Exerccios propostos - Anlise de estabilidade e resposta transitria

1. Uma medida de robustez de estabilidade o quanto podemos aumentar o ganho de um sistema

de controle antes que o sistema se torne instvel em malha fechada. Considere um sistema de
controle representado pelo diagrama de blocos a seguir, em que usado um controlador com
um polo integrador, um zero em s = 2 e ganho Kc = 41 .

R(s)

1
(s + 1)2 (s + 2)

1 (s + 2)

4
s

Y (s)

Determine quantas vezes o ganho do controlador pode ser aumentado, sem que a
estabilidade do sistema em malha fechada
seja comprometida.

1
10s + 1

2. Um servomecanismo deve ser acoplado a um microscpio, para realizar o controle da posio

de uma plataforma de testes de circuitos integrados. O sistema de controle do servomecanismo
representado pelo diagrama de blocos a seguir.
R(s)

K1

Gm (s)

(s)

1
s

(s)

K2

O servomecanismo composto por um motor de corrente contnua modelado por

Gm (s) =

25
,
s+5

com realimentao de velocidade ponderada pelo ganho K2 . A ao de controle obtida ao

subtrair a velocidade ponderada do erro de posio multiplicado por um ganho K1 . Pede-se
(a) Com base no modelo do motor Gm (s), quais os valores do polo e do zero da funo de
transferncia de malha aberta?
(b) Determine valores para os ganhos K1 e K2 para que as respostas a transies abruptas da
referncia R(s) acomodem em 0,25s e durante o transitrio apresentem sobressinal mximo de 5%.