Simulink PDF

SINAIS E SISTEMAS APLICADOS
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
Aula 3 - Simulao de Sistemas Dinmicos

Introduo ao Simulink
Algoritmos de Integrao Numrica
Usando Componentes Eltricos no Simulink
Simulando Sistemas Dinmicos de Qualquer Natureza
Exerccios
Introduo ao Simulink
Ser apresentado neste experimento, o programa de simulao grfica que acompanha o Matlab,
denominado Simulink. Este programa possibilita a simulao de sistemas dinmicos lineares e no-lineares
em nvel de diagrama de blocos, sendo empregado para anlise e projeto de sistemas de controle.
O Simulink pode ser chamado atravs da tela de comandos do Matlab ou pela barra de
ferramentas, conforme mostra a Figura 3.1.
Fig. 3.1: Forma de acesso ao Simulink.

A tela principal do Simulink, Figura 3.2, composta por um conjunto de comandos bsicos na
barra superior, e por um conjunto de funes agrupadas em pastas. Estas funes pr-definidas sero
empregadas para simulao dos mais variados tipos de sistemas. Na Figura 3.2 existem 17 pastas, cada um
deles contendo um conjunto especfico de funes, que so:
Simulink
Communication Blockset
Control System Control
DSP Blockset
Dials & Gauges Blockset
Fixed-Poit Blockset
Fuzzy Logic Toolbox
MPC Block
NCD Blockset
Professor: Jos Felipe Haffner
Neural Network Blockset

Power System Blockset
Real-Time Windows Target
Real-Time Workshop
Simulink Extras
State Flow
System ID Block
xPC Target

Para criar um novo

ambiente ou para abrir
um ambiente de
simulao j existente.
Fig. 3.2: Tela principal do Simulink.

Para que o usurio tenha acesso s funes dos respectivos blocos ou pastas, deve-se clicar duas
sobre o bloco ou pasta de interesse. Na Figura 3.3, observa-se o conjunto de funes existentes no bloco
denominado Continuous.
Fig. 3.3: Funes contidas na pasta "Continuous".


Para utilizar cada uma destas funes, o usurio dever copiar a funo de interesse para dentro do
seu arquivo de trabalho, que dever ser aberto atravs da opo File na barra de comandos da janela. . Os
ambientes de simulao construdos no Simulink tem extenso de arquivo mdl. Como exemplo, considere o
ambiente de simulao untitled1.mdl apresentado na Figura 3.4. O exemplo composto por um bloco
que contm um sinal tipo senoidal, denominado Sine Wavee por um dispositivo de visualizao dos
resultados, denominado Scope. Cada uma destas funes possui parmetros que podem ser ajustados
clicando duas vezes em cima da funo que se deseja usar, como pode ser observado na Figura 3.5. O
traado das linhas que interligam os blocos realizado usando a tecla direita do mouse.
Fig. 3.4: Diagrama de simulao no Simulink.

Parmetros de ajuste do
Bloco Scope
Parmetros do Bloco Sine Wave
Visualizao do Bloco Scope
Fig. 3.5: Janelas abertas ao acionar os blocos da Fig. 3.4.

As telas de ajuste de parmetros do bloco de visualizao dos resultados Scope so mostradas na
Figura 3.6. O parmetro mais importante deste bloco consiste no limite de pontos armazenados. O ajuste
inicial deste parmetro 5000 pontos Para visualizar completamente o sinal desejado pode ser necessrio
aumentar esse valor. Alem disso, pode-se armazenar o resultado obtido numa varivel no ambiente de
trabalho do Matlab, Workspace.

Fig. 3.6: Caixas de dialogo para o ajuste do bloco Scope.

Depois de montado o ambiente necessrio configurar os parmetros de simulao acessando a
opo mostrada na Figura 3.7. Inicialmente deve-se selecionar o algoritmo de integrao numrica usado
para resolver as equaes diferenciais presentes no ambiente. Posteriormente seleciona-se o passo de
integrao e o tempo de simulao desejado. Em sistemas simples conveniente usar o algoritmo ODE45 e
ajustar o passo de integrao de forma automtica, deixando o trabalho de selecionar o passo ao encargo do
prprio programa. A caixa de dialogo dos ajustes dos parmetros de simulao mostrada na Figura 3.8.
Fig. 3.7: Ajuste dos parmetros de simulao
Fig. 3.8: Caixas de dialogo para o ajuste dos parmetros de simulao.


Para ligar o ambiente de simulao usa-se a opo Simulink/Startmostrada na Figura 3.7 ou o
cone disponvel na Barra de ferramentas. Para interromper a simulao usa-se a opo Simulink/Stop ou
cone disponvel na Barra de ferramentas. Na Figura 3.9, o ambiente de simulao ligado e o resultado
mostrado na Janela grfica do bloco Scope.
Para ligar o
ambiente de
simulao.
Fig. 3.9:Resultado obtido aps ligar o ambiente de simulao.

O Simulink tem disponvel vrios exemplos que podem ser consultados para verificar e aprender
as possibilidades do emprego do programa. Na Figura 3.10, apresentado o arquivo dblcart1.mdl que
mostra a simulao de um sistema massa-mola.
Fig. 3.10: Simulao de um sistema massa-mola.

Algoritmos de Integrao Numrica

Os sistemas dinmicos implementados no Simulink podem ser regidos por um conjunto diverso de
equaes diferencias lineares ou no-lineares, que possuem ou no soluo analtica. A soluo apresentada
pelo MatLab/Simulink, para tais sistemas dinmicos, puramente numrica.
Para entender rapidamente o princpio bsico dos algoritmos de integrao numrica empregados,
consideremos a seguinte equao diferencial ordinria de primeira ordem
y f ( t , y)
(3.1)
com condies iniciais y(t0) em t =t0, doravante referenciada como y0. Comeando do valor inicial no
tempo t0, a tarefa do mtodo numrico determinar as aproximaes da soluo y(t), nominalmente
y1, y2,... nos instantes t1, t2,... at o instante final da simulao. Integrando a equao (1) do ponto yn no
instante tn at o prximo instante tn+1, obtm-se
t n 1
y n 1 y n
f ( t , y)dt
(3.2)
tn
que pode ser representada atravs da seguinte equao de predio:
y n 1 y n h n
Comparando o segundo termo do lado direito das equaes (3.2) e (3.3), conclui-se que
1 t n1
hn t n
f ( t , y)dt
(3.3)
(3.4)
Desta forma, a funo incremento, , pode ser interpretada como a mdia da inclinao da varivel
y durante o intervalo de tempo h n definido por tn+1-tn.
Na barra de comandos da janela de trabalho do Simulink, o usurio tem a sua disposio atravs
da opo Simulation, um conjunto de algoritmos de integrao numrica, visualizveis atravs da opo
Parameters. Escolhendo esta opo o usurio poder selecionar o mtodo de integrao empregado para a
simulao determinando tambm o conjunto de parmetros necessrios para que a simulao seja
adequadamente realizada, conforme mostra a Figura 3.11. Na Tabela 3.1 apresentada uma descrio
sumaria dos principais algoritmos usados pelo Simulink.

Fig. 3.11: Mtodos e parmetros dos algoritmos de integrao.
Tab. 3.1: Principais algoritmos de integrao do Simulink.[1].

O mtodo de Euler emprega a derivada temporal de y no instante tn como sendo a funo
incremento, isto
y n 1 y n y ( t n 1 t n )
(3.5)
hn
O erro associado ao mtodo de Euler pode ser estabelecido considerando como valor da funo no
instante tn+1, descrito pela expanso da funo em srie de Taylor comeando no ponto (t n,yn), ou seja

y( t n 1 ) y( t n ) y ( t n ) h n
(
y t n ) h 2n
y ( m) ( t n ) h m
....
Rm
2!
m!
(3.6)
onde Rm denota todos os termos restantes de m+1 at o infinito. R m fornece uma estimativa do erro de
truncamento local, genericamente dado por
y ( m 1) () m 1
Rm
h
( m 1)!
t n t n 1
(3.7)
Comparando a equao (3.5) com a equao (3.6), percebe-se claramente que o termo restante da
ordem de (h2), ou seja O(h2). Uma vez que o nmero de passos sobre um intervalo de tempo qualquer ser
inversamente proporcional ao incremento de integrao h, conclui-se que o erro de truncamento acumulado
esta na ordem de h, isto O(h).
O mtodo de Runge-Kutta utiliza termos de maior ordem da expanso em srie de Taylor,
apresentada na equao (3.6), sem calcul-los explicitamente. A equao geral de predio de um algoritmo
de Runge-Kutta de ordem m dada por
y n 1 y n (a1k1 a 2 k 2 ....a m k m ) h n
(3.8)
Claramente, comparando-se (3.8) com (3.3), a funo incremento do RK de ordem m
( t n , y n ,h n ) (a1k1 a 2 k 2 ....a m k m )
(3.9)
A funo incremento do RK de ordem m pode ser interpretada como sendo uma mdia ponderada
das inclinaes de vrios pontos entre tn e tn+3. Como exemplo, considerando m = 4 (RK de ordem 4), os ks
da equao (3.8) so determinados de acordo com a seguinte formulao:
k1 f (t n , y n )
h
k
k2 f t n n , yn 1 hn
2
2
hn
k2
k3 ftn
, yn
hn
2
2
(3.10)
k 4 f t n h n , y n k 3h n
sendo a expresso final de yn+1 dada por
h
y n 1 y n n ( k1 2k 2 2k 3 k 4 )
6
(3.11)
Os mtodos de Euler e RK, foram rapidamente explanados por serem bastante comuns, e tambm
por serem dois mtodos empregados pelo MatLab/Simulink para tarefas de integrao numrica. Deve-se
notar, que embora o algoritmo de RK apresente uma complexidade maior, este apresenta um erro de
truncamento acumulado menor.

Usando Componentes Eltricos no Simulink
O Simulink tem todos os recursos necessrios para um programa de simulao completo. Alm
disso, existem outros recursos que permitem, por exemplo, emular sistemas eltricos, sistemas mecnicos,
maquinas de estado e tcnicas de processamento de sinais. Tambm possvel empregar o Simulink para
realizar a tarefa de controle em tempo real de um processo. No Matlab um conjunto de funes
especializadas chamado de Tool box e no Simulink chamado de Bl ockset. Na Figura 3.12
assinalado o Power Sytem Bl ockset. O Power Sytem Bl ockset consiste de varias pastas que contem os
blocos necessrios para a simulao de sistemas eltricos. Esse Bl ockset pode ser usado realizar a
simulao diretamente do esquema eltrico sem necessidade do emprego declarado de equaes
diferenciais.
Fig. 3.12: Recursos Disponiveis do Simulik.

Os bl ocos do Power Sytem Bl ockset so considerados especiais e normalmente s podem ser
interligados aos demais blocos do Simulink usando blocos conversores especiais conforme mostra a Figura
3.13. Devido a presena de no linearidades presentes em alguns blocos deste Bl ockset, deve-se t er um
cuidado especial na escolha adequada do algoritmo de simulao. Costuma-se empregar o algoritmo
ODE23tb.

Blocos do Power System Blockset
Blocos do Simulink
Fig. 3.13: Uso de blocos conversores entre o Power System Blockset e o Simulink.
Para mostrar o emprego do Power System Blockset para simular circuitos eletricos ser usado o
sistema apresentado na Figura 3.14 que consiste de um resistor e um capacitor. Os componentes resistor,
capacitor e indutor so gerados a partir do ajuste dos parametros do bloco Series RLC Branch mostrado
na Figura 3.15 e na Tabela 3.2. A Figura 3.16 mostra a localizao dos diversos blocos do Simulink e do
Power System Blockset que so necessarios para implementar o circuito eletrico da Figura 3.14..As Figuras
3.17 e 3.18 mostram respectivamente o ambiente de simulao completo e os sinais eletricos. Para gerar os
sinais de tenso no capacitor e de corrente da Figura 3.18 foi considerado o capacitor inicialmente
descarregado e a tenso de alimentao igual a 10 Volts. Os valores do capacitor e o do resistor
empregados na simulao foram respectivamente de 100 F e 100. Complementando as informaes da
simulao verifica-se que foi usado o algoritmo de integrao ODE23tb e o tempo de simulao de 0.1
segundos.
R
+
Vi
Fig. 3.14: Exemplo de um circuito eltrico composto por uma resistncia e um capacitor.
Parmetros do bloco Series RLC Branch
Componente
Resistance R
Inductance L
Capacitance C
Resistor
Valor em Ohms
Inf
Indutor
Valor em Henry
Inf
Capacitor
Valor em Faraday
Tab. 3.2: Ajuste do bloco Series RLC Branch.
10

Fig. 3.15: Caixa de dialogo do Bloco Series RLC Branch.
Fig. 3.16: Localizao dos blocos necessarios para simular o circuito eletrico da Fig. 3.13.
11

Fig 3.17: Simulao do comportamento dinmico do circuito eletrico da Fig. 3.14 utilizando em conjunto
blocos do Power System Blockset e do Simulink .
(a) Sinal de tenso no capacitor, Eixo X: tempo

[segundo] e Eixo Y Tenso [Volts].
(b) Sinal de corrente Eixo X: tempo [segundo] e

Eixo Y Corrente [Ampere].
Fig. 3.18: Sinais do ambiente de simulao da Figura 3.13.
Simulando Sistemas Dinmicos de Qualquer Natureza

Para simular sistemas dinmicos de qualquer natureza usa-se um conjunto de equaes
diferenciais de primeira ordem que reproduzam com fidelidade o comportamento dinmico. O exemplo do
circuito RC apresentado na Figura 3.14 descrito por (3.12) e (3.13).
dVc (t )
1
1
Vc (t )
Vi (t )
dt
RC
RC
dVc (t ) 1
I (t )
dt
C
(3.12)
(3.13)
12

Para resolver a equao diferencial de primeira ordem (3.12) emprega-se operao inversa a
derivada, ou seja, a integrao.
1
1
Vc (t )
Vc (t )
Vi (t ) dt
RC
RC
dV (t )
I (t ) C c
dt
(3.14)
(3.15)
A Figura 3.19 mostra a localizao dos diversos blocos do Simulink que so necessarios para
implementar a equao diferencial (3.14). A Figura 3.20 mostra o ambiente de simulao completo. Para
gerar os sinais de tenso no capacitor e de corrente foram utilizadas as mesmas consideraes adotadas no
exemplo anterior. Somente o algoritmo de integrao foi trocado para o ODE45 que o algoritmo padro
do Simulink. Os sinais de corrente e de tenso so identicos aos obtidos no exemplo anterior pois o circuito
eletrico o mesmo, s mudou a maneira de implementar a simulao.
Fig. 3.19: Localizao dos blocos necessarios para simular a equao diferencial (3.14).
Fig. 3.20: Ambiente de Simulao das equaes diferencias (3.14) e (3.15).
13

A Figura 3.21 mostra as caixas de dialogo dos blocos Gain, Sum e Integrator necessrios
para resolver uma ou mais equaes diferenciais de primeira ordem. No contexto do exemplo a condio
inicial assinalada na caixa de dialogo do bloco Integrator se refere tenso existente previamente no
capacitor antes de ligar a simulao.
(a) O valor do ganho deve ser ajustado.
(b) Os sinais e o nmero de entradas do bloco Sum

podem ser alterados.
(c) A condio inicial do bloco ntegrator pode ser

alterada.
Fig. 3.21: Caixas de Dialogo dos blocos Gain, Sum e Integrator.

Quando um sistema dinmico exige um numero significativo de equaes diferenciais de primeira
ordem, sua representao usando blocos integradores pode tornar-se muito complexa. Uma boa alternativa
nesse caso representar as equaes diferenciais de primeira ordem num conjunto de duas equaes
matriciais. A primeira equao matricial (3.16) chamada de equao de dinmica do sistema que
relaciona todas as derivadas envolvidas nas equaes que descrevem o sistema.
dx(t )
Ax (t ) Bu (t )
dt
onde:
ou
x(t ) Ax(t ) Bu (t )
(3.16)
u(t) o vetor das variveis de entrada do sistema;

x(t) o vetor das variveis que so aplicadas a operao de derivao;
A denominada matriz de dinmica;
B matriz que pondera cada uma das variveis de entradas.
A segunda equao matricial (3.17) chamada de equao de sada do sistema que determina as
variveis de sada do sistema.
y(t ) Cx(t ) Du(t )

(3.17)
14

onde
y(t) o vetor variveis de sadas;

C matriz de sada;
D a matriz que pondera a influncia direta das variveis de entradas nas variveis de sada.
Reescrevendo as equaes diferenciais que representam o comportamento dinmico do circuito

RC definidas em (3.14) e (3.15), tem-se:
1
1
x(t )
u (t )
RC
RC
y1 (t ) x(t )
1
1
1
1
y 2 (t ) Cx (t ) C
x(t )
u (t ) x(t ) u (t )
RC
R
R
RC
x (t )
onde:
(3.18)
(3.19)
(3.20)
u(t) a tenso de alimentao, Vi(t);

x(t) a tenso sobre o capacitor, Vc(t);
y1(t) tambm a tenso sobre o capacitor, Vc(t);
y2(t) a corrente, I(t);
y (t )
y (t ) 1 o vetor das variveis de sada do sistema.
y 2 (t )
As equaes (3.18) a (3.20) pode ser escrita na forma matricial de acordo com as equaes (3.16)
e (3.17), ou seja:
1
1
x(t )
u (t )
RC
RC
y1 (t ) 1
0
y (t ) 1 / R x(t ) 1 / R u (t )
2
x (t )
(3.21)
A Figura 3.22 mostra o ambiente de simulao completo da equao matricial (3.21). Para gerar os
sinais de tenso no capacitor e de corrente foram utilizadas as mesmas consideraes adotadas no exemplo
anterior, inclusive o algoritmo de integrao usado o ODE45. Os sinais de corrente e de tenso so
identicos aos obtidos no exemplo anterior pois s foi alterada a maneira de implementar a simulao.
Fig. 3.22: Ambiente de Simulao usando a equao matricial (3.21).

15

A Figura mostra a caixa de dialogo do bloco responsvel por implementar a equao matricial
(3.21) no ambiente de simulao.
Fig. 3.23: Caixa de Dialogo do bloco State-Space.
Exerccios
1.
Equacionar o circuito eltrico abaixo, enunciando as leis ou propriedades fsicas utilizadas.

Representar o sistema na forma similar a um sistema de equaes algbricas lineares,
considerando o caso em que Vi = 0 , C=100 F, R=100 e L= 100 Escolha um valor inicial
valido no instante t =0 para a varivel VC(t).
R
+
I
Vi
.
As equaes que descrevem o sistema so:
Vi (t ) VR (t ) VL (t ) VC (t )
onde
VR (t ) R I (t ) , VL (t ) L
dI (t )
1
I (t )dt
e VC (t )
dt
C
16

Construa um ambiente de simulao com blocos Construa um ambiente de simulao com o bloco
Integrator usando as equaes diferenciais que State-Space usando a equao matricial que
representam o comportamento dinmico do sistema representam o comportamento dinmico do sistema.
Considerando que:
x1 (t ) I (t ) , x2 (t ) Vc (t ) , u(t ) Vi (t )
1
VC (t ) I (t )
C
R
1
1
I(t ) I (t ) Vc (t ) Vi (t )
L
L
L
y1 (t ) I(t ) e y 2 (t ) Vc (t )
Obtm-se:
1
x 2 (t )
C
1
R
1
x 2 (t ) x1 (t ) x 2 (t ) u (t )
L
L
L
y1 (t ) x1 (t )
x1 (t )
y 2 (t ) x 2 (t )
Tab. 3.3: Equacionamento do Exerccio 1.
2. A figura abaixo ilustra um sistema de dois tanques interligados, cada um deles com formato
cilndrico cuja rea da seo transversal dada respectivamente por A1 e A2.. A resistncia a
passagem do liquido pelas vlvulas C1 e C2 indicada pelos parmetros R1 e R2. Representar o
sistema na forma similar a um sistema de equaes algbricas lineares, considerando o caso em que
Qi = 0.
Escolha um conjunto de parmetros {A1 , A2 , R1 , R2) adequados para simular o sistema.

Observao R1 ou R2 indica vlvulas fechadas.
Escolha um valor inicial valido no instante t =0 para a varivel H1(t).
17

As equaes que descrevem o sistema so:
Q1 ( t )
H1 (t ) H 2 (t )
R1
Q 2 (t)
H 2 (t)
R2
dH 1 ( t )
Q i ( t ) Q1 ( t )
dt
dH 2 ( t )
A2
Q1 ( t ) Q 2 ( t )
dt
A1
representam o comportamento dinmico do sistema
representam o comportamento dinmico do
sistema.
Considerando que:
x 1 ( t ) H1 ( t ) , x 2 ( t ) H 2 ( t ) , u ( t ) Q i ( t )
y1 (t ) H1 (t ) , y 2 (t ) H 2 (t ) ,
y 3 (t ) Q1 (t ) e y 4 (t ) Q 2 (t )
1
1
1
(t)
H
Q i (t)
H1 ( t )
H1 ( t )
1
Obtm-se:
A1
A1 R 1
A1R 1
(t)
H
2
1
1
H1 ( t )
A 2R1
A2
1
1
R1 R 2
H 2 ( t )
x 1 ( t )
1
1
1
x1 (t)
x1 (t )
u(t)
A1R 1
A1R 1
A1
x 2 ( t )
1
1
x1 (t)
A 2R1
A2
1
1
x 2 ( t )
R
R
2
1
y1 ( t ) x 1 ( t )
y 2 (t) x 2 (t)
y 3 (t)
1
1
x1 (t)
x 2 (t)
R1
R1
y 4 (t)
1
x 2 (t)
R2
18

3. A figura abaixo ilustra um sistema do tipo massa, mola e amortecedor. Representar o sistema na
forma similar a um sistema de equaes algbricas lineares, considerando o caso em que F(t) = 0.
b
x(t)
F(t)
k
Admite-se que o coeficiente de amortecimento b=1.0, a constante da mola k=2 N/m e a massa do
carro m=5 Kg. No h entradas no sistema. Considerando-se a deflexo inicial igual 1m da posio
de equilbrio.
As equaes que descrevem o sistema so: F (t ) FM (t ) Fk (t ) Fb (t )
onde
FM (t ) M
d 2 x(t )
dx(t )
, Fk (t ) k x(t ) e Fb (t ) b
2
dt
dt
representam o comportamento dinmico do sistema representam o comportamento dinmico do sistema.
Considerando que:
Considerando que v(t )
dx(t )
dt
x (t ) v(t )
k
b
1
v(t ) x(t ) v(t )
F (t )
M
M
M
x1 (t ) x(t ) , x2 (t ) v(t ) e u(t ) F (t )

Obtm-se:
x1 (t ) x 2 (t )
k
b
1
x1 (t )
x 2 (t ) u (t )
M
M
M
y1 (t ) x1 (t )
x 2 (t )
y 2 (t ) x 2 (t )
Bibliografia
[1] Curso de Simulink 2.0 Modelagem, Simulao e Anlise de Sistemas- 1 Edio,
Laboratrio de Engenharia Eltrica, Universidade do estado do Rio de Janeiro.
19

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SINAIS E SISTEMAS APLICADOS

PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL

Aula 3 - Simulao de Sistemas Dinmicos

Fig. 3.1: Forma de acesso ao Simulink.

Professor: Jos Felipe Haffner

Neural Network Blockset

SINAIS E SISTEMAS APLICADOS

Para criar um novo

Fig. 3.2: Tela principal do Simulink.

Fig. 3.3: Funes contidas na pasta "Continuous".

SINAIS E SISTEMAS APLICADOS

Fig. 3.4: Diagrama de simulao no Simulink.

Parmetros do Bloco Sine Wave

Visualizao do Bloco Scope

Fig. 3.5: Janelas abertas ao acionar os blocos da Fig. 3.4.

SINAIS E SISTEMAS APLICADOS

Fig. 3.6: Caixas de dialogo para o ajuste do bloco Scope.

Fig. 3.7: Ajuste dos parmetros de simulao

Fig. 3.8: Caixas de dialogo para o ajuste dos parmetros de simulao.

SINAIS E SISTEMAS APLICADOS

Fig. 3.9:Resultado obtido aps ligar o ambiente de simulao.

Fig. 3.10: Simulao de um sistema massa-mola.

Professor: Jos Felipe Haffner

SINAIS E SISTEMAS APLICADOS

Algoritmos de Integrao Numrica

que pode ser representada atravs da seguinte equao de predio:

Professor: Jos Felipe Haffner

SINAIS E SISTEMAS APLICADOS

Tab. 3.1: Principais algoritmos de integrao do Simulink.[1].

Professor: Jos Felipe Haffner

SINAIS E SISTEMAS APLICADOS

Claramente, comparando-se (3.8) com (3.3), a funo incremento do RK de ordem m

Professor: Jos Felipe Haffner

SINAIS E SISTEMAS APLICADOS

Fig. 3.12: Recursos Disponiveis do Simulik.

Professor: Jos Felipe Haffner

SINAIS E SISTEMAS APLICADOS

Blocos do Power System Blockset

Tab. 3.2: Ajuste do bloco Series RLC Branch.

Professor: Jos Felipe Haffner

SINAIS E SISTEMAS APLICADOS

Fig. 3.15: Caixa de dialogo do Bloco Series RLC Branch.

Professor: Jos Felipe Haffner

SINAIS E SISTEMAS APLICADOS

(a) Sinal de tenso no capacitor, Eixo X: tempo

(b) Sinal de corrente Eixo X: tempo [segundo] e

Fig. 3.18: Sinais do ambiente de simulao da Figura 3.13.

Simulando Sistemas Dinmicos de Qualquer Natureza

Professor: Jos Felipe Haffner

SINAIS E SISTEMAS APLICADOS

Fig. 3.20: Ambiente de Simulao das equaes diferencias (3.14) e (3.15).

Professor: Jos Felipe Haffner

SINAIS E SISTEMAS APLICADOS

(a) O valor do ganho deve ser ajustado.

(b) Os sinais e o nmero de entradas do bloco Sum

(c) A condio inicial do bloco ntegrator pode ser

Fig. 3.21: Caixas de Dialogo dos blocos Gain, Sum e Integrator.

u(t) o vetor das variveis de entrada do sistema;

y(t ) Cx(t ) Du(t )

SINAIS E SISTEMAS APLICADOS

y(t) o vetor variveis de sadas;

Reescrevendo as equaes diferenciais que representam o comportamento dinmico do circuito

u(t) a tenso de alimentao, Vi(t);