SISTEMAS DE

CONTROL
AUTOMTICO
Fabara Kevin
Prado Gary

Escuela Politcnica Nacional

Prof: Ing. Yadira Bravo
Grupo: Gr2
Perodo: 2014-A

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

SISTEMA ELCTRICO

L.V.K
(

TRANSFORMANDO A LAPLACE (condiciones iniciales iguales a cero)

[ ( )

( )

( )]

[ ( )

( )

( )]

( )

( )[

( )

( )

( )

+
+

( )

*
*

( )
( )

( )[

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )[

( )

( )

Escribiendo la ecuacin 1) en trminos de

( )

( )

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

Por tanto:
( )

( )

+
*

( )

( )

( )

( )

( )

( )[

( )

(
( )[

]
)(

( )
)(

Reemplazando la ecuacin anterior en la ecuacin 3):

( )
[
( )
( )

)(

( )
( )
( )
( )
( )
( )

( )
( )
La funcin de transferencia de la planta est dada por:
( )

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

DISEO DE UN COMPENSADOR POR LGR

Especificaciones:

Diseo de un controlador tipo PD:

PD = Kc (S+a)

Clculo del ngulo

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Condicin de fase
(

)
(

Por tanto

Condicin de magnitud
|

Es as que el controlador es:

(

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Debido a que no se cumplen exactamente las condiciones establecidas es necesario hacer un ajuste del
compensador.
(
)

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

DISEO DE UN COMPENSADOR POR ZIEGLER - NICHOLLS

Especificaciones:

Diseo de un controlador tipo PID:

(

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

A partir de la grfica anterior determinamos el valor de L y T basndonos en las tablas establecidas por
Ziegler y Nicholls, para el diseo de un PID.
L=0.0026
T=0.0124
( )

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Debido a que no se cumplen exactamente las condiciones establecidas es necesario hacer un ajuste del
compensador.
( )

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DISEO DE UN COMPENSADOR POR AUTOSINTONIZACIN DE MATLAB

Especificaciones:

El toolbox de matlab nos permite compensar una planta mediante este proceso de autosintonizacin ,
obteniendo el siguiente resultado:
( )

)(
(

)
)

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IMPLEMENTACIN DEL CONTROLADOR EN PROTEUS

R3(1)

R3(1)

100k

R4

100k

R3

R5

100k

U1(V-)

U1(V+)

100k

R6

LM741

U1

RETROALIMENTACION

7
1

4
5

10k

R13

72.32k

100nF

U5(V-)

U5(V+)

U4(V-)

U4(V+)

R12

C4

220

R10

U2(V+)

7
1

2k

U2
100k

R15

100k

R8

INTEGRADOR

980

PLANTA
R1

100k

R7

LM741

U3

82.8k

100k

R9

U3(V-)

U3(V+)

R14

LM741

DIFERENCIADOR

U5

100nF

C3

LM741

U4

LM741
U2(V-)

R11

4
5
7
1
4
5
7
1
4
5

7
1
4
5

COMPENSADOR PID

5.6uF

C1

56k

R2

67nF

C2

C2(1)

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

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Respuesta a una entrada paso sin compensar:

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Compensado: