SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN.

Caso Subamortiguado.
(0 < < 1) en este caso, C(s)/R(s) se escribe como:
()
2
=
() ( + + )( + )
Donde = 1 2. La frecuencia se denomina frecuencia natural amortiguada. Para una
entrada escaln unitario, C(s) se escribe como:
() =

2
( 2 + 2 + 2 )

La transformada inversa de Laplace se obtiene con facilidad se C(s) se escribe de la forma siguiente:
() =

1
+ 2
+

2
=

2
2
+ 2 + ( + )2 + ( + )2 + 2

Por tanto, la transformada inversa de Laplace se obtiene como:

Como:

Entonces:

Este resultado se obtiene usando una tabla de transformadas de Laplace. Se observa que la
frecuencia de oscilacin transitoria es la frecuencia natural amortiguada y que, por tanto vara con
el factor de amortiguamiento relativo. La seal de error para este sistema es la diferencia entre la
entrada y la salida, y es:

Caso Crticamente Amortiguado.

( = 1)
Si los dos polos de C(s)/R(s) son casi iguales, el sistema se aproxima mediante uno crticamente
amortiguado. Para una entrada escaln unitario, R(s) = 1/s y C(s) se escribe como:

La transformada inversa de Laplace se encuentra como:

Este resultado se obtiene utilizando el lmite siguiente:

Caso Sobreamortiguado.
En este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son reales negativos y diferentes. Para una entrada
escaln unitario, R(s)=1/s y C(s) se escriben como:

La transformada inversa de Laplace es:

Donde:

Por tanto, la respuesta c(t) incluye dos trminos exponenciales que decaen.

Con la funcin de transferencia aproximada C(s)/R(s), la respuesta escaln unitario se obtiene como:

La respuesta del tiempo

c(t) es:

ECUACIN GENERAL DE SEGUNDO ORDEN.

() =

()

=
() + +

CLCULO DE COEFICIENTES.
Ejemplo:
Encuentre y para un sistema de segundo orden dada la funcin de transferencia de la
ecuacin:

Solucin:
Si se compara dicha ecuacin con la ecuacin general de segundo orden:
2 = 36, = 6
Del mismo modo:
2 = 4.2
Y al sustituir = 6:
= 0.35
Definidos dichos coeficientes debemos relacionar dichas cantidades con la posicin del polo. Al
despejar los polos de la funcin de transferencia resulta:

Factor de Amortiguamiento.

Este cociente es constante cualquiera que sea la escala de tiempo de la respuesta. Del mismo modo,
el recproco, que es proporcional al cociente entre el perodo natural y la constante de tiempo
exponencial, sigue igual en cualquier base de tiempo.
Frecuencia Natural.
La frecuencia natural de un sistema de segundo orden ( ) es la frecuencia de oscilacin del sistema
sin amortiguamiento. Por ejemplo, la frecuencia de oscilacin de un circuito RLC en serie con la
resistencia en cortocircuito sera la frecuencia natural.
Relacin del factor de amortiguamiento con los polos de la funcin G(s) en el plano Z.
La ecuacin general para sistemas de segundo orden proviene de la forma de la ecuacin general
de segundo orden:

Sin amortiguamiento, los polos estaran sobre el eje , y la respuesta sera una senoide no
amortiguada. Para que los polos sean puramente imaginarios, a = 0. Por lo tanto:

Como los polos de este sistema estn sobre el eje en +

:
=
Por lo tanto:
= 2

BIBLIOGRAFA:
Katsuhiko Ogata. (2010). Ingeniera de Control Moderna. Madrid, Espaa: Editorial Pearson
Educacin.
Norman S. Nise. (2006). Sistemas de control para ingeniera. Mxico: Compana Editorial
Continental.