ROBTICA

Atualmente a necessidade de realizar tarefas com eficincia e

preciso vem crescendo constantemente. Existem tarefas que no
so possveis serem realizadas pelos seres humanos devido a sua
preciso, grau de riscos e lugares de difcil acesso, como o fundo do
mar. Mediantes essas necessidades cada vez mais os dispositivos
conhecidos como robs, vem ganhando espao assim reduzindo o
risco de vida das pessoas.
A robtica a cincia que se preocupa com desenvolvimento dos
robs e com a integrao de tcnicas e algoritmos para a sua criao.
A robtica uma mescla dos estudos da engenharia mecnica,
engenharia eltrica e da inteligncia artificial. Atualmente os robs
vm sendo utilizado para diversas reas e prestao servios, o mais
conhecido so os utilizados para desarmar bombas e os robs dentro
das fabricas para aumentar a produtividade da empresa e qualidade
dos produtos.
A dcadas atrs eram apenas fico cientifica, mas foi no incio dos
anos 60 que os primeiros robs comearam a ser utilizado com o
propsito de substituir o homem em suas atividades, nas quais no
poderiam realizar, como calor excessivo, esforo fsico intenso e
trabalhos repetitivos. O aumento dos nveis de salrio dos
empregados e o avano tecnolgico na rea da computao, foram
suficientes para garantir evoluo dos robs nos ltimos 20 anos,
onde esses impactos na sociedade trouxe uma reduo nos preos
dos robs e uma melhoria em seu desempenho.

HISTORIA E EVOLUO
O homem vem fantasiando com a construo de uma mquina
inteligente que seja capaz de agir e pensar como ele, mas por trs
deste desejo existe a vontade de possuir um escravo metlico onde
suas vontades sejam satisfeitas. Com o avano tecnolgico essa
fantasia est muito perto de se realizar.
A origem da palavra Rob de origem tcheca, Robotinik que
significa Servo, esse termo foi utilizado por Karel Capek em 1923,
poca onde o homem mecnico no se passava de apenas uma
fico.
A histria do rob mostra que a sua ideia e conceito no so novos,
existem relatos de que Leonardo da Vinci, construiu algumas
animaes, tais como um leo animado e seus esforos para que suas
invenes reproduzissem o voo de aves. Porem suas invenes eram
limitadas apenas uma tarefa ou um conjunto reduzido delas.

No sculo XX foi quando a construo de robs comeou a tomar

fora coma as necessidades de aumento da produtividade industrial e
melhoria significativa na qualidade dos produtos.
A robtica atravessa uma poca de contnuo crescimento, o qual em
um curto espao de tempo ser possvel o desenvolvimento de robs
com inteligncia artificial e autnomos deixando de ser uma fico
dos tempos antigos e se tornando realidade.

ASPECTOS CONSTRUTIVOS DE UM ROB

Conforme especifica a Associao de Industrias de Robs dos Estados
Unidos (Robot Industries Association, RIA), eles so definidos como
manipuladores reprogramveis e multifuncionais, projetados para
manipular materiais, peas, ferramentas ou dispositivos
especializados por meio de movimentos variveis programados para
a realizao de tarefas diversas (Spong & Vidyasagar 1989).
Em relao a sua estrutura, um rob se trata de um sistema mecnico
que possui uma geometria variada e composta por corpos rgidos,
articulados entre si, com a finalidade de movimentao de uma
ferramenta terminal. Um rob tambm composto por garras
mecnicas ou algum dispositivo ferramenta especifico para uma
determinada funo. Sua mobilidade definida atravs uma srie de
juntas ou vnculos que so independentes entre si denominados grau
de liberdade (Armada 1995). Toda a movimentao de um rob pode
ser linear ou rotacional, a maioria dos robs possuem de trs a seis
eixos ou juntas e so divididos em duas classes: eixo do corpo e eixo
da extremidade do rob.
Os eixos da base do corpo de um rob, permite movimentar a
ferramenta terminal para uma determinada posio no seu campo de
alcance, e so definidos como a cintura, ombro e cotovelo (waist,
shoulder e elbow em ingls). Os eixos da extremidade do rob,
definidos como rolamento, mergulho e guinada (roll, pitch e yaw)
(figura) possvel orientar a ferramenta terminal.

TIPOS DE JUNTAS
Os braos robticos podem ser constitudos por juntas:
a) Deslizantes (figura xx), composto de dois vnculos alinhados
um dentro do outro onde o vnculo interno escorrega pelo
externo sendo realizado o movimento linear entre eles.
b) Rotativas (Figura xx), esse tipo de junta possibilita o
movimento de rotao entre os vnculos unidos por uma
dobradia comum, um dos vnculos pode se mover cadenciado
em relao ao outro vinculo. Este tipo de junta comum ser
utilizada em tesouras, alicates, quebra-nozes e dobradias de
porta.
c) Do tipo boa-e-encaixe (figura xx), exte tipo de junta
composta por uma combinao de trs juntas rotativas, na qual
permite um movimento de rotao em torno dos eixos.
A maioria dos braos robticos so interligados por juntas deslizantes
e rotativas, o tipo de junta bola-e-encaixe pouco empregada na
robtica devido a sua dificuldade de acionamento.
GRAUS DE LIBERDADE
A quantidade de articulaes de um rob est associada ao nmero
de graus de liberdade, para um melhor entendimento quando o
movimento relativo da junta ocorre em um nico eixo da articulao.
Conforme a quantidade de eixos, maior o grau de liberdade. Um
rob com trs eixos possui trs graus de liberdade.
GEOMETRIA DO ROB
As combinaes entre as configuraes rotacionais e lineares
denominam a geometria do rob.
Os robs manipuladores so classificados em cinco classes principais,
segundo o tipo de junta de rotao (R), ou de translao prismtica

(P). As cinco classes geomtricas de um rob, tambm denominadas

de sistemas geomtricos de coordenados, descrevem o tipo de
movimento que o rob executa, so cartesiana, cilndrica, esfrica (ou
polar), de revoluo (ou articulada) e Scara (Selective Compliant
Articulated Robot for Assembly).
Para cada uma das classes dos robs denominada uma sequncia
de trs letras para determinar as juntas, alternando entre P
(Deslizante ou Prismtic) e R ( Revoluo), na ordem em que ocorrem,
comeando da junta mais prxima at a base.

PRINCIPAIS TIPOS DE ROBOS

Rob de coordenadas Cartesianas
O rob de coordenadas cartesianas (figura xx) se movimenta em linha
reta, em deslocamentos horizontais e verticais, essas coordenadas
especificam uma posio nas suas coordenadas X, y e z. Esses robs
possuem trs articulaes prismticas e so codificados PPP
(Prismatico, Prismtico e Prismtico).

Robs de Coordenadas Cilndricas

Robs deste tipo composto por uma combinao de movimentos
lineares com movimentos rotacionais, descrevendo um movimento
final em torno de um envelope cilndrico, normalmente eles possuem
movimentos rotacionais na cintura e lineares no decorrer da
estrutura. Este tipo de rob denominado RPP (Rotativo, Prismtico e
Prismtico) como demonstra a figura (figura xx). A rea de trabalho
deste tipo de rob maior do que a do tipo cartesiano, pela
existncia de vrios momentos de inrcia para diferentes pontos da
rea de trabalho e pela rotao da junta da base.
Robs de Coordenadas Polares (Esfricas)
Rob de coordenadas polares possui movimentos rotacionais na
cintura e ombro, e um outro movimento do tipo linear, todos os trs
eixos descrevem uma rea de trabalho no formato envelope esfrico,
este tipo de rob denominado RRP (rotativo, rotativo e prismtico)

conforme Figura XX. Este tipo de rob possui sua rea de trabalho
maior que a dos modelos cilndricos, porem seu controle bem mais
complicado devido ao movimento de rotao.
Robs de Coordenadas de Revoluo (Articulado)
Este tipo de rob se assemelha com os movimentos de um brao
humano. O rob muito conhecido do tipo articulado o Puma
(Programmable Universal Machine for Assembly), foi projetado
inicialmente para atender as necessidades da indstria
automobilstica, possui trs juntas de revoluo e so denominados
RRR (rotativo, rotativo e rotativo).
Rob Scara
Este rob uma configurao utilizada para tarefas de montagem
devido ao movimento linear vertical no terceiro eixo, denominado
como RRP (rotativo, rotativo e prismtico), ele possui juntas idnticas
a de uma configurao do tipo esfrica, porem o diferencial a sua
aparncia e faixa de aplicao (Figura XX).
BIOMECNICA, PROTESE E RTESE

BIOMECNICA
A biomecnica com o prefixo bio- indica relao com sistemas
biolgicos ou vivos, a palavra mecnica refere-se a algo com a anlise
das foras e seus efeitos. Para concluso a palavra biomecnica o
estudo das foras e de seus efeitos nos seres vivos. Essa definio
bem semelhante a apresentada por Herbert Hatze em 1974:
Biomecnica o estudo da estrutura e da funo dos sistemas
biolgicos por meio de mtodos da mecnica (p. 189).
< https://books.google.com.br/books?
id=coXOBgAAQBAJ&pg=PA3&dq=Biomec%C3%A2nica&hl=ptBR&sa=X&ved=0ahUKEwjb58fy6jMAhWDiZAKHUEHCCUQ6AEIKzAB#v=onepage&q&f=false>

ANATOMIA DA MO
A mo humana composta por vinte e sete ossos e trinta e trs
msculos unidos por mais de vinte articulaes, possuindo assim uma
anatomia complexa, a mo humana capaz de realizar movimentos
com velocidade alta e extrema preciso.
Ao decorrer de milhes de anos a mo humana passou por vrias
adaptaes e uma das principais e a capacidade de realizar
movimento de pinamento que beneficiou o ser humano na
manipulao de objetos e depois a escrita no decorrer da evoluo.

Na Figura XX, possvel visualizar os ossos da humana.

Figura x Representao ssea da mo humana, vista posterior

CARPO
O carpo, ou pulso como conhecido vulgarmente, composto por
oito ossos dispostos em duas linhas transversas com quatro ossos
cada.
Os ossos mais prximos da linha mdia do corpo so denominados
escafoide, semilunar, piramidal e pisiforme. Ossos mais afastados da
linha mdia do corpo so denominados de trapzio, trapezoide,
capitato e uncinado.
METACARPO
O Metacarpo composto de cinco ossos e cada um deles possui uma
base proximal, um corpo e uma cabea distal (a qual rodeada pela
articulao que a articula a base de cada falange proximal).
FALANGES
Um osso do dedo denominado falange, a mo humana possui
catorze falanges e so dispostas em trs linhas, nomeadas, linha

proximal, linha mdia e linha distal. O polegar no possui linha

medial, possuindo uma falange a menos que os outros dedos. Os
dedos so numerados sequencialmente de I at V, comeando a
numerar pelo polegar.
ARTICULAES DA MO
A mo humana aparelho difcil de se construir uma rplica, devido
ao elevado nmero de ossos, ligaes e movimentos possveis. Nas
mos podem ser definidas trs articulaes: articulao do pulso,
metacarpofalangeal (MF) e interfalangeal (IF).
Metacarpofalageal e interfalageal so as articulaes do tipo sinovial.
As articulaes sinoviais realizam a comunicao entre uma
extremidade ssea e outra, garantindo-lhe movimento, e so
compostas de cartilagem que revestem as extremidades sseas,
ligamentos, lquido sinovial, cpsula articular (DANGELO, FATTINI,
2011).
Com a flexo da metacarpofalangeal e da interfalangeal os dedos se
aproximam da palma da mo, enquanto a sua extenso descreve o
movimento de afastamento dos dedos da palma da mo. Quando se
afasta o polegar perpendicularmente da palma da mo denominado
abduco, sendo o movimento oposto de aduco.
CONTROLE DA MO
Os membros e os dedos so os ltimos filtros mecnicos do corpo
humano, capaz de atenuarem, amplificarem e transformarem os
sinais nervosos em aes fsicas. A estrutura anatmica dos membros
e dedos funcionam como entrada para aes musculares produzirem
como sada movimentos e foras.
GRAUS DE LIBERDADE
Os graus de liberdade podem ser definidos com o nmero mnimo de
coordenadas independentes necessrias para descrever uma posio
de um sistema. Na mo humana os cinco dedos compreendem cerca
de quinze articulaes que oferecem vinte graus de liberdade.
PROTESE
HISTORIA DA PROTESE
O progresso no desenvolvimento de uma prtese est diretamente
ligado aos avanos da manipulao de materiais utilizados pelo
homem e com o desenvolvimento tecnolgico para compreender a
biomecnica do corpo humano.

Prtese pode ser definida como um elemento desenvolvido para

melhorar ou substituir uma funo, uma pea ou membro integral do
corpo humano, que tenha sido afetado com algum problema que
resultou em amputao do membro, seja ele superior ou inferior. O
ser humano que ao obter uma prtese, tem um desenvolvimento nas
suas funes psicolgicas relacionadas a percepo para recuperar a
sua mobilidade e aparncia.
O primeiro registro de uma prtese foi realizado a partir de 2000 a. C.,
onde uma mmia possua uma prtese ligada ao seu brao.
Com o passar dos tempos o homem obteve uma facilidade em
manusear o ferro e conforma-lo para se obter objetos de diversas
formas, com esse avano foi possvel construir mos mais resistentes
que podiam ser implementadas para carregar objetos pesados, como
o caso do general romano Marcus Sergius, que durante a segunda
guerra Pnica (218 202 a. C.), onde fabricou-se uma mo de ferro
para carregar a sua espada e que pudesse continuar lutando.
A prtese mecnica mais famosa, historicamente falando e a mo de
ferro de Gotz von Berlichingen, que foi utilizada pelo prprio aps ter
a sua mo direita perdida em uma batalha durante o certo de
Landshut in Bavaria em 1504. Mesmo sendo uma das prteses
superiores mais antigas ela apresentava uma grande quantidade de
graus de liberdade, referente a articulaes se assemelhando as que
foram encontradas posteriormente.

Figura xx Mo de Gotz von Berlichingen

Figura xx Segurando objeto

Figura xx - Mo de ferro de Gotz von Berlichingen retirada de
Link <PUTTI, V. Historical prostheses. Journal of Hand Surgery (British and
European Volume), v. 30, n. 3, p. 310325, 2005. Disponvel em:
<http://jhs.sagepub.com/content/30/3/310.short>>

Com o passar dos anos as prteses foram evoluindo e se tornando

mais necessrias em virtude das inmeras guerras no decorrer da
histria, no final da primeira Guerra Mundial, foram registrados
300.000 de amputaes na Europa. Durante a segunda Guerra
Mundial nos EUA vrios institutos cientficos ficaram encarregados e
estudar e desenvolver prteses, nesta poca em que a evoluo
neste campo comeou a tomar grandes propores.
PRTESES NEURAIS
Quando se fala em prtese ativa da mo, uma ideia comum dizer
que ela pode ser controlada de forma similar forma natural. No ano
de 2006 a agencia DARPA (
Defense Advanced Research Projects Agency), criou dois programas
inter-relacionados para o desenvolvimento de prteses controladas
neuralmente, so eles: Revolutionizing Prosthetics 2007 e
Revolutionizing Prosthetics 2009. Com os avanos e com apoio da
empresa DEKA Research and Development, em 2012 foi criada uma
prtese ativa com 22 graus de liberdade, que utiliza o sinal de
eletrocoticografia (ECoG), onde os eletrodos so implantados
diretamente na superfcie do crebro.

RTESE
rtese pode ser definida com um dispositivo externo projetado para
compensar fraqueza, ausncia de funo muscular ou para impedir
ao direta dos msculos espticos ou seja, aqueles que oferecem
uma certa resistncia a extenso e tendem a contrao.
Mecanismos rsticos feitos de madeira para corrigir movimentos j
eram utilizados desde a poca do filsofo Hipcrates.
As rteses so classificadas em relao a cada parte do corpo sobre
qual ela reage:

AFO ( Ankle and Foot), a rtese que atua no tornozelo e p,

Fig. XX.
KAFO (Knee, Ankle and Foot) a rtese que atua no grupo
joelho, tornozelo e p, Fig. XX.

HIKAFO ( Hip, Knee, Ankle and Foot), atua no quadril, joelho,

tornozelo e p, Fig. XX.

Figura XX: Exemplo de uma rtese passiva tipo AFO feita com fibra de
carbono [Speck
& Klaue 1998]

rtese pode ser classificada tambm como passiva e ativa.

RTESES PASSIVAS
As rteses que no possuem nenhum tipo de atuador acionado por
comandos eltricos, denominada como passiva, onde seu
funcionamento depende totalmente do usurio.
Assim como nas prteses, as rteses surgiram com maior fora na
poca das guerras civis, onde diversos soldados foram feridos e
tiveram seus membros mutilados nos confrontos, mediante esta
realidade surgiram diversos programas de pesquisa para a utilizao
de membros artificiais para o auxlio reabilitao (FILIPPO, 2006).

Figura XX: Exemplo de uma rtese passiva tipo KAFO feita em

alumnio revestido, (ORTHOTIC, 2009).

Figura XX: Exemplo de uma rtese passiva tipo HKAFO, (MICHIGAN,

2009).
RTESE ATIVA
As rteses ativas diferentemente das passivas, utilizam atuadores de
diversos tipos controlados por sinais eltricos. Com o intuito de
reproduzir de uma forma mais fiel aos movimentos antropomrficos,
ou seja, semelhante ao movimento humano as rteses ativas eram
desenvolvidas a partir das rteses passivas para auxiliar no processo
de reabilitao.
Em 1935 houve a primeira referncia de uma rtese ativa. Ver figura
XX. (DOLLAR & HERR, 2007). Foi em 1942, que a primeira rtese ativa
controlvel por acionamento de atuadores hidrulicos foi criada, os
atuadores eram conectados que realizada o posicionamento dos elos
em ngulos aproximados ao ciclo da marcha humana.

Figura XX: rtese com sistema Wind-up (DOLLAR & HERR, 2007).
Recentemente a empresa Israelita Argo Medical Technologies,
desenvolveu uma rtese ativa para ajudar pessoas paraplgicas para
realizar suas tarefas do cotidiano como caminhar, subir e descer
escadas (TECHNOLOGIES, 2008). Ver figura XX.

Figura XX: Exoesqueleto REWALK, Argo Medical Technologies

(TECHNOLOGIES, 2008).
ReWalk constituda por motores de corrente contnua, baterias
recarregveis, suporte para membros inferiores, um conjunto de
sensores que interagem com o utente e com o sistema de controle,
mas necessrio a utilizao de muletas pelo usurio para manter a
estabilidade, segurana da caminhada e a distribuir o peso total.

CONTROLE DE ROB

SISTEMAS DE CONTROLE
Um sistema de controle uma interconexo de componentes
formando uma configurao de sistema que produzir uma resposta
desejada do sistema ( Richard C. Dorf & Robert H. Bishop, 2001).
Se um processo a ser controlado for representado por um bloco, a
relao entrada pela sada representa uma interao de causa e

efeito do processo, que representa um processamento do sinal de

entrada para fornecer um sinal de sada varivel, mas quase sempre
com uma amplificao de potncia tendendo a estabilidade.
Para controle e representao do processo representado dois tipos
diagramas de blocos denominados de malha aberta e malha fechada.
Sistema de controle em malha aberta quando utiliza um controlador
ou atuador para se obter a resposta desejada, porm um tipo de
sistema sem a retroao, ou seja, no realiza a comparao da sada
com os dados da resposta deseja, j um sistema de controle em
malha fechada realiza este tipo de comparao e tende a manter a
relao preestabelecida pela resposta desejada.

Figura XX: Processo a ser controlado (Richard C. Dorf & Robert H.

Bishop, 2001).

Figura XX: Sistema de controle a malha aberta (sem retroao),

(Richard C. Dorf & Robert H. Bishop, 2001).

Figura XX: Sistema de controle a malha fechada (com retroao),

(Richard C. Dorf & Robert H. Bishop, 2001).

HISTRICA DO CONTROLE AUTOMTICO

Os primeiros controles com retroao apareceram no mecanismo

regulador de boia na Grcia no perodo entre 300 a 1 a.C. atravs do
relgio d gua de Ctesibio que utilizava um regulador de boia.
Em 1769 James Watt, desenvolveu um regulador de esferas, para
controle de velocidade de mquinas a vapor e foi aceito como o
primeiro controlador automtico com retroao utilizado em processo
industrial.

Figura XX: Regulador de esfera de Watt.

Sistemas MIMO
Atravs da definio, MIMO ( Multiple Inputs/ Multiple Outputs), se
trata de um sistema de mltiplas entradas e mltiplas sadas, sua
matriz de transferncia possui um vetor de variveis manipuladas e
um vetor de variveis de processo (varivel de sada). Representado
por uma matriz de transferncia como na equao (x.xx). Os vetores
de variveis do sistema so U(s) e Y(s), graficamente pode-se
representar o sistema MIMO como:

Figura XX: Sistema MIMO

Em que,

[] []

y1
y2
Y ( s )= . =G ( s )=
.
.
ym

u1
u2
. Y ( S )=G ( S ) . U ( S)
.
.
ul
Equao X.XX

CINEMTICA INVERSA
CONTROLE H INFINITO