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THESE
Prsente pour lobtention du Diplme de
MAGISTER EN ELECTRONIQUE
OPTION : Contrle industriel
Par
LITIM MOUSSA
Thme
Soutenue le :
Professeur
Professeur
Charg de Cours
Matre de Confrences
Matre de Confrences
U. de Batna
U. de Batna
U. de Batna
U. de Biskra
U. de Batna
Prsident
Rapporteur
Co-rapporteur
Examinateur
Examinateur
Remerciements
Je remercie Dieu tout puissant pour la sant, la volont, la patience et laide quil nous
a donnes.
Je remercie le Docteur Lamir Sadi ainsi que le Professeur Mohammed Boulemden
enseignants au dpartement dlectronique de luniversit de BATNA pour lencadrement, la
disponibilit et la confiance quils mont accord tout au long de la prparation de cette thse.
Je remercie aussi le Professeur Djamel Benatia davoir accept de prsider le jury
dexamination de ce travail. Je tiens aussi remercier le Docteur Kamel Srairi ainsi que le
Docteur Nabil Benoudjit davoir accept dvaluer le prsent travail.
Je remercie le Docteur Mohamed Lad Hadjili et le Professeur Youcef Bouterfa qui
mont beaucoup aids lors de mon passage en Belgique dans le cadre dun stage de courte
dure.
Je suis trs reconnaissant R. Benbouta M. Bahaz, T. Benmokrane, A. Bouhidel, M.
Mokhtari, S. Benacer, Z. Dibi, N. Athamena, D. Malaab, A. Louchene et A. Dahmani
enseignants au dpartement dlectronique de luniversit de Batna pour leurs conseils ainsi
que leur disponibilit qui m'ont permis de mener bien mes travaux.
Enfin, je ne saurais terminer sans remercier toute ma famille, qui ma accompagne
tout au long de mes tudes par son amour inconditionnel et son soutien constant. Je ddie ce
travail ma mre, mes frres, mes surs, ma femme et mes enfants.
Sommaire
Sommaire
Introduction gnrale..................................................................................................................1
Chapitre 1 : Commande modle interne
1.
Introduction ........................................................................................................................3
2.
3.
Stabilit...............................................................................................................................5
4.
Analyse du correcteur.........................................................................................................5
5.
6.
7.
8.
9.
Conclusion........................................................................................................................10
Introduction ......................................................................................................................11
2.
Synthse du Correcteur.....................................................................................................11
3.
4.
5.
6.
Conclusion........................................................................................................................34
Introduction ......................................................................................................................35
2.
2.2
Stabilit du correcteur...............................................................................................43
Sommaire
3.
4.
Exemples ..........................................................................................................................48
5.
Conclusion........................................................................................................................52
Chapitre 4 : Applications
1.
Introduction ......................................................................................................................53
2.
3.
2.1.
Linarisation .............................................................................................................54
2.2.
2.3.
Rsultats de simulation.............................................................................................57
Introduction gnrale
INTRODUCTION GENERALE
Parmi les problmes que pose la commande des systmes physiques, celui de la
synthse des lois de commande performantes vis--vis de la prcision mais aussi
suffisamment robustes pour assurer la stabilit. La diversit des structures de commandes est
lie aux objectifs fixs d'une part et aux contraintes sur la qualit du modle du procd. Dans
l'espoir d'apporter une contribution cet axe de recherche, les travaux de cette thse portent
sur une structure de commande rpute comme une structure de commande robuste en
l'occurrence la Commande Modle Interne (CMI).
La CMI a la particularit de se prsenter comme une gnralisation de la boucle
ouverte. A partir d'une commande de modle on modifie la consigne en prenant en compte
l'cart de comportement qu'il peut y avoir entre la sortie du procd et celle du modle. En
revanche la dsadaptation du modle intervient dans la condition de stabilit du systme. Pour
pallier ce problme un filtre dit de robustesse est introduit au niveau du signal d'erreur. Pour
assurer une erreur nulle entre la consigne et la sortie du procd, le correcteur doit tre gal
l'inverse du modle. Malheureusement, cette proprit est souvent irralisable notamment
dans le cas d'un systme dphasage non minimal ou d'un systme dont le degr relatif est
non nul. Dans cette optique, le travail de cette thse propose des solutions qui permettent de
dterminer un correcteur qui s'approche au mieux de l'inverse du modle.
Ce mmoire comprend quatre chapitres. L'objet du premier chapitre est de prsenter la
structure de commande modle interne ainsi que ses principales proprits.
Le second chapitre est ddi la synthse du contrleur dans le domaine frquentiel. Un
critre de prcision asymptotique est introduit pour la synthse du correcteur. Les conditions
que doivent vrifier les diffrents blocs de la CMI pour annuler l'erreur asymptotique entre la
sortie du procd et la consigne, lorsque celle-ci est polynomiale, sont tablies. Le correcteur
synthtis est alors un inverse approch du modle.
Introduction gnrale
CHAPITRE 1
1.
Introduction
Ce chapitre est ddi l'tude de la structure de commande modle interne. Le choix
de cette structure vient du fait qu'elle est prsente dans la litrature comme une structure de
commande robuste ce qui a permi son utilisation trs rpandue en milieu industriel. Le
principal avantage de cette structure rside dans la simplicit de sa construction, et
l'interprtation aise des rles de ses blocs constitutifs. La structure de commande modle
interne est prsente comme une alternative la boucle ferme classique [1-10].
2.
P
+
R
+
M
Ym
Les proprits que nous allons dcrire s'appliquent aussi bien en temps continu qu'en
temps discret [1-8]. Dans le but d'allger les notations on ne prcisera pas dans quel cas,
continu ou discret, on se place.
Selon la figure 1 on obtient :
u = C (R - d )
(1)
d = Y - Ym
(2)
Y = Gu + P
(3)
Ym = Mu
(4)
d = P + (G - M )u
(5)
u = C (R - P ) - C (G - M )u
(6)
u (1 + C (G - M )) = C (R - P )
(7)
Donc il en rsulte :
Y=
CG
1 - CM
R+
P
1 + C (G - M )
1 + C (G - M )
(8)
3.
Stabilit
Si nous supposons pour l'instant que le modle est une parfaite reprsentation du
modle, alors le signal de retour est gal l'influence de la perturabation (quation 5). Il n'est
donc pas affect par l'action de la commande. Ainsi, la structure est quivalente un schma
en boucle ouverte et le problme de stabilit associ au signal de retour disparat. Le systme
global est stable si et seulement si chacun du procd et du correcteur est stable.
Y = CGR + (1 CG )P
(9)
4.
Analyse du correcteur
A partir de l'quation 8, il apparat que si C = M 1 alors on a Y = R , ceci quels que
soient la perturbation P et l'cart entre G et M. Cette proprit sous entend que le procd est
stable. Ceci se rvle en fait inaccessible. Examinons, dans un premier temps, les principaux
problmes que l'on peut rencontrer pour construire l'inverse du modle. Ce dernier se rvle
irralisable physiquement lorsque le modle a un degr relatif non nul. Rappelons que dans le
cas discret, l'utilisation d'un bloqueur d'ordre zro pour chantilloner le modle introduit d'ors
et dj un retard gal une priode d'chantillonnage. D'autre part, lorsque le modle est
dphasage non minimal, la condition de stabilit du prcompensateur dfend de compenser les
zros instables du modle.
Dans le cas o il n'est pas possible d'inverser le modle pour une des raisons
prcdentes, nous avons propos des mthodes pour la synthse d'un correcteur stable et
physiquement ralisable. Le correcteur obtenu sera un inverse du modle selon un critre
donn. Ce point sera dvelopp en dtails dans les deux chapitres suivants [9-10].
Un solution possible pour rsoudre ce problme a t souleve par divers auteurs [1-10].
Les auteurs ont choisit un modle inversible (par exemple un modle statique), sans se soucier
5
de l'cart qu'il fait avec le procd. Malheureusement cette solution conduit un systme
boucl souvent instable surtout si le modle est diffrent du procd.
5.
d = P + ( G - M )u
(10)
Cet tat de fait peut engendrer des phnomnes dinstabilit si le signal dcart d est en
phase avec le signal de commande U. Ceci ncessite donc d'instaurer un filtre permettant de
confrer la robustesse en stabilit au systme boucl.
Le degr de conformit du modle sera en accord avec les performances que lon peut
esprer de la commande si on prend :
C = M 1
(11)
Y
= M 1C = 1
R
6.
(12)
La structure CMI munie du filtre de robustesse peut tre schmatise suivant la forme
suivante :
P
R
+
+
+
-
df
d
F
F (0) = 1
Il est noter que le fait de filtrer l'cart d en vue d'assurer la stabilit du systme face
un ventuel cart entre G et M, a l'inconvnient de ralentir la dynamique de compensation de
la perturbation P non mesure en sortie, ce qui est inutile puisque ce signal est indpendant
de la commande, et donc n'infleunce pas la condition de stabilit du systme.
7.
Modle de rfrence
Le modle de rfrence not Pr est introduit au niveau de la consigne (figure 3). Il
permet de spcifier le comportement dynamique que lon dsire obtenir la sortie du procd
ceci en vue dadoucir la commande et de ladapter au mieux la dynamique du procd.
P
+
R
Pr
Rf +
+
-
df
U=
CPr R
CFP
1 + CF (G - M ) 1 + C F (G - M )
(14)
Y=
CGPr R
(1 - CFM )P
+
1 + C F (G - M ) 1 + C F (G - M )
(15)
Pour avoir une erreur statique nulle le correcteur, le modle, le modle de rfrence et le
filtre doivent satisfaire les relations suivantes [1-10] :
C (0 )F (0 )M (0 ) = 1
(16)
F (0 ) = Pr (0 )
(17)
Si la constante de temps du filtre est trs grande, il est clair que lors dune variation de
la perturbation P son estimation sera trs lente. Cette constante de temps sera donc un outil de
rglage du compromis robustesse performances en rgulation [9-10].
La CMI semble trs approprie pour commander des procds du fait de sa simplicit
pour synthtiser les diffrents blocs :
8.
dans le cas o le modle est linaire et la commande est sans contraintes. Il suffit pour cela de
ramener ou d'extraire le modle dans le bloc correcteur. Ceci est illustre dans la figure cidessous.
P
+
R
+
-
+
M
Les relations permettant de passer d'un correcteur un autre sont les suivantes :
C BF =
C
1 - CM
C CMI =
(18)
C BF
1 + C BF M BF
(19)
9.
Conclusion
La CMI s'interprte de faon naturelle comme une gnralisation de la boucle ouverte
classique. Elle permet de traiter des procds stables ou pralablement stabiliss. Elle est
caractrise essentiellement par la construction d'une commande de modle et une
modification de la consigne en fonction de l'cart entre la sortie du procd et de son modle.
Le bouclage de la structure de commande fait que la stabilit du systme dpend de
l'cart entre le procd et son modle. De faon la contrler, il s'avre ncessaire d'utiliser
un filtre dit de robustesse. La construction d'un tel filtre peut se rvler dlicate si l'on tient
ce que la commande soit performante vis--vis de la prcision entre la sortie du procd et la
consigne.
Pour avoir un transfert unitaire entre la sortie du procd et la consigne, le correcteur
doit tre gal linverse du modle. Cette synthse fera lobjet des deux chapitres suivants.
10
CHAPITRE 2
SYNTHESE DU CORRECTEUR
DANS LE DOMAINE FREQUENTIEL
1.
Introduction
Pour assurer un suivi parfait de la consigne, le correcteur doit tre gal l'inverse du
2.
Synthse du Correcteur
On s'intresse dterminer un inverse du modle en vue de raliser le suivi de
trajectoires. La synthse repose sur la formulation d'un critre asymptotique dont l'avantage
principal rside dans le fait que si on augmente l'ordre du critre on s'approchera alors de
l'inverse exact du modle. Un autre avantage de l'utilisation de ce critre est que ce dernier
permet de traiter indiffrement le comportement asymptotique et dynamique de l'inversion et
ceci aussi bien pour les systmes dphasage minimum et dphasage non minimum.
Pour construire un correcteur partir du critre asymptotique, lordre dentre du critre
asymptotique est choisi a priori. En temps continu pour satisfaire le critre asymptotique
lordre n, le correcteur doit tre tel que :
lim 0 [1 C (s )M (s )]
1
s n 1
=0
(1)
11
1 + 2 s + 3 s 2
1 + 4 s + 5 s 2
(2)
Exemple 1
1 + 4s
(1 + s )(1 + 2 s )
1 + 2 s
1 + 3 s
(3)
1
=0
s2
(4)
1C(s )M (s )=1
1+2s 1+4s
1+ 3s (1+ s )(1+2s )
(5)
Par la suite on a :
1 1 = 0
3 41 + 3 2 = 0
2 + 3 3 4 2 = 0
(6)
1 + 5s
1 + 6s
(7)
Les figures suivantes montrent les rponses indicielle et pour une rampe pour le critre
considr.
1.4
1.2
0.8
e
d
ut
i
pl
m
a
0.6
0.4
0.2
5
6
temps(sec)
13
10
12
10
8
e
d
ut
i
pl
m
a
0
0
5
6
temps (sec)
10
Exemple 2
(6 s + 1)(4 s + 1)
(s + 1)(2 s + 1)(3s + 1)
(8)
1 + 2 s + 3 s 2
1 + 4 s + 5 s 2
(9)
Pour le calcul des paramtres du contrleur; on applique le critre asymptotique donn par
l'quation (1). Aprs dveloppements on obtient le systme suivant :
6 4 + 115 243 = 0
6 + 11 + 6 24 10 = 0
4
5
2
3
11 + 6 4 + 5 241 10 2 3 = 0
6 + 4 101 2 = 0
1 1 = 0
(10)
14
1 = 1
2 = 4 4
(11)
24 3 = 6 4 + 11 5
Par substitution des paramtres 1, 2 et 3 dans le systme d'quations (10) on obtient :
372 4 + 34 5 = 2448
102 4 + 13 5 = 648
136
120
; 5 =
19
19
(12)
60
89
, 3 =
19
19
(13)
C (s ) =
19 + 61s + 89 s 2
18 + 136 s + 120 s 2
(14)
60
89 2
s+
s
1 + 3.16 s + 4.68 s 2
19
19
(
)
Cs =
=
136
120 2 1 + 7.16 s + 6.32 s 2
1+
s+
s
19
19
1+
15
1.4
1.2
0.8
e
d
ut
i
pl
m
a
0.6
0.4
0.2
5
6
temps(sec)
10
10
9
8
7
6
e
d
ut
i
pl
m
a
5
4
3
2
1
0
5
6
temps(sec)
10
Exemple 3
M (s ) =
k
1 + s
(15)
16
C (s ) =
1
1 + 2 s
(16)
lim0 [1 C (s )M (s )]
1
=0
s
(17)
lim
[1 k + s(
1
s 0
+ ) + s 2 2
=0
s ( 2 + )(1 + s )
2
(18)
(19)
2 + = 0
Il en rsulte que notre correcteur est instable du fait que la valeur de est positive :
C (s ) =
1
1
k 1 s
(20)
Raisonons cette fois-ci sur une inversion directe du modle. Si on prend linverse du modle
C=M-1 on aboutit :
C (s ) =
s + 1
(21)
C (s ) =
s +1
1 + s
(22)
Les simulations suivantes vont tre portes sur le coefficient . A dfaut de prendre nul,
plusieurs valeurs seront explores : = 0.1 ; =0.01 ; =0.001 ; =1 ; =10. Il est clair que
plus tend vers zro plus le correcteur C(s) s'approche au mieux de l'inverse du modle M(s).
17
0.7
0.6
0.5
0.4
e
d
ut
i
pl
m
a
0.3
0.2
0.1
5
6
temps(sec)
10
1
0.9
0.8
0.7
0.6
e
d
ut
i
pl
m
a
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
5
6
temps (sec)
18
10
1.4
1.2
0.8
e
d
ut
i
pl
m
a
0.6
0.4
0.2
5
6
temps (sec)
10
1
0.9
0.8
0.7
0.6
e
d
ut
i
pl
m
a
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
5
6
temps(sec)
19
10
1
0.9
0.8
0.7
0.6
e
d
ut
i
pl
m
a
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
5
6
temps (sec)
10
4
3.5
3
2.5
e
d
ut
i
pl
m
a
2
1.5
1
0.5
0
5
6
temps (sec)
20
10
10
9
8
7
6
e
d
ut
i
pl
m
a
5
4
3
2
1
0
5
6
temps (sec)
10
10
10
9
8
7
6
e
d
ut
i
pl
m
a
5
4
3
2
1
0
5
6
temps (sec)
21
10
9
8
7
6
e
d
ut
i
pl
m
a
5
4
3
2
1
0
5
6
temps (sec)
10
10
12
10
8
e
d
ut
i
pl
m
a
0
0
5
6
temps(sec)
Exemple 4
22
M (s ) =
1 + s
(1 + s )(1 + 2 s )
(23)
C (s ) =
1 + 2 s
1 + 3 s
(24)
lim 0 1
(1 + 2 s )(1 + s ) 1
(1 + 3 s )(1 + s )(1 + 2s ) s 2
=0
(25)
lim 0
s
[1
+ s (3 1 2 + 3 ) + s 2 (3 3 2 + 2 ) + 2 s 2 1
s 2 (1 + s )(1 + 2 s )(1 + 3 s )
(26)
3 1 + 3 2 = 0
3 + 2 = 0
3
2
(27)
Soit
1 = 1 ; 2 = 3 +
( 1)( 2)
2
; 3 =
3
3
(28)
C (s ) =
( 1)( 2 )
s
1 +
3
(29)
23
3.
C (s ) =
1 + 2 s
1 + s
(30)
k (1 + 2 s ) 1
lim 0 1
2
(1 + s ) (1 + s ) s
(31)
Soit :
1 k1 + s ( + k 2 ) + s 2
=0
lim 0
s
s 2 (1 + s )(1 + s )
(32)
+ k 2 = 0
(33)
24
C (s ) =
1 1 + ( + )s
k
1 + s
(34)
C (s ) =
0 + 1 s + 2 s 2 .......... + n s n
1 + 1 s + 2 s 2 + ................... + n s n
(35)
Ce type de correcteur nest plus minimal vis--vis de lordre n du critre asymptotique. Pour
cela il suffit de prendre des valeurs de 1 , 2 , 3 , L , n avec n non nul, telles que les
racines de lquation caractristique :
1 + 1 s + 2 s 2 + L + n s n = 0
(36)
4.
Filtre de robustesse
A partir du schma de la figure 2 du chapitre 1, on peut extraire les expressions reliant
(1 - CFM )P
CGr
+
1 + CF (G - M )
1 + CF (G - M )
(37)
Pour obtenir une erreur statique nulle les lments de cette structure doivent rpondre
aux condition suivantes [1-10] :
25
C (0 )F (0 )M (0 ) = 1
(38)
F(0)=1
(39)
5.
Formes de filtre
En gnral, la fonction de sensibilit du systme boucl prsente un comportement
indsirable en haute frquence [11]. Pour la robustesse, le correcteur C doit tre augment en
gnral par un filtre passe-bas. En principe la structure et les paramtres de ce filtre devraient
tre dtermins tels qu'un compromis optimal entre la stabilit et la robustesse est atteint. Pour
simplifier la tche de conception nous fixons la structure et la recherche de filtre au-dessus
dun nombre restreint de paramtres de filtre (habituellement juste 1) pour obtenir des
caractristiques dsires de robustesse [12-15].
Il est logique de choisir le filtre F tel que le systme en boucle ferme conserve ses
proprits asymptotiques (type m).
dk
lim k (1 C (s )M (s )F (s )) = 0
s 0 ds
0k<m
(40)
Si le correcteur est conu pour satisfaire (1) pour F=1, le filtre doit alors remplir la
condition suivante :
dk
(1 F ) = 0
s 0 ds k
0k<m
lim
(41)
Ainsi
Type 1 : F(0)=1
(42)
dF
=0
s 0 ds
(43)
F (s ) = m 1 s m 1 + ............. + 1 s + 1
1
(s + 1)n
(44)
Type 1
F (s ) =
1
(s + 1)n
(45)
ns + 1
(s + 1)n
(46)
Type2
F (s ) =
27
Exemple 1
Dans cet exemple, on va utiliser le lieu de Bode comme outil danalyse de la robustesse.
En particulier on calculera la bande passante de la structure CMI.
Soit un modle M reprsent par la fonction de transfert suivante :
M (s ) =
1 + ks
avec k=3.5
(1 + s )(1 + 2s )
(47)
C (s ) =
(k 1)(k 2)s
1 +
k 3
(48)
1
1 + .s
(49)
G(s )=
2s +1
(50)
(0.99s+1)(1.99s+1)
Les simulations suivantes explicitent le lieu de Bode de la structure CMI avec = comme
paramtre de rglage.
28
Phase (deg);
Amplitude (dB)
0
-10
-20
-30
50
-50
-100
10-2
10-1
100
101
Frequence (rad/sec)
Phase (deg);
Amplitude (dB)
0
-20
-40
-60
50
-50
-100
10-2
10-1
100
101
Frequence (rad/sec)
29
102
0
-20
-40
-60
50
-50
-100
10-2
10-1
100
101
102
Frequence (rad/sec)
Fig. 17 : Diagramme damplitude et de phase pour =0.1s, filtre de type01
Exemple 2
On donne un autre exemple pour lequel on considre le cas o le modle est diffrent du
procd avec une marge diffrente de celle du premier cas.Le procd est :
G(s )=
16s +1
(0.99s+1)(1.99s+1)
30
Amplitude (dB)
0
-10
-20
-30
Phase (deg);
50
-50
-100
10-2
10-1
100
101
102
Frequence (rad/sec)
Amplitude (dB)
0
-10
-20
-30
Phase (deg);
50
-50
-100
10-2
10-1
100
101
102
Frequence (rad/sec)
31
Amplitude (dB)
0
-10
-20
-30
Phase (deg);
50
-50
-100
10-2
10-1
100
101
102
Frequences (rad/sec)
Amplitude (dB)
0
-10
-20
-30
Phase (deg);
50
-50
-100
10-2
10-1
100
101
Frequence (rad/sec)
102
Amplittude (dB)
10
0
-10
-20
-30
Phase (deg);
50
-50
-100
10-2
10-1
100
101
102
Frequence (rad/sec)
Amplitude (dB)
0
-10
-20
-30
Phase (deg);
50
-50
-100
10-2
10-1
100
101
102
Frequencec (rad/sec)
33
Les graphes des exemples prcdents nous permettent de constater que le fait dinsrer
un filtre passe-bas dans la structure de commande modle interne permet dune part de
perfectionner le comportement de la structure en la prsence des erreurs de modlisation
(variations paramtriques) et des bruits externes, et dautre part daugmenter la bande
passante du systme. La constante de temps du filtre permet damliorer les performances du
systme vis--vis de la rapidit.
Il faut se rappeler que la dynamique dun systme du premier ordre est entirement
dcrite par sa constante de temps laquelle sexprime aussi dans le domaine frquentiel
(relation temps - frquence). En rgle gnrale, un systme boucl doit rpondre rapidement
aux modifications de sa consigne (poursuite) et liminer les perturbations (rgulation).
Toutes ces proprits confirment les rsultats de simulations obtenus. La frquence de
coupure du filtre est dautant plus grande que sa constante de temps est plus faible ce qui rend
le filtrage des composantes parasites plus efficaces, et par consquent obtenir un signal d'cart
plus doux.
Toutefois la constante ne peut pas tre aussi petite que lon veut. Nous constatons
ainsi limportance de la comprhension des effets que les diffrentes limitations ont sur les
performances de la commande. Ces effets aideront davantage le concepteur prdire les
performances ralisables sans pour autant recourir la dsignation de correcteurs spcifiques.
Il admettra donc dtablir un compromis entre une performance et le prix payer pour
lobtenir.
La dcomposition de ces rsultats dbouche sur un triple raisonnement :
Se rendre compte que lutilisation dun filtre permet damliorer les performances de
la structure.
Un filtre de qualit et une fonction de transfert de module lev sur une plage de
frquences sont indispensables lobtention de performances optimales tant en
34
poursuite quen rgulation. Dans ce dernier cas il faut bien comprendre que les
ractions de la sortie se font toujours par rapport la rfrence.
6.
Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons trait le problme de dtermination du correcteur minimal
pour lobtention dune fonction de transfert unitaire entre le signal dentre et celui de la
sortie suivant un critre asymptotique dans lespace frquentiel.
Nous avons prsent des exemples de simulations travers lesquels nous avons pu mettre
en vidence le calcul des correcteurs pour satisfaire un critre asymptotique pour une entre
d'ordre donn. Lavantage de linsertion du filtre de robustesse dans la structure CMI a
galement t mis en relief.
35
CHAPITRE 3
SYNTHESE DU CORRECTEUR
EN REPRESENTATION D'TAT
1.
Introduction
Au cours du chapitre prcdent, nous avons vu que pour assurer un bon suivi de la
35
2.
incorpore une simulation du processus par un modle M. la commande issue du correcteur est
applique simultanment au procd G et son modle. La sortie du procd et la consigne
sont respectivement notes yG et r. d est une perturbation additive en sortie du procd.
Le comportement reliant les entres la sortie est explicit par la relation suivante :
y=
1 CM
CG
r+
d
1 + C (G M )
1 + C (G M )
(1)
Dans le but de raliser un suivi parfait de la trajectoire, le correcteur doit tre gal
l'inverse du modle. Pour synthtiser l'inverse du modle, il s'avre ncessaire de disposer de
la relation liant la sortie du modle y M son entre, autrement dit, la commande u.
d
r
yG
e
G
C
-
yM
M
-
On est assur d'obtenir cette relation si l'on suppose que le modle est commandable
vis--vis de sa sortie. Soit alors le modle linaire dordre n stable dcrit par les quations
dtat suivantes :
x(k +1) = Ax(k ) + Bu (k )
(2)
y M (k ) = Cx(k )
36
y M (k + + 1) = CA +1 x(k ) + CA Bu (k )
(3)
Il est noter que la valeur de la commande linstant 0 nagit sur la sortie du modle
qu partir de linstant +1. De ce fait les valeurs de la sortie du modle aux instants 0, 1, ,
sont indpendantes de la commande [9-10].
Thorme 1:
Si le correcteur C est un inverse exact du modle M alors la sortie du modle est gale
la consigne modifie e.
En utilisant ce thorme, on dispose alors de la relation donnant l'entre e(k + + 1)
l'instant k + + 1 en fonction de la commande u l'instant k :
e(k + + 1) = CA +1 x(k ) + CA Bu (k )
(4)
Cette relation exprime alors la loi de commande par retour d'tat suivante :
u (k ) = CA B
] [ e(k + + 1) CA
1
+1
x(k )
(5)
Cette loi exprime l'galit entre la sortie du modle et la consigne modifie l'instant
k + + 1 et permet d'inverser le modle de manire exacte partir de l'instant + 1. La figure 2
yM(k)
[CAB]-1
Z-1
CA+1
Cette loi de commande pose a priori deux problmes, l'un relatif sa ralisabilit
physique et l'autre est relatif la stabilit du correcteur. Ces deux problmes tant
indpendants, on les traitera sparment.
37
2.1
Ralisabilit de la commande
La valeur de la commande l'instant k ncessite de connatre la valeur, l'instant
(6)
y M (k + + 1) = e p (k ); k 0
(7)
ep(k)
e(k)
yM(k)
[CAB]-1
Z-1
CA+1
38
e( z ) =
(8)
(z 1)m
Lim (z 1) 1 z ( +1) P( z ) e( z ) = 0
z 1
(9)
Le retard z (+1) prsent dans le critre est impos puisque la prdiction, effectue
l'instant courant k de la valeur de l'entre l'instant k + + 1 , s'effectue partir des valeurs de
l'entre aux instants k, k - 1,
On choisi comme prdicteur P(z) un filtre de type RIF. L'avantage d'une telle dmarche
est d'assurer une erreur nulle entre la sortie du modle et l'entre non pas asymptotiquement
mais au bout d'un nombre fini et connu de priodes d'chantillonnage. L'ordre p du filtre RIF
doit tre suprieur ou gal m-1 pour assurer une prdiction de manire exacte partir du
p ime chantillon.
Le filtre d'ordre m-1 :
P(z ) =
a 0 z m 1 + a1 z m 2 + L + a m 1
z m 1
(10)
est minimal vis--vis de l'ordre du critre puisqu'il le satisfait avec un nombre minimum de
paramtres. En utilisant un tel filtre RIF, pour vrifier le critre asymptotique pour une entre
d'ordre m, la loi de commande est telle que le systme correcteur-modle est temps de
rponse minimal pour cet ordre d'entre, ce qui signifie que la sortie du modle rejoint l'entre
partir de l'chantillon m+. La prdiction sera alors exacte partir de l'chantillon m-1.
Or les valeurs de la sortie du modle sont gales celles de l'entre prdite partir de
l'chantillon +1. Pour ce type de filtre d'ordre minimal, les valeurs de la sortie du modle
sont gales celles de l'entre partir de l'chantillon m+.
39
Exemple 1 :
Considrons une entre d'ordre n gal 1. On dsire prdire, l'instant courant k, la valeur
qu'aura l'entre l'instant k + 1, ce qui sous-entend que le modle un nombre caractristique
est nul.
Prenons le prdicteur minimal d'ordre n - 1, Soit
P ( z ) = a0
(11)
Lim ( z 1) 1 z 1 P( z ) e( z ) = 0 avec e( z ) =
z 1
1
z 1
(12)
On a :
1 z 1 P( z ) = 1
a0 1 a0 + ( z 1)
=
z
z
(13)
Lim
z 1
1 a0 + ( z 1)
=0
z
(14)
Soit alors a0 = 1 .
On obient :
P(z ) = 1
(15)
soit :
e p (k ) = e(k )
(16)
40
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Exemple 2 :
Considrons prsent une entre d'ordre n gal 2. On dsire prdire, l'instant courant k, la
valeur qu'aura l'entre l'instant k + 1.
Prenons le prdicteur minimal d'ordre 1, soit
P(z ) =
a0 z + a1
z
(17)
Lim (z 1) 1 z 1 P( z )
z 1
1
=0
(z 1)2
(18)
On a :
1 z 1 P( z ) = 1
a0 z + a1 1 a0 a1 + (2 a0 )( z 1) + ( z 1)
=
z2
z2
41
(19)
(20)
2 a0 = 0
(21)
On obteint alors :
P(z ) =
2z 1
z
(22)
Soit :
e p (k ) = 2e(k ) e(k 1)
(23)
Lorsque l'entre est de type chelon ou rampe, sa prdiction est exacte partir du deuxime
instant d'chatillonnage.
1.5
0.5
0.5
1.5
2.5
3.5
42
5
4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1.5
2.5
3.5
2.2
Stabilit du correcteur
De faon sparer ce problme de celui que l'on vient de voir concernant la causalit de
la commande, nous supposerons prdire de manire exacte, l'instant courant k, la valeur de
l'entre e l'instant k + + 1 .
La commande d'inversion par retour d'tat tablie prcdemment peut s'crire :
u (k ) = CA B
] (e
1
(k ) CA +1 x(k ))
(24)
43
(25)
y M 0 (k ) = C 0 x(k )
u (k ) = C 0 A0 B0
] (e
1
(k ) C 0 A0 +1 x 0 (k ))
(26)
o est le nombre caractristique du modle M0. Il est noter que M et M0 possdent tous les
deux le mme nombre caractristique tant donn qu'ils possdent le mme retard.
Avec cette loi de commande, l'inversion est exacte partir de l'chantillon + 1 si la
prdiction est tablie de manire correcte. Le filtre RIF synthtiser doit tenir compte des
zros instables de M afin d'assurer que la sortie du modle suive asymptotiquement l'entre
prdite. En effet on a :
( ) (
) (
) ( )
= (1 ~z z )L (1 ~z z ) z ( ) P (z )e(z )
y M z 1 = 1 ~z1 z 1 L 1 ~z l z 1 y M 0 z 1
1
+1
(27)
) (
Lim ( z 1) 1 z 1 1 ~z1 z 1 L 1 ~z l z 1 P( z ) e( z ) = 0
z 1
(28)
(1 ~z z )L (1 ~z z ) z
1
( +1)
( )
P z 1 = e( z )
(29)
La consquence de la prsence des zros instables est que la prdiction de l'entre s'en
trouve retarde de m + l chantillons.
44
3.
e(k)
ep(k)
yG(k)
[CAB]-1
yM(k)
CA+1
edf(k)
ed(k)
Filtre de Robustesse
Dans le cas o le modle est exact (G=M), on peut dmontrer l'galit suivante [9-10] :
] [
y G (k ) r( k ) = e p (k ( + 1)) r (k ) e df (k ( + 1)) e d (k ) ; k + 1
(30)
Notons que la perturbation est filtre avant d'tre prdite. Pour rduire l'influence de
cette perturbation, le filtre de robustesse ne doit pas altrer les proprits qu' le prdicteur P
estimer le signal d'cart. Le fait de filtrer l'cart ralentit la dynamique de compensation de la
45
perturbation d, ce qui est inutile puisque cette perturbation n'intervient pas dans la condition
de stabilit du systme.
Dans le cas gnral ( G M ), afin d'isoler les problmes ds la prdiction de l'cart de
ceux relatifs la consigne, nous supposerons qu' tout instant k la prdiction de la consigne
est exacte, c'est--dire r p (k ) = r (k + + 1)
Thorme 2
L'erreur l'instant k entre la sortie du procd et la consigne est gale (au signe prs)
la diffrence entre la prdiction, effectue l'instant k-(+1), de la valeur qu'aura l'cart filtr
edf l'instant k et la valeur de l'cart ed l'instant k [10].
En effet, le correcteur est tel que :
y M (k ) = e p (k ( + 1)) pour tout k + 1
(31)
On a galement :
e p (k ( + 1)) = r (k ) edf (k ( + 1))
(32)
D'autre part :
e d (k ) = y G (k ) y M (k )
(33)
= y G (k ) e p (k ( + 1))
Soit encore :
e d (k ) = y G (k ) (r (k ) e df (k ( + 1)))
(34)
Finalement, on a :
y G (k ) r (k ) = (e df (k ( + 1)) e d (k ))
(35)
46
rp(k++1)
e(k++1)
yG(k)
[CAB]-1
yM(k)
M
CA+1
ed(k)
edf(k)
F
Le filtre RIF F permet de prdire le signal d'cart ed de faon obtenir une erreur nulle
entre la sortie du procd et une consigne d'ordre donn, ceci en veillant ne pas dstabiliser
le systme en dpit d'une dsadaptation du modle. On supposera que la consigne est
correctement prdite.
On propose d'utiliser un filtre d'ordre non minimal afin de disposer de paramtres
supplmentaires pour augmenter la robustesse du systme. Le filtre doit satisfaire le critre
asymptotique suivant :
Lim (z 1) 1 z ( +1) F ( z ) e d ( z ) = 0
z 1
(36)
47
4.
Exemples
Soit le modle dcrit par la fonction de transfert suivante :
( )
M z 1 =
z 2
1 0.2 z 1 1 0.5 z 1
)(
(37)
On suppose que le procd est quelque peu diffrent du modle. Sa fonction de transfert
est donne par :
( )
G z 1 =
z 2
1 0.25 z 1 1 0.55 z 1
)(
(38)
Lim ( z 1) 1 z 2 P( z )
z 1
(z 1)2
=0
(39)
p 0 z + p1
. La rsolution du critre
z
3z 2
z
(40)
Lorsque l'entre est de type chelon ou rampe, la prdiction est exacte partir du premier
chantillon.
Pour le signal d'cart d(k), on utilise le filtre prdicteur :
R(z ) =
h0 ( ) h1 ( )z 1
1 z 1
(41)
48
(42)
On obtient finalement :
R(z ) =
3 2 (2 )z 1
1 z 1
(43)
2.5
e
d
ut
i
n
g
a
M
1.5
0.5
0
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
time (s)
0.03
0.035
49
0.04
0.045
0.05
0.06
0.05
0.04
e
d
ut
i
n
g
a
M
0.03
0.02
0.01
0
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
time (s)
0.03
0.035
0.04
0.045
0.05
( )
M z
z 1 1 + 2 z 1
=
1 0.5 z 1 1 0.6 z 1
)(
(44)
Ce modle possde un zro instable gal -2. Il faut construire alors le modle M0. Ce
dernier est donn par la fonction de transfert suivante :
( )
M 0 z 1 =
z 1
1 0.5 z 1 1 0.6 z 1
)(
(45)
p 0 z + p1
z
(46)
( )
Pz
8 5 z 1
=
9
(47)
50
R(z ) =
h0 ( ) h1 ( )z 1
1 z 1
(48)
Le paramtre est tel que 0 < < 1 .La rsolution du critre asymptotique donne :
h0 = 3 2; h1 = 2 . Les figures 11 et 12 donnent respectivement la rponse indicielle et
la rponse en rampe de la structure CMI dans le cas d'un dphasage non minimal avec
= 0.2.
2.5
1.5
e
d
ut
i
n
g
a
M
0.5
0
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
0.012
0.014
0.016
0.018
0.02
0.016
0.018
0.02
time (s)
0.02
0.018
0.016
0.014
0.012
e
d
ut
0.01
i
n
g
a
M 0.008
0.006
0.004
0.002
0
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
0.012
0.014
time (s)
51
5.
Conclusion
Dans ce chapitre nous avons propos une mthode d'inversion de modles dans l'espace
d'tat pour la commande modle interne. Elle s'adresse aux systmes discrets. La technique
employe permet de sparer la ralisabilit et la stabilit de l'inversion en deux problmes
relativement indpendants. L'un a la tche d'inverser le modle sans prendre en compte son
retard, ceci afin d'obtenir un transfert physiquement ralisable. L'autre fournit une prdiction
de l'entre, ceci pour tenter de compenser le fait de ne pas pouvoir inverser le retard du
modle.
Dans le cas d'un systme dphasage non minimal, on a propos une mthode pour
tenir compte des zros instables. Cette procdure permet d'incorporer ces zros instables dans
la synthse du filtre RIF prdicteur d'cart.
52
Chapitre 4 : Applications
CHAPITRE 4
APPLICATIONS
1.
Introduction
Afin de valider les dveloppements tablis dans les chapitres prcdents, on propose
d'examiner deux procds. Le premier est un modle non linaire, en l'occurrence il s'agit de
la machine induction. Le second est un modle linaire d'un CD-ROM LG-52X.
La procdure de conception pour le moteur d'induction est base sur la linarisation du
modle. Le correcteur obtenu est augment par un filtre passe-bas ayant une frquence
suffisante pour assurer la stabilit et les performances robustes. Ce modle est trait dans le
cas continu.
Pour le modle du CD-ROM, il s'agit de commander une boucle locale de
positionnement d'un actionneur. Le modle est alors fortement simplifi.
2.
tat de fait est accentu d'autant plus qu'il n'existe pas de mthodes gnriques pour la
synthse de contrleurs pour ce genre de systmes [13-20]. Des solutions diverses lies de
nouvelles techniques comme celles du floue ou des rseaux de neurones ont t explores
dans la littrature [21]. Une direction de recherche principale est l'utilisation des fonctions de
Lyapunov [22]. Un autre axe traite la linarisation des systmes o les non-linarits du
systme sont d'abord contres en employant des ractions d'tat non-linaires et une
transformation non-linaire d'tat. Le contrleur conu est alors linaire.
C'est dans cette dernire optique que s'inscrit la dmarche qu'on a utilise pour traiter le
modle de la machine induction.
53
Chapitre 4 : Applications
2.1
Linarisation
x& = f ( x ) + g i ( x )u i
(1)
i =1
y i = hi ( x )
(i = 1,L m )
y j j = L f j h j (x ) + Lgi L f
r
r j 1
i =1
h j ui
(2)
L
L
L
A( x ) =
L L rm 1 h L L L rm 1 h
m
gm f
m
g1 f
(3)
u ( x ) = A 1 ( x ) M + A 1 ( x )v
L rm h
f m
(4)
permet de linariser le systme par retour d'tat. Les sorties sont alors dfinies par :
54
Chapitre 4 : Applications
y i i = vi
r
(i = 1,L m )
(5)
Le modle prsent ici est bas sur la reprsentation de moteur d'induction dans le
systme biphas :
& =
n p Lsr
JLr
( ra ib rb ia ) r
J
& ra =
RL
Rr
ra n p rb + r sr i a
Lr
Lr
& rb =
RL
Rr
rb + n p ra + r sr ib
Lr
Lr
(6)
n p Lsr
R L
1
rb i a +
i&a = r sr 2 ra +
u sa
Ls Lr
Ls
Ls Lr
n p Lsr
R L
1
ra ib +
i&b = r sr 2 rb
u sb
Ls Lr
Ls
Ls Lr
o est la vitesse angulaire. i , et u dnotent respectivement le courant, le flux et la
tension du stator.
Les indices s et r dnotent le stator et le rotor; (a, b) dnotent les composantess d'un vecteur
en ce qui concerne un encadrement de rfrence de stator fix. Il est assum que les
inductances mutuelles sont les mmes. Rr, Lr, M, J et np sont les paramtres lectriques et
mcaniques de la machine; r est le moment de torsion de charge.
On pose :
L R + L2 r Rs
L2 sr
, = sr r
2
L s Lr
Ls Lr
2
= 1
x = [ a
ia
(7)
ib ]
(8)
55
Chapitre 4 : Applications
Les variables contrler sont la vitesse du rotor et une quantit lie au flux:
y1 =
y 2 = x1 + x 2
2
(9)
1
1
~
P (s ) = diag 2
, 2
s + c1 s + c0 s + d 1 s + d 0
(10)
(11)
4 = L f h2 ( x )
= tan 1
x3
x2
[2]
R r TL
n p y2
(12)
qui est un intgrateur pur. Cependant, est limit entre le zro et 2. De plus, les tats x 2 et
x3 , qui dfinissent , voluent de telle faon que x 2 + x3 est gale une constante. Donc ils
2
56
Chapitre 4 : Applications
~
C (s ) = C (s )F (s )
s 2 + c1 s + c 0 s 2 + d1 s + d 0
= diag
,
2
(
)
( 2 s + 1)2
s
+
1
1
(13)
Ce contrleur est augment d'un filtre pour satisfaire les exigences de robustesse. Quant
la structure de ce filtre, on recommande d'avoir une structure diagonale dont chaque lment
est de la forme :
f l (s ) =
a l 1 s l 1 + L + a1,l s + a 0 ,l
(s + 1) + 1
l
1 l n
(14)
o l = m0l + k , m0l est la plus grande multiplicit du modle nominal. l est le paramtre de
rglage du filtre, et est le degr relatif du mdle.
2.3
Rsultats de simulation
Rs=1.150
Rr=1.440
Lr=0.156 H
Ls=Lr
M=0.143
J=0.024 Kg.m2
np=2
Lsr=M
Tr=50 Nm
Les figures 1 et 2 montrent les rsultats de simulation en boucle ouverte du modle linaris
de la machine induction.
57
Chapitre 4 : Applications
160
140
120
100
s/
dr
e
s
s
et
i
v
80
60
40
20
-20
500
1000
1500
2000
2500
3000
nombre d'chantillons
3500
4000
4500
5000
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
1000
2000
3000
4000
5000
6000
58
7000
8000
Chapitre 4 : Applications
La figure suivante montre les rsultats de simulation obtenus pour la CMI. La consigne
de rfrence est choisie telle que :
rad/s
300
250
200
s/
d
ar
150
100
50
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
temps (s)
1.4
1.6
1.8
3.
Modle du CD-ROM
Dans beaucoup d'applications multimdia, on dsire atteindre de trs grandes vitesses
dans le but d'augmenter le taux de transfert ou de traitement des donnes et rduire ainsi le
temps d'accs. Le problme pour le lecteur des disques optiques tel que le CD-ROM est de
contrler la position du spot optique pour qu'il suive une piste dsirable (de l'ordre de 0,1 m)
du disque optique. Malheusement la lecture est souvent dvi des cercles concentriques en
raison de l'excentricit de disque. L'erreur de dplacement cause par cette dernier s'lve
plus de 28 m dans le cas le plus dfavorable. Le lecteur de disques optique mesure la
59
Chapitre 4 : Applications
position de du spot par une erreur de position relative entre la trace dsirablee et la position
relle du spot. Donc, l'excentricit du disque affecte cette mesure comme une perturbation
sinusodale dont la frquence est celle du moteur [23-32].
Les solutions ce problme ont t activement tudies ces annes dernires dans la
littrature [23-32] et beaucoup d'approches ont t proposes. Par exemple, on a montr la
structure rptitive peut tre trs efficace pour le rejet de perturbations rptitives.
Le problme de base pour le contrle du mcanisme du disque compact est la varit
norme des sources des perturbations et les erreurs de modlisation qui posent des contraintes
svres sur le systme de commande en termes de largeur de bande, la prcision, des
vibrations mcaniques et des chocs etc.
Le mcanisme du lecteur CD a beaucoup de boucles de contrle. La position du
chargement est contrle par deux contrleurs coopratifs. Par souci de simplicit, nous
considrerons seulement le contrleur du moteur.
Le lecteur CD-ROM (LG 52X) peut tre reprsent par le modle suivant :
G (s ) =
818.22
(m/V )
s + 64.73s + 166800
(15)
Disc
Fine
Actuator
Pick-up
Coarse Actuator
60
Chapitre 4 : Applications
203,8572 (1 + 5s )
(1 + 9s )
(16)
1.4
1.2
0.8
e
d
ut
i
pl
m
a
0.6
0.4
0.2
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
temps (s)
0.35
0.4
0.45
0.5
Pour appliquer la dmarche utilisant les filtres RIF dcrite dans le chapitre 3, le procd
doit tre discrtis avec une priode d'chantillonnage.
Le modle discrtis avec une priode d'chantillonnage de 1 ms est donn par :
M (z ) =
0.0001z
1.0853
0.0067z 17.3814
(17)
Le nombre caractristique du modle obtenu est gal 1. On dsire prdire une entre
d'ordre m=2. Le prdicteur de consigne doit alors satisfaire le critre suivant :
Lim ( z 1) 1 z 2 P( z )
z 1
(z 1)2
=0
(18)
61
Chapitre 4 : Applications
p 0 z + p1
z
P(z ) =
3.45 z 2.45
z
(19)
(20)
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
62
0.4
0.45
0.5
Chapitre 4 : Applications
4.
Conclusion
Les simulations ont t menes sur deux procds relativement diffrents du point de
vue de leur nature. Le premier est non linaire et le second est linaire. Pour le modle non
linaire, l'approche qu'on a utilise est base sur la linarisation du modle. Les deux sous
systmes obtenus sont linaires et dcoupls. La synthse du correcteur est alors facile et
repose sur une matrice diagonale permettant d'inverser facilement les dynamiques des
systmes obtenus.
Le second modle trait est relativement plus direct manipuler. Il faut noter que le
modle considr, en l'occurrence celui d'un CD-ROM, n'a pas t tudi dans sa globalit en
vue d'une commande oprationnelle, mais il a t question d'tudier une seule boucle reliant le
chargement la tension d'entre.
63
Conclusion gnrale
Conclusion gnrale
Les travaux prsents dans ce mmoire portent sur l'tude de la structure de commande
modle interne (CMI). Le problme d'inversion du modle est primordial pour apprhender
cette structure. En effet, la prcision entre la sortie du procd est la consigne est lie la
qualit de l'inversion. Cette proprit se conserve en prsence d'une perturbation additive en
sortie.
Dans le premier chapitre nous avons prsent les principales proprits de la CMI. Une
rapide comparaison avec la boucle ferme a galement t tablie.
Le second chapitre traite de l'annulation de l'erreur asymptotique dans le cas de la
reprsentation par fonction de transfert. Nous avons tabli les conditions que doivent vrifier
les blocs correcteur, modle, modle de rfrence et filtre de robustesse. Un critre d'inversion
a t adopt pour raliser la fonction d'inversion.
En vue de considrer une classe plus tendue de modles, le chapitre suivant reprend le
problme de l'inversion du modle dans l'espace d'tat. Ceci nous a permis d'interprter
diffremment le problme d'inversion du modle : compte tenu de l'tat du modle, on calcule
la commande permettant la sortie future de se comporter comme l'entre prdite. Un tel
correcteur sera d'autant plus proche de l'inverse du modle que la prdiction de l'entre sera
satisfaisante. Le correcteur est constitu de deux parties. La premire a la tche d'inverser le
modle sans tenir compte de son retard. La seconde permet de fournir une prdiction de
l'entre.
Le dernier chapitre a t consacr l'application de la CMI sur deux procds. Les
rsultats cet gard sont satisfaisants. Nous avons choisis dlibrment deux modles
diffrents. Bien que l'on n'a pas abord les systmes multivariables, les techniques employes
pour le procd de la machine induction font appel ces principes.
Sur le plan des perspectives, il serait souhaitable d'amliorer la technique de l'inversion
dveloppe, notamment l'influence du critre sur les performances de robustesse et
d'asservissement.
64
Conclusion gnrale
65
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