Servomotoare de curent continuu

INTRODUCERE
Conceptul de mecatronic: definiie; modele
Termenul mecatronic (MECAnic + elecTRONIC) a fost conceput n 1969 de un
inginer al firmei japoneze Yaskawa Electric si protejat pn n 1982 ca marc a acestei
firme. Se referea iniial la complectarea structurilor mecanice din construc ia aparatelor cu
componente electronice. n prezent termenul define te o stiin inginereasc
interdisciplinar, care, bazndu-se pe mbinarea armonioas a elementelor din construcia
de masini, electrotehnic si informatic, si propune s mbunteasc performan ele si
funcionalitatea sistemelor tehnice.
Ca si n cazul multor altor domenii de mare complexitate, n literatura de specialitate nu
exist o definiie unitar a noiunii de mecatronic. n IEEE/ASME Transactions on
Mechatronics (1996) mecatronica a fost definit astfel: Mechatronics is the synergetic
integration of mechanical engineering with electronic and intelligent computer control in
the design and manufacturing products and processes., n traducere: Mecatronic este
integrarea sinergetic a ingineriei mecanice cu controlul electronic si cel inteligent cu
calculatoare n proiectarea si fabricaia produselor si proceselor.. Termenul sinergetic
impune o detaliere. n Mic Dicionar Enciclopedic (Editura Enciclopedic Romn, 1972)
termenul sinergie este definit astfel:
- gr. Synergia (conlucrare) s.f. (FIZIOL.) Asociaie a mai multor organe sau esuturi
pentru ndeplinirea aceleiasi funciuni.
Cele mai sugestive reprezentri ale mecatronicii sunt reprezentate prin intersecia a trei
sau mai multor cercuri. Dup modul n care sunt definite zonele de intersec ie, exist multe
modele, unele fiind prezentate n figura 1.1[GIU02].
Modelul din figura 1.2 detaliaz coninutul celor 3 cercuri din figura 1.1,a si sintetizeaz
principiile pe baza crora a fost conceput nvmntul de mecatronic la Universitatea
Transilvania din Brasov: Studiul mecatronicii si proiectarea si realizarea sistemelor
mecatronice trebuie cldite pe cei trei piloni principali: mecanica, electronica, tehnica de
calcul, fiecare cu subsistemele si subdomeniile lui principale, iar intersecia acestora
conduce la sisteme si produse cu caracteristici remarcabile, superioare unei simple reuniuni
a componentelor de diferite tipuri. Acest lucru impune nzestrarea specialistului n
mecatronic cu cuno tine temeinice din domeniul mecanicii, electronicii si tehnicii de
calcul, dar si al sistemelor mecatronice, de cele mai diferite tipuri, si al principiilor si
etapelor de proiectare si realizare a acestora.

Servomotoare de curent continuu

Fig. 1.1 Diagrame pentru ilustrarea noiunii de mecatronic: a) Conceptul Universitii

Stanford; b) Conceptul Universitii Missouri-Rolla; c) Conceptul Universitii Purdue

Fig. 1.2 Diagram cu detalierea subsistemelor

Servomotoare de curent continuu

Evoluia sistemelor tehnice: de la sisteme pur mecanice la sisteme mecatronice
Dezvoltarea mecatronicii si a produselor si tehnologiilor mecatronice reprezint o etap
logic si concret n evoluia stiinei si tehnologiei, iar revelaia inginerului de la Yaskawa
era inevitabil, n condiiile n care electronica devenise o component care nu mai putea fi
separat de sistemele mecanice.
Evoluia omenirii a fost nsoit de o dezvoltare lent a uneltelor, dispozitivelor si
sistemelor create si realizate de om, ncepnd din paleolitic si pn n secolul 18, cnd
odat cu inventarea masinii cu abur (James Watt - 1788), care a marcat nceputul revolu iei
industriale, sistemele tehnice au cunoscut o evoluie rapid. masina cu abur s-a constituit
ntr-una dintre primele borne ale procesului de nlocuire a muncii fizice, prestate de oameni
si animale, cu lucrul mecanic efectuat de masini. Cteva repere importante de-a lungul
acestui drum: 1775 - prima masin orizontal de gurit si alezat evile de tun (englezul
John Wilkinson); 1784 - ciocanul mecanic cu abur; 1795 - presa cu transmisie hidraulic;
1797 - primul strung cu crucior si ppu mobil, acionate de un ax elicoidal; vaporul cu
aburi (nceputul secolului 19); locomotiva cu aburi (mijlocul secolului 19).
Pe parcursul secolului al 19-lea apar si se dezvolt motoarele cu ardere intern, ca rezultat
al preocuprii unor inventatori de geniu de a realiza mijloace de transport rutiere: 1807 brevet pentru un motor cu un cilindru vertical, cu funcionare cu gaz si cu aprindere cu
ajutorul unei scntei electrice; 1872 - invenia motorului cu benzin si supape laterale motorul Otto; 1887 - motorul Daimler, cu ardere intern, cu doi cilindri n V, la care
aprinderea combustibilului avea loc la fiecare rotaie a arborelui (capacitatea cilindric de
1,5 l; puterea de 7,5 CP);
Caracteristica esenial a sistemelor tehnice de pn n jurul anilor 1900 este aceea c
acestea erau pur mecanice. Mecanica pur a permis realizarea unor adevrate bijuterii
tehnice, cum ar fi precursorul genial al calculatorului electronic, reprezentat de masina de
calcul a lui Charles Babbage, sau masina de scris mecanic; s-au pus ns n eviden si
limitele acestor sisteme.
Germenii unei ere noi apar odat cu dezvoltarea motoarelor electrice - motorul de curent
continuu n 1870 si cel de curent alternativ n 1889, care au permis, realizarea, la nceputul
secolului 20, a unor sisteme mecanice cu acionare electric (pompe, masiniunelte etc.).
Electrotehnica a permis si saltul la realizarea unor sisteme mecanice cu control automat,
bazate pe relee electrice, regulatoare PI, amplificatoare electrice, avnd ca exponeni
avioanele, masinile-unelte, turbinele cu aburi, automobilele (fig.1.3).

Servomotoare de curent continuu

Perioada de dup cel de-al doilea rzboi mondial este caracterizat prin realizri stiinifice
si strpungeri tehnologice remarcabile: primul calculator electronic numeric n 1945,
tranzistorul cu germaniu n 1948, cel cu siliciu n 1952, tiristorul n 1958, primul circuit
integrat n 1959, laserul etc.
n 1953 la Massachussets Institute of Technology (M.I.T.) s-a realizat si s-au fcut
demonstraii cu o masin de frezat cu comand numeric. Ca nceput al masinilor unelte cu
comand numeric poate fi considerat utilizarea benzii perforate n rzboiul de esut
automat (de ctre Jaquard) si n pianola mecanic cu program. Un rol important n
perfecionarea acestor masini l-a avut utilizarea calculatorului n locul benzii perforate,
ajungndu-se la comanda numeric, cu ajutorul calculatorului, a masinilor unelte.
La nceputul anilor 1960 sunt realizai si primii roboi industriali. Fabricarea si utilizarea
roboilor a fost facilitat de rezolvarea anterioar a unor probleme tehnice, indispensabile
pentru funcionarea roboilor:
Problema manipulrii pieselor la distan, cu ajutorul mecanismelor articulate,
denumite telemanipulatoare. Dezvoltarea telemanipulatoarelor a fost impus de
necesitatea manipulrii materialelor radioactive, extrem de nocive pentru
organismele vii, n procesul utilizrii energiei nucleare. n 1947 a fost construit
primul telemanipulator cu servo-acionare electric, n care operatorul uman nu
controla fora de prindere. n 1948 a fost introdus legtura invers (feed-back),
realizndu-se astfel telemanipulatorul cu bucl nchis. Fabricarea
manipulatoarelor cu operator uman a implicat rezolvarea unor probleme eseniale
pentru proiectarea si realizarea unui robot: modelarea cu ajutorul mecanismelor a
mi crilor braului si antebraului omului (mecanisme de poziionare); modelarea
cu ajutorul mecanismelor a mi crilor a mi crilor de orientare specifice
ncheieturii minii omului (mecanisme de orientare); modelarea mi crilor
degetelor minii, specifice operaiilor de prindere.

Problema automatizrii masinilor unelte prin intermediul comenzii numerice.

A permis stpnirea comenzii incrementale a mi crilor si a poziionrii de
mare precizie, prin dezvoltarea de servo-motoare, servo-comenzi si senzori de
poziie/deplasare.
Problema automatizrii calculelor si a controlului cu ajutorul calculatoarelor
electronice

Iat cteva repere semnificative n evoluia roboticii:

1961 - instalarea primului robot industrial - UNIMATE la General Motors.
Si n urmtoarele decenii industria automobilului a fost fora motrice pentru
4

Servomotoare de curent continuu

producia roboilor industriali. Astfel, n 2002, n Germania erau 120 de
roboi la fiecare 10.000 de angajai, dar n industria automobilului proporia
era de 1 robot la 10 muncitori productivi.

1963 - Cercettorii de la Rancho Los Amigos Hospital din California au

construit Rancho Arm pentru sprijinirea persoanelor handicapate. Avea
6 articulaii, dispunea de gradele de mobilitate ale minii umane si a
deschis drumul spre construirea roboilor antropomorfi.Studentul n
construcia de masini, Victor Scheinman, a realizat la Stanford Artificial
Intelligence Laboratory, robotul Stanford pentru microchirurgie. Avea 6
grade de mobilitate si era primul robot conceput pentru comanda cu
calculatorul. A fost precursorul unor roboi industriali remarcabili, ca
PUMA (Programmable Universal Manipulator for Assembly), robotul cu
cel mai mare succes de pia pn n prezent.

1979 - Robotul mobil Stanford Cart a reu it prima parcurgere a unei incinte
mobilate cu scaune. Se baza pe o camer video, montat pe o sanie, si si
stabilea drumul pe baz de grafuri si algoritmi de cutare. Primele masini
mobile reprezentative au fost ns broa tele estoase Elsie si Elmer ale
englezului Grey Elmer, n 1950, capabile s identifice o priz electric si ssi ncarce bateriile.

1973 - La Universitatea Waseda din Tokyo a fost realizat primul robot

umanoid n mrime natural - Wabot-1. Japonezii sunt cei mai puternici

susintori ai dezvoltrii unor roboi cu aspect umanoid, care s fie accepta i
mai u or ca parteneri n servicii, munci casnice, ajutorarea persoanelor
handicapate. Exemple semnificative: robo ii P3 (Honda) si Asimo (Advanced
Step in Innovative Mobility). Acesta din urm, realizat n 2001, are o
nlime de 1,20 m, o greutate de 43 kg, iar prin modificarea centrului su de
greutate se poate deplasa si n curbe.
Doi roboi umanoizi renumii de la M.I.T. - Kismet (Soart), are buze

de cauciuc, urechi rozalii, care arat ca dou erveele mpturite, ochi

mari, n care sunt montate camere miniaturale si poate vedea, auzi si
vorbi cu ajutorul unui sintetizator; Cog (Cognition = Cunoa tere), este
constituit dintr-un trunchi de robot, care poate prinde obiecte si le poate
aduce n dreptul celor doi ochi, materializai prin dou camere video.
Cteva dintre realizrile din domeniul roboticii par a fi desprinse din science-fiction si ele
nu ar fi fost posibile fr dezvoltarea spectaculoas a tehnicii de calcul si, n special, a
microelectronicii, care este un pilon de baz al sistemelor. n finalul acestui paragraf se vor
puncta cteva dintre principalele etape ale dezvoltrii tehnicii de calcul.

Servomotoare de curent continuu

Prelucrarea automat a informaiilor a fost revoluionat de apariia si dezvoltarea
calculatoarelor electronice numerice. Prima generaie a fost realizat cu tuburi
electronice, primul calculator din aceasta generaie fiind ENIAC (Electronical
Numerical Integrator and Calculator), construit ntre 1942-1946 la Universitatea
Pennsylvania. A urmat generaia a doua, cu tranzistoare, ntre anii 1950-1960, pentru ca
na terea microelectronicii s genereze salturi revoluionare, marcate de urmtoarele
etape semnificative:
- 1959 - anul de na tere a microelectronicii; primul circuit integrat (TEXAS
INSTRUMENTS);
1971 - producerea primului microprocesor de 4 bii - INTEL-4004;
1974 - apariia microprocesoarelor de 8 bii - INTEL-8080;
1978 - producerea primului microcontroller;
1981 - primul calculator personal IBM PC-XT;
- 1985 - lansarea sistemelor software AUTOCAD, dBASE III, IV si a unor
noi limbaje de programare de nivel superior: PASCAL, C;
- 1986 - limbaje de programare destinate rezolvrii problemelor de inteligen
artificial: LISP, PROLOG; procesare n limbaj natural;
1987- explozie tehnologic n arhitectura hardware lansarea calculatoarelor
echipate cu hard-disk-uri;
Alte etape importante parcurse din 1987 si pna n
prezent: - mrirea continu a capacit ii de stocare a
discurilor hard; - dezvoltarea tehnicilor de procesare n
paralel;
introducerea discurilor optice read/write;
utilizarea de microprocesoare din ce n ce mai performante;
- dezvoltarea unor noi sisteme de operare, cu performane
superioare; - mrirea capacitii memoriei interne;
cre terea vitezei de prelucrare;
extinderea posibilitilor de lucru n mod grafic etc.
Succinta prezentare a evoluiei sistemelor tehnice, de la sisteme pur mecanice la
sisteme mecatronice, sintetizat si n figura 1.3, permite evidenierea ctorva
concluzii:
Integrarea electronicii si a tehnicii de calcul a condus la
simplificarea substanial a componentelor mecanice si la
sisteme mai ieftine. Pri mecanice au fost nlocuite cu
componente electronice, mai ieftine, mai fiabile si mai u or de
ntreinut, ntruct pot facilita auto-diagnoza. Aceste sisteme
sunt mai precise, ntruct precizia nu se bazeaz pe rigiditatea si
stabilitatea mecanic, ci pe sisteme electronice de msurare si
reglare. Simplificarea construciei mecanice a fost facilitat si
de comanda descentralizat, cu ajutorul microcalculatoarelor, a
acionrilor electrice, ca, de exemplu, la masini de scris, masini
de cusut, manipulatoare cu mai multe cuple.
-

Servomotoare de curent continuu

n perspectiva unor construcii mai u oare, s-au realizat sisteme relativ

elastice, cu o amortizare mecanic redus, dar la care o comand cu
reacie adecvat, bazat pe electronic, senzori si actuatori adecvai,
asigur o amortizare electronic. Exemple: roboi elastici, transmisii de
putere elastice, macarale uria e, sisteme hidraulice, conducte si
construcii n spaiul cosmic.
Introducerea unor sisteme de reglare pentru poziie, vitez, for etc.
permite nu numai meninerea n limite rezonabile de precizie a
mrimilor programate, dar si obinerea unei comportri quasi-liniare,
chiar dac sistemul mecanic comandat este neliniar.

Fig.1.3 Evoluia sistemelor mecanice, electrice si mecatronice

Servomotoare de curent continuu

Servomotoare de curent continuu
Principiul de funcionare i variantele constructive
Servomotoarele de curent continuu sunt utilizate n foarte multe aplicaii din domeniul
mecanicii fine i mecatronicii (roboi industriali i de servicii, vehicole cu ghidare
automat, periferice de calculator, automate de control i servire, automate bancare
etc.), datorit unor caracteristici remarcabile:
Domeniu amplu al puterilor/momentelor dezvoltate;
Moment de inerie redus al prilor mobile i, n consecin, un raport mare
putere/moment de inerie;
Posibilitatea reglrii n limite foarte largi a
turaiei;
Greutate i volum mici;
Moment impulsional foarte mare, care ofer o protecie la suprasarcini de scurt
durat;
Faciliti favorabile de montare etc.

Fig.5.22 Principiul de funcionare a unui motor de curent continuu

Principiul de funcionare a unui motor de curent continuu poate fi neles cu ajutorul
figurii 5.22. Asupra unui conductor parcurs de un curent electric, I, i aflat ntr-un
cmp magnetic de inducie, B, se exercit o for, FL, al crei sens poate fi determinat
cu "regula minii drepte" (vectorul B intr n palm, degetele sunt orientate de-a lungul
lui I, iar degetul mare indic sensul forei). Mrimea acestei fore, pentru cazul n care
B i I sunt perpendiculare, are expresia:
FL = I l B.
Se consider, n continuare, un rotor de raz, r, pe care sunt dispuse mai multe cadre
dreptunghiulare. Se constat c asupra jumtii din dreapta a conductorului, a crui
normal la suprafa este perpendicular, la un moment dat, pe inducia B, se exercit o
for, FL, ndreptat n jos. Apare un cuplu de fore, care tinde s roteasc rotorul n
sensul acelor de ceasornic. Pentru ca momentul mecanic, care acioneaz asupra
rotorului, s-i menin sensul, este necesar un comutator, care s determine schimbarea
ciclic a sensului curentului prin conductoarele motorului, pe msur ce acestea se
deplaseaz n cmpul magnetic.
8

Servomotoare de curent continuu

O schem electric echivalent a nfurrii unui motor de curent continuu este

prezentat n figura 5.23, n care s-au folosit urmtoarele notaii:
U - tensiunea de alimentare;
U0 - tensiunea contraelectromotoare;
I - curentul prin nfurare;
R - rezistena nfurrii;
L - inductana nfurrii

Fig.5.23 Schema electric echivalent

Se poate scrie urmtoarea ecuaie:

Pe de alt parte, tensiunea contraelectromotoare, U0, este proporional cu viteza

unghiular a rotorului, :

Conform ecuaiei (5.12), principalul parametru, care permite controlul vitezei

unghiulare (turaiei) a motorului, este tensiunea de alimentare a infsurrii, U.
Pentru realizarea comutrii curenilor, in vederea meninerii sensului momentului
care asigur deplasarea rotorului, se utilizeaz dou soluii, diametral opuse:
Comutaia mecanic;
Comutaia electronic.

Servomotoare de curent continuu

O schem de principiu a unui servomotor de curent continuu cu comutaie mecanic
este prezentat in figura 5.24.

Fig.5.24 Motor de curent continuu cu comutaie mecanic

Statorul cuprinde poli magnetici, realizai cu ajutorul magneilor permaneni, iar
rotorul este bobinat i alimentat cu tensiune, prin intermediul unui sistem colector perii.
Fiecare capt al unui conductor (fig.5.22) este scos la o lamel a colectorului, iar
comutarea sensului curentului se realizeaz prin contactul cu una din cele dou perii,
care i pstreaz polaritatea (de exemplu "+" pentru peria din stnga i "-" pentru peria
din dreapta).
La un servomotor, periile sunt plasate n aa fel, nct vectorul curentului este
meninut perpendicular pe direcia cmpului magnetic de excitaie, pentru oricare
poziie a rotorului. Astfel, momentul motor rezultat va fi proporional cu curentul care
strbate nfurarea motorului, iar viteza unghiular a motorului va fi proporional cu
tensiunea. Ecuaiile clasice care definesc un motor de c.c sunt:
Moment motor (Mm) = km I

(5.1
3)

Eg = Tensiune contra-electromotoare = ke ,
unde km este o constant a momentului, ke este o constant a tensiunii i
unghiular a motorului.

este viteza

Un dezavantaj important al acestui tip de motor const este determinat de "limita de

comutaie", la care apare o scnteiere puternic la perii, care reduce drastic durata de
funcionare a motorului, paraziteaz semnalele radio i limiteaz nivelele
tensiune/curent. ntruct soluia presupune rotaia nfurrilor alimentate cu curent i a
colectorului aferent, efectele constau ntr-un moment de inerie mai mare i un regim
termic mai nefavorabil, ntruct cldura, dezvoltat mai ales n rotor, are puine ci de
disipare.
Soluiile mai recente au cutat s nlture aceste neajunsuri, prin schimbarea rolurilor
statorului i rotorului, respectiv polii magnetici, realizai din magnei permaneni, sunt
amplasai n rotor, iar nfurrile, alimentate cu tensiuni electrce, n stator. Aceste
motoare, cu comutaie electronic, se numesc i motoare fr perii (brushless DC
motors = BLDC)

10

Servomotoare de curent continuu

Fig.5.25 Principiul de funcionare a unui motor de c.c. cu comutaie electronic

Principiul de funcionare a unui astfel de motor poate fi neles cu ajutorul figurilor
5.25, 5.26 i 5.27, iar n figura 5.28 este prezentat i blocul tranzistoarelor de putere
care comand alimentarea fazelor.
n figura 5.25 sunt redate cele 6 cadrane electrice, semnificative pentru un motor
cu 3 nfurri statorice, u-x, v-y, w-z, i 2 poli rotorici, defazate ntre ele cu 60
(360 / (3 faze x 2 poli)). n fiecare cadran se arat care trebuie s fie sensul
curenilor, astfel nct s se menin un moment pentru deplasarea rotorului n sensul
orar.Pentru o comutare riguroas a curenilor prin nfurrile statorului, n
sincronism cu poziia rotorului, este necesar un senzor, care s determine, n
permanen aceast poziie. n figura 5.26 este prezentat un astfel de senzor,
11

Servomotoare de curent continuu

constituit din trei traductoare (n general, elemente Hall, prin dreptul crora se
deplaseaz un obturator, solidar cu rotorul. S-a presupus c, dac obturatorul se
gsete n dreptul unui traductor, ieirea acestuia este "1" logic, iar dac traductorul
nu este influenat de obturator, ieirea lui este "0" logic. Senzorul genereaz astfel 6
combinaii binare distincte, pentru cele 6 cadrane (fig.5.25), iar sistemul de comand
trebuie s asigure pentru fiecare combinaie, care corespunde unei anumite poziii a
rotorului, configuraia de cureni prin nfurri, indicat n figura 5.27.

Fig.5.26 Construcia rotorului

Fig.5.27 Diagramele de timp ale semnalelor

12

Servomotoare de curent continuu

Fig. 5.28 Disiparea cldurii la MCC cu i fr perii

Caracteristicile construciei fr perii se regsesc la o gam larg de motoare
electrice: motorul sioncron de c.a.; motorul pas cu pas; motorul de c.a. cu inducie etc.;
motorul de c.c. fr perii este definit, n mod convenional, ca un motor sincron cu
magnei permaneni, pentru care tensiunea contra-electromotoare are o form
trapezoidal.
Servomotorul fr perii, permite, datorit soluiei sale constructive, ca aproape toat
cldura degajat s fie eliminat prin stator, pe calea cea mai scurt ctre mediul
nconjurtor (fig.5.28). Transferul de cldur poate fi activat i prin ventilarea
motorului. Eliminarea comutatorului mecanic i a nfurrii statorice determin i un
moment de inerie mai redus i o vitez unghiular mai mare ale rotorului, precum i
tensiuni de alimentare mai mari, comparativ cu motorul de c.c convenional
n figura 5.29 sunt prezentate dou seciuni, una printr-un motor de curent continuu
cu comutaie mecanic, iar cealalt printr-un motor de curent continuu cu comutaie
electronic, care permit o mai bun nelegere a construciei celor dou tipuri de
motoare i a modului de amplasare a diferitelor elemente constructive.
O ultim problem care va fi prezentat n acest subcapitol, se refer la diferite
variante constructive ale servomotoarelor de curent continuu:

13

Servomotoare de curent continuu

Fig.5.29 Seciuni prin motor

a. Cu rotor cilindric sau cu ntrefier radial (fig.5.29);
b. Cu rotor disc sau cu ntrefier axial; n acest caz rotorul are forma unui disc,
pe care sunt dispuse fie conductoarele rotorului (realizate prin tanare sau
imprimare), pentru motoare cu comutaie mecanic, fie magneii
permaneni, n cazul motoarelor cu comutaie electronic.
c. Cu rotor tip "pahar".
Exist variante cu rotor cilindric sau rotor disc pentru ambele tipuri de motoare, cu
i fr perii, fiecare cu avantajele sale, fr ca una din variante s prezinte un avantaj
decisiv. Criteriul decisiv const n dimensiuni: cele cu rotor cilindric sunt mai suple, cu
diametrul mic i lungime mai mare, cele cu rotor disc au un diametru mai mare i o
lungime mai mic.
Controlul vitezei servomotoarelor de c.c.
Schemele de comand a servomotoarelor de curent continuu sunt, in principiu, mult
mai complexe decat cele pentru comanda MPP, intrucat nu mai pot fi utilizate scheme
de comand in bucl deschis, ci sunt necesare mai multe bucle de reglare, bazate pe
reacii dup curent, vitez si poziie (fig.5.30).
14

Servomotoare de curent continuu

Fig.5.30 Schem pentru comanda unui servomotor de curent continuu

Modul in care se realizeaz controlul vitezei unghiulare la un servomotor de c.c,
poate fi ineles pe baza caracteristicilor mecanice ale motorului = f(M),
prezentate in
figura 5.31, a. Aceste caracteristici sunt drepte usor descresctoare, care depind de
tensiunea de alimentare, UA, a infsurrii motorului. Dac, de exemplu, tensiunea este
egal cu tensiunea nominal, motorul va funciona la viteza unghiular (turaia)
nominal, pentru tensiuni de alimentare mai mari vitezele unghiulare vor fi mai mari,
iar
pentru valori mai mici ale tensiunii ele vor scdea. Prin modificarea tensiunii de
alimentare in limite foarte largi si vitezele unghiulare ale servomotoarelor de curent
continuu pot fi variate intr-o plaj ampl.
Variaia tensiunii de alimentare poate fi realizat cu amplificatoare liniare, cu
variaia
continu a tensiunii [KUO81], dar cvasi-totalitatea soluiilor utilizeaz amplificatoare
comandate in impulsuri (Chopper) - fig.5.31, b. In aceast figur, CS, reprezint
blocul comutatoarelor statice (tranzistoare de putere), comandat s inchid (pe
parcursul timpului activ, ta) circuitul de alimentare a infsurrii, timp in care curentul
creste exponenial (s-a reprezentat simplificat cu un segment de dreapt), dup care, pe
parcursul intervalului tp (pauz), CS intrerupe alimentarea infsurrii, iar curentul, care
descreste exponenial (segmentul de dreapt cu pant descresctoare), se inchide prin
dioda supresoare, DS. In acest fel, infsurarea motorului este alimentat cu tensiunea
medie:

Pot fi luate in considerare dou metode de alimentare in impulsuri:

Cu ta constant si tc variabil Pulse

Frequency Modulated Amplifier (PFM);

Cu tc constant si ta variabil Pulse

Width Modulated Amplifier (PWM) fig.5.31,c; Este metoda cea mai des folosit, iar toate procesoarele numerice mai
performante au un numr de iesiri PWM, care pot fi programate pentru diferite
frecvenee si limi ale impulsurilor [DUM3b], [DUM3c].

15

Servomotoare de curent continuu

Fig.5.31 Reglarea vitezei unghiulare a MCC: a) caracteristici mecanice; b) variator de

tensiune (Chopper); c) comanda in lime a imulsurilor (PWM)

16

Servomotoare de curent continuu

Circuite integrate pentru comanda servomotoarelor de curent
continuu Circuite integrate pentru comanda motoarelor de c.c. cu
perii
n cazul multor sisteme mecatronice, cum ar fi roboii mobili, echipamentele
periferice ale calculatoarelor, autovehiculele etc. se utilizeaz servomotoare de curent
continuu cu comutaie mecanic. Structura de baz a acestor servomotoare i a
amplificatoarelor de putere, care servesc la comanda lor, este unitar n ntreaga lume.
Controlul bi-directional presupune utilizarea unor puni n H, care conin patru
tranzistoare de putere, i sunt comandate cu semnale PWM, generate de un procesor
numeric. Viteza motorului de curent continuu poate fi modificat prin schimbarea
limii impulsurilor utilizate pentru comanda tranzistoarelor de putere.
Exist un numr foarte mare de circuite integrate, cu diferite nivele de complexitate i
de la multe firme productoare, care includ puni de putere n H, cum ar fi:
L293/L293D, LMD18200, LMD18201, LMD18245, L6227 etc.
Circuitele L293 i L293D, de exemplu, conin cte patru semipuni care suport
cureni electrici mari. L293/L293D au fost proiectate pentru comutarea bi-direcional a
unor cureni de pn la 1 A/600 mA, cu tensiuni cuprinse ntre 4,5 i 36 V. Ambele
circuite sunt concepute pentru a comanda sarcini inductive, cum ar fi relee,
electromagnei, motoare de curent continuu, MPP cu comand bipolar etc. Toate
intrrile sunt compatibile TTL, iar semipunile sunt activate pe perechi, cu ajutorul
semnalelor de validare 1,2 EN pentru semipunile 1 i 2 (fig.5.32), respectiv 3,4 EN
pentru perechea 3 i 4. Dac intrrile de validare (enable) sunt n starea "High (H)" (1
logic), tranzistoarele din componena semipunilor respective conduc i ieirile sunt
active i n faz cu intrrile. Cnd intrrile de validare (enable) sunt n starea "Low (L)"
(0 logic) tranzistoarele de putere corespunztoare sunt blocate, iar ieirile semipunilor
sunt n starea de nalt impedan. Pentru o configuraie adecvat a semnalelor de
validare, fiecare perche de semipuni configureaz o punte H pentru comanda
motorului (vezi fig.5.32 pentru perechile 1 i 2). Intrrile 1A i 2A determin sensul de
rotaie a motorului: 1A - L i 2A -H ^ sens orar; 1A - H i 2A -L ^ sens antiorar.
Trecerea ambelor intrri n strile low sau high are ca efect frnarea rapid a motorului.

Fig. 5.32 Controlul bi-directional al unui motor de c.c. cu L293

17

Servomotoare de curent continuu

Muli roboi mobili consacrai i comercializai pe pia, utilizeaz aceste circuite
integrate. n figura 5.33 este prezentat soluia hardware pentru comanda celor dou
motoare ale robotului RUG WARRIOR [Rug Warrior]. Cele dou puni H ale
circuitului L293D comut curenii n motoare, utiliznd liniile PA5 and PA6 ale
portului A pentru comanda n lime a impulsurilor (PWM) i liniile PD4 and PD5 ale
portului D direcia de rotaie. Microcontroller-ul utilizat pentru comand este
MC68HC11, de 8 bii, al firmei Motorola Semiconductor. Un alt robot foarte cunoscut,
KEPHERA [Kephera], folosete aceeai soluie, cu un controller 68HC11 care
comand patru motoare de c.c, prin intermediul a dou circuite L293D.

Fig. 5.33 Circuitul L293D utilizat pentru comanda motoarelor robotului Rug Warrior
Motoarele de c.c de putere mai mare impun utilizarea unor circuite integrate mai
puternice i mai sofisticate. Un exemplu este L6227, produs de firma SGS-Thomson
Microelectronics, care conine dou puni complete DMOS. Circuitul este realizat n
tehnologia MultiPower BCD, care combin tranzistoarele de putere DMOS cu circuite
CMOS i bipolare, integrate n acelai chip.
Dispozitivul include dou circuite independente pentru reglarea, prin "choppare" a
curenilor PWM. Controlul curenilor presupune msurarea acestora cu ajutorul unor
senzori de curent, simple rezistoare externe, montate ntre tranzistoarele de putere
inferioare i mas, a cror tensiune la borne este proporional cu curenii din motor.
L6227 asigur o protecie nedispativ la supra-cureni n partea superioar a
tranzistoarelor de putere MOSFET i o blocare a circuitului la supranclzire (thermal
shut-down) (fig.5.34). Intrrile de control (EN, IN1, IN2) au roluri similare cu cele de
la L293.

18

Servomotoare de curent continuu

Fig. 5.34 Diagrama bloc a circuitului L6227

Multe dintre acionrile autovehiculelor utilizeaz servomotoare de c.c clasice, cu
comutare mecanic. In capitolul 2 a fost prezentat sistemul de acionare a unei usi, care
include patru motoare, pentru inchiderea/deschiderea ferestrei, reglarea oglinzii
retrovizoare dup 2 coordonate (x-y) si blocarea usii in sistemul de inchidere
centralizat. In figura 2.5 intervin mai multe circuite integrate, proiectate si realizate
pentru comanda acestor motoare. Circuitele pentru autovehicule au anumite
particulariti, legate de alimentarea de al sistemul baterie - alternator&redresor si,
implicit, de regimurile tranzitorii la care sunt supuse, si de integrarea, in unele dintre
ele, a unor interfee, care permit conectarea la reelele de comunicaie din autovehicul
(vezi capitolul 2). Se vor prezenta, succint, dou circuite a cror documentaie
precizeaz c sunt destinate, in principal, pentru comanda motoarelor de c.c. in
autovehicule.
Circuitul TD340 [SGS-THOMSON] conine o punte H, format din patru
tranzistoare de putere MOSFET, pentru comanda unui motor de c.c. Suport, datorit
tehnologiei sale speciale, fr o protecie special, regimurile tranzitorii caracteristice
regimului de funcionare a unui autovehicul. Viteza si sensul de rotaie ale motorului
sunt comandate prin intermediul semnalelor IN1 and IN2 (fig.5.35).
Tensiunea de alimentare a infsurrii motorului este controlat prin modularea
limii
impulsurilor (PWM), aplicate tranzistoarelor de putere inferioare. Funciunea PWM
poate fi realizat intern, atunci cand pinul de intrare este conectat la un semnal
analogic, sau poate fi dirijat direct de procesorul numeric, printr-un semnal digital.

19

Servomotoare de curent continuu

Fig.5.35 Schem de conectare si diagram bloc pentru circuitul TD340

O logic ingenioas de rectificare sincron, care acioneaz asupra tranzistoarelor de
putere superioare, reduce disiparea de cldur datorit supresrii. TD340 integreaz un
regulator de tensiune de 5V, cu o ieire corespunztoare pentru alimentarea
microcontroller-ului, un circuit de resetare i un circuit Watchdog. Logica intern de
siguran dezactiveaz circuitul TD340 (MOS off) cnd sunt sesizate condiii de
funcionare anormale: supratensiune (OVLO - Over Voltage LockOut), subtensiune
(UVLO - Under Voltage LockOut) sau pierderea controlului de ctre procesorul
numeric (watchdog).
Un alt circuit integrat destinat comenzii motoarelor de c.c din dotarea autovehiculelor
este L9904 [SGS-THOMSON]. Circuitul a fost proiectat pentru a comanda patru
tranzistoare MOS externe, n punte H, pentru acionri cu motoare de curent continuu n
autovehicule. Include o interfa de comunicaie compatibil cu standardul ISO9141. O
aplicaie tipic este prezentat n figura 5.36 Dispozitivul este controlat prin intermediul
a trei intrri CMOS: EN, DIR i PWM. Este activat cnd intrarea EN (enable) este n
starea HIGH. Cnd intrarea EN nu este conectat sau este n starea LOW, dispozitivul
este inactiv (n modul standby"). Intrrile DIR i PWM comand driver-ele
tranzistoarelor externe de putere. Direcia motorului este selectat cu ajutorul intrrii
DIR, iar regimul de ncrcare i frecvena cu intrarea PWM. DG reprezint o ieire de
diagnosticare, care asigur o detectare, n timp real, a urmtoarelor erori, care au ca
efect inactivarea circuitului: supranclzire, supratensiune, subtensiune, scurtcircuit.
Aceast ieire open- drain, cu rezisten pull- up intern, este n starea LOW, dac se
detecteaz una din erorile menionate.

20

Servomotoare de curent continuu

Fig.5.36 Exemplu de utilizare a circuitului L9904

Circuite integrate pentru comanda servomotoarelor de c.c fr perii (BLDC)
Comanda BLDC este mai complicat dect cea a servomotoarelor cu perii, ntruct
comutarea fazelor statorului trebuie s fie sincronizat cu poziia rotorului. Aceasta
poate fi determinat cu ajutorul unui senzor intern, bazat pe traductoare Hall, care
genereaz secvene binare distincte pentru fiecare cadran electric semnificativ (vezi
figurile 5.26 i 5.27), sau prin sesizarea trecerilor prin zero ale tensiunii
contraelectromotoare n faza nealimentat.
Un motor de c.c cu comutaie electronic este caracterizat printr-un regim de
funcionare cu dou faze active ("two phases ON").
Producerea momentului motor se bazeaz principiul alimentrii cu curent electric a
dou din cele trei faze statorice, n fiecare moment, i pe faptul c, la trecerile prin zero
ale tensiunii contra-electromotoare nu se genereaz moment. Fig.5.37 prezint formele
de und ale tensiunii contra-electromotoare ale servomotorului de c.c. fr perii n
regimul cu 2 faze active. Sesizarea tensiunii contraelectromotoare presupune circuite
mai complexe, cu convertoare analog-numerice i logic PWM. n acest capitol va fi
prezentat, sumar, microcontroller-ul de 8bii, ST72141K [SGS-THOMSON], conceput
pentru comanda motoarelor electrice,. Soluii adecvate sunt oferite de DSP-uri, cum ar
fi TMS320C240 al lui Texas Instruments, un DSP optimizat pentru comanda numeric
a motoarelor electrice.

21

Servomotoare de curent continuu

Fig. 5.37 Forme de und ale tensiunii contra-electromotoare n regimul cu 2 faze active
Un circuit capabil s asigure comanda unui servomotor de c.c. fr perii, n baza
informaiilor de la un senzor de poziie a rotorului, este L6229. Suport tensiuni de
lucru ntre 8 i 52 V i un vrf de curent la ieire de 2,8 A (1,4 A c.c.). Dispozitivul
include toate circuitele necesare pentru comanda unui motor de c.c. cu trei faze
statorice: o punte DMOS trifazic; un controller de curent PWM; o logic de
decodificare pentru traductoare Hall unipolare, care genereaz secvena de alimentare a
fazelor, permind opiuni de decodificare pentru traductoare decalate spaial cu 60
sau 120. Circuitul L6229 asigur i o protecie nedisipativ la supracureni, pe
tranzistoarele MOSFET de putere superioare i o blocare a circuitului la supranclzire
(thermal shutdown).
Conectorul TACHO reprezint o ieire open-drain de tip frecven-tensiune, furnizat
de un circuit care integreaz impulsurile primite de la traductorul Hall 1 (pinul H^ i
nlesnete algoritmului de comand utilizarea unei bucle de reacie dup vitez, fr a fi
necesar un senzor de vitez suplimentar.
O schem simplificat a controllerului PWM este prezentat n fig.5.38. Circuitul de
control al curentului urmrete nivelul curentului din puni, pe baz cderii de tensiune
la bornele unui rezistor extern - senzorul de curent - conectat ntre sursa celor 3
tranzistoare de putere MOS inferioare i mas. Cnd curentul prin motor crete, se
mrete, proporional, i tensiunea la bornele senzorului de curent. Dac aceasta
depete tensiunea de referin aplicat pe pinul de intrare VREF, ieirea
comparatorului comut i declaneaz monostabilul care blocheaz puntea.
Tranzistoarele de putere MOS rmn blocate pe parcursul perioadei de timp
corespunztoare impulsului de la ieirea monostabilulului i curentul n motor se
nchide prin jumtatea superioar a punii, n modul de scdere lent (Slow Decay
Mode). Cnd monostabilul revine n starea iniial, se restabilete curentul prin punte.
Pinii FWD/REV, BRAKE, EN, H 1, H2 i H3 sunt compatibili TTL/CMOS i,
accesibili, n consecin, unui procesor numeric. Comanda ieirilor punii de putere
trifazice se realizeaz cu ajutorul unui circuit logic combinaional, n concordan cu
semnalele recepionate de la cele 3 traductoare Hall, care detecteaz poziia rotorului.
Aceast logic identific poziiile pentru traductoare decalate spaial cu 60, 120, 240 i
300 de grade electrice. Dintre cele opt combinaii binare posibile, pe care le pot furniza

22

Servomotoare de curent continuu

cele 3 traductoare binare, cte ase combinaii sunt valide pentru fiecare variant de
poziionare spaial a traductoarelor, iar fiecrei combinaii valide (H 1, H2 , H3) i
corespunde o configuraie a ieirilor (OUTb OUT2, OUT3).

Fig. 5.38 Schema simplificat a controllerului de curent PWM

Realizarea unui servomotor de c.c. fr perii, care s nu impun utilizarea unui
senzor de poziie, presupune detectarea i analiza tensiunii contra-electromotoare.
Pentru motoare cu forme de und trapezoidale (fig.5.39), metoda cea mai des folosit
const n msurarea direct a tensiunii contra-electromotoare analogice. Motorul
funcioneaz cu cte dou faze alimentate simultan, cu perioade de comutaie de 60,
i detectarea momentelor de comutaie se realizeaz prin msurarea tensiunii contraelectromotoare n faza nealimentat. n particular, trecerile prin zero ale tensiunii
contraelectromotoare dau indicaii precise despre poziia rotorului i pot fi utilizate, n
acelai mod ca i semnalele de la traductoarele Hall, pentru a realiza comutarea
tranzistoarelor de putere ale punii (fig.5.39).

Fig. 5.39 Msurarea direct a tensiunii contra-electromotoare

23

Servomotoare de curent continuu

Au fost proiectate i realizate multe circuite integrate inteligente, capabile s asigure
comanda fr senzori de poziie a servomotoarelor de c.c. cu comutaie electronic. n
acest capitol va fi prezentat, sumar, circuitul ST72141K, un microcontroller de 8 bii,
care include funcia de comand a unui motor de c.c. fr perii, un convertor analognumeric, timere de 16 bii i o interfa SPI. Aparine familiei de microcontrollere ST7
[SGS-THOMSON], capabile s identifice trecerile prin zero ale tensiunii contraelectromotoare, cu ajutorul unui patent al firmei, care utilizeaz un grup de rezistene.

Blocul de comand a motorului, integrat n circuitele din familia ST7, poate fi

rezumat la un generator de semnale PWM, multiplexate pe ase canale, i un detector al
trecerilor prin zero ale tensiunii contra-electromotoare, pentru comanda fr senzor de
poziie a unui motor de c.c fr perii, i permite diferite regimuri de funcionare:
Controlul secvenelor de comutaie, cu reglarea tensiunii i limitarea curentului;
Controlul secvenelor de comutaie, cu reglarea curentului din nfurri, i deci, cu
controlul direct al momentului motor;
Controlul comutaiei fazelor motorului, cu sau fr senzori de poziie;
Detectarea, cu nalt precizie, a trecerilor prin zero ale tensiunilor contra
electromotoare. Comparatorul integrat pentru tensiunea fazelor recepioneaz
direct, fr atenuare, ntreaga tensiune contra-electromotoare. Pot fi detectate
nivele de pn la 200 mV, cu o nalt imunitate la zgomote i comutarea
automat ntr-o gam larg de viteze;
Detectarea n timp real a demagnetizrii nfurrii motorului, pentru reglarea fin
a intervalului de timp pn la nceperea monitorizrii tensiunii contraelectromotoare;
ntrzieri automate sau programabile ntre trecerile prin zero ale tensiunii
contraelectromotoare i comutarea fazelor motorului.
Cteva dintre principalele caracteristici ale blocului de comand a motorului sunt:
Dou comparatoare analogice, unul pentru detectarea trecerilor prin zero ale
tensiunii contra-electromotoare, cu hysteresis de 100 mV, altul pentru reglarea
i limitarea curentului;
Posibilitatea selectrii unuia dintre patru tensiuni de referin pentru
comparatorul de hysteresis: 0.2 V, 0.6 V, 1.2 V, 2.5 V;
Timer de 8 bii, cu dou registre de comparare i dou registre de
captur;
Registru de prescalare auto-calibratat cu 16 pai de divizare;
Multiplicator de 8 x 8 bii;
Multiplexor pentru intrrile fazelor;
Management sofisticat al ieirilor:
- Cele ase canale de ieire pot fi mprite n dou grupe (impar & par);
- Semnalele PWM pot fi multiplexate n grupe de semnale impare, pare sau
combinate, alternativ sau simultan;
- Polaritatea canalelor de ieire poate fi programat, canal cu canal;
- Un bit gestionat prin software foreaz ieirile n starea de nalt impedan
(HiZ);
Un pin de intrare "emergency stop" foreaz, asincron, ieirile n HiZ.

24

Servomotoare de curent continuu

Profiluri de vitez i rapoarte de transmitere optime, n cazul acionrilor cu
motoare de c.c
Optimizarea profilurilor de vitez
Acionrile cu motoare de c.c., formate din motor, mecanism de acionare i sarcin
(fig.3.11), vor constitui suportul pentru demonstrarea modului n care pot fi deduse, cu
uurin, anumite concluzii legate de un profil de vitez mai favorabil sau de un raport
de transmitere/parmetru al mecanismului de acionare, care este optim, dintr-un
anumit punct de vedere.
Cele dou ecuaii de la care pornesc deduciile, caracterizeaz, pe de o parte un motor
de c.c., pentru care momentul motor este proporional cu curentul electric absorbit de
nfurare (5.13), iar, pe de alt parte exprim cantitatea de cldur disipat n
nfurare prin efect Joule-Lenz:

Diagramele acceleratiilor unghiulare pentru toate profilele de vitez: triunghiular,

trapezoidal si parabolic, studiate in capitolul 3, au cate o zon pozitiv si una negativ,
perfect simetrice (fig.3.17 a si b, 3.18, a), astfel incat al doilea termen din dreapta
relaiei (5.19) va fi zero, deoarece integrala corespunde cu suprafaa de sub curba
acceleraiei unghiulare. Cele trei profile pot fi apreciate pe baza primului termen din
dreapta relaiei.
25

Servomotoare de curent continuu

n cazul profilului triunghiular, acceleraia dedus n capitolul 3, are expresia
(relatiile 3.37):

Pentru profilul trapezoidal acceleraia pentru cele dou paliere de accelerare i

decelerare, fiecare cu durata tc/3, are valoarea (vezi relaiile 3.38):

n care poate fi interpretat ca un randament al disiprii de cldur i are valorile:

26

Servomotoare de curent continuu

= 1 pentru profilul parabolic;

= 12/13,5 = 0,89 pentru profilul trapezoidal;
= 12/16 = 0,75 pentru profilul triunghiular.
Profilul parabolic este cel mai favorabil, dar dificil de comandat, n schimb profilul
trapezoidal este mult mai avantajos, din punctul de vedere studiat, dect cel
triunghiular.
Optimizarea parametrilor mecanismelor de acionare
Mecanism cu reductor (fig.3.15)
Valorile optime ale parametrilor mecanismelor de acionare, care se interpun ntre
motor i sarcin, pot fi deduse, din punct de vedere al unei energii termice minime,
disipate n nfurarea motorului, prin particularizarea formulei (5.23) pentru un anumit
tip de mecanism. Astfel, pentru mecanismele cu reductor mecanic se pot scrie relaiile
(vezi capitolul 3):

n care cu indicele L (Load = sarcin) s-au notat momentul de inerie, viteza unghiular
i momentul rezistent la axul sarcinii, iar cu indicele m (motor), momentul de inerie i
viteza unghiular ale motorului.

27

Servomotoare de curent continuu

Mecanisme cu transmitere tangenial a micrii (fig.3.13)
Sunt mecanismele cu: pinion-cremalier; pinion-curea dinat; roi cu friciune; cu
role i cabluri; cu roat de lan-lan etc., pentru care se pot scrie relaiile:

unde Rp este raza pinionului (roii) de antrenare, mL masa deplasat ntr-o micare de
translaie, de curs dL, iar FL fora rezistent care acioneaz asupra masei mL. Cu
valorile (5.28), relaia (5.23) va avea forma:

Se consider fora rezistent, FL, egal cu zero i se caut un minim

al funciei, respectiv o rdcin a derivatei n raport cu Rp:
Mecanism surub-piulit (fig.3.14)

din care se poate deduce pasul optim, p, pentru surub, din punct de vedere al cantittii
decldur disipate n motor.

28

Servomotoare de curent continuu

Actuatori piezoelectrici
Performane, avantaje, domenii de utilizare
Pentru realizarea funciilor i performanelor impuse unui sistem mecatronic,
proiectanii trebuie s ia n consideraie i s utilizeze sisteme de acionare dintre cele
mai diverse i neconvenionale, capabile s surmonteze limitele de performan i
implementare ale acionrilor clasice, cu motoare electrice, hidraulice, pneumatice etc.
n capitolul 2, cu ocazia prezentrii unor exemple de sisteme mecatronice, s-au fcut
unele referiri succinte la:
Actuatori piezoelectrici - fig.2.3 - utilizai pentru comanda injeciei la motoarele
Diesel;
Actuatori electrochimici, folosii pentru expandarea air-bag-urilor (vezi
subcapitolul 2.1);
Muchi artificiali, utilizai pentru funciile de locomoie i manipulare la roboii
umanoizi;
Actuatori cu memorie a formei, utilizai pentru acionarea degetelor unei mini
mecanice (fig.2.22).
Paleta acionrilor neconvenionale este mult mai ampl i se extinde n permanen,
incluznd, n afara celor enumerate mai sus, i actuatorii electrostatici, actuatorii
electro-i magnetoreologici, actuatorii magnetostrictivi etc. De multe ori cele mai
neateptate i neconformiste soluii pot conduce la succesul unui produs mecatronic.
n acest subcapitol se vor detalia cteva aspecte legate de actuatorii piezoelectrici,
care pot constitui, n multe cazuri, cea mai bun soluie de acionare, datorit unor
performane remarcabile, cum ar fi:
- Rezoluie teoretic nelimitat, care practic coboar sub limita unui
nanometru; cele mai mici modificri ale tensiunii de alimentare sunt
transformate n micri liniare, fr salturi (praguri);
- Dezvoltarea unor fore de acionare foarte mari. Pot poziiona sarcini mai mari de
10.000 N n limita a cc. 100 p,m, cu precizii de ordinul micrometrilor;
- Timpi de rspuns sub o milisecund; Alungirea unui actuator piezoelectric
este limitat numai de viteza de propagare a sunetului n materialele
ceramice. Pot fi obinute acceleraii de cteva mii de ori mai mari dect
acceleraia gravitaional.
- Absena elementelor n micare, i, implicit, a frecrilor i a jocurilor.
Alungirea unui actuator piezoelectric se bazeaz numai pe deformaia
solidului i nu prezint semne de mbtrnire. Testele de anduran au
dovedit c nu exist modificri n funcionare dup 500 de milioane de
cicluri de alungire;
- Consum de putere foarte mic. Efectul piezo convertete direct energia
electric n micare liniar. Elementul de acionare absoarbe energie numai
n timpul alungirii, cnd consum un curent electric pentru ncrcare.
- Absena cmpurilor magnetice etc.
Aceste avantaje au impus utilizarea actuatorilor piezoelectrici ntr-un mare numr
de
domenii:
29

Servomotoare de curent continuu

Mecanic fin i inginerie mecanic

Scule de ajustare i extruziune; corecia uzurii sculelor n controlul activ; controlul
duzelor de injecie; micropompe; ciocane piezo; sisteme de microgravare; sisteme
pentru absorbia activ a vibraiilor; micro- i nanoroboi.
Optic i sisteme de msurare
Poziionarea i scanarea rapid a oglinzilor; holografie; interferometrie; baleiere cu
fascicule laser; poziionarea fibrelor optice; stabilizarea imaginii; autofocalizare; optic
activ i adaptiv.
Medicin
Micromanipulare i microchirurgie; penetrarea celulelor; dispozitive pentru
microdozare; stimulare fiziologic; generarea de ocuri.
Microelectronic
Pozitionarea mstilor; microlitografie; sisteme de investigare si control.
Principiile de baz ale actuatorilor piezoelectrici
Un actuator piezoelectric este un element de poziionare, controlat electric, care
funcioneaz pe baza efectului piezoelectric. Efectul direct, utilizat, de exemplu, n
cazul senzorilor de for piezoelectrici [DUM96a], presupune generarea unor sarcini
electrice ca efect al solicitrilor mecanice. n cazul actuatorilor se utilizeaz efectul
invers, respectiv un cmp electric, paralel cu direcia de polarizare, determin o
alungire a materialului cristalin, dup aceeai direcie. Cmpul electric genereaz un
cuplu asupra dipolilor electrici din structura materialului, care produce o aliniere a
acestora de-a lungul cmpului i, n consecin, o schimbare a lungimii regiunilor
monocristaline (fig.5.40). ntruct materialele monocristaline naturale, cum ar fi
cuarul, turmalina, sarea Rochelle etc. prezint efecte piezoelectrice de mic amploare,
au fost dezvoltate materiale ceramice policristaline, cum ar fi plumb- zirconat-titanat
(PZT), cu propieti piezoelectrice superioare. Ceramicile PZT se produc ntr-o gam
larg de variante i reprezint materialele de baz pentru actuatorii piezoelectrici.
Informaiile prezentate despre actuatorii piezoelectrici sunt sintetizate din
documentaia firmei Physik Instrumente [PI], una dintre cele mai importante n
domeniu. Ea produce PZT-uri de joas i nalt tensiune. n timp ce elementele de nalt
tensiune necesit tensiuni de lucru de pn la 1000 V, pentru a obine o alungire
maxim, cele de joas tensiune pot realiza acest lucru cu tensiuni de pn la 100 V. Se
va adopta, n continuare, prescurtarea PZT i pentru denumirea unui piezo- translator,
respectiv un actuator piezoelectric, care se alungete cnd este supus unui cmp
electric.
Alungirea maxim a unui PZT depinde de materialul ceramic utilizat, de lungimea lui,
L [m], de intensitatea cmpului electric, E [V/m] i de fora, F [N], care acioneaz
asupra lui: Modificarea lungimii, AL [m], poate fi exprimat cu ajutorul relaiei:

30

Servomotoare de curent continuu

unde dij [m/V] reprezint o constant a materialului, dependent de

direcia dup care se realizeaz alungirea, iar cT [N/m] este constanta
elastic a materialului.

Fig.5.40 Alinierea dipolilor ntr-un cmp electric

Alungirea maxim este limitat de intensitatea cmpului electric la care poate fi supus
actuatorul, fr s fie distrus de ocurile de tensiune. Limitele sunt situate ntre 1^2
KV/mm. Cu materialele ceramice utilizate se pot obine modificri relative ale lungimii
de 0,10^0,13%, astfel nct, de exemplu, pentru un PZT n stiv, cu lungimea de 100
mm, alungirea maxim va fi de 130 p,m.
Alungirea unui PZT supus unor solicitri externe
Un PZT este un corp elastic cu o anumit rigiditate, la fel ca orice alt solid. Dac
asupra lui acioneaz o for F, el va fi comprimat cu L n = F/cT. Constanta elastic a
unui anumit PZT se regsete n tabelul produsului respectiv din catalogul de firm.
Pot fi luate n considerare dou cazuri distincte de comportare a unui PZT sub sarcin:
a. Sarcin constant (F = constant) - partea de sus n fig. 5.41. n aceast
situaie sarcina este o greutate, F = M.g, care rmne constant pe
parcursul procesului de alungire. ntruct capacitatea de alungire a PZT
nu este afectat de sarcin, alungirea maxim va fi aceeai, AL 0, ca n
cazul cnd PZT nu este solicitat mecanic (n stare liber), dar punctul
zero al domeniului de poziionare se va deplasa n jos cu valoarea L n =
F/cT.
b. Sarcin variabil (F = F (AL)) - partea de jos n fig.5.41. n acest caz,
fora care solicit PZT este dependent de alungire. Toate aplicaiile n
care un element de poziionare acioneaz asupra unui resort sau a unui
perete elastic se ncadreaz n aceast categorie. Cu ct obstacolul

31

Servomotoare de curent continuu

elastic (resortul) este mai rigid, cu constanta elastic, c S, mai mare, cu
att se reduce cursa PZT.

Fig.5.41 Cazuri de solicitare a unui PZT

Figura 5.41 permite o constatare important: alungirea unui PZT nu urmreste o
variaie liniar in funcie de tensiunea de alimentare, ci inchide o curb de hysterezis
(curbele A si B din fig.5.41), cu valori diferite cand tensiunea creste sau descreste.
Fenomenul de hysterezis este determinat de efectele de polarizare cristalin (fig.5.40,
poziiile 2 si 3) si efectele moleculare si are valori maxime cuprinse intre 1015% din
cursa comandat. Sunt erori de ordinul micrometrilor, care pot fi nesemnificative in
anumite aplicaii, dar importante in altele, cazuri in care impune un control in bucl
inchis (closed-loop) a alungirii PZT, cu o reacie dup poziie.
Regimul dinamic al actuatorilor piezoelectrici
Un actuator piezoelectric poate realiza alungirea nominal ntr-un timp egal cu
aproximativ o treime din perioada corespunztoare frecvenei sale de rezonan. Sunt
4,5 p,m la creterea tensiunii de la 0 la 50 V i de 5,5p,m la scderea tensiunii de la 100
32

Servomotoare de curent continuu

la 50 V. Aceast eroare de poziionare, datorat hysterezis-ului materialului ceramic,
poate fi nesemnificativ n cazul anumitor aplicaii, care pot presupune o comand n
bucl deschis, fr o reacie dup poziie, dar important n alte situaii, n care se
impune msurarea deplasrilor PZT cu ajutorul unor senzori de poziie adecvai i
comanda tensiunii de alimentare a PZT, astfel nct s se realizeze cu exactitate poziia
impus a elementului acionat. n figura 5.43 , alungirea PZT este msurat cu ajutorul
unor traductoare electro-tensometrice rezistive, montate ntr-o punte tensometric, al
crei semnal de dezechilibru este amplificat, filtrat i comparat cu semnalul de referin,
ntr-un amplificator diferenial, a crui ieire comand tensiunea de alimentare a PZT.

Fig.5.43 Controlul PZT cu senzor pentru msurarea alungirii

Soluii constructive pentru PZT
n figura 5.44 sunt prezentate cteva dintre variantele constructive ale PZT.
Structura de tip stiv din figura 5.44, a, este utilizat preponderent n cazul
actuatorilor piezoelectrici de nalt tensiune, fiind constituit din discuri ceramice cu
grosimi de 0,4^1 mm, lipite ntre ele cu rini epoxidice i separate de exterior cu
materiale izolante, capabile s reziste la tensiuni nalte. Se observ c direcia de
alungire coincide cu direcia cmpului electric, constanta piezoelectric, d 33, avnd
valoarea maxim, n raport cu alte constante, dj ale materialului. n formula scris sub
figur, n reprezint numrul de discuri ale stivei, iar U tensiunea de alimentare a PZT.
n figura 5.44 ,b este prezentat o construcie laminar, configurat din plci
ceramice subiri. Alungirea se realizeaz dup o direcie perpendicular pe cea a
cmpului electric, astfel nct n calculul acesteia intervine constanta piezoelectric d 31,
care are valoarea:

Cursa maxim este determinat, n acest caz, doar de lungimea, L, a plcilor, n timp
ce numrul de plci montate n paralel determin numai rigiditatea i stabilitatea
actuatorului. i n cazul construciei n form de tub cu perei subiri, din material
33

Servomotoare de curent continuu

ceramic comprimat, din figura 5.44, c, alungirea i cmpul electric au direcii
perpendiculare, fiind semnificativ constanta piezoelectric d31, de valoare mai mic.
ntruct nu pot fi montate n paralel mai multe tuburi, sarcinile suportate de acest tip de
PZT sunt mici.

Fig.5.44 Variante constructive ale PZT [PI]

34

Servomotoare de curent continuu

Construciile hibride din figurile 5.44, d i e utilizeaz sisteme mecanice cu prghii

pentru amplificarea cursei PZT, putnd extinde cu pn la zece ori domeniul de lucru.
Esenial este ca sistemul mecanic s nu influeneze precizia PZT, prin jocuri i uzuri.
Prghiile nu presupun articulaii fizice, ci deformaii elastice, datorate ncovoierii, a
materialelor din care sunt realizate. n sfrit, construcia din figura 5.44, f,
funcioneaz pe un principiu asemntor celui unei lame bimetalice, care se arcuiete
odat cu modificarea temperaturii. Un element piezo bimorf const dintr-un arc metalic
i un PZT. Alungirea PZT, la aplicarea unui cmp electric, determin ncovoierea
structurii bimorfe.
Pot fi realizate i structuri mai complexe, care implic mai multe PZT.
Actuator piezoelectric oscilant: Elliptecmotor [Elliptec ]
Acionrile bazate pe principiul piezoelectric pot prezenta i variante care asigur
micri de rotaie sau poziionri pas cu pas. n [BRA91] este prezentat un motor pentru
acionarea mecanismului de poziionare a lentilelor sistemului de auto- focalizare la o
camer foto, Canon. O serie de elemente piezoelectrice, dispuse de-a lungul
circumferinei unui disc, i alimentate, succesiv, cu tensiune, se dilat i se contract,
genernd o und de deformaie a discului, n sens orar sau anti-orar, n funcie de
succesiunea de transmitere a impulsurilor. Aceast und de deformaie determin
deplasarea rotorul motorului, care printr-un mecanism cu cam poziioneaz lentilele.
Se va prezenta, mai detaliat, actuatorul produs de firma Elliptec AG [Elliptec],
recomandat pentru aplicatii in industrie, optic, aparatur medical, birotic,
automatizri casnice, automobile, jucrii etc.

Fig.5.45 Principiul de functionare a actuatorului piezoelectric oscilant

Principiul de functionare poate fi explicat cu ajutorul figurii 5.45. Un element
piezoelectric, multistrat, este montat pe un rezonator de 20 mm, din aluminiu, si excitat
cu
impulsuri de tensiune, de frecvent adecvat, genereaz oscilatii mecanice, care sunt

35

Servomotoare de curent continuu

amplificate de rezonator, astfel, incat, motorul va executa o miscare dup o traiectorie
eliptic, in domeniul micrometrilor. Rezonatorul este sustinut de un resort
elastic, avand rolul de generare a fortei de contact dintre rezonator si elementul
actionat.

La o frecven a impulsurilor de excitaie de 98 KHz, rezonatorul va angrena, prin

friciune, de 98.000 de ori pe secund cu elementul mobil, determinnd o micare lin,
cu civa micrometri, la fiecare impuls (fig.5.46). Direcia micrii este determinat de
frecvena tensiunii pulsatorii (aproximativ 83 KHz pentru o direcie i 98 KHz pentru
direcia invers).

Fig.5.46 Realizarea micrilor: a) translaie; b) rotaie

Principalele date tehnice ale acestui tip de actuator:
- Fore de acionare de 0,5 N i fore de meninere > 1 N; Viteze ntre 0-300 mm/s, reglabile continuu;
- Micri liniare i rotative, fr limite ale curselor;
- Tensiune de lucru de 6^8 V, care poate fi extins, opional, ntre 2,4 V (pentru
alimentarea cu baterie) i 30 V;
- Consum de curent ntre 0 i 250 mA, proporional cu viteza; Greutate 1,2 g ; lime 3 (8) mm, nlime 3 mm;
- Lungimi mici ale pailor < 10 pm, funcionare similar unui motor pas cu pas; Frecvena de lucru 80^ 100 KHz, cu un singur element piezo pentru ambele
sensuri de deplasare.
Schemele de comand sunt foarte simple (fig.5.47) i necesit un singur semnal, cu
impulsurile de excitaie, din partea procesorului numeric. Ambele scheme presupun
alimentarea cu cte o semi-punte, dar cea din partea inferioar are inclus i o bobin,
care reduce consumul de energie, important n cazul alimentrii de la baterie.
Sunt remarcabile tensiunile reduse la care funcioneaz acest actuator piezoelectric.

36

Servomotoare de curent continuu

Fig.5.47 Comanda piezoactuatorului oscilant

Actuatori cu memorie a formei
Actuatorii realizai din aliaje cu memorie a formei (n englez Shape-Memory
Alloys (SMAs), n francez "alliages a memoire de forme", n german
Formgedchnis Legierungen") reprezint o alt categorie de elemente de acionare
neconvenionale, care pot oferi soluii ingenioase i eficiente pentru sistemele
mecatronice, uneori imposibil de realizat cu alte tipuri de sisteme de acionare.
Fenomenul a fost remarcat prima dat n anul 1932 de un cercettor suedez, care l-a
constatat la un aliaj din aur-cadmiu. O nou redescoperire a avut loc n anii 1950 pe un
antier naval din S.U.A., unde plci curbate din aliaj de nichel-titan, care trebuiau
sudate, s-au ndreptat, amintind-i de vechea form". De aceast dat descoperirea a
marcat nceputul utilizrii aliajelor din Ni-Ti (sau Nitinol), dar i pe baz de cupru
(CuZnAl, CuAlNi, CuAlBe) pentru realizarea de actuatori, n cele mai diferite i
remarcabile aplicaii.
Denumirea aliaje cu memorie a formei" desemneaz o clas de materiale care sunt
capabile s manifeste efectul de memorare a formei (Shape Memory Effect -SME):
dup o deformare permanent la temperaturi joase, revin la forma lor iniial,
nedeformat, atunci cnd sunt nclzite. Aceast proprietate se datoreaz unei
transformri de faz solid-solid, numit transformare martensitic", care se produce
ntre o faz (austenitic, notat cu A) la temperatur nalt, T > Af, i o faz la
temperatur joas, T < Mf, (faza martensitic, notat cu M) (fig.5.48). Transformarea A37

Servomotoare de curent continuu

M este termoelastic, deci se realizeaz fr o modificare de volum i nu este
instantanee, existnd un domeniu de temperatur n care cele dou faze coexist.

Fig.5.48 Reprezentarea schematic a efectului de memorie a formei

Metodele de inducere a efectului de memorare a formei sunt tratamente
termomecanice specifice, numite i tratamente de antrenare sau educare [MT00]. n
funcie de natura efectului de memorare a formei indus n actuator, la rcirea sub
temperatura Mf forma acestuia poate s rmn nemodificat (fig.5.49 , a) sau poate lua
din forma deformat (fig.5.49 , b). n primul caz, numit efect uni-sens (one-way),
efectul de memorare a formei poate fi reactivat printr-o deformare a probei, ntruct n
acest caz aliajul memoreaz doar forma corespunztoare temperaturilor nalte, iar dup
nclzirea care determin revenirea la aceast form memorat, uit" forma
corespunztoare temperaturilor joase. n cel de-al doilea caz, n actuator este indus
efectul de memorare a formei dublu-sens (two-way), att a celei la temperaturi nalte,
ct i a celei la temperaturi joase.

38

Servomotoare de curent continuu

Aplicaiile actuatorilor cu memorie a formei sunt dintre cele mai diverse: sisteme de
manipulare (vezi fig. 2.22), structuri flexibile pentru roboi (roboi spline), icane
flexibile i comandabile pentru alimentatoarele vibratoare (buncre vibratoare) etc.

Fig.5.49 Variante de efecte de memorare a formei: a) uni-sens; b) dublu-sens

Se va prezenta un singur exemplu de utilizare, menit s scoat n eviden, ct de
diverse i de ingenioase pot fi soluiile i cum poate identifica un mecatronist o
rezolvare simpl pentru o problem tehnic dificil.

Fig.5.50 Robot mobil format din verigi din aliaje cu memorie a formei
[LIB01]
n figura 5.50 este prezentat un robot mobil capabil s se deplaseze de-a lungul
pereilor unor tuburi, prin deformaii adecvate i controlate ale verigilor care l compun
39

Servomotoare de curent continuu

[LIB01]. Acestea sunt realizate din aliaje cu memorie a formei i pot lua una din cele
dou forme, cu dimensiunea mare dup axa orizontal sau vertical. Cele care
angreneaz cu pereii tubului le deplaseaz pe celelalte n pai mici, succesivi, ntr-un
sens (coborre) sau cellalt (urcare).

40