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Relatorio Quinta Pratica

Wilk Coelho Maia


Curso de Engenharia Eletrica, Universidade Federal do Piau - UFPI
Teresina, Piau, Brasil
wilkmaia@gmail.com

ResumoEste trabalho apresenta a analise do comportamento


da resposta de sistemas genericos a variaco es em seu luga apresentada uma breve
res geometricos das razes (LGR). E
introduca o sobre o metodo do LGR, de forma a ambientar o
leitor. Explicaco es necessarias ao entendimento das simulaco es
realizadas sao dadas no texto a` medida que necessario.

B. Questao 02
A partir do LGR da FT apresentada na Eq. (1), pediu-se que
se acrescentasse um zero em z = 3. Em seguida, dever-se-ia
explicar os resultados desse acrescimo no sistema, discorrendo
sobre sua estabilidade.

Palavras-chaveLugar das razes, Estabilidade.

I. I NTRODUC AO
A localizaca o dos polos de um sistema em malha fechada
esta diretamente relacionada com sua resposta transitoria e
sua estabilidade. Em nvel de projeto, o simples ajuste de
ganho pode ser responsavel por mover os polos em malha
fechada para pontos de interesse, de modo a atender certas
caractersticas desejadas.
Ha, contudo, situaco es em que a simples variaca o do ganho
em malha aberta nao e suficiente para alcancar os resultados
desejados. Em tais situaco es, surge a necessidade de se compensar o sistema de alguma forma.
Uma forma relativamente simples de se verificar as razes
da equaca o caracerstica do sistema em malha fechada e
denominado metodo do lugar geometrico das razes (LGR),
onde as razes da equaca o caracterstica sao colocadas em um
grafico para todos os valores do sistema.
E possvel, entao, localizar as razes resultantes para determinados valores particulares de qualquer variavel da funca o
de tranfserencia (FT) do sistema em malha aberta. E usual
a utilizaca o do ganho como variavel do LGR e deve-se
considerar que esse e o caso, a nao ser que explicitamente
informado do contrario.
II. M ETODOLOGIA
O trabalho doravante tratado foi dividido em quatro partes,
denominadas questoes. Cada questao e , a` priori, independente
das demais e possui procedimentos e analises distintas.
Todos os calculos matematicos e funco es citadas sao executados em ambiente MatLAB, caso nao seja dito algo contrario.
A. Questao 01
Pediu-se que o LGR da funca o de transferencia (FT) apresentada na Eq. (1) utilizando a funca o rltool.
2
(1)
s(s + 1)
Em seguida, foi pedido que se avaliasse a resposta do
sistema para valores de um ganho Kc em serie com o sistema
iguais a 2 e 0, 05. Finalmente, dever-se-ia discorrer sobre os
resultados obtidos.
G(s) =

C. Questao 03
Tomando, tambem, como base o LGR da FT apresentada
na Eq. (1), pediu-se que se acrescentasse um polo em p = 3.
Foi pedido, tambem, que se determinasse a faixa de valores
de ganho que se poderia inserir em serie com o sistema para
garantir sua estabilidade e explicar como esses valores podem
ser obtidos.
Finalmente, dever-se-ia encontrar os polos em malha fechada do sistema realimentado e simular suas respostas para
duas situaco es: aplicando ganhos de (i) Kc = 0, 5; (ii)
Kc = 5.
D. Questao 04
Para este problema, pediu-se que se analisasse o LGR e a
resposta de cada um dos sistemas expostos nas Eqs. (2), (3) e
(4).
G(s) =

1
s2 + 1, 2s + 1

(2)

G(s) =

s+3
s2 + 1, 2s + 1

(3)

1
(s2 + 1, 2s + 1)(s + 1)

(4)

G(s) =

III. R ESULTADOS E D ISCUSS OES


A mesma divisao feita na seca o II sera feita nesta seca o,
com o intuito de organizar os resultados obtidos.
A. Questao 01
Utilizando a funca o rltool para gerar o LGR da FT apresentada na Eq. (1), obteve-se o resultado exposto na Figura
1. Observa-se, como esperado, a presence. polos em z = 0 e
z = 1, os polos de G(s), a FT em malha aberta.
Tambem se observa que o LGR e composto por duas
retas verticais, que cruzam o eixo horizontal no ponto 0, 5.
Essas retas jamais passam para o semiplano real positivo.
Portanto, pode-se afirmar que o sistema sera sempre estavel,
independente do ganho que se insira em serie com ele.

Figura 1.

LGR obtido para o sistema em questao

Figura 3.

Resposta do sistema para Kc = 0, 05

Comparando a equaca o caracterstica dessa resposta com a


Eq. (6), obtem-se os valores de e n agrupados na Tabela
II.
Tabela II
VALORES CARACTERI STICOS DA RESPOSTA OBTIDA PARA Kc = 0, 05
n

Figura 2.

Resposta do sistema para Kc = 2

Aplicando o ganho Kc = 2, a resposta obtida para o sistema


e mostrada na Figura 2.
O sistema em malha fechada e o exposto na Eq. (5).
4
(5)
s2 + s + 4
A partir da equaca o caracterstica do sistema, pode-se obter
os valores de e n . Compara-se a equaca o caracterstica do
sistema com o modelo para sistemas de segunda ordem, abaixo
exposto na Eq. (6), resultando nos valores da Tabela I.
G(s) =

G(s) =

s2

n2
+ 2n s + n2

(6)

Tabela I
VALORES CARACTERI STICOS DA RESPOSTA OBTIDA PARA Kc = 2
Valor
2
0, 25

Como esperado pelo valor de , o sistema e subamortecido,


fato observavel na Figura 2, onde se pode ver o sobressinal
da resposta do sistema.
Em contrapartida, ao se aplicar um ganho Kc = 0, 05,
obtem-se a resposta da Figura 3.
O sistema em malha fechada e o exposto na Eq. (7).
G(s) =

s2

0, 1
+ s + 0, 1

(7)

Valor
0, 3162
1, 5811

Ao contrario do resultado obtido na primeira situaca o, nao


ha sobressinal na resposta nesse caso. Outra forma de mostrar
isso e analisando o valor de , que, neste caso, e maior que
1, implicando num sistema superamortecido.
Matematicamente, pode-se mostrar que ha um valor crtico
de Kc que faz o sistema estar no limiar entre o super e o
subamortecimento, num ponto de amortecimento crtico.
Demonstraca o: Comparando a Eq. (6) com as respostas
obtidas, chega-se a` conclusao de que, para o sistema em
quest
ao, tem-se:

n = 2Kc
1
=
2n
Portanto:
1
=

Kc n
2 2Kc
1
crit = 1

Kccrit = = 0, 125
8
Qualquer valor de Kc maior que Kccrit resultara num
sistema subamortecido, a` medida que os valores inferiores a
ele resultam em um sistema superamortecido.
tambem, valido citar que o sistema com maior valor de
E,
ganho chega mais rapidamente ao seu valor final, implicando
em um menor tempo de assentamento. O ganho, portanto, esta
diretamente relacionado a` velocidade de resposta do sistema.
B. Questao 02
Partindo do LGR exposto na Figura 1, acrescentou-se o zero
em z = 3, como requisitado. O LGR resultante e exposto
na Figura 4.
O LGR foi modificado de tal forma que, do encontro dos
polos do sistema, eles percorrem um caminho que leva um
deles ao zero inserido no sistema, enquanto o outro segue no
eixo real ao infinito negativo.

(s) = s(s + 1)(s + 3) + 2Kc = s3 + 4s2 + 3s + 2Kc


Os coeficientes para o metodo de Routh-Hurwitz, sao, entao:
[ 1 4 3 0 ]. Aplicam-se esses coeficientes no metodo:
s3
s2
s1
s0

Figura 4.

LGR modificado com acrescimo do zero solicitado

No que diz respeito a` estabilidade do sistema, nada foi


alterado. Como nao ha nenhuma porca o do LGR no semiplano
real positivo, nao ha ganho positivo Kc que possa ser inserido
em serie com o sistema a ponto de leva-lo a` instabilidade.
Frisa-se, contudo, que caso o zero fosse inserido em algum
ponto a` direita do eixo imaginario (z = +1, por exemplo), o
sistema poderia ser levado a` instabilidade. O acrescimo de um
zero em um sistema puramente estavel nao garante, portanto,
a continuidade de sua estabilidade para qualquer ganho.

1
4

3
2Kc

(4 3) (1 2Kc )
( 2Kc ) (4 0)
k=
= 2Kc
4

Para garantir a estabilidade do sistema, a condica o e que


toda
( a primeira coluna seja positiva. Portanto:
> 0 12 2Kc > 0 Kc < 6
> 0 2Kc > 0 Kc > 0
Portanto, a condica o resultante de estabilidade do sistema e
a interseca o das condico es anteriores, ou seja: 0 < Kc < 6.
Atribuindo a Kc o valor 0, 5, obtem-se o sistema representado pela equaca o caracterstica (s) = s3 + 4s2 + 3s + 1, de
polos complexos [3, 1479; 0, 42610, 369i]. A resposta ao
degrau desse sistema e dada pela Figura 6.
=

C. Questao 03
Partindo do LGR exposto na Figura 1, acrescentou-se o polo
em p = 3, como requisitado. O LGR resultante e exposto
na Figura 5.

Figura 6.

Figura 5.

LGR modificado com acrescimo do polo solicitado

A alteraca o do LGR causada pelo acrescimo de um polo no


sistema faz com que o LGR fosse modificado de tal forma que
parte dele esteja inserida no semiplano real positivo. Algum
valor de ganho que leve pelo menos um dos polos do sistema
a` quela regiao leva o sistema a` instabilidade.
Pode-se usar o criterio de estabilidade de Routh-Hurwitz
para analisar os valores de Kc que garantem a estabilidade
do sistema. O metodo, aplicado para o sistema em questao, e
realizado a seguir.
Inicialmente, toma-se a equaca o caracterstica do sistema.
Vide Eq. (1), com acrescimo de um polo em p = 3, tem-se
que a equaca o caracterstica do sistema e :

Resposta do sistema com Kc = 0, 5

Atribuindo a Kc o valor 5, obtem-se o sistema representado


pela equaca o caracterstica (s) = s3 + 4s2 + 3s + 10, de
polos complexos [3, 8897; 0, 0552 1, 6025i]. A resposta
ao degrau desse sistema e dada pela Figura 7.
Observa-se que na resposta do caso com ganho menor o
sobressinal e praticamente nulo. O sistema esta numa condica o
de maior estabilidade que no segundo caso, onde ha diversas
oscilaco es e um sobressinal acentuado na resposta.
E possvel, tambem, analisar o quao proximo da instabilidade o sistema se encontra atraves da analise de seus polos.
No caso de Kc = 5, os polos complexos estao bem mais
proximos do eixo imaginario (parte real proxima de 0) que
os do caso Kc = 0, 5. Isso implica que o sistema esta mais
proximo da instabilidade naquela situaca o.
Caso se tomasse Kc = 0 ou Kc = 6, ter-se-ia um sistema
criticamente estavel, no limiar de estabilidade. A resposta do
sistema seria completamente oscilatoria, sem atenuaca o. Seus
polos complexos estariam situados sobre o eixo imaginario
(parte real nula).

Figura 7.

Resposta do sistema com Kc = 5

Figura 10.

LGR do sistema acrescido de um zero em z = 3

D. Questao 04
As Figuras 8 e 9 apresentam o LGR e a resposta ao degrau
da FT apresentada na Eq. (2).

Figura 11. Resposta ao degrau do sistema acrescido de um zero em z = 3

Figura 8.

LGR do sistema inicial

Figura 12.

Figura 9.

Resposta ao degrau do sistema inicial

As Figuras 10 e 11 apresentam o LGR e a resposta ao degrau


da FT apresentada na Eq. (3), o sistema original acrescido de
um zero em z = 3.
As Figuras 12 e 13 apresentam o LGR e a resposta ao degrau
da FT apresentada na Eq. (4), o sistema original acrescido de
um polo em p = 1.
A partir da analise do conjunto de figuras, pode-se tomar
algumas conclusoes:

LGR do sistema acrescido de um polo em p = 1

A insercca o de um zero a` esquerda dos polos do sistema


original aumentou a estabilidade do sistema. Pode-se entender
esse acrescimo como um controlador PD atuando sobre o
transitorio da resposta do sistema.
Houve, tambem, reduca o no erro em regime permanente do
sistema. Logo, pode-se assumir que a inserca o de um zero
no sistema tem influencia direta no transitorio e no regime
permanente da resposta do sistema.
A inserca o do polo no sistema levou o LGR a ocupar,
parcialmente, o semiplano real positivo. Isso implica que,
para determinados valores de ganho, o sistema e levado a`
instabilidade.

Figura 13. Resposta ao degrau do sistema acrescido de um polo em p = 1

Uma forma de se avaliar os valores de ganho possveis para


garantir a estabilidade do sistema e a utilizaca o do crierio de
Routh-Hurwitz.
Esse processo teve caractersticas negativas no transitorio
do sistema, porem nao alterou o erro em regime permanente.

IV. C ONCLUS OES


A partir das simulaco es realizadas e dos resultados obtidos,
e possvel entender o comportamento generico de sistemas a`
variaca o do ganho em serie e de polos e zeros inseridos em
malha aberta.
Um aumento no ganho inserido em malha aberta, em
geral, acelera a resposta do sistema. Contudo, esse aumento
causa perturbaco es maiores no transitorio da resposta. Devese, portanto, avaliar os efeitos do aumento ou da reduca o
de ganho, de forma a se obter o resultado mais indicado a`
aplicaca o em questao, priorizando a velocidade do sistema ou
seu transitorio.
Atraves do acrescimo de zeros e polos no sistema, e possvel
controlar seu LGR, de tal forma a influenciar o efeito do ganho
junto a` estabilidade do sistema.
Um zero inserido a` esquerda dos polos do sistema em malha
aberta, por exemplo, pode ser responsavel por afastar o sistema
da instabilidade, melhorando o transitorio de sua resposta.
A inserca o de um polo, contudo, pode levar o sistema
a pontos de instabilidade para valores de ganho em que,
anteriormente, haveria estabilidade.
A cuidadosa analise dos pontos de polos e zeros a serem
inseridos em malha aberta e o topico de estudo de controladores. Este estudo visa melhorar as caractersticas de sistemas
e de suas respostas, tanto em regime permanente quanto em
seu transitorio, de tal forma a otimizar os resultados daquela
aplicaca o.
R EFER E NCIAS
[1] K. Ogata, Engenharia de Controle Moderno, Upper Saddle River, NJ:
2001.
[2] J. M. Araujo Jr, Captulo 2: Modelagem de Sistemas Dinamicos, 30 p,
Notas de aula.