Sistemas de resorte y masa: movimiento amortiguado libre

El concepto del movimiento armónico libre no es realista porque el movimiento que describe
la ecuación (1) supone que no hay fuerzas de retardo que actúan sobre la masa en
movimiento. A menos que la masa esté colgada en un vacío perfecto, cuando menos habrá
una fuerza de resistencia debida al medio que rodea al objeto. Según se advierte en la
figura 5.6, la masa podría estar suspendida en un medio viscoso o conectada a un
dispositivo amortiguador.

Ecuación diferencial del movimiento amortiguado libre En mecánica, se considera

que las fuerzas de amortiguamiento que actúan sobre un cuerpo son proporcionales a
alguna potencia de la velocidad instantánea. En particular, supondremos en el resto de la
descripción que esta fuerza está expresada por un múltiplo constante de dr/dt. Cuando no
hay otras fuerzas externas aplicadas al sistema, se sigue por la segunda ley de Newton:

donde β es una constante de amortiguamiento positiva y el signo negativo es consecuencia

del hecho de que la fuerza amortiguadora actúa en dirección opuesta a la del movimiento.
Al dividir la ecuación (10) por la masa m, la ecuación diferencial del movimiento
amortiguado libre es

, o sea

donde

El símbolo sólo se usa por comodidad algebraica, porque así la ecuación auxiliar queda
y las raíces correspondientes son:

Ahora podemos distinguir tres casos posibles que dependen del signo algebraico de .
Puesto que cada solución contiene al factor de amortiguamiento , > 0, los
desplazamientos de la masa se vuelven insignificantes cuando el tiempo es grande.

CASO 1: . Aquí, se dice que el sistema está sobreamortiguado porque el

coeficiente de amortiguamiento, , es grande comparado con la constante de resorte, k. La
solución correspondiente de es o bien
 Figu ra 5.7
figura 5.8

Esta ecuación representa un movimiento suave y no oscilatorio. La figura 5.7 muestra dos
gráficas posibles de x(t).

CASO II: Se/dice que el sistema está críticamente amortiguado puesto que
cualquier pequeña disminución de la fuerza de amortiguamiento originaría un movimiento
oscilatorio. La solución general de la ecuación (ll) es

En la figura 5.8 vemos dos típicos gráficos de este movimiento. Obsérvese que se parecen
mucho a los de un sistema sobreamortiguado. También se aprecia, según la ecuación
, que la masa puede pasar por la posición de equilibrio, a lo más una vez.

CASO III: . Se dice que el sistema está subamortiguado porque el coeficiente

de amortiguamiento es pequeño en comparación con la constante del resorte. Ahora las
raíces
m1 y m2 son complejas:

Entonces, la solución general de la ecuación (ll) es

Como se aprecia en la figura 5.9, el movimiento que describe (15) es oscilatorio pero, a
causa del coeficiente , las amplitudes de vibración tienden a cero cuando

Figura 5.9
Movimiento sobreamortiguado Se comprueba fácilmente que la solución del problema
de valor inicial es

x (0)=1 x’(0)=1

El problema se puede interpretar como representando el movimiento sobreamortiguado de

una masa unida a un resorte. La masa comienza desde una posición 1 unidad abuso de la
posición de equilibrio con una velocidad hacia abajo de 1 ft/s. Para graficar x(t), se calcula el
valor de t donde la función tiene un extremo; esto es, el valor del tiempo para el que la
primera derivada (velocidad) es cero. Al derivar la ecuación (16) se llega a

Así que x’(t) = 0 implica que , o sea t = = 0.157. De acuerdo con el criterio de la
primera derivada y con la intuición física, ~(0.157) = 1.069 ft es, en realidad, un máximo. En
otras palabras, la masa llega a un desplazamiento extremo de 1.069 ft abajo de la posición
de equilibrio. También debemos comprobar si la gráfica cruza al eje t; esto es, si la masa
pasa por la posición de equilibrio. Esto no puede suceder en este caso, porque la ecuación
x(t) = 0, tiene la solución t = = -0.305 que es físicamente irrelevante.

En la figura 5.10 mostramos la gráfica de x(t) y algunos de sus valores.

Movimiento críticamente amortiguado

Una masa de 8 Ib de peso estira 2 ft un resorte. Si una fuerza de amortiguamiento
numéricamente igual a 2 veces la velocidad instantánea actúa sobre el contrapeso, deduzca
la ecuación del movimiento si la masa se suelta de la posición de equilibrio con una
velocidad hacia arriba de 3 ft/s.

SOLUCIÓN De acuerdo con la ley de Hooke, 8 = k(2) da k = 4 lb/ft. Entonces W = mg da

slug. Entonces la ecuación diferencial del movimiento es

O sea,

La ecuación auxiliar de (17) es m2 + 8m + 16 = (m + 4)2 = 0, de forma que m1 = m2 =

-4.Luego el sistema es críticamente amortiguado y

. (18)

Al aplicar las condiciones iniciales x(O) = 0 y x’(O) = -3 vemos, a su vez, que C1 = 0 y C2 =

-3.
Así, la ecuación del movimiento es
. (19)
Para graficar x(t) procedemos igual que en el ejemplo 4. De
tenemos
que x’(t) = 0 cuando t = 1/4. El desplazamierito extremo correspondiente es

ALGUNOS
EJERCICIOS PROPUESTOS POR EL LIBRO
CON RESPUESTA
5.1.2

En los problemas 17 a 20 la figura respectiva representa la gráfica de una ecuación del

movimiento de una masa unida a un resorte. El sistema masa-resorte es amortiguado. Con
la gráfica, determine:
a) Si el desplazamiento inicial de la masa ocurre arriba o abajo de la posición de equilibrio
b) Si la masa está inicialmente en reposo o si está moviéndose hacia abajo o si está
moviéndose hacia arriba.

RTA 17. a) arriba b) hacia arriba

19 a) abajo b) hacia arriba

21. Una pesa de 4 Ib se une a un resorte cuya constante es 2 lb/ft. El medio presenta una
resistencia al movimiento numéricamente igual a la velocidad instantánea. Si la pesa se
suelta de un punto a 1 ft arriba de la posición de equilibrio con una velocidad de 8 ft/s hacia
abajo, calcule el tiempo en que pasa por la posición de equilibrio. Encuentre el momento en
que la pesa llega a su desplazamiento extremo respecto a la posición de equilibrio. ¿Cuál es
su posición en ese instante?
RTA: (1/4) s; (1/2) s, x(1/2) = e-2; esto es, el contrapeso está, aproximadamente, a 0.14 ft abajo de la
posición de equilibrio.

22. Un resorte de 4 ft alcanza 8 ft al colgarle una pesa de 8 lb. El medio a través del cual se
mueve ofrece una resistencia numéricamente igual a fi veces su velocidad instantánea.
Deduzca la ecuación del movimiento si la pesa se suelta de la posición de equilibrio con una
velocidad de 5 ft/s hacia abajo. Calcule el tiempo en que llega a su desplazamiento extremo
respecto a la posición de equilibrio. ¿Cuál es su posición en ese instante?
Sección 5.1 Ecuaciones lineales: problemas de valor inicial 217

23. Una masa de 1 kg está unida a un resorte cuya constante es 16 N/m y todo el sistema se
sumerge en un líquido que imparte una fuerza de amortiguamiento numéricamente igual a
10 veces la velocidad instantánea. Formule las ecuaciones del movimiento, si
a) El contrapeso se suelta, partiendo del reposo a 1 m abajo de la posición de equilibrio
b) El contrapeso se suelta partiendo de la posición de equilibrio con una velocidad de
12 m/s hacia arriba.

RTA: a)
b)

24. En las partes a) y b) del problema 23, determine si la pesa pasa por la posición de
equilibrio. En cada caso calcule el momento en que llega a su desplazamiento extremo
respecto a la posición de equilibrio. ¿Cuál es la posición de la pesa en ese instante?

25. Una fuerza de 2 Ib estira 1 ft un resorte. A ese resorte se le une un contrapeso de 3.2 Ib
y el sistema se sumerge en un medio que imparte una fuerza de amortiguamiento
numéricamente igual a 0.4 la velocidad instantánea.
a) Deduzca la ecuación del movimiento si el contrapeso parte del reposo 1 ft arriba de la posición
de equilibrio.

RTA:

b) Exprese la ecuación del movimiento en la forma de la ecuación (23).

RTA:

c) Calcule el primer momento en que el contrapeso pasa por la posición de equilibrio

dirigiéndose hacia arriba.
RTA: t= 1.246 s

26. Después de unir una pesa de 10 Ib a un resorte de 5 ft, éste mide 7 ft. Se quita y se
reemplaza con otra de 8 Ib, y el sistema se coloca en un medio que ofrece una resistencia
numéricamente igual a la velocidad instantánea.
a) Deduzca la ecuación del movimiento, si se suelta la pesa a f ft abajo de la posición de
equilibrio a una velocidad de 1 ft/s hacia abajo.
b) Exprese la ecuación del movimiento en forma de la ecuación (23).
c) Calcule los momentos en que el contrapeso pasa por la posición de equilibrio al dirigirse
hacia abajo.
d) Grafique la ecuación del movimiento.

27. Al unir una pesa de 10 Ib a un resorte, éste se estira 2 ft. La pesa también está unida a
un amortiguador, que ofrece una resistencia numéricamente igual a, ( > 0) veces la
velocidad instantánea. Calcule los valores de la constante de amortiguamiento para que el
movimiento que se produce sea a) sobreamortiguado; b) críticamente amortiguado, y c)
subamortiguado.
RTA:
c)
a) b)

28. Una pesa de 24 Ib estira 4 ft un resorte. El movimiento que se produce se lleva a cabo
en un medio que presenta una resistencia numéricamente igual a, ( > 0) veces la velocidad
instantánea. Si la pesa parte de la posición de equilibrio con una velocidad de 2 ft/s hacia
arriba, demuestre que si > 3 , la ecuación de movimiento es