FEQ - UNIFOR - CONTROLE DIGITAL

CD-2016-1-LISTA-NP2
ENSINANDO E APRENDENDO (DESDE 1973!)
DATA DA ENTREGA: 02/JUNHO.
Para todas as questes, as solues manuais devem vir acompanhadas dos cdigos e execues
das solues utilizando programas matlab.
1. (a) Para a planta Gp(s) = 1/s2, projete um servomecanismo Tipo 1 utilizando
Controlador-Observador de Ordem Plena (COOP) por alocao de polos. Obtenha as FTCOOP e a
FTMF. Os polos desejados de MF so: -2+-j2. (b) Mostre o diagrama de blocos na forma de VE e
escreva a representao de MF por VE.
2. Para a planta Gp(s) = (s + 4)/[(s + 1)(s + 2)], projete um servomecanismo Tipo 1 utilizando
Controlador-Observador de Ordem Mnima (FTCOOM) por alocao de polos. Os polos desejados
de malha fechada so: -2+-j2 e -6. (b) Mostre o diagrama de blocos na forma de VE e escreva a
representao de MF por VE.
3. Seu objetivo implementar o C-O da questo 1 em computador digital. (a) Obtenha a FT
discreta Gp(z) com ZOH. (b) Obtenha a FT discreta do COOP. O tempo de amostragem deve ser
adequadamente escolhido. (c) Obtenha a representao por VE discreta da planta e de malha
fechada.
4. Para a planta Gp(s) = (s + 8)/[(s + 4)(s + 2)], obtenha a FT dos C-Os Linear Quadrticos (LQR) de
Ordem Plena e de Ordem Mnima e a FTMF, para um servomecanismo de controle Tipo 1, que
minimiza J = INT[0 inf](xTx + u2). Escolha adequadamente os polos dos observadores.
5. Seu objetivo implementar os C-Os da questo 1 em computador digital. (a) Obtenha a FT
discreta Gp(z) com ZOH. (b) Obtenha as FT discretas dos C-Os. O tempo de amostragem deve ser
adequadamente escolhido. (c) (c) Obtenha a representao por VE discreta da planta e de malha
fechada. (d) Utilizando Matlab, compare a evoluo das variveis de estado e da sada com os dois
C-Os da questo 1, a uma entrada em degrau. Inclua os programas e os grficos na lista.