
rodamiento, es decir, cuando los soportes son rgidos y la velocidad crtica est ubicada en
c2, nicamente es necesario imponer que los rodamientos no se puedan desplazar en
ningn sentido (Figura E.6).
Figura E.6. Condiciones de contorno para el modelo A.
Pg. 40
E.1.6.
Anexo E
Resultados
La Figura E.7 muestra el primero y segundo modo de vibracin del modelo A. Como se
puede observar, son dos modos a flexin.
b)
a)
Figura E.7. Primer(a) y segundo (b) modo de vibracin del modelo A

La frecuencia del primer modo de vibracin es de 7,35Hz y la del segundo de 77,27Hz. Por
lo tanto, segn el clculo mediante elementos finitos y en el caso que el soporte B sea rgido,
el simulador presentar su primera velocidad crtica en 441min-1 y la segunda en 4636min-1
(Tabla E.2):
Frecuencia [Hz]
[min-1]
Primer modo
7,35
441
Segundo modo
77,27
4636
Tabla E.2. Resultados del anlisis modal para el modelo A
Pg. 41
Como se observa en la Tabla E.2, el valor para el primer modo es superior al valor de diseo
c2, 420min-1. Este es un resultado totalmente lgico, pues el diseo final del eje tiene
tramos en los que su grosor es superior a los 8mm fijados en el Anexo C.
Figura E.8. Imagen en 3D del eje del simulador

Como se puede observar en la Figura E.8, las zonas donde van ubicados los rodamientos
tienen un dimetro de 12mm y el resalte que fija la posicin del rotor de 10mm. Estos
incrementos en el dimetro, provocan que aumente la rigidez del eje, justificando que el valor
obtenido mediante elementos finitos sea superior al calculado mediante la hoja de clculo
con las ecuaciones del Anexo A.
Tambin se puede observar como el valor para la segunda velocidad crtica es muy superior
a la velocidad que alcanza el motor seleccionado, por lo que no afectar en ningn caso al
funcionamiento del simulador.
E.2. Modelo B
Con este modelo se pretende comprobar que c1 tiene un valor prximo a 196,6min-1 y que
el valor de la segunda velocidad crtica cuando los soportes son flexibles est alejado de c2.
E.2.1.
Simplificacin del modelo
En este caso, para simplificar al mximo el nmero de piezas a analizar, los nicos
elementos que componen el modelo son: el eje, el rotor, los rodamientos, el alojamiento del
rodamiento B y los tres muelles helicoidales. (Figura E.9).
Pg. 42
Anexo E
Figura E.9. Componentes del modelo B
E.2.2.
Simplificacin de la geometra
La nica simplificacin realizada en este modelo es la misma que la realizada en el modelo

A. Se ha simplificado la geometra de los rodamientos oscilantes de bolas tal y como muestra
el apartado E.1.2.
E.2.3.
Especificacin de los materiales
Los materiales asignados a cada una de las piezas, tal como muestra el apartado 8 de la
memoria, y la hoja de datos de los rodamientos, son:
Pg. 43
PIEZA
Eje
Rotor
Rodamientos
MATERIAL
42CrMo4 (EN 10083-1/2)
C45 (EN 10083-1/2)
100Cr6 (EN 10027-2)
Alojamiento del rodamiento B
C45 (EN 10083-1/2)
Muelles helicoidales
Cable de piano (EN

10270-1 SH)
Tabla E.3. Materiales de las piezas que componen el modelo A
E.2.4.
Mallado
El tamao de elemento utilizado para mallar el eje es de 0,8mm. Se ha elegido este tamao
porque es el que se ha utilizado en las simulaciones del modelo A, en las que se comprob
que la utilizacin de un tamao de elemento inferior no provocaba grandes cambios en los
resultados.
Para los muelles helicoidales se ha utilizado un tamao de elemento de 0,25mm. Con este
tamao el comportamiento del muelle en las simulaciones se ajusta al terico.
Se ha simulado el comportamiento de uno de los muelles cuando se le aplicaba una
deformacin de 1mm en el sentido longitudinal (Figura E.10).
Figura E.10. Desplazamiento aplicado en la simulacin del comportamiento del muelle
Pg. 44
Anexo E
Como se puede observar en la Figura E.11, cuando el mallado es de 0,25mm, la fuerza a la

que est sometido el muelle es de 13,3N. Dado que se ha aplicado una deformacin de
1mm, segn la ley de Hooke, la constante elstica del muelle con el tamao seleccionado es
de 13,3N/mm, coincidiendo con el valor calculado en el Anexo D.1.
Figura E.11. Tamao de elemento utilizado y fuerza de reaccin obtenida

Para el resto de componentes, rotor y rodamiento, se ha utilizado el tamao de elemento que
por defecto les ha asignado el programa, ya que del rotor nicamente nos interesa su masa y
de los rodamientos el movimiento relativo entre el aro interior y el exterior.
E.2.5.
Condiciones de contorno
Cuando la primera velocidad crtica del eje est ubicada en c1, el soporte B ha de ser
flexible y el A rgido. Por lo tanto, para el rodamiento A se ha impuesto la misma restriccin
que en el modelo A, es decir, el aro exterior del rodamiento no puede desplazarse en ningn
sentido. Sin embargo, para el modelo B, se ha fijado el extremo de los muelles que no est
en contacto con el alojamiento del rodamiento, impidiendo que pueda desplazarse, y al
alojamiento del rodamiento se le ha permitido desplazarse en el plano normal al eje sin
friccin, intentando simular el comportamiento que tendr el disco de friccin (Figura E.12).
Pg. 45
Figura E.12. Condiciones de contorno para el modelo B
E.2.6.
Resultados
La Figura E.13 muestra el primero y segundo modo de vibracin del modelo B. Como se
puede observar, son dos modos a flexin.
a)
b)
Figura E.13. Primer(a) y segundo (b) modo de vibracin del modelo A
Pg. 46
Anexo E
La Figura E.14 muestra una vista superior de los modos obtenidos. Como se puede
observar, la flexin se produce en dos planos diferentes que forman un ngulo de 90 entre
ellos. La flecha de la Figura E.14 indica la direccin en la que flecta el eje. La frecuencia de
estos dos primeros modos es de 3,66Hz y 3,68Hz respectivamente.
a)
b)
Figura E.14. Vista superior del primer(a) y segundo (b) modo de vibracin del modelo B
La explicacin de la obtencin de estos dos primeros modos casi idnticos, es la utilizacin
de los tres muelles en estrella para obtener una rigidez constante en todo el plano. Como se
muestra en el Anexo D.1, aunque en el punto de equilibrio la rigidez es idntica para ambas
direcciones, a medida que nos alejamos de ste, se producen pequeas diferencias.
Sin embargo, la pequea diferencia que existe en el valor de la frecuencia de los dos modos
(0,02Hz) valida la modelizacin realizada para la obtencin de una rigidez constante en el
plano donde se encuentra el rodamiento B.
Por lo tanto, estos dos primeros modos sitan el valor de la primera velocidad crtica del eje
cuando el soporte B es flexible alrededor de 220min-1.
La Figura E.15 muestra una imagen del tercer modo de vibracin del modelo B. Este tercer
modo nos da el valor de la segunda velocidad crtica del eje cuando el soporte B es flexible.
Pg. 47
Figura E.15. Tercer modo de vibracin del modelo B

La frecuencia de este tercer modo es de 49,28Hz. Por lo tanto, segn los clculos realizados
mediante el programa de elementos finitos, el simulador presentar una primera velocidad
crtica alrededor de 200min-1 y una segunda velocidad crtica en 4.636min-1 (Tabla E.4).
Frecuencia [Hz]
[min-1]
Primer modo
3,66
219,6
Segundo modo
3,68
220,8
Tercer modo
49,28
2956,8
Tabla E.4. Resultados del anlisis modal para el modelo B

Como se observa en la Tabla E.4, el valor para el primer y segundo modo es superior al
valor de diseo c1, igual que ocurra en el modelo A. La explicacin para este resultado es
la misma que en el modelo A, y es debido a la geometra final del eje.
Tambin se puede observar cmo el valor para la segunda velocidad crtica es muy superior
a c2, por lo que no afectar en ningn caso al funcionamiento del simulador.
Pg. 49
F. Clculo de los rodamientos

Para comprobar que los rodamientos seleccionados son los adecuados para la aplicacin y
que su dimensionado es correcto, es necesario realizar el clculo de vida, as como el
clculo del coeficiente de seguridad esttico.
Los rodamientos seleccionados son unos oscilantes de bolas 1201-TVH ya que de esta
manera se permite la flexin del eje, La Tabla F.1 muestra sus principales caractersticas:
Caractersticas
1201-TVH
Dimetro interior
mm
12
Dimetro exterior
mm
32
Ancho
mm
10
Capacidad de carga dinmica
5700
Capacidad de carga esttica
C0
1260
Velocidad lmite
nG
min-1
3000
Tabla F.1.Caractersticas de los rodamientos
F.1. Hiptesis de carga

El primer paso para realizar el clculo de la vida de los rodamiento es conocer cuales son las
cargas a las que estn sometidos.
La configuracin elegida para los rodamientos es la fijo-libre, es decir, el rodamiento A tiene
restringido el movimiento axial respecto al eje (Figura F.1), mientras que el rodamiento B
puede desplazarse libremente en direccin axial (Figura F.2).
Pg. 50
Anexo F
Figura F.1. Rodamiento A fijo
Figura F.2. Rodamiento B libre

Con esta configuracin, ser siempre el rodamiento A el que resista todos los esfuerzos
axiales.
Si suponemos que tanto el eje como el rotor estn perfectamente equilibrados, la nica carga
que tendran que soportar los rodamientos sera el peso propio del eje y del rotor, que cmo
se ha especificado, sera soportada por el rodamiento A. Pero ste no es un caso realista, ya
que siempre existen excentricidades debido a los procesos de fabricacin o a las propias
irregularidades del material. Tambin se debe tener en cuenta que cuando la velocidad del
eje se aproxime a una crtica, el eje empezar a vibrar desplazando el rotor del eje de giro y
introduciendo fuerzas centrifugas.
Pg. 51
Puesto que tanto les irregularidades propias de las piezas como la amplitud de la vibracin
son magnitudes difciles de valorar, se han supuesto una serie de estados de carga que
intentan representar estas situaciones con el fin de estimar la vida de los rodamientos. En
todas las hiptesis se ha considerado que la velocidad es la mxima a la que puede girar el
motor, 469min-1.
Hiptesis 1
Situacin estndar de funcionamiento. La velocidad de giro esta alejada de la velocidad

crtica del eje y la excentricidad es debida a la geometra del eje o el rotor, o a irregularidades
en los materiales. Se considera que existe una excentricidad (e) de 1mm justo donde est
ubicado el rotor (Figura F.3), ya que es el caso ms desfavorable. El simulador trabaja en
estas condiciones un 90% del tiempo.
Hiptesis 2
La velocidad del eje se aproxima a la velocidad crtica, el eje empieza a vibrar. En este caso,
la excentricidad es debida a la geometra y los materiales, y tambin a la amplitud de la
vibracin. Se considera que existe una excentricidad (e) de 5mm en la misma posicin que la
hiptesis 1.El simulador trabaja en estas condiciones un 10% del tiempo.
Pg. 52
Anexo F
Figura F.3. Esquema de fuerzas que actan sobre el eje

Las fuerzas que actan sobre el eje son:
Peso P mrotor meje g
(Ec. F.1)
Fi mrotor e 2
(Ec. F.2)
Por lo tanto, segn sea el caso de carga, se tienen las siguientes fuerzas:
Pg. 53
CASO 1
CASO 2
meje
1,78Kg
mrotor
3Kg
Excentricidad (e)
1mm
Velocidad de giro ( )
5mm
469min-1 (49,11rad/s)
Peso (P)
46,9N
Fuerza de inercia (Fi)
7,2N
36,2N
Tabla F.2.Cargas sobre el eje en casa caso

Siendo las reacciones en los rodamientos:
R Ar
Fi l mrotor e 2 l
a
a
(Ec. F.3)
R Aa P mrotor meje g
R Br
(Ec. F.4)
Fi l a
a
(Ec. F.5)
Las fuerzas a las que estn sometidos los rodamientos segn el caso de carga son:
Rodamiento A
Rodamiento B
% tiempo
CASO 1
CASO 2
Rradial
18,1N
90,5N
Raxial
46,9N
46,9N
Rradial
25,31N
126,6N
Raxial
0N
0N
90%
10%
Tabla F.3.Cargas sobre los rodamientos

Una vez calculadas las cargas a las que estn sometidos los rodamientos se procede a
realizar el clculo de la vida.
Pg. 54
Anexo F
F.2. Clculo de vida

El clculo de vida se ha realizado siguiendo el procedimiento que marca el catlogo del
fabricante INA [3].
Primeramente, se ha calculado cual es el valor de la carga dinmica equivalente para cada
uno de los casos. Para un rodamiento oscilante de bolas, la expresin que da el valor de la
carga dinmica equivalente es:
P Fr Y1 Fa
Fa
e
Fr
(Ec. F.6)
P 0,65 Fr Y2 Fa
Fa
e
Fr
(Ec. F.7)
El ratio
Fa
segn el caso de carga y el rodamiento es:
Fr
Fa/Fr
CASO 1
CASO 2
Rodamiento A
2,59
0,52
Rodamiento B
Tabla F.4.Valor del ratio Fa/Fr segn el caso de carga

Como se puede observar, para el rodamiento A ambos valores son superiores a e, 0,37, por
lo que para calcular su carga dinmica equivalente, se usar la (Ec. F.7). Para el rodamiento
B, el valor es cero, por lo que se usar la (Ec. F.6).
Para el rodamiento seleccionado, 1201-TVH, los valores de los factores son:
Y1
1,69
Y2
2,62
0,37
Tabla F.5.Factores para un rodamiento 1201-TVH
Pg. 55
La Tabla F.6 nos da el valor de la carga dinmica equivalente para los dos rodamientos
segn el caso de carga.
Pi
CASO 1
CASO 2
Rodamiento A
134,6N
181,7N
Rodamiento B
25,31N
126,6N
Tabla F.6.Valor de la carga dinmica equivalente segn el caso

Una vez calculadas las cargas dinmicas segn la hiptesis de funcionamiento, mediante la
ecuacin:
P3
qi
100
(Ec. F.8)
Se obtiene el valor final de la carga dinmica equivalente para cada uno de los rodamientos.
P
Rodamiento A
196,5N
Rodamiento B
122,6N
Tabla F.7.Valor de la carga dinmica equivalente

Finalmente, aplicando la ecuacin:
16666 C
Lh

n P
Donde:
Lh
Duracin del rodamiento en horas
Velocidad de giro [min-1]
Capacidad de carga dinmica del rodamiento
Carga dinmica equivalente sobre el rodamiento
Exponente de vida (p=3 para rodamiento de bolas)
(Ec. F.9)
Pg. 56
Anexo F
Suponiendo que la velocidad de giro es siempre la mxima a la que puede girar el motor,
469 min-1, se obtienen las siguientes horas de funcionamiento:
Lh
Rodamiento A
867.024 horas
Rodamiento B
3.573.851 horas
Tabla F.8.Horas de funcionamiento de cada rodamiento

Como se puede observar, con las condiciones de funcionamiento impuestas, los
rodamientos aguantaran todo el ciclo de vida del simulador.
F.3. Factor de seguridad de carga esttica

El factor de seguridad de carga esttica, se calcula para asegurar que no se produce
deformacin plstica ni en las pistas de rodadura ni en los elementos rodantes bajo cargas
estticas.
El factor de seguridad, presenta la siguiente expresin:
S0
C0
P0
(Ec. F.10)
Donde, para un rodamiento oscilante de bolas, P0 se obtiene de la ecuacin:
P0 F0 r Y0 F0 a
(Ec. F.11)
Puesto que la nica carga esttica que han de soportar los rodamientos es el peso propio del
eje y el rotor, que es una carga axial que soporta nicamente el rodamiento A, y dado que el
valor de Y0 para el rodamiento seleccionado es de 1,77. El valor de P0 es:
P0
83N
Por consiguiente, siendo S0:

S0
15,2
Pg. 57
La Tabla F.9 muestra cual ha de ser el valor de S0 segn cuales sean las condiciones de
funcionamiento. Como se puede observar, S0 es muy superior a todos ellos.
Tabla F.9. Valores de referencia para S0 segn condiciones de funcionamiento
F.4. Ajustes de montaje

Como se ha explicado anteriormente, los rodamientos presentas una configuracin fijo-libre.
Con tal de asegurar que los rodamientos presentan esta configuracin y siguiendo las
recomendaciones del fabricante [3], se han seleccionado cules sern los ajustes que
presentan las pistas exterior e interior de cada rodamiento con sus respectivos alojamientos
y ejes.
-Rodamiento A:
Pista interior con juego reducido sobre el eje (h6) y pista exterior con
interferencia sobre el alojamiento (K7).
-Rodamiento B:
Pista interior con juego sobre el eje (g6) y pista exterior con
interferencia sobre el alojamiento (K7).
Pg. 59
G. Seleccin del motor

Los nicos requisitos que inicialmente ha de cumplir el motor son:
1. El motor ha de poder girar por encima de 420min-1
2. SE ha de poder seleccionar y conocer la velocidad del eje en cada instante
A estos dos requisitos iniciales se ha aadido un tercero para acotar la bsqueda y agilizar el
trabajo con el simulador:
3. El motor ha de conseguir alcanzar la velocidad final de trabajo (t), en 5s
A partir de estas condiciones se realiza la seleccin del motor adecuado.
G.1. Clculo del par resistente

La nica resistencia que ha de vencer el motor para girar son las fuerzas de friccin que se
generan en los rodamientos.
El par de friccin que ejercen los rodamientos viene determinado por la expresin
genrica[3]:
M r M 0 M1
(Ec. G.1)
Donde M0 es el par de friccin debido a la velocidad y M1 debido a la carga.
Clculo de M0
El par de friccin debido a la velocidad presenta la expresin:
M 0 f 0 160 d M3 10 7 Nmm
Donde:
f0
coeficiente de par de friccin en funcin de la velocidad
dM
dimetro medio del rodamiento
(Ec. G.2)
Pg. 60
Anexo G
Para los rodamientos seleccionados 1201-TVH, el valor de ambos parmetros es:

f0
dM
22mm
Tabla G.1.Valor del coef. de velocidad y del

dimetro medio
Finalmente, el valor de M0 para un rodamiento 1201-TVH es:
M0
0,17 Nmm
Clculo de M1
El par de friccin debido a la carga presenta la expresin:
M 1 f1 P1 d M
Nmm
(Ec. G.3)
Donde:
f1
coeficiente de par de friccin en funcin de la carga
P1
Carga determinante para el par de friccin
dM
dimetro medio del rodamiento
Para los rodamientos seleccionados 1201-TVH, f1 y P1 presentan las expresiones:
P
f1 0,0003 0
C0
0, 4
P1 1,5 Fa 3,6 Fr
(Ec. G.4)
(Ec. G.5)
Dado que cada uno de los rodamientos soporta una carga diferente, el valor de ambos
parmetros se debe calcular por separado para cada uno de los rodamientos. Por lo tanto,
Pg. 61
substituyendo para cada rodamiento los valores de P0, C0, Fa y Fr, obtenidos en el Anexo E,
se obtienen los valores:
f1
P11
Rodamiento A
0,0001
396.2N
Rodamiento B
455,8N
Tabla G.2.Valor del coef. de carga y de la carga determinante

Finalmente, el valor de M1 para cada uno de los rodamientos es:
M1
Rodamiento A
0,87 Nmm
Rodamiento B
0 Nmm
Tabla G.3.Pares de friccin debido a la carga segn rodamiento

Una vez obtenidos los valores de los pares de friccin M0 y M1, nicamente es necesario
substituirlos en la (Ec. G.1) para conocer cul es el valor total del par de friccin. Puesto que
tenemos dos rodamientos, el valor de M0 se deber multiplicar por dos, mientras que para
M1, se deber sumar el valor obtenido para cada uno de los rodamientos.
Por lo tanto, el valor del par de friccin es:
Mr
1,2110-3 Nm
Los valores de Fa y Fr utilizados para el clculo, son utilizando la hiptesis de carga ms

desfavorable. Hiptesis 2 de carga, Anexo F.1
Pg. 62
Anexo G
G.2. Clculo del par motor

Una vez calculado el par resistente e impuesta la condicin de aceleracin (el motor ha de
conseguir alcanzar la velocidad final de trabajo (t), en 5s), se puede calcular el par motor
necesario mediante la ecuacin [4]:
M a M m M r
(Ec. G.6)
Donde:
Ma
Par de aceleracin
Rendimiento de la transmisin
Mr
Par resistente
El valor de Ma, par de aceleracin, se obtiene de la expresin:
M a I
(Ec. G.7)
Donde I es la suma del momento de inercia del motor y el momento de inercia de la mquina
receptora y la aceleracin.
Puesto que el par resistente es muy pequeo, el motor seleccionado seguramente tendr
unas dimensiones reducidas, por lo que el momento de inercia ser despreciable. Por lo
tanto, el momento de inercia a tener en cuenta en el clculo es nicamente el de la mquina
receptora, es decir, el del eje ms el del rotor, que presenta la misma expresin para ambos:
1 2
mr
2
(Ec. G.8)
Por lo que el valor total del momento de inercia es:
1
1
me re2 mr rr2
2
2
(Ec. G.9)
Donde me y mr, son las masas respectivas del eje y el rotor, y re y rr, los radios Sustituyendo
estos valores en la (Ec. G.9) se obtiene el valor de momento de inercia:
6,1110-3 Kgmm2
Pg. 63
El valor de , se obtiene de la expresin:
t
t
c2
(Ec. G.10)
Puesto que el valor de la velocidad de trabajo es 420min-1 y se desea que el tiempo de

aceleracin sea de 5 segundos, el valor de aceleracin angular es:
8,8 rad/s2
Substituyendo en la ecuacin (Ec. G.7) los valores del momento de inercia y de la

aceleracin se obtiene:
Ma
5,3710-2 Nm
Puesto que ya son conocidos los valores del par de aceleracin necesario y del par
resistente, y tomando como rendimiento de la transmisin, una junta homocintica, un 98%,
el par motor necesario es (Ec. G.6):
Mm
5,5910-2 Nm
Pg. 65
H. Clculo a fatiga del eje

El eje del simulador estar trabajando parte del tiempo a una velocidad cercana a su primera
velocidad crtica, por consiguiente, estar sometido a una flexin alternativa cada vez que
comience a vibrar, por lo que se ha considera apropiado realizar un clculo a fatiga.
El primer paso para realizar el anlisis a fatiga ha sido analizar el eje mediante elementos
finitos para conocer cul es el valor y la ubicacin de las tensiones ms grandes a las que
est sometido cuando comienza a vibrar.
Puesto que no se conoce qu niveles de vibracin puede llegar a alcanzar, se han fijado los
dos rodamientos del eje, ya que es el caso ms desfavorable, y se ha aplicado una
deformacin de 5mm en el extremo del eje.
Figura H.1. Tensin mxima a la que est sometido el eje para una deformacin de 5mm
Como se puede observar, la tensin ms elevada se obtiene en el cambio de seccin del
alojamiento del rodamiento B y su valor es de 164,25 MPa.
Una vez obtenida la tensin alternativa a la que est sometido el eje, se procede a calcular el
lmite de fatiga.
Pg. 66
Anexo H
El lmite a fatiga presenta la ecuacin [5]:
S f kl k d k s
1
S' f
kf
(Ec. H.1)
Donde:
kl=1; por ser un caso de flexin rotativa
kd=0,85; el dimetro del eje es de 8mm
ks=0,9; el eje ha sido rectificado
kf=1,6
El coeficiente kf se obtiene de la ecuacin:
k k 1 q (k t 1)
(Ec. H.2)
Donde el valor de q se ha considerado 1, ya que es el caso ms desfavorable, y el de kt es

1,6 para un eje de seccin circular, con acuerdo en resalte, sometido a flexin, de dimetro
mayor 12mm, dimetro menor 8mm y radio 1mm.
Sf =600 MPa
El lmite a fatiga de una probeta estndar sometida a flexin para vida infinita (106 ciclos)
presenta la ecuacin:
S ' f 0,50 Rm
(Ec. H.3)
El valor de Rm para un acero 42CrMo4 es de 1200MPa.

Substituyendo todos los valores en la (Ec. H.1) se obtiene:
Sf
El valor de
Sf
286,86 MPa
es superior al obtenido en el anlisis realizado mediante elementos finitos
(164,25 MPa), por lo que se puede asegurar que el eje del simulador no fallar a fatiga.
Pg. 67
I.
Especificaciones
mercado
de
los
componentes
de
A continuacin se muestra una recopilacin de las especificaciones y catlogos de los

componentes estndar seleccionados.
I.1. Junta universal (RS)
Pg. 68
I.2. Rodamientos (INA)
Anexo I
I.3. Casquillos con valona (INA)
Pg. 69
Pg. 70
I.4. Disco de Permaglide (INA)
Anexo I
I.5. Muelles helicoidales (Vanel)
Pg. 71
Pg. 72
I.6. Pies de mquina (RS)
Anexo I
I.7. Posicionador de bolas (Halder)
Pg. 73
Pg. 74
I.8. Motorreductor (Crouzet)
Anexo I
Pg. 75
Pg. 77
Bibliografa
Referencias bibliogrficas
[1]
RIBA ROMEVA, C. Mecanismes i mquines III. Dinmica de mquines, Barcelona:

Edicions UPC, 2000
[2]
DEN HARTOG, J.P. Mecnica de las vibraciones, Mxico: Cia. Continental S.A. 1976,
p. 337-352
[3]
INA FAG. Rolling bearings INA FAG. Catlogo. 2006.
[4]
RIBA ROMEVA, C. Disseny de Mquines II. Selecci de motors i transmissions en el

projecte mecnic, Barcelona: cpda-etseib, 1999
[5]
BIGORD i PEIR, J / FENOLLOSA i CORAL, F. La fatiga dels elements mecnics,

Barcelona: Edicions UPC 1993
Bibliografa complementaria
RIBA ROMEVA, C. Seleccin de materiales en el diseo de mquinas, Barcelona: Edicions
UPC, 2008
CHEVALIER, A. Dibujo Industrial, Mxico: Limusa, 2000
NIEMANN, G.; WINTER, H., Elementos de Mquinas Vol. I, Labor, 1981
FISCHER, U. Mechanical and Metal Trades Handbook, Germany: Europa Lehrmittel,
2006

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CLCULO DE LA VELOCIDAD CRTICA _______________________3

A.1. Modelizacin y anlisis esttico del eje ........................................................... 3

PRESELECCIN DE LAS VELOCIDADES CRTICAS____________15

DIMENSIONADO DEL EJE Y EL ROTOR ______________________17

C.1. Dimensionado del rotor .................................................................................. 19

CLCULO DE LA RIGIDEZ DE LOS SOPORTES _______________23

D.1. Clculo de la constante elstica de los muelles ............................................ 23

Clculo en la direccin X.....................................................................................25

E.1. Modelo A ........................................................................................................ 36

Simplificacin del modelo....................................................................................36

E.2. Modelo B ........................................................................................................ 41

Simplificacin del modelo....................................................................................41

CLCULO DE LOS RODAMIENTOS _________________________49

F.4. Ajustes de montaje ........................................................................................ 57

SELECCIN DEL MOTOR__________________________________59

G.1. Clculo del par resistente .............................................................................. 59

CLCULO A FATIGA DEL EJE______________________________65

ESPECIFICACIONES DE LOS COMPONENTES DE MERCADO ___67

Junta universal (RS) ...................................................................................... 67