F6D370 - CONTROLE E SERVOMECAMISMOS I

Prof. Carlos Raimundo Erig Lima

10 - CONTROLADORES PID
10.1 Introdu a o
A varia a o do ganho de projeto e uma das formas de modificar suas
caractersticas de modo que as especifica o es do mesmo sejam atendidas.
Se este recurso na o e suficiente e na o e possvel alterar parmetros do
sistema controlado (modifica a o da sua fun a o de transfer ncia), a solu a o e
adicionar um compensador ou controlador ao sistema de modo que sua
fun a o de transfer ncia final seja modificada, atendendo as especifica o es
de projeto.
Um controlador conhecido por PID ou controlador proporcional-integral
e derivativo e largamente utilizado em sistemas pr ticos. Apesar deste
controlador j ser conhecido no perodo entre as duas guerras mundiais,
continua, nos dias de hoje, a ser o controlador industrial mais utilizado.
Hoje, estes controladores sa o implementados em hardware (anal gico ou
digital) ou software (controle microprocessado). O comportamento

dos

diferentes termos do controlador PID e de suas diferentes configura o es sa o

apresentados neste captulo. Observa o es

do

sistema

ser

projetado

utilizando ferramentas como Lugar das Razes, Diagramas de Bode ou

Nyquist podem ser utilizadas, permitindo a an lise de estabilidade absoluta e
relativa, do erro est tico estacion rio e das caractersticas dinmicas
transit rias.
10.2 - A o es de Controle
As a o es de controle consideram que um sinal de controle ser aplicado a
uma planta

a ser controlada. Este sinal de controle ser gerado pelo

controlador tendo como entrada o sinal de erro. Utiliza-se a seguinte

nota a o:

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u(t) sinal de controle na sada do controlador, no domnio contnuo ou

anal gico.
e(t) sinal de erro na entrada do controlador, no domnio contnuo ou
anal gico.
u[k] sinal de controle na sada do controlador, no domnio discreto ou
digital, no instante t=k.
e(k) sinal de erro na entrada do controlador, no domnio discreto ou
digital, no instante t=k.
Kp constante de proporcionalidade associada ao termo proporcional.
Ki constante de proporcionalidade associada ao termo integral.
Kd constante de proporcionalidade associada ao termo derivativo.
AAO PROPORCIONAL
A a a o de controle proporcional foi a primeira a a o de controle a ser
implementada no que seria posteriormente chamado de controlador PID. De
fato, observou-se um melhora nas caractersticas transit rias e est ticas de
sistemas quando o ganho de malha era aumentado.
Na a a o proporcional a rela a o matem tica entre o sinal de erro e de
controle e dada por:
u(t) = K p e(t)

Para uma sada menor que o valor de refer ncia o valor de controle ser
positivo (e(t)>0) e para uma sada maior que o valor de refer ncia o valor
de sada ser negativo (e(t)<0). Este erro pode diminuir com o aumento do
ganho, entretanto nunca e completamente zerado. Por outro lado, quanto
maior o ganho, mais oscilat rio tende a ficar o comportamento transit rio do
sistema em malha fechada. Geralmente, o aumento excessivo do ganho
proporcional pode levar o sistema a instabilidade. A figura 10.1 apresenta
um sistema tipo 0, onde o observa-se que os deferentes valores finais para

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um entrada degrau unit rio. Pode-se observar a diminui a o do erro com o

aumento do ganho.

figura 10.1 Resposta ao degrau unit rio para diferentes ganhos.

Sistemas

pr ticos

apresentam

limita o es

fsicas.

Um

sistema

com

amplificadores operacionais, por exemplo, na o pode apresentar sinais de

sada com amplitudes maiores que as da fonte de alimenta a o. Isto significa
que, em um sistema pr tico, a vari vel de controle u(t) apresenta limite
mnimo e limite m ximo (umin e umax).
Pode-se enta o apresentar como rela a o matem tica entre o sinal de erro e o
sinal de controle.
Ke(t) > umax
umax se

u(t) = Ke(t) se umin Ke(t) umax

u
Ke(t) < umin
min se

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A figura 10.2 apresenta a rela a o entre o sinal de erro e o sinal de controle

considerando os limites m ximos e mnimos estipulador. Trata-se de uma
rela a o na o-linear. O sinal de erro e o sinal de controle s sera o relacionados
de forma linear se o sinal de erro estiver entre os limites e1 e e2., chamado
banda proporcional. Na figura 10.2, observa-se que para um ganho maior a
abanda proporcional e mais estreita.

u(t)

u(t)
K pequeno

K grande
umax
umax

e1

e1

e2

e2

e(t)

e(t)

umin

umin

Banda Proporcional

Banda Proporcional

figura 10.2 Rela a o entre sinal de erro e sinal de controle considerando a

banda proporcional.
AAO INTEGRAL
A a a o de controle integral foi introduzida visando introduzir uma mem ria
ou armazenamento de energia no sistema, permitindo que, mesmo com
um sinal de erro zero na entrada do controlador, seja gerado um sinal de
controle diferente de zero. Ou seja, ap s algum tempo o erro em regime
permanente tende a zero. Matematicamente, a adi a o de um integrador na
malha de controle faz com que o tipo do sistema seja incrementado,
permitindo erros menores, ou mesmo nulos, para diferentes entradas do
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sistema. No caso de entrada degrau, verifica-se um erro em regime

estacion rio nulo, pois o sistema passa a ser pelo menos do tipo 1.
Na a a o integral a rela a o matem tica entre o sinal de erro e de controle e
dada por:
u(t) = K i e(t)dt =

1
e(t)dt
Ti

A constante de proporcionalidade Ki, pode ser expressa com 1/Ti, onde e

chamado de tempo integral ou reset-time. Assim o sinal o sinal de controle.
A fun a o de transfer ncia da a a o integral e dada por:
C(s) =

U(s) K i
1
=
=
E(s) s Tis

O conceito de satura a o do sinal de controle tambem pode ser aplicado `

a a o integral, quando o erro continuar

a ser integrado de forma

inversamente proporcional ` Ti. Esta satura a o do termo integrativo chamase de "wind-up".

AAO DERIVATIVA
A a a o derivativa foi introduzida visando adicionar um car ter antecipativo
ou preditivo ao sistema. Com isto, o sistema responde de forma mais r pida
`s excita o es de entrada. Na a a o derivativa a rela a o matem tica entre o
sinal de erro e de controle e dada por:
u(t) = K d

d
d
e(t) = Td e(t)
dt
dt

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Para um sinal de erro constante a sada da fun a o ser zero. S existe sinal
na sada u(t) se h alguma varia a o do sinal de erro. Quanto maior for esta
varia a o, maior ser

a sada u(t). A fun a o de transfer ncia da a a o

derivativa e dada por:

C(s) =

U(s)
= K ds = Tds
E(s)

Um problema observado na introdu a o de um fator derivativo e o fato do

mesmo ser um fator que aumenta o ganho do sistema com o aumento da
frequ ncia. Isto leva a uma amplifica a o de eventuais rudos, normalmente
de alta-frequ ncia. Para evitar este problema pode ser usado um p lo em
uma frequ ncia limite, ap s a qual o ganho cessa o crescimento. Isto pode
ser observado na figura 10.3, onde as curvas de m dulo de um fator
derivativo e de um fator derivativo com um p lo sa o mostradas. Assim:
C(s) =

U(s)
s
s
= Kd
= Td
E(s)
s +p
s +p

C(s)=s

C(s)=s/(s+p)

Figura 10.3 Curvas de m dulo do fator derivativo e do fator derivativo com

um p lo adicional.

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10.3 Controlador PID

O controlador PID combina as a o es de controle proporcional, integral e
derivativa. A rela a o matem tica entre o sinal de erro e de controle e dada
por:
u(t) = K pe(t) +

1
d
e(t)dt + Td e(t)

Ti
dt

O controlador PID apresenta a seguinte fun a o de transfer ncia:

U(s) = KpE(s) +

Ki
E(s) + K dsE(s)
s

Os parmetros Kp, Ti e Td (ou Kp, Ki e Kd) sa o escolhidos em fun a o do

desempenho final do sistema a ser controlado desejado. escolha destes
parmetros chama-se sintonia do PID. V rios algoritmos, numericos ou na o,
sa o utilizados para obter esta sintonia, a exemplo do metodo de Ziegler e
Nichols. Em fun a o da na o utiliza a o de uma ou mais das a o es de controle
b sicas pode-se ter as seguintes deriva o es do controlador PID:
a) Controlador Proporcional
b) Controlador Proporcional e Integral
c) Controlador Proporcional e Derivativo
10.4 Resposta Frequencial
O controlador PI apresenta a seguinte fun a o de transfer ncia:

U(s) = (K P +

KI
)E(S)
s

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Na figura, para Kp=1 e Ki=10, e apresentado o diagrama de bode do

controlador PI. Pode-se observar a amplifica a o em m dulo bem como o
atraso de fase nas baixas frequ ncias. Repare que e acrescentado um p lo e
um zero ao sistema, sendo que o p lo encontra-se mais perto da origem (na
origem). E parecido com um controlador por atraso de fase.

Figura 10.4 Diagrama de Bode de um controlador PI.

O controlador PD apresenta a seguinte fun a o de transfer ncia:

U(s) = (KP + Kds)E(S)

Na figura 10.5, para Kp=1 e Kd=10, e apresentado o diagrama de bode do

controlador PD.No gr fico de m dulo observa-se um ganho elevado para
altas frequ ncias, o que pode ocasionar amplifica a o de rudos, que e

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indesejado. Por outro lado, o avan o de fase a criar o efeito antecipativo do

termo derivativo.

Figura 10.5 Diagrama de Bode de um controlador PD.

Ou, adicionando-se um p lo para limita a o de ganho em altas frequ ncias.
U(s) =

(K P + K Is)
E(S)
s
(1 + )
p

Na figura 10.6, para Kp=1, Kd=10 e p=20 e apresentado o diagrama de

bode do controlador PD modificado. Observe que o gr fico e semelhante a
um controlador por avan o de fase.

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Figura 10.6 Diagrama de Bode de um controlador PD modificado.

O controlador PID pode ser considerado como um controlador PI em serie
com um controlador PD:
U(s) = (K P1 +

KI
)(K P2 + sKD )E(S)
s

Pode-se observar o diagrama de Bode de um controlador PID com Kp = 1,

Ki =10 e Kd = 0.01 na figura 10.7.

Figura 10.7 Exemplo de diagrama de Bode de um controlador PID.