Analisis Respons Sistem Kontrol PID

dengan MATLAB
SISTEM KONTROL 2
Program Studi Teknik Elektro
by Sandy Bhawana Mulia

KARAKTERISTIK RESPONS SISTEM (1)

1.6

underdamped

1.4
1.2
1
0.8
0.6

critically damped
overdamped

0.4
0.2
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

KARAKTERISTIK RESPONS SISTEM (2)

Hubungan antara letak akar-akar dengan time respons.
1. Keadaan under damped
x

2.

Keadaan critically damped

KARAKTERISTIK RESPONS SISTEM (3)

3. Keadaan overdamped
xx

4. Keadaan undamped

5. Keadaan tidak stabil

x

ANALISIS RESPONS SISTEM (1)

Melihat respons keluaran dari sistem dalam
skala waktu
Menggunakan bantuan MATLAB
Dapat digunakan untuk mendapatkan respons
sistem yang diinginkan

ANALISIS RESPONS SISTEM (2)

ANALISIS RESPONS SISTEM (3)

Istilah dalam respons sistem:
Delay time (td)
: waktu yang diperlukan
setengah dari nilai akhir pada waktu pertama kali

untuk

mencapai

Rise time (tr) : waktu yang diperlukan untuk naik dari 1090%, 555%,
atau 0100% dari nilai akhirnya.
untuk sistem underdamped : 0100%
untuk sistem overdamped
: 1090%
Peak time (tp) : waktu yang diperlukan untuk mencapai peak pertama
dari overshoot.
Maximum overshoot (Mp,%) : nilai puncak (peak) maksimum dari kurva
respons yang diukur dari satu.
Settling time : waktu yang diperlukan untuk mencapai dan tetap di
dalam sebuah range nilai akhir yang ditetapkan oleh persentase absolut
dari nilai akhir (biasanya 5% atau 2%).

Unity Feedback Systems (1)

Controller : menyediakan/memberikan rencana yang

mantap, didesain untuk mengontrol tingkah laku yang
menyeluruh dari sistem
Plant : sistem yang harus dikontrol

Unity Feedback Systems (2)

PID Controller memiliki transfer function sebagai sebagai
berikut :

K D s 2 K P s K I
H ( s) 3
s K D s 2 K P s K I

PID Controller sebenarnya terdiri dari 3 jenis cara

pengaturan yang saling dikombinasikan, yaitu P
(Proportional) Controller, D (Derivative) Controller, dan I
(Integral) Controller. Masing-masing memiliki parameter
tertentu yang harus diset untuk dapat beroperasi dengan
baik, yang disebut sebagai konstanta.

Unity Feedback Systems (3)

Setiap jenis, memiliki kelebihan dan kekurangan masingmasing, hal ini dapat dilihat pada tabel di bawah ini :
Tabel 1
Respons PID Controller Terhadap Perubahan Konstanta
Closed-Loop
Response
Kp

Rise Time

Overshoot

SS Error

Increase

Settling
Time
Small change

Decrease

Ki

Decrease

Increase

Increase

Eliminate

Kd

Small change

Decrease

Decrease

Small change

Decrease

Respons Sistem Open Loop(1)

Sebagai contoh, suatu sistem kontrol memiliki transfer function
sebagai berikut :

1
H ( s) 2
s 10s 20

Buat m-file baru pada MATLAB dan masukkan kode berikut:

num = [1];
den = [1 10 20];
step(num,den)
title(Open Loop Response)
Jalankan m-file tersebut

Respons Sistem Open Loop(2)

Respons Sistem Open Loop(3)

Hasil penguatan yang diperoleh adalah
0.05, sehingga error steady state sebesar
0.95 (error steady state =besar)

Rise time-nya sebesar 1.5 detik (rise

time=lambat)

Yang Diharapkan
Rise time yang cepat
Error steady state sama mendekati nol
Overshoot yang minimum

Penyelesaian dengan menggunakan kontrol

PID (Proportional-Integral-Derivative)

Proportional Control (1)

Fungsi transfer menjadi:
KP
H ( s) 2
s 10s (20 K P )
Buat m-file baru di MATLAB dengan
menentukan proportional gain (Kp) sebesar 300
Kp = 300;
num = [Kp];
den = [1 10 20+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den,t)
title(Closed-Loop Step Kp = 300)

Proportional Control (2)

Proportional Control (3)

Plot
diatas
memperlihatkan
proportional control :
Mereduksi rise time

Mereduksi error steady state

Masih terdapat overshoot

bahwa

Proportional-Derivative Control (1)

Fungsi transfer menjadi:

KDs KP
H ( s) 2
s (10 K D ) s (20 K P )
Buat m-file baru di MATLAB dengan menentukan
proportional gain (Kp) sebesar 300 dan Kd=10
Kp = 300;
Kd = 10;
num = [Kd Kp];
den = [1 10+Kd 20+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den,t)
title(Closed-Loop Step Kp=300 Kd=10)

Proportional-Derivative Control (2)

Proportional-Derivative Control (3)

Plot
diatas
menunjukkan
penambahan derivative controller :
Mereduksi overshoot

bahwa

Memberikan efek kecil pada rise time

Memberikan efek kecil pada error steady
state

Proportional-Integral Control (1)

Fungsi transfer menjadi:

KPs KI
H ( s) 3
s 10s 2 (20 K P ) s K I
Buat m-file baru di MATLAB dengan menentukan
proportional gain (Kp) sebesar 300 dan Ki=70
Kp = 300;
Ki = 70;
num = [Kp Ki];
den = [1 10 20+Kp Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den,t)
title(Closed-Loop Step Kp=30 Ki=70)

Proportional-Integral Control (2)

Proportional-Integral Control (3)

Plot
diatas
menunjukkan
bahwa
penggunaan integral controller dapat:
Mereduksi overshoot

Mereduksi error steady state

Memberikan efek kecil pada rise time

P-I-D (1)
Fungsi transfer menjadi:

KDs KPs KI
s 3 (10 K D ) s 2 (20 K P ) s K I
2

Buat m-file baru di MATLAB dengan Kp= 350, Ki= 300

dan Kd= 50
Kp = 350;
Ki = 300;
Kd = 50;
num = [Kp Ki Kd];
den = [1 10+kd 20+Kp Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den,t)
title(Closed-Loop Step Kp=350 Ki=300 Kd=50)

P-I-D (2)

Sistem Ideal

Pedoman Desain P-I-D

Dapatkan respons sistem open-loop dan tentukan
apa saja yang ingin ditingkatkan
Tambahkan P-Control untuk meningkatkan rise
time
Tambahkan D-Control untuk mengurangi
overshoot
Tambahkan I-Control untuk mengurangi error
steady state
Seimbangkan setiap Kp, Ki, dan Kd untuk
mendapatkan keseluruhan respons sistem yang
diinginkan

Kesimpulan (1)
Merancang suatu PID Controller memang tidak mudah,
sebab penentuan konstantanya dilakukan secara trial and
error. Selain itu perubahan salah satu konstanta akan
berpengaruh terhadap parameter yang lain. Namun
demikian, kesulitan tersebut sudah sedikit teratasi dengan
bantuan komputer. Sebab respons dapat langsung dilihat
tanpa melakukan perhitungan yang rumit dan memakan
waktu panjang.

Kesimpulan (2)
Penggunaan MATLAB tidak terbatas pada perancangan
PID Controller saja, melainkan ada berbagai macam
analisa sistem kontrol seperti Bode Diagram, analisa
kestabilan Nyquist, Root Locus, State Space, dll. Fungsifungsi untuk keperluan di atas sudah tersedia di dalam
Control Toolbox. Jika tidak tersedia, pemakai dapat
membuat m-file yang sesuai dengan kebutuhan.