Controlo de Sistemas

Controlo de Sistemas
ADESPA-Seco de Energia e Sistemas

Ficha N1
Elaborado por :
------------------------------------Turma:
------Turno:
------Grupo:
-------

Controlo de Sistemas
ndice
1.

2.

-Sistemas de 1 ordem ...................................................................................................................... 1

1.1.

Ganhos estticos e as constantes do tempo. ............................................................................... 1

1.2.

Sistema de 1 ordem com resposta indicial.................................................................................. 2

1.2.1.

Funo de transferncia (4). ............................................................................................ 2

1.2.2.

Nmero de constantes de tempo () ao fim de qual o sistema estabiliza. .......................... 3

-Sistemas de 2 ordem ...................................................................................................................... 4

2.1. Ganho normal, ganho esttico, coeficiente de amortecimento (), frequncia prpria do
sistema (). ............................................................................................................................................ 4
2.2.

Respostas temporais () para vrios tipos de entradas. ............................................................ 7

Escalo de posio, () = 1 ....................................................................................................... 7

Rampa, () = ........................................................................................................................... 8

Parbola, () = 2/2 ................................................................................................................. 9

Sinusoide, () = cos (2) ........................................................................................................ 10

3.

-Matlab ............................................................................................................................................... 12

4.

Caractersticas da resposta oscilatria ....................................................................................... 13

4.1.

5.

Clculo das caractersticas da resposta oscilatria , , , , %. ................................. 13

Funes de transferncia de sistemas eltricos ....................................................................... 16

5.1.

Sistema RLC paralelo. .................................................................................................................. 16

5.1.1.

Funo de transferncia em cadeia fechada do circuito RLC paralelo. .............................. 16

5.1.2.

Frequncia prpria ou natural do sistema (0) e o coeficiente de amortecimento (). . 17

5.2.

Sistema RLC serie. ....................................................................................................................... 18

5.2.1.

Funo de transferncia em cadeia fechada do circuito RLC-srie. ................................... 18

5.2.2.
Frequncia prpria ou natural do sistema (0) e o coeficiente de amortecimento () em
funo dos parmetros do sistema..................................................................................................... 19
5.2.4.

Nova funo de transferncia 11 = ()() . ........................................................ 19

5.2.5.

Frequncia prpria ou natural do sistema (0) e o coeficiente de amortecimento () . 19

5.2.6.

Ganho esttico de 10 e 11 . ...................................................................................... 20

Controlo de Sistemas
1. -Sistemas de 1 ordem
1.1. Ganhos estticos e as constantes do tempo.
40
4 + 4
10
2 () =
+ 100
20
3 () =
120 + 60
1 () =

1 :
40
40
=
=
0 4 + 4
4

= lim
1 () =

40
40
10
=
=
= []
4 + 4 4( + 1) + 1

2 :
10
10
=
= ,
0 + 100
100

= lim
2 () =

10
10
1
1
=
=

= , []
+ 100 100 (0,01 + 1) 10 0,01 + 1

3 :
= lim

20
20
=
= ,
+ 60 60

0 120

3 () =

20
20
1
1
=
=
= []
120 + 60 60 (2 + 1) 3 2 + 1

Controlo de Sistemas
1.2. Sistema de 1 ordem com resposta indicial.

G=2

1,264

= 10[]

1.2.1. Funo de transferncia (4 ).

4 =

+ 1

Pelo grfico:
=2
2 0,632 = 1,264 []
A constante de tempo que corresponde a 1,264 [V] = 10 []
Logo, a funo de transferncia 4 :
4 =

2
10 + 1

Controlo de Sistemas
1.2.2. Nmero de constantes de tempo () ao fim de qual o sistema estabiliza.

2%

1,96[V]

= 40 []

Consideramos que o sistema estabiliza a -2% do valor final da resposta do sistema, ou seja:
2 0,98 = 1,96[]
A curva da resposta atinge este valor em = 40 [].
Logo o nmero de constantes de tempo :
=

40[]
=4
10[]

Controlo de Sistemas
2. -Sistemas de 2 ordem
2
+ 2 + 4
2
6 () = 2
+ 8 + 1
100
7 () =
( + 10)2
8
8 () = 2
+2
5 () =

2.1. Ganho normal, ganho esttico, coeficiente de amortecimento (), frequncia prpria do
sistema ( ).
As sistemas de 2 ordem tm seu comportamento dinmico, no domnio ,descrito por:
() =

()

=
= 2 2
() + 2 + 1
ou

()
2
() =
=
=
() 2 + 2 + 2
em que

;
;
( );

( = ) ;

Controlo de Sistemas
5 :
Ganho esttico:
= lim

0 2

2
2
= = ,
+ 2 + 4 4

Ganho normal: =
Constante de tempo:

() =

2
1
1 1

()

=
= = , []
5
2 2 + 2 + 1
4 1 2 + 1 + 1
4 2
4
2

Coeficiente de amortecimento:
1
1
2 = 2 0,5 = 0,5 = = ,
2
2
Frequncia prpria do sistema:
=

2
1
4
5 () = 2
2 = 4 = [/]
2
2
2 + 2 + 4
+ 2 +
ou
=

1
1
=
= [/]
0,5

6 :
Ganho esttico:
= lim

0 2

2
2
= =
+ 8 + 1 1

Ganho normal: =
Constante de tempo:
() =

22

2
6 () = 2
= []
+ 2 + 1
+ 8 + 1

Coeficiente de amortecimento:
2 = 8 2 1 = 8 =

8
=
2

Frequncia prpria do sistema:

=

2
1
6 () = 2 2
2 = 1 = [/]
2
2
+ 8 + 1
+ 2 +
5

Controlo de Sistemas
7 :
Ganho esttico:
100
100
= 2 =
2
0 ( + 10)
10

= lim
Ganho normal: =
Constante de tempo:

() =

22

100
1
1
1
7 () =

=
= , []
1
1
+ 2 + 1
100
100 10
2 + + 1
100
5

Coeficiente de amortecimento:
2 =

1
0,2 = 0,2 =
5

Frequncia prpria do sistema:

=

2
100
7 () = 2
2 = 100 = [/]
2
2
+ 20 + 100
+ 2 +
ou
=

1
1
=
= [/]
0,1

8 :
Ganho esttico:
8
8
=
=
0 2 + 2
2

= lim
Ganho normal: =
Constante de tempo:

() =

22

8
1
1
8 () =
= = , []
+ 2 + 1
2 1 2 + 1
2
2

Coeficiente de amortecimento:
2 = 0 =

Controlo de Sistemas
Frequncia prpria do sistema:
2
2
= 2
8 () = 4 2
2 = 2 = 2 = , [/]
2

+2
+ 2 +
ou
=

1
1
=
= , [/]
0,707

2.2. Respostas temporais () para vrios tipos de entradas.

Escalo de posio, () = 1
() = {()} = {1} =
5 () = () 5 () =

1
2
2
+ 2 + 4

2 + 2 + 4 = 0
1,2 =

2 4 4 4 2 12
=
= 1 3
2
2
5 () =

( + 1) +
+
( + 1)2 + 3

Clculo do A:
2 = [( + 1)2 + 3] + [( + 1) + ]

Substituindo = 0, temos que:

2 = [(0 + 1)2 + 3]
2 1
= =
4 2

Clculo do B e C:

Para determinar B e C, substitui-se = 1 + 3

2

2 = [(1 + 3 + 1) + 3] + [(1 + 3 + 1) + ](1 + 3)

2 = 0 + [(1 + 3 + 1) + ](1 + 3)
2
1 + 3

= (3) +
7

Controlo de Sistemas
2 (1 3)
= (3) +
4
1 1
3 = (3 ) +
2 2
1
1
3 = 3
=
2
{
{ 2
1
1
=
=
2
2
1
1
2 ( + 1) 2
1
1
1
+2
5 () =
+
=

2
( + 1) + 3
2
2 2 ( + 1)2 + 3
1
2
5 () = 1 {5 ()} = 1 {
+
}
2 2 ( + 1)2 + 3
1 1
5 () = [3sin(3) + 3 cos(3)]
2 6

Rampa, () =
() = {()} = {} =
6 () = () 6 () =

1
2

1
2
2
2

+ 8 + 1

2 + 8 + 1 = 0
1,2 =
6 () =

8 64 4
= 4 15
2

+ +
+
2

(4 + 15) (4 15)

Clculo do A:

=
0

2 + 8 + 1

=2

Clculo do B:
=

2
4( + 4)
( 2
) =
= 16
2
0
+ 8 + 1
( + 8 + 1)2

Clculo do C:

Controlo de Sistemas
=

(415) 2

( (4 + 15))

3115
+8
15

Clculo do D:
=

(4+15)

2 ( (4 15))

6 () = 6 () = 2 16 + (8

3115
+8
15

3115
3115
) (154) + (8 +
) (154)
15
15

Parbola, () = 2 /2
2
1
() = {( )} = {} = 3
2

7 () = () 7 () =

1
100

3
( + 10)2

( + 10)2 = 0
1,2 = 10

7 () =

+
+ +
+
3 2 ( + 10)2 ( + 10)

Clculo do A:
=
0

Clculo do B:
=

100
=1
( + 10)2

100
200
1
(
) =
=
2
3
0 ( + 10)
( + 10)
5

Clculo do C:
1 2
100
1
600
3
=

(
)
=

=
0 2 ! 2 ( + 10)2
0 2 ( + 10)4
100

Clculo do D:

Controlo de Sistemas
=

(10)

100
1
=
3

10

Clculo do E:
=

(10)

100
(
) =
3

(10)

300
3
=
4

100

1
3
1
3

10
100
1
5
100
7 () = 3 + 2 +
+
+
( + 10)2 ( + 10)

7 () =

1 {7

()} =

1
3
1
3

10
100
1
5
100
+
+
{ 3 + 2 +
}
( + 10)2 ( + 10)

3
100 10
2

3
10
2

3
7 () =
+
+
+
=
+
+(
) 10
2
5 100
10
100
2
5 100
10 100
Sinusoide, () = cos (2)
() = {(2)} = {} =
8 () = () 8 () =

+4

8
2
+4 +2

2 + 2 = 0
1,2 = 2
2 + 4 = 0
3,4 = 2
8 () =

+ +
+
2 + 2 2 + 4

Clculo do A e B:

Para determinar B e C, substitui-se = 2

+ =

8
8 2
8 2
2 + =
=
= 4 2
2
+4
2
(2 ) + 4
=4
{
=0

Clculo do C e D:
10

Controlo de Sistemas
Para determinar B e C, substitui-se = 2
+ =

8
8 2
16
2 + =
=
= 8
2
(2) + 2
+2
2
= 4
{
=0
8 () =

8 () = 1 {8 ()} = 1 {

4
4
2
+2 +4

4
4

} = 4 (2 ) 4 (2 )
2 + 2 2 + 4

11

Controlo de Sistemas

3. -Matlab
Neste exerccio usamos a verso do 2014. As respostas encontram-se no ANEXO A.

12

Controlo de Sistemas
4. Caractersticas da resposta oscilatria

4.1. Clculo das caractersticas da resposta oscilatria ( , , , , % ).

1,45 0,5
8,85

[]

[]

8,85

3,05

6,09

C
D

8,85 0,5
= 3,05
1,45
[]

[]

0,45

1,125

2,10

0,70

1,750

5,80

2,00

1,25

3,125

5,51

1,90

5,45

13,625

Tempo de Atraso

O tempo de atraso o intervalo de tempo necessrio para que a resposta atinja pela 1 vez 50% do
seu valor final.
13

Controlo de Sistemas

= = 1,125

Tempo de Crescimento

O tempo de crescimento o intervalo de tempo necessrio para a resposta atinja pela 1 vez 100% do
seu valor final.
= = 1,750

Tempo de Sobrelevao

O tempo de sobrelevao o intervalo de tempo necessrio para que a resposta atinja o seu mximo
em regime transitrio.
= = 3,125

Sobrelevao Mxima

A sobrelevao mxima a mxima diferena entre os valores de resposta em regime transitrio e em

regime forado
= = 3,05 2,00 = 1,05

Tempo de Estabelecimento 5%

O tempo de estabelecimento o intervalo de tempo necessrio para que a resposta alcance e se

mantenha dentro da zona de estabelecimento da resposta.
: 5% () = 5% 2 = [1,90; 2,10]
5% = = 13,625
4.2. FTCF do sistema com base nos valores calculados.
=

1 ()

= 0 1 2
1 ()
= 1()

=
1() = 1 ()

=
{

= 3,125 1,750 1() = 1,375 = 0,195

14

Controlo de Sistemas
=

0 1 2

0 =

1 2

0 =

3,125 1 0,1952

0 = 1,025 /

2
(1,025)2
1
=
2
2
2
2
2
+ 2 + 0
+ 2 0,195 1,025 + (1,025)
+ 0,4 + 1

4.3. Caractersticas da resposta oscilatria amortecida ( , , , , % ).

() =

0 2
2
= 2
2
2
+ 20 + 0
2 + 0,4 + 2
0 2 = 2 0 = 2 /

20 = 0,4 =

0,4
0,4
=
= 0,14
2 0
2 2

= 0 1 2 = 2 1 0,142 = 1,40 /
1 ()
=

= 0 1 2
0

( + 1 ) 0,51 2 = 0 ( + 1 )
1 2
0,51 (0,14)2 = 0,19 (1,40 + 1,43) = 0,867

0,5 = 1

1 ()
1(0,14)
=
=
= 3,20

1,40
=

=
= 2,24

1,40

=
0,95 = 1

0
2

1 2

0,44
10,02

= 0,25

( + 1 ) 0,051 2 = 0 ( + 1 )

1
0,051 (0,14)2 = 0,19 (1,40 + 1,43) = 1,35

15

Controlo de Sistemas
5. Funes de transferncia de sistemas eltricos
5.1. Sistema RLC paralelo.
Figura 1-Circuito RLC paralelo.

5.1.1.Funo de transferncia em cadeia fechada do circuito RLC paralelo.

Aplicando a lei dos ns, temos que:
= 0 = + +

1
=

1 1

2
+ +
=
+ ( ) + 2

2 1 1
+
+
2

Aplicando a Transformada de Laplace:

16

Controlo de Sistemas
() = 2 () +

1
1
()
1
() + ()
=

() 2 + 1 + 1

5.1.2.Frequncia prpria ou natural do sistema (0 ) e o coeficiente de amortecimento ().

1
1
( )
1
1

=
=
=
=
1
1
1
1
2
1
1
2+ 1 + 1
2 + + (

2 + +

+ + )
0 2 =

1
1
0 =

20 =

5.1.3.
Em relao a 0 a resistncia no tem qualquer tipo de influencia.
Em relao a a resistncia tem uma influencia inversamente proporcional, isto quando mais for a
resistncia menos vai ser o ser amortecimento.

17

Controlo de Sistemas
5.2. Sistema RLC serie.

Figura 2-Circuito RLC -srie.

5.2.1.Funo de transferncia em cadeia fechada do circuito RLC-srie.

Aplicando a lei das malhas, temos que:
= 0
() +
{

() 1
+ () = ()

= ()

Aplicando a Transformada de Laplace para o sistema de equaes:

1
+ +
= ()

{
1
() =

1
[ + +
] = ()
{

= ()
1
() 1
1
=
] ()

() + + 1

()

=
=
() + +

{ () = [ + +

18

Controlo de Sistemas
5.2.2.Frequncia prpria ou natural do sistema (0 ) e o coeficiente de amortecimento () em
funo dos parmetros do sistema.
1
1
( )
2
1

= 2

1
2 1
+ 2 + 2 2 + + 1
2 + +

+ +
1
=

2 =

5.2.3.
Ento quanto maior for L, menor ser o amortecimento assim como a frequncia natural do sistema, ou
seja, o sistema ter um amortecimento e uma frequncia natural menor quanto maior for o valor de L.

5.2.4.Nova funo de transferncia 11 =

()
()

()
() = + +
() = () +
+

1
{
{
1
= ()
= ()

() = + +
() = + 2 +
1
{
{

=
() =

() = ( + 2 + 1) () 11 =

()
1
=
2
()

+ + 1

5.2.5.Frequncia prpria ou natural do sistema (0 ) e o coeficiente de amortecimento () .

1
2

= 2

1
+ 2 + 2
2 + +

2 =

2 =

1
1
=

4 2
= 2 =
=

4
2

19

Controlo de Sistemas
5.2.6.Ganho esttico de 10 e 11 .

10 :
lim (
0

1
1
2 + +

)=

11 :
1
lim (
)=1
2
0 + + 1

20