Geometría Diferencial Parte 2 - Palmas

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s
Esta es la continuacin de la Obra Curso de geometra diferencial. Parte 1. Curvas y superficies.

En esta parte se estudian conceptos como: super_
ficie abstracta diferenciable, espacio tangente, mtricas riemannianas y modelos de superficies con
curvatura constante, entre muchos otros.
SCAR A. PALMAS VELASCO

J. GUADALUPE REYES VICTORIA
CURSO DE GEOMETRA
DIFERENCIAL
PARTE 2. GEOMETRA INTRNSECA DE LAS SUPERFICIES
FACULTAD DE CIENCIAS, UNAM
Curso de geometra diferencial

Parte 2. Geometra intrnseca de las superficies
,
1 edicin, 29 de julio de 2012

Diseo de portada: Laura Uribe
Universidad Nacional Autnoma de Mxico

Facultad de Ciencias
ISBN: 978-607-02-3487-3
Impreso y hecho en Mxico
Prefacio
Este libro es la continuacin de la obra [16], y como aquella, es
resultado de cursos impartidos a lo largo de varios aos, a estudiantes
de las licenciaturas de Matemticas y Fsica, tanto en la Facultad de
Ciencias de la UNAM, como en la Universidad Autnoma Metropolitana Iztapalapa. Esta parte puede emplearse para un segundo curso
de Geometra Diferencial impartido a lo largo de un periodo semestral
o bien de uno trimestral.
En el captulo 1 se introduce el concepto de superficie abstracta
diferenciable, su parametrizacin y los objetos geomtricos asociados
a sta al proveerla de una mtrica. Se introduce el concepto de espacio
tangente a una superficie diferenciable y el concepto de orientacin.
Adems, se definen los conceptos de mtricas riemannianas y semiriemannianas (de Minkowski) y en particular se estudian los modelos
de superficies con curvatura constante, que son los modelos bsicos de
las geometras euclidiana, esfrica e hiperblica.
En el captulo 2 se estudia la geometra intrnseca de una superficie diferenciable, desarrollando para ello los conceptos de derivada
covariante de un campo vectorial, la curvatura geodsica y el transporte paralelo de un campo vectorial. Se estudian adems las curvas
geodsicas en una superficie como la generalizacin de las rectas en el
plano. Se obtienen resultados geomtricos como el Lema de Liouville
y el Teorema de Clairaut.
En el captulo 3 se estudian las propiedades locales y globales de
iii
iv
una superficie, utilizando los conceptos de aplicacin exponencial, las
coordenadas normales y polares, as como los crculos y rayos geodsicos. Adems se demuestra el teorema de completez de Hopf-Rinow
como un primer resultado global en una superficie completa.
En el captulo 4 se estudian los grupos de isometras de las superficies con curvatura constante.
Finalmente, en el captulo 5 se demuestra el Teorema de GaussBonnet, estudiando para ello las propiedades topolgicas de una superficie, su triangulacin y su caracterstica de Euler-Poincar, as como
la clasificacin de superficies cerradas y el ndice de un campo vectorial. Este teorema muestra la relacin que hay entre las propiedades
dinmicas (geodsicas) y geomtricas (curvatura) de una superficie con
sus propiedades topolgicas (caracterstica de Euler) y es, sin duda,
uno de los resultados principales de la Geometra Diferencial.
Al final de la obra se incluyen dos apndices con algunos elementos
de la teora de funciones analticas, la topologa y la teora de espacios
mtricos necesarios para la lectura de este libro.
La notacin utilizada en esta obra es la misma que se utiliz en
la primera parte. Nuevamente, al discutir algn ejemplo, el proceso se
concluye con el smbolo , mientras que cada demostracin termina
con .
La primera versin de esta obra fue realizada mientras el primer
autor disfrut de una estancia sabtica en la Universidad Autnoma Metropolitana, Unidad Iztapalapa. Agradecemos el apoyo del Dr.
Carlos Signoret, jefe del Departamento de Matemticas, para la realizacin de este proyecto. Igualmente, agradecemos al Comit Editorial
y la Coordinacin de Servicios Editoriales de la Facultad de Ciencias
de la UNAM, por el apoyo brindado para la publicacin de la obra.
Por ltimo, agradecemos tambin a Daniel Espinosa, Guillermo Ruiz
y Vctor Cruz Barriguete su apoyo tcnico.
Los autores
ndice general
Prefacio
iii
ndice general
1. Superficies abstractas
1.1. Superficies diferenciables abstractas
1.2. El espacio tangente a una superficie
1.3. Clculo diferencial en superficies . .
1.4. Mtricas riemannianas e isometras
1.5. El plano de Lobachevsky . . . . . .
1.6. El punto de vista conforme . . . . .
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1
1
14
23
31
39
43
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55
55
59
71
76
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101
102
111
118
121
2. Transporte paralelo
2.1. Derivada covariante
2.2. Transporte paralelo
2.3. Orientacin . . . .
2.4. Geodsicas . . . . .
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3. Superficies completas
3.1. La aplicacin exponencial . . . . . . .
3.2. El Teorema de Minding . . . . . . . . .
3.3. Geodsicas y curvas minimizantes . . .
3.4. Las superficies como espacios mtricos
v
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ndice general
vi
4. Isometras de formas espaciales
4.1. Difeomorfismos de Rn . . . . . . . . .
4.2. Isometras de Rn . . . . . . . . . . .
4.3. Isometras de C . . . . . . . . . . . .
4.4. Isometras de la esfera S2 . . . . . . .
4.5. Isometras del plano de Lobachevsky
5. El Teorema de Gauss-Bonnet
5.1. La caracterstica de Euler-Poincar
5.2. ndice y nmero de vueltas . . . . .
5.3. Algunos aspectos histricos . . . .
5.4. Gauss-Bonnet I: La versin local . .
5.5. Gauss-Bonnet II: La versin global
5.6. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . .
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129
130
137
146
151
157
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171
172
177
182
188
191
193
A. Funciones complejas analticas
201
B. Topologa y espacios mtricos
207
Bibliografa
211
ndice alfabtico
213
Captulo 1
Superficies abstractas
En este captulo estudiamos el objeto conocido como superficie
diferenciable abstracta1 , generalizando el concepto de superficie diferenciable en R3 .
1.1.
Superficies diferenciables abstractas
Iniciamos definiendo el concepto de superficie topolgica, con base

en el de espacio topolgico, que puede consultarse en el apndice B al
final de este trabajo.
DEFINICIN 1.1. Un espacio topolgico S es una superficie topolgica si y slo si para cualquier punto p S existe una pareja
(U, ), donde U es una vecindad de p en S y : U es un
homeomorfismo de una regin R2 en U .
Asociando coordenadas (u, v) en , las funciones y 1 se pueden

escribir como
(u, v) = q
1 (q) = (u(q), v(q)),
q U.
Decimos tambin que provee a la superficie topolgica S de un

sistema de coordenadas (u, v) alrededor del punto p.
1
Tambin llamada variedad bidimensional o 2-variedad en la literatura clsica.
En otras palabras y de igual manera que para las superficies en R3 ,

se dice que una superficie topolgica es localmente homeomorfa al
plano. La figura 1.1 ilustra la definicin de superficie topolgica.
Figura 1.1: Superficie topolgica.

Consecuentemente, para demostrar que un espacio topolgico es
una superficie topolgica, es suficiente con definir en una vecindad de
cada punto una transformacin como en la definicin, o su transformacin inversa 1 .
DEFINICIN 1.2. Con la notacin de la definicin 1.1, decimos
que
1. La pareja (U, ) es una parametrizacin de S alrededor de p.
2. La pareja (U, 1 ) es una carta de S alrededor de p.
3. Una familia de parametrizaciones U =
S {(Ui , i )}iI es una estructura topolgica para S si S = i Ui .
4. Un conjunto
de cartas A = {(Ui , 1
i )}iI es un atlas para S si
S
S = i Ui .
En este texto estableceremos la mayora de los conceptos, ejemplos

y resultados en trminos de parametrizaciones, aunque el lector podr
fcilmente realizar la interpretacin correspondiente a travs de cartas.
Captulo 1. Superficies abstractas
EJEMPLO 1.3. Es fcil ver que todas las superficies diferenciables

en R3 obtenidas en [16] son superficies topolgicas.

EJEMPLO 1.4 (Plano proyectivo real de dimensin dos). Definimos
el plano proyectivo, denotado por RP2 , como el conjunto de rectas
que pasan por el origen en R3 . Es decir, cada una de estas rectas es un
punto en RP2 . Si se define la distancia entre dos puntos de RP2 como el
menor ngulo positivo entre las rectas correspondientes, entonces este
conjunto, con esta distancia, resulta ser un espacio mtrico. Damos a
RP2 la topologa definida mediante esta mtrica.
Existe otra manera de definir el espacio proyectivo: Decimos que
una pareja de puntos p y q en R3 estn relacionados si y slo si estn
sobre una misma recta que pasa por el origen; es decir, si y slo si existe
un escalar 6= 0 tal que p = q. RP2 tambin se suele definir como
un conjunto de clases de equivalencia R3 / bajo la relacin anterior.
No es difcil comprobar que las topologas de espacio mtrico y de
espacio cociente dadas a RP2 coinciden. Aclaramos esta afirmacin a
continuacin.
Sea : R3 RP2 la aplicacin que a cada punto p R3 \ {0}
le asocia su clase de equivalencia [p] RP2 . Afirmamos que es una
funcin continua.
De la propiedad de la imagen inversa de los conjuntos abiertos bajo
aplicaciones continuas, ser suficiente con demostrar que la imagen
inversa bajo 1 de una bola en RP2 es un abierto en R3 \ {0}.
Sean [p] RP2 , > 0 y
B ([p]) = {[q] RP2 | d([p], [q]) < }
la bola de radio con centro en [p]. Entonces 1 (B ([p])) es un cono
abierto en R3 \ {0} cuya generatriz es la recta {tp | t 6= 0} con ngulo
en el vrtice, como se muestra en la figura 1.2. Esto demuestra la
afirmacin y consecuentemente es continua.
Por otro lado, del hecho (1 (B ([p]))) = B ([p]) y de la continuidad de se sigue que un conjunto U RP2 es abierto si y slo
Figura 1.2: Continuidad de la proyeccin .

si 1 (U ) R3 \ {0} es abierto. Esto dice que la topologa de RP2
con la distancia dada es precisamente la topologa de espacio cociente
(vase [4]).
Afirmamos que RP2 tiene una estructura de superficie topolgica.
Para demostrar esto, utilizaremos el sistema de coordenadas euclidianas x, y, z en R3 para dotar a RP2 de coordenadas.
Observemos que
1. Si x 6= 0 entonces
y z
(x, y, z) = x 1, ,
x x
es decir, los puntos (x, y, z) y (1, y/x, z/x) estn sobre una misma
recta que pasa por el origen.
2. Si y 6= 0, entonces los puntos (x, y, z) y (x/y, 1, z/y) estn sobre
una misma recta que pasa por el origen.
3. De manera anloga, si z 6= 0, entonces los puntos (x, y, z) y
(x/z, y/z, 1) estn sobre una misma recta que pasa por el origen.
La anterior discusin nos dice que podemos representar a los puntos
de RP2 usando coordenadas homogneas (x : y : z), donde x, y, z R
Figura 1.3: Abierto U1 para el espacio proyectivo RP2 .

y los elementos (x : y : z) y (x : y : z) representan el mismo punto
cuando 6= 0.
De esta forma, podemos definir los conjuntos
y ya que
U1 = { (x : y : z) RP2 | x 6= 0 }
U2 = { (x : y : z) RP2 | y 6= 0 }
U3 = { (x : y : z) RP2 | z =
6 0}
1 (U1 ) = R3 \ {plano (y, z)}
1 (U2 ) = R3 \ {plano (x, z)}
1 (U3 ) = R3 \ {plano (x, y)}
entonces tales subconjuntos de RP2 resultan ser abiertos. Por ejemplo,

U1 es el conjunto de rectas que forman un ngulo positivo con el plano
yz (vase la figura 1.3).
Construimos adems las aplicaciones i : i = R2 Ui mediante
las reglas de correspondencia
1 (u1 , v1 ) = (1 : u1 : v1 ),
2 (u2 , v2 ) = (u2 : 1 : v2 ),
3 (u3 , v3 ) = (u3 : v3 : 1).
y las inclusiones Ji : i R3 mediante las reglas

J1 (u1 , v1 ) = (1, u1 , v1 ),
J2 (u2 , v2 ) = (u2 , 1, v2 ),
J3 (u3 , v3 ) = (u3 , v3 , 1).
Entonces para cada i = 1, 2, 3 se tiene Ji = i , lo que demuestra
que cada i es una funcin continua.
Las inversas i : Ui R2 de estas parametrizaciones vienen dadas
por
y z
,
,
(u1 , v1 ) = 1 (x : y : z) =
x x
x z
(u2 , v2 ) = 2 (x : y : z) =
,
,
y y
x y
(u3 , v3 ) = 3 (x : y : z) =
,
.
z z
Si se definen en los abiertos respectivos de R3 las aplicaciones continuas

Pi : 1 (Ui ) R2 mediante
y z
,
,
P1 (x, y, z) =
x x
x z
P2 (x, y, z) =
,
,
y y
x y
,
,
P3 (x, y, z) =
z z
entonces Pi = i . De esta forma, al tomar un conjunto abierto

e i , se tiene que P 1 ()
e es abierto, pues P 1 ()
e = 1 ( 1 ())
e
i
i
i
1 e
es abierto si y slo si i () es abierto. Esto prueba la continuidad
de las inversas i .
Se tiene entonces que {(Ui , i )} es una estructura topolgica (o
bien que {(Ui , i )} es un atlas) para RP2 , lo que le hace una superficie
topolgica llamada el plano proyectivo real de dimensin dos.
Figura 1.4: Representante de una funcin f : S Rn .

En la definicin de superficie topolgica hemos establecido que
cada punto en ella debe contar con una vecindad homeomorfa a un
abierto de R2 , pero ahora distinguiremos aquellas superficies cuyas
cartas y sus inversas sean diferenciables.
Despus de parametrizar una porcin de una superficie S, podemos
estudiar cualquier objeto definido en tal porcin; por ejemplo, una
aplicacin f : S Rn . Sean p un punto arbitrario de S y (U, ) una
parametrizacin alrededor de p, con : R2 U con coordenadas
(u, v). Sea (u0 , v0 ) de modo que (u0 , v0 ) = p. Podemos definir
una funcin h : Rn de tal forma que
h(u, v) = (f )(u, v) = f (q),
con q = (u, v) U . Decimos que h(u, v) representa localmente a f (q)

en las coordenadas (u, v), como se muestra en la figura 1.4.
Con esta notacin, diremos que la funcin f es diferenciable en
el punto p S si h = f es diferenciable2 en el punto (u0 , v0 ).
2
En esta obra usamos la palabra diferenciable como sinnimo de C .
Puesto que esta definicin est dada en trminos de una parametrizacin, debemos mostrar que tal definicin es correcta, en el sentido
de que no depende de la parametrizacin elegida. Si (U , )
es otra parametrizacin alrededor de p, de modo que f tenga una representacin
u, v) = f (
h(
u, v),
en trminos del cambio de coordenadas, tenemos
= f = f ( 1 ) = (f ) (1 )
h
= h (1 ).
en las coordenadas
Por lo tanto, para que la funcin representante h
(
u, v) sea diferenciable es suficiente que la composicin 1 sea
diferenciable. Anlogamente, se tiene
(1 ),
h=h
y 1 son diferenciables, entonces h tambin lo
de modo que si h
es.
A las funciones de cambio de coordenadas
1 : 1 (U U ) 1 (U U )
y
1 : 1 (U U ) 1 (U U )
se les llama funciones de transicin entre las coordenadas (u, v) y

las coordenadas (
u, v) (vase la figura 1.5).
Esta discusin muestra la necesidad de la diferenciabilidad de los
cambios de coordenadas para definir la diferenciabilidad de una funcin, por medio de la propiedad correspondiente de una funcin representante. Las propiedades del cambio de coordenadas hacen que la
diferenciabilidad no dependa del representante de la funcin, lo cual
nos lleva a definir una estructura diferenciable en S.
DEFINICIN 1.5. Sea S una superficie topolgica con la estructura
U = {(Ui , i )}iI . Entonces
Figura 1.5: Funciones de transicin en una superficie.

1. Dos parametrizaciones (U, ) y (U , )
en U son compatibles si
y slo si cada vez que U U 6= se tiene que las funciones de
transicin 1 y 1 son diferenciables.
2. U es una estructura diferenciable para S si y slo si cualesquiera dos parametrizaciones de U son compatibles.
3. S es una superficie diferenciable (abstracta) si y slo si S
admite una estructura diferenciable.
El lector puede traducir la anterior definicin al lenguaje de las
cartas; en particular, un atlas diferenciable es un atlas cuyas cartas
son compatibles entre s.
Tambin existe el concepto de C r -compatibilidad, donde se exige
que las funciones de transicin sean de clase C r (r N{0}). Dejamos
al lector los detalles de esta definicin.
10
EJEMPLO 1.6. No es difcil comprobar que cualquier superficie diferenciable S R3 (vase, por ejemplo, [16]) es una superficie diferenciable en el contexto de la definicin 1.5.

Por cuestiones tcnicas, a veces conviene suponer que la estructura diferenciable contiene a la mayor cantidad de parametrizaciones
posibles (por ejemplo, todas las restricciones de una parametrizacin
dada). Formalizamos esta idea como sigue.
DEFINICIN 1.7. Sea S una superficie diferenciable con U como
estructura diferenciable. Decimos que U es maximal si y slo si toda
parametrizacin compatible con las parametrizaciones en U pertenece
a U.
PROPOSICIN 1.8. Toda estructura diferenciable est contenida

en una estructura diferenciable maximal.
Demostracin. Sea U una estructura diferenciable para S y definamos

U como el conjunto de parametrizaciones compatibles con todas las
parametrizaciones de U. Es fcil ver que todos los elementos de U son
compatibles entre s y que U es un atlas maximal (vase el ejercicio 1
de este captulo).
Damos otros ejemplos de superficies diferenciables.
EJEMPLO 1.9. Consideremos a la superficie S = R2 provista del
atlas
}
A = { (R2 , ), (R2 , )
u, v) = (
donde (u, v) = (u, v) y (
u, v3 ). Entonces las funciones de
transicin tienen reglas de correspondencia
(
u, v) = 1 (u, v) = (u, v 3 ),
(u, v) = 1 (
u, v) = (
u, v1/3 ).
Esto nos dice que con este atlas la superficie topolgica S = R2

no es diferenciable (ni siquiera de clase C 1 ), pues la segunda funcin
coordenada v = v1/3 no es diferenciable en 0; as, no se cumple la
definicin 1.5.
11
En el ejemplo 1.9 observamos que las cartas dadas corresponden

a estructuras diferenciables diferentes las cuales tienen tambin diferentes clases de diferenciabilidad.
En realidad, calcular el nmero de estructuras diferenciables diferentes (no compatibles entre s) que puede tener una superficie abstracta es un problema muy complicado y abierto hasta la fecha. Por
ejemplo, para el caso de una esfera de dimensin 7, Milnor demostr
que existen 28 estructuras diferenciables distintas entre s; vase [15].
La demostracin de esta afirmacin sale del alcance de este trabajo. En
lugar de eso, continuamos dando ejemplos de superficies diferenciables.
EJEMPLO 1.10. Consideremos el plano proyectivo RP2 del ejemplo
1.4 con las parametrizaciones (Ui , i ) all obtenidas. Para demostrar
que RP2 es una superficie diferenciable es necesario comprobar que
todas las composiciones 1
j i estn definidas en abiertos del plano
R2 y que son diferenciables.
Veamos primero qu ocurre con 1
1 2 . Observe que para poder
evaluar esta expresin, 2 (u2 , v2 ) debe estar en U1 , por lo que dicha
composicin est definida en
{ (u2 , v2 ) | u2 6= 0 },
que es un conjunto abierto en R2 . La regla de correspondencia es

1 v2
1
1
,
,
1 2 (u2 , v2 ) = 1 (u2 : 1 : v2 ) =
u2 u2
que es diferenciable. Las otras composiciones se analizan de manera anloga. Esto hace del plano proyectivo real RP2 una superficie
diferenciable.
Esta superficie se puede visualizar en R3 de la siguiente manera:
Cada punto de RP2 interseca dos veces a una esfera S2 en los puntos
antpodas p y p. Dicho de otra forma, al realizar el espacio proyectivo
RP2 , tales puntos se identifican (pegan) en el punto mencionado (vase
la figura 1.6 a).
12
Figura 1.6: RP2 obtenido: a. de una esfera S2 b. de un disco D2 .

As, al identificar los puntos del hemisferio norte (z > 0) con sus
antpodas del hemisferio sur (z < 0), se obtiene una semiesfera cuya
frontera es el ecuador (z = 0). Topolgicamente, esta semiesfera es un
disco cerrado D2 con su frontera, de modo que RP2 se obtiene tambin
de identificar los puntos antpodas de la frontera de un disco cerrado
(vase la figura 1.6 b).
Claramente, al realizar las identificaciones antpodas de la frontera
de D2 en R3 , la superficie obtenida tendr autointersecciones.
No obstante, RP2 se puede realizar en R3 con una forma llamada
gorro cruzado. Primeramente observamos que un disco D2 con su
frontera es topolgicamente equivalente a un cuadrado y que RP2 se
obtiene al identificar los lados de un cuadrado como se ilustra en la
figura 1.7. Tal identificacin es la misma que la que se efecta en
la frontera del disco como se ilustra en la misma figura. Los puntos
obtenidos A y B son puntos singulares y la evolucin de las curvas
obtenidas por las intersecciones con planos horizontales se muestra en
la misma figura.
Discutiremos ms adelante el problema de meter una superficie
13
Figura 1.7: RP2 como un gorro cruzado en R3 .

general en Rn (n 3) sin autointersecciones.
Aunque ya hemos dado la discusin sobre el concepto de diferenciabilidad de una aplicacin definida en una superficie, enunciaremos
formalmente este concepto para una fcil referencia.
DEFINICIN 1.11. Sea S una superficie diferenciable con estructura diferenciable U. Una funcin f : S Rn es diferenciable en el
punto p S si y slo si existe una parametrizacin (U, ) U alrededor de p tal que la funcin representante h = f es diferenciable en
el punto (u0 , v0 ) = 1 (p). Se dice que la funcin f es diferenciable
en S si lo es en cada punto p S.
El ejemplo a continuacin es una generalizacin del ejemplo 2.25
de la primera parte de esta obra [16].
EJEMPLO 1.12. Sean S una superficie diferenciable y (U, 1 ) una
14
carta alrededor de un punto p S. Entonces 1 : U es diferenciable en p, en el sentido de la definicin 1.11.

Consideremos una funcin diferenciable f : S Rn , n 1, un
punto p S y una parametrizacin (U, ) alrededor de p tal que
p = (u0 , v0 ).
Si h = f es la funcin representante de f en = 1 (U ),
se define el rango de f en p como el rango de la matriz Jacobiana
(h/x) en (u0 , v0 ), es decir, como el rango de la funcin representante
h en el punto (u0 , v0 ); esto es,
i
h
= rango(h)(u0 ,v0 )
rango(f )p = rango
xj (u0 ,v0 )
donde h = (h1 , h2 , , hn ) en las coordenadas u = x1 , v = x2 .
Observamos que rango(f )p no depende de la parametrizacin elee , )

gida, pues si (U
e es otra parametrizacin alrededor de p y e
h = f
e
es la funcin representante de f , al realizar el cambio de coordenadas
se tiene
e
h = h (1 )
lo que implica que
(ue0 ,ve0 ) = rango h(u0 ,v0 )

rango e
h(ue0 ,ve0 ) = rango h (1 )
debido a que 1 tiene rango mximo por ser un difeomorfismo.
1.2.
El espacio tangente a una superficie
En esta seccin definimos el espacio tangente a una superficie diferenciable abstracta. Primeramente definimos lo que es una curva
diferenciable en una superficie diferenciable abstracta utilizando lo establecido en la seccin anterior.
15
(t)
U
1
b
t
b
Figura 1.8: Curva diferenciable en una superficie.

DEFINICIN 1.13. Una curva diferenciable en una superficie S
es una aplicacin : J S continua, J = (, ), de tal forma que
para todo t J existe una parametrizacin (U, ) de S alrededor de
(t) S de modo que la composicin : J (U ) es una curva
diferenciable en el plano (vase la figura 1.8).
Como en la seccin anterior, no es difcil ver que esta definicin no
depende de la parametrizacin escogida.
Para una superficie S en R3 , se define el espacio tangente Tp S
a S en p como el conjunto de vectores tangentes a todas las curvas
diferenciables que pasan por p. Sin embargo, esta propiedad no puede
traducirse directamente a las superficies abstractas. Para este caso,
seguiremos un camino indirecto: Como cada curva en S que pasa por
p puede verse como la imagen de una curva en R2 bajo una
parametrizacin, podemos decir que dos curvas en S tienen el mismo
vector tangente si y slo si las curvas correspondientes en R2 tienen el
mismo vector tangente. A continuacin formalizamos esta idea.
DEFINICIN 1.14. Sean 1 , 2 : (, ) S dos curvas diferenciables en una superficie S de tal forma que 1 (0) = 2 (0) = p. Se dice que
1 y 2 son tangentes en p si y slo si para alguna parametrizacin
16
(U, ) de una vecindad de p se tiene que

(1 1 ) (0) = (1 2 ) (0).
Es fcil ver que esta definicin no depende de la parametrizacin.
Con base en esto, establecemos una relacin entre dos curvas. Diremos que 1 2 si y slo si 1 y 2 son tangentes en p. Es fcil ver
que es una relacin de equivalencia.
DEFINICIN 1.15. Dada una curva diferenciable : (, ) S
tal que (0) = p, la clase de equivalencia de bajo la relacin arriba
definida se llama el vector tangente a en p y se denota (0). El
espacio tangente a S en p, denotado Tp S, es el conjunto de vectores
tangentes a todas las curvas : (, ) S tales que (0) = p.
Como en [16], usaremos letras griegas , , para denotar vectores
tangentes.
Una caracterstica fundamental del espacio tangente Tp S a una superficie en R3 es su estructura de espacio vectorial. Es posible dotar
de dicha estructura al espacio tangente arriba definido, aunque de una
manera tediosa. En vez de esto, veremos de otra forma a los vectores
tangentes, que nos ser de mayor utilidad. Primero definiremos el concepto de derivada direccional.
DEFINICIN 1.16. Sean S una superficie diferenciable, p un punto
en S y Tp S un vector tangente asociado a una curva : (, ) S
tal que (0) = p; es decir, = (0). Sea f : S R una funcin
diferenciable en p. La derivada direccional de f en la direccin de
en p, denotada (f )p , se define mediante la igualdad
(f )p = (f ) (0).
Geomtricamente, esta derivada direccional se obtiene aplicando f
a los puntos (t) de la curva y derivando la expresin resultante. El
siguiente resultado nos dice que (f )p no depende de la curva en la
correspondiente clase de equivalencia.
17
PROPOSICIN 1.17. Sean f : S R una funcin diferenciable y

1 , 2 : (, ) S dos curvas diferenciables en una superficie S tales
que 1 (0) = 2 (0) = p y 1 (0) = 2 (0) = . Entonces
(f 1 ) (0) = (f 2 ) (0).
Demostracin. Puesto que slo interesa el comportamiento cerca de
p, podemos considerar una parametrizacin (U, ) de una vecindad de
este punto. Entonces
(f 1 ) (0) = (f 1 1 ) (0).
Aplicando la regla de la cadena usual a las funciones f : R y
1 1 : (, ) (definidas en abiertos adecuados), se tiene
(f 1 1 ) (0) = d(f )1 (p) (1 1 ) (0).
Pero como 1 y 2 son equivalentes,
d(f )1 (p) (1 1 ) (0) = d(f )1 (p) (1 2 ) (0)
= (f 1 2 ) (0)
= (f 2 ) (0),
lo que concluye la demostracin.
La derivada direccional satisface las siguientes propiedades, cuya
demostracin es un buen ejercicio para el lector.
PROPOSICIN 1.18. Si f, g : S R son funciones diferenciables
en p S y es un vector tangente a S en p, entonces:
1. Si , R son escalares, entonces
(f + g)p = (f )p + (g)p
esto es, la operacin de derivada direccional es lineal.
18

2. Se cumple la frmula de Leibniz,
(f g)p = f (p)(g)p + (f )p g(p)
Las propiedades de linealidad y de la regla de Leibniz enunciadas

en la proposicin 1.18 son caractersticas de cierto tipo de operaciones
que definimos a continuacin.
DEFINICIN 1.19. Sean S una superficie diferenciable y p S.
Una operacin D que aplica una funcin f : S R diferenciable en p
en un nmero real D(f )p se llama una derivacin en p si se satisface
lo siguiente:
1. Es lineal; es decir, si , R y f, g son dos funciones suaves,
entonces
D(f + g)p = D(f )p + D(g)p
2. D satisface la regla de Leibniz
D(f g)p = f (p)D(g)p + D(f )p g(p)
Por la proposicin 1.18, la operacin de derivada direccional es
una derivacin en p. Ms an, el siguiente resultado prueba que cada
derivacin en p es precisamente la derivada direccional en la direccin
de un vector tangente.
PROPOSICIN 1.20. Si D es una derivacin en p S, entonces
existe un nico vector Tp S tal que para toda funcin f : S R
diferenciable en p se cumple
D(f )p = (f )p .
19
Pospondremos la demostracin por un momento. Este resultado

muestra la correspondencia biyectiva que existe entre los vectores tangentes a S en p y las derivaciones en el mismo punto. La primera
ventaja de esta correspondencia proviene del siguiente hecho.
PROPOSICIN 1.21. El conjunto de derivaciones en p tiene la
estructura de un espacio vectorial real.
Demostracin. Las operaciones se definen de manera natural: Si D1 y
D2 son derivaciones y R, entonces
(D1 + D2 )(f ) := D1 (f ) + D2 (f ).
Es fcil ver que estas operaciones dan al conjunto de derivaciones la
estructura de espacio vectorial real.
Ahora procedemos a dar una base para el espacio de derivaciones
en p. Sea (U, ) una parametrizacin de una vecindad de p, con coordenadas x1 , x2 . Podemos suponer, sin prdida de generalidad, que
(0, 0) = p. Definimos
1 (t) = (t, 0),
2 (t) = (0, t).
(1.1)
Observemos que si f es una funcin diferenciable en p,

(f )
para i = 1, 2;
(f i ) (0) =
xi (0,0)
de modo que es natural3 denotar por x i a las derivaciones correspondientes a cada i , i = 1, 2.

PROPOSICIN 1.22. x i i=1,2 es una base del espacio de derivaciones en p.
3
Formalmente debemos escribir

notacin.
xi (p),
pero preferimos no complicar ms la
20
Demostracin. Mostraremos primero que los vectores

mente independientes. Si
D=
2
X
i=1
xi
son lineal-
= 0,
xi
esto quiere decir que D(f )p = 0 para toda funcin f diferenciable en

p. Podemos aplicar la operacin D a la funcin j-sima coordenada
definida para q U como
j (q) = xj ,
donde (x1 , x2 ) = q;
observe que j (x1 , x2 ) = xj . Entonces

0 = D(j )p =
2
X
i=1

(j )
= j ,
xi (0,0)
i
lo que dice que los vectores son linealmente independientes.

Ahora, para mostrar que los vectores /xi generan al espacio de
derivaciones, seguiremos un procedimiento anlogo. Sea D una derivacin arbitraria y definamos
=
D
2
X
i=1
D(i )p
,
xi
(1.2)
= D, basta verificar que las derivaciones coinciden en

Para ver que D
la base formada por las funciones j , j = 1, 2, lo cual se sigue de las
igualdades
2
X
D(j ) =
D(i )p i (j ) = D(j ).
x
i=1
Esto concluye la demostracin.
21
La expresin (1.2) obtenida al final de la demostracin se conoce

con frecuencia como el teorema de la base.
Ahora podemos analizar la proposicin 1.20. Recordemos que debemos mostrar que cada derivacin D se puede ver como la derivada
direccional en la direccin de un vector tangente (0) a una curva
: (, ) S con (0) = p. Por ejemplo, si D = x 1 , podemos
considerar la curva 1 (t) = (t, 0) como en la demostracin anterior.
Esto da una idea de la manera de construir el vector tangente.
Demostracin de la proposicin 1.20. Sea D una derivacin. Supongamos que
2
X
D=
i i
x
i=1
y definamos (t) = ( 1 t, 2 t). Si = (0), entonces
(f )p = (f ) (0) = (f 1 ) (0)
= d(f )(0,0) (1 , 2 )
X
=
i d(f )(0,0) (ei )
X
=
i d(f )(0,0) (1 i ) (0)
X
=
i (f i ) (0)

X
i
(f )p = D(f )p .
=
xi
Aqu, {ei } es la base cannica de R2 y i son las curvas definidas en

(1.1).
COROLARIO 1.23. Existe una biyeccin entre el espacio tangente
a S en p y el espacio vectorial de derivaciones en p.
Esta biyeccin nos permite dotar a Tp S de una estructura de espacio vectorial. De hecho, como podemos identificar ambos conjuntos,
podemos hacer un abuso de notacin, estableciendo por ejemplo que
22

Tp S es generado por x 1 , x 2 . Esta identificacin no trae mayores
problemas; por el contrario, es de gran utilidad.
Para finalizar esta seccin, veamos qu ocurre con la expresin local

de una derivacin D al cambiar de coordenadas. Ms precisamente,
sea (U, ) una parametrizacin con coordenadas x1 , x2 y (U , )
otra
1 2
parametrizacin de S en p con coordenadas y , y . Si llamamos
j a
las proyecciones
j (q) = y j , j = 1, 2,
similares a las utilizadas en la demostracin de la proposicin 1.22,

tenemos que D se puede escribir como
D=
2
X
j=1
D(
j )p
.
y j
(vase la ecuacin (1.2)). En particular, si D =
,
xi
=
(j )p j .
i
i
x
x
y
j=1
Esto adquiere la forma familiar
2
X y j
=
(p) j .
i
i
x
x
y
j=1
(1.3)
En general, dada una derivacin asociada a un vector con coordenadas ( 1 , 2 ) y (1 , 2 ) en los sistemas de coordenadas (x1 , x2 ) y (y 1 , y 2 ),
respectivamente, se cumple la siguiente ecuacin matricial
!
y 1 y 1

x1 x2 1
e1
,
(1.4)
=
2
e2
y 2 y 2
x1 x2
todo evaluado en p.
23
OBSERVACIN 1.24. Con frecuencia, la notacin de Einstein

simplifica muchas de las expresiones vectoriales y matriciales relativas
a los vectores tangentes. Con esta notacin, se omite el smbolo de
la suma, entendiendo que dicha operacin se realiza sobre los ndices
repetidos superior e inferiormente en una expresin. As, por ejemplo,
la ecuacin (1.3) se escribe
y j
=
(p) j .
i
i
x
x
y
OBSERVACIN 1.25. En algunos textos, sobre todo relacionados
con la Fsica, se utiliza la ecuacin (1.4) como definicin de un vector tangente; ms precisamente, si p S y x1 , x2 es un sistema de
coordenadas alrededor de p, se define un vector tangente a S en p
como una pareja de nmeros ( 1 , 2 ) tal que si y 1 , y 2 es otro sistema
de coordenadas con la pareja asociada de nmeros (e1 , e2 ), entonces
se debe cumplir la ecuacin (1.4).
1.3.
Clculo diferencial en superficies
Sean S1 y S2 dos superficies diferenciables y sea f : S1 S2 una

aplicacin entre tales superficies de tal forma que f (p) = q.
DEFINICIN 1.26. Se dice que la aplicacin f es diferenciable
en el punto p S1 , si existen dos parametrizaciones: (U, ) alrededor
de p S1 y (U , )
alrededor de f (p) en S2 , de tal forma que la
composicin
f = 1 f : 1 (U ) 1 (U )
es diferenciable en 1 (p) (vase la figura 1.9). f : S1 S2 es diferenciable si lo es en cada punto p S1 .
No es difcil ver que la definicin dada no depende de la eleccin de

las parametrizaciones compatibles con (U, ) y (U , )
respectivamente.
24
1.3. Clculo diferencial en superficies

U
b
U
b
1 (U )
1 (U )
b
f = 1 f
Figura 1.9: Funcin diferenciable entre superficies.

Ahora tenemos los elementos para extender el clculo diferencial
a las superficies abstractas. En particular, dada una funcin entre
superficies f : S1 S2 diferenciable en p S1 , queremos definir la
diferencial de f en p, que denotaremos por dfp .
Recordemos que dfp debe ser una transformacin lineal. En particular, su dominio y contradominio deben ser espacios vectoriales.
Podemos aprovechar lo visto en la seccin anterior y tratar de definir
una transformacin dfp : Tp S1 Tq S2 , donde q = f (p).
Supongamos que Tp S1 ; es decir, = (0), donde : (, )
S1 y (0) = p. Puesto que dfp () debe ser un vector tangente a S2 en
q, la definicin geomtrica natural es la siguiente.
DEFINICIN 1.27 (La diferencial desde un punto de vista geomtrico). Sean S1 , S2 , f, p, q como arriba. Entonces la diferencial de f
en p es la transformacin dfp : Tp S1 Tq S2 dada por
dfp () = (f ) (0).
Note la analoga de esta definicin con la de las derivadas direccionales. Ahora, para mostrar que dfp es en realidad una transformacin lineal, recurrimos de nuevo a la identificacin de Tp S1 con el
25
espacio vectorial de derivaciones en p. En este sentido, corresponde

a una derivada direccional que se aplica a funciones definidas en S1 ,
mientras que su imagen dfp () debe corresponder a una derivada direccional aplicada a funciones definidas en S2 . Esto sugiere la siguiente
definicin alternativa:
DEFINICIN 1.28 (La diferencial para derivaciones). Dado
Tp S1 , dfp () es la operacin definida como sigue: Si g : S2 R es
una funcin diferenciable en q = f (p), entonces se aplica bajo dfp ()
mediante la regla
[dfp ()](g)q = (g f )p .
(vase la figura 1.10).
Figura 1.10: La diferencial en trminos de derivaciones.
PROPOSICIN 1.29. La operacin dfp () definida arriba es una

derivacin en q.
Demostracin. Hay que mostrar que = dfp () es lineal y que satisface
la regla de Leibniz. Slo mostraremos la segunda parte y dejaremos la
primera como ejercicio.
26

Si g, h son funciones diferenciables en q, entonces
h)q = [dfp ()](g h)q = ((g h) f )p = ((g f ) (h f ))p

(g
= (g f )(p)(h f )p + (h f )(p)(g f )p
q + h(q)(g)
q.
= g(q)(h)
lo que prueba la afirmacin.

El resultado anterior nos dice que dfp : Tp S1 Tq S2 est bien
definida; el siguiente, cuya prueba se omite, nos dice que dfp es lineal.
PROPOSICIN 1.30. Si , Tp S1 y R, entonces
dfp ( + ) = dfp () + dfp ().
Como en el caso de los vectores tangentes, es importante trabajar
con la diferencial dfp en trminos de coordenadas. Ms precisamente,
sean (U, ) y (U , )
parametrizaciones de vecindades de p y q = f (p)
con coordenadas (x1 , x2 ) y (y 1 , y 2 ), respectivamente.
Sabemos que

y
xi
y j

son bases de los respectivos espacios tangentes. Como dfp x i es un
vector en Tq S2 , existen escalares aik tales que
dfp
xi
2
X
aik
k=1
,
y k
i = 1, 2.
Para determinar los coeficientes aij en estas ecuaciones, evaluamos

cada expresin en una funcin adecuada. Si
j es la funcin j-sima
1 2
j
coordenada en S2 ,
j ((y
, y )) = y , entonces
dfp
xi
(
j ) =
2
X
k=1
aik
(
j ) = aij ;
y k
27
por otro lado, usando la definicin de la diferencial,

dfp
xi
f j
(
(
,
j ) =
j f ) =
xi
xi
donde f j denota (por abuso de notacin) la j-sima coordenada de

(vase la figura 1.11). As,
1 f :
dfp
xi
2
X
f j
=
.
i y j
x
j=1
lo que podemos escribir en forma conocida, usando la notacin de

Einstein, como
f j
f
=
.
xi
xi y j
Figura 1.11: Diagrama para la expresin de dfp en coordenadas.
28
Esto nos dice que la transformacin dfp queda representada por la

matriz (evaluada en p)
f 1 f 1
x1 x2
f 2 f 2
x1 x2
con respecto de las bases { x i } y { y j } de los espacios tangentes Tp S1

y Tq S2 , respectivamente; es decir, si ( 1 , 2 ) son las coordenadas de
un vector Tp S1 con respecto de la primera base y ( 1 , 2 ) son las
coordenadas del vector dfp () Tq S2 con respecto de la segunda base,
entonces
1 f 1
f

1
x1 x2 1
.
=
2
2
f 2 f 2
x1 x2
Al tener la diferencial de una funcin suave entre superficies en
un punto, podemos extender la teora del clculo diferencial de varias
variables para este tipo de aplicaciones. Por ejemplo, definir los conceptos de punto (valor) regular y punto (valor) crtico de una funcin.
DEFINICIN 1.31. Sean S1 , S2 superficies diferenciables, p S1 ,
q S2 y f : S1 S2 diferenciable en p. Entonces
1. p es un punto regular de f si y slo si dfp : Tp S1 Tq S2 es
suprayectiva.
2. p es un punto crtico de f si p no es regular.
3. q es un valor regular de f si para todo p f 1 (q), p es un
punto regular de f .
4. q es un valor crtico de f si no es un valor regular.
29
Un ejemplo de que los resultados del clculo pueden extenderse a

este caso es la siguiente versin del teorema de la funcin inversa para
las aplicaciones entre superficies.
TEOREMA 1.32 (Teorema de la funcin inversa). Sean f : S1 S2
una funcin suave y q S2 un valor regular de f . Entonces, para cada
p f 1 (q) existen una vecindad Up de p en S1 y una vecindad Vq de
q en S2 de tal forma que f : Up Vq es un difeomorfismo.
En el ejemplo 1.10 se plante la idea de incluir una superficie diferenciable abstracta en algn espacio euclidiano.
Distinguimos dos maneras de incluir alguna superficie en un espacio
euclidiano: mediante una inmersin o mediante un encaje.
DEFINICIN 1.33. Una aplicacin f : S Rn (n 3) es una
inmersin si y slo si para todo punto p S se tiene que la diferencial
dfp : Tp S Rn es inyectiva. Si adems la aplicacin f : S f (S) es
un homeomorfismo, entonces f es un encaje de S en Rn .
En el primer caso se dice que la superficie S est inmersa en Rn y
puede tener autointersecciones. En el segundo caso, se dice que S est
encajada en Rn y no tiene autointersecciones.
EJEMPLO 1.34. El espacio RP2 se pudo meter en el espacio R3
visualizndolo como un gorro cruzado que tena autointersecciones
con dos puntos singulares (vase el ejemplo 1.10). Una prueba de que
existe una inmersin de RP2 en el espacio euclidiano de dimensin 3
es el siguiente resultado, el cual se ilustra en la figura 1.12.
LEMA 1.35. Si al espacio proyectivo RP2 se le separa una regin
homeomorfa a un disco D2 el espacio resultante es una banda de
Mbius M2 (vase el ejemplo 3.10 de [16]).
En la misma figura 1.12 se ilustra el procedimiento de ciruga para
obtener el espacio RP2 a partir de la unin del disco y de la banda de
Mbius.
30
Figura 1.12: Espacio proyectivo RP2 = D2 M2 .

COROLARIO 1.36. Si a una esfera S2 se le retira un disco y se le
pega en la frontera una banda de Mbius, el resultado es un espacio
proyectivo RP2 .
EJEMPLO 1.37. Consideremos el toro T2 visto como el producto
cartesiano de dos circunferencias: T2 = S1 S1 R2 R2 = R4 .
Definimos una aplicacin f : R2 R4 mediante la regla
f (1 , 2 ) = (cos 1 , sen 1 , cos 2 , sen 2 ).
Es claro que la imagen de f es el toro T2 . Por otro lado,
sen 1
0
cos 1
0
.
Df(1 ,2 ) =
0
sen 2
0
cos 2
31
Puesto que sen y cos no pueden anularse en forma simultnea,

Df(1 ,2 ) tiene rango 2, lo que nos dice que df(1 ,2 ) : R2 R4 es
inyectiva.
Es fcil ver que f ((0, 2)(0, 2)) es homeomorfo a (0, 2)(0, 2)
bajo f , por lo que obtenemos un encaje del toro T2 en R4 .
Observemos que si identificamos R2 con C de la manera usual, f
adquiere la forma f (1 , 2 ) = (ei1 , ei2 ). Ms adelante analizaremos
con mayor detalle nuestros objetos desde el punto de vista complejo.4

Enunciaremos ahora un resultado sobre la inmersin de una superficie en un espacio euclidiano. Omitimos su demostracin, pero el
lector interesado puede consultar el enunciado y la prueba para variedades diferenciables de dimensin arbitraria en [12].
TEOREMA 1.38 (Whitney). Para toda superficie diferenciable abstracta existe una inmersin en el espacio euclidiano R3 y un encaje
en R4 .
De esta forma, cuando se estudia una superficie diferenciable abstracta, se puede suponer que est inmersa en algn espacio euclidiano.
1.4.
Mtricas riemannianas e isometras
En esta seccin definimos el concepto de mtrica riemanniana para

una superficie diferenciable abstracta. De la misma forma que en la
seccin 2.4 de [16], podemos definir un producto escalar en cada espacio tangente Tp S y utilizarlo para introducir la geometra en S.
DEFINICIN 1.39. Sea S una superficie diferenciable. Una mtrica riemanniana en S consiste en la eleccin de un producto escalar
4
En un apndice hemos incluido algunos conceptos bsicos de la teora de las

funciones analticas necesarios para tal anlisis.
32
h , ip en cada espacio tangente Tp S, que vare de manera diferenciable

en el siguiente sentido: Dada una parametrizacin (U, ) de una vecindad de p S con coordenadas xi , los coeficientes de la mtrica
dados por

,
, q U,
gij (q) =
xi xj q
son funciones diferenciables en U . Una superficie riemanniana es
una pareja (S, h , i) donde S es una superficie diferenciable y h , i es
una mtrica riemanniana. Cuando el contexto indique claramente la
mtrica utilizada, abreviaremos diciendo simplemente que S es una
superficie riemanniana.
EJEMPLO 1.40. Sea S una superficie diferenciable en R3 . Si en
cada espacio tangente Tp S se escoge un producto escalar h , i como
la restriccin a Tp S del producto escalar en R3 , entonces (S, h , i) es
una superficie riemanniana. Tambin decimos que la mtrica en S es
inducida por la mtrica del espacio ambiente R3 .

Una vez dada una mtrica en S, se pueden definir varios conceptos
geomtricos, como la longitud de una curva, el rea de una regin y
el ngulo entre dos curvas, de la misma forma que en el caso de las
superficies en R3 . Recordamos estas definiciones a continuacin.
DEFINICIN 1.41. Dada una superficie riemanniana (S, h , i),
definimos los siguientes objetos.
1. La longitud de arco de una curva : [a, b] S est dada por
() =
Z
p
h(t),
(t)i
dt =
k(t)k dt,
donde (t)
es el vector tangente a la curva en el punto (t).

2. Sean 1 : [a, b] S, 2 : [c, d] S dos curvas en S, que se
cortan en un punto p = 1 (t0 ) = 2 (s0 ). Entonces el ngulo
33
entre 1 y 2 en p se define como el menor ngulo 0 que

satisface
h 1 (t0 ), 2 (s0 )i
cos =
,
k 1 (t0 )kk 2 (s0 )k
donde 1 (t0 ) y 2 (s0 ) son los vectores tangentes a las curvas en
el punto p.
3. Sea R una regin en S contenida en la imagen de una parametrizacin (U, ) con coordenadas (u, v). El rea de R se define
como
Z
Z
q
det(gij ) du dv.
rea (R) =
k[u , v ]k du dv =
1 (R)
1 (R)
OBSERVACIN 1.42. En algunos textos se acostumbra describir

a la mtrica en forma diferencial como sigue: Sea (U, ) una parametrizacin de una vecindad de p S con coordenadas (u, v) y
(t) = (u(t), v(t)) una curva contenida en U . Entonces
du
dv
d
=
u + v ,
dt
dt
dt
de modo que la longitud de arco de esta curva est dada por

Z b s
d d
,
dt
() =
dt dt
a
s
2
Z b
2
du dv
dv
du
=
g11
+ g22
+ 2g12
dt,
dt
dt dt
dt
a
donde hemos usado la notacin gij para los coeficientes de la mtrica.
Podemos denotar la expresin que aparece dentro de la raz por
g11 du2 + 2g12 du dv + g22 dv 2 .
Esta expresin se llama el elemento de longitud de la mtrica en la
superficie S.
34
EJEMPLO 1.43. Procedemos a calcular el rea y el permetro de

un crculo en la esfera S2R de radio R, parametrizada mediante coordenadas co-geogrficas (, ). Los coeficientes de la mtrica en estas
coordenadas es
2

R sen2 0
(gij (, )) =
0
R2
de modo que la forma diferencial de la mtrica es
ds2 = R2 sen2 d2 + R2 d2 .
Un crculo esfrico de radio r > 0 con centro en el polo norte PN
(vase la figura 1.13) est definido por

n
r o

.
D = (, ) 0 2, 0 <
R
La frontera de este crculo, la circunferencia esfrica de radio r > 0

con centro en el polo norte, est definida por las relaciones
0 < 2,
= 0 =
r
.
R
A lo largo de esta circunferencia,

= 0 , de modo que la mtrica
2
2
2
2 r
cumple ds = R sen R d y la longitud de esta curva es
P =
R sen
r
R
d = 2R sen
r
R
Recordemos que el permetro P de un crculo de radio r en el plano

est dado por P = 2r. Como
r
r
,
sen
R
R
concluimos que el permetro de un crculo de radio r en la esfera S2R
es menor que el permetro de un crculo de radio r en el plano.
35
Figura 1.13: Permetro y rea de un crculo de radio r en S2R .

Por otro lado, det(gij ) = R4 sen2 , de modo que el rea del crculo
est dada por
Z r/R Z 2

r
A=
R2 sen d d = 2R2 1 cos
.
R
0
0
Usando la desigualdad
1
1 cos x
.
2
x
2
se tiene que el rea de un crculo de radio r en la esfera es menor que
el rea de un crculo de radio r en el plano.
No obstante, si r es pequeo ( 0), el teorema de Taylor alrededor
de r = 0 implica que

r
r3
r
4
= 2R
+ O(r ) 2r
2R sen
R
R 6R3
2

r
r
2
2
3
2R 1 cos
= 2R
+ O(r ) r2
2
R
2R
lo que nos dice que si r es pequeo, los permetros y las reas de los
crculos de radio r en el plano y la esfera son muy parecidos.
36
Desde el punto de vista de la geometra diferencial, dos superficies sern indistinguibles si tienen la misma mtrica. En la siguiente
definicin formalizamos esta idea.
DEFINICIN 1.44. Sean (S1 , h , i) y (S2 , hh , ii) dos superficies
riemannianas. Una transformacin f : S1 S2 es una isometra
entre S1 y S2 si y slo si f es un difeomorfismo tal que para todo
p S1 y cualquier pareja de vectores , en el espacio tangente Tp S1
es vlida la igualdad
hhdfp (), dfp ()iif (p) = h, ip .
Las superficies S1 y S2 son (globalmente) isomtricas si y slo si
existe una isometra f : S1 S2 .
Definimos ahora el concepto de isometra local.
DEFINICIN 1.45. Sean (S1 , h , i) y (S2 , hh , ii) dos superficies
riemannianas. Una transformacin f : S1 S2 es una isometra
local en p S1 , si existe una vecindad U de p en S1 de tal forma que
la restriccin f |U : U f (U ) es una isometra. Se dice que f es una
isometra local, si y slo si lo es en cada punto p S1 .
Es fcil ver que el concepto de isometra local no conduce, en general, a una relacin de equivalencia. Por otro lado, en la seccin
3.2 de este trabajo mostraremos que cualesquiera dos superficies con
la misma curvatura gaussiana constante son localmente isomtricas
(teorema de Minding).
OBSERVACIN 1.46. Los conceptos mtricos establecidos en la
definicin 1.41 son invariantes bajo isometras. En el ejercicio 6 de
este captulo se pide enunciar formalmente y demostrar tal invarianza.
OBSERVACIN 1.47. Si (U, ) es una parametrizacin de un conjunto abierto U en una superficie diferenciable S1 y f : S1 S2
es un difeomorfismo con otra superficie S2 , entonces es fcil ver que
37
(f (U ), f ) es una parametrizacin de un abierto en S2 . Si adems

S1 , S2 son riemannianas y f es una isometra, entonces los coeficientes
de las mtricas correspondientes gij y gij satisfacen gij = gij .
De este modo, la expresin de un concepto geomtrico en S1 utilizando los coeficientes de la mtrica puede traducirse en un concepto
geomtrico en S2 . Podemos usar esta idea para definir el concepto de
curvatura en las superficies abstractas.
Recordemos que el concepto de curvatura para superficies en R3 se
defini en trminos de la variacin del vector normal a dicha superficie
(vase [16]). No obstante, para el caso de una superficie abstracta no se
puede hablar de vectores normales, pues no hay un ambiente donde
definirlos. Adems, aunque se construyera una inmersin o un encaje
en algn espacio euclidiano (de acuerdo con el Teorema de Whitney
1.38), la dimensin complementaria de la superficie puede ser mayor
que 1, lo que complica la definicin de los campos normales.
Para obtener una expresin local de este concepto, usamos una
parametrizacin (U, ) de un abierto de una superficie S con coordenadas (u, v), obteniendo as los coeficientes de la mtrica gij . En
trminos de estos coeficientes se definieron las funciones kij llamadas
smbolos de Christoffel asociados a la superficie S. Los sistemas de
ecuaciones lineales que expresan los smbolos de Christoffel en trminos de los coeficientes de la mtrica y sus derivadas aparecen en la
proposicin 3.32 de [16]. Los incluimos ahora para fcil referencia:

g11 111 + g12 211 = 12 (g11 )u ,

g12 111 + g22 211 = (g12 )u 21 (g11 )v ,
g11 112 + g12 212 =
g12 112 + g22 212 =
1
(g ) ,
2 11 v
1
(g ) ,
2 22 u
(1.5)
g11 122 + g12 222 = (g12 )v 21 (g22 )u ,

g12 122 + g22 222 = 12 (g22 )v .
Utilizando tales smbolos, obtuvimos la siguiente expresin para la
38
curvatura gaussiana K de la superficie:

111 211 + (221 )v + 211 222 112 211 (212 )u (212 )2
.
g11
Podemos usar esta expresin para definir la curvatura gaussiana de
una superficie abstracta.
Ya que las superficies en R3 son nuestro principal punto de referencia, es importante saber cundo podemos meter una superficie
abstracta en ste u otro espacio euclidiano, respetando su mtrica.
Formalizamos esta idea a continuacin.
K=
DEFINICIN 1.48. Si f : S Rn es una inmersin de una superficie riemanniana (S, h , i) en Rn tal que para todo p S y para
cualesquiera , Tp S se cumple que
hdfp (), dfp ()if (p) = h, ip ,
donde el lado izquierdo se refiere a la mtrica usual de Rn , diremos

que f es una inmersin isomtrica de S en Rn .
EJEMPLO 1.49. Consideremos el encaje f : R2 R4 del ejemplo
1.37 dado por
f (1 , 2 ) = (cos 1 , sen 1 , cos 2 , sen 2 ).
Como
df(1 ,2 ) (e1 ) = ( sen 1 , cos 1 , 0, 0)
y
df(1 ,2 ) (e2 ) = (0, 0, sen 2 , cos 2 ),
donde {e1 , e2 } es la base cannica de R2 , tenemos que

hdf(1 ,2 ) (ei ), df(1 ,2 ) (ej )i = hei , ej i = ij ,
de donde es fcil ver que f es una inmersin isomtrica de R2 en R4 ,

cuya imagen es un toro T2 . Una simple inspeccin de los sistemas de
ecuaciones que definen a los smbolos de Christoffel nos muestra que
stos se anulan: kij = 0, lo que prueba que la curvatura de este toro
tambin se anula, por lo que recibe el nombre del toro plano.
1.5.
39
El plano de Lobachevsky
Las superficies inmersas en R3 adoptan una mtrica heredada por el

producto escalar euclidiano de R3 . Tal producto escalar viene inducido
por la forma cuadrtica definida positiva
1 0 0
(ij ) = 0 1 0
0 0 1
Consideraremos ahora un producto escalar en R3 dado por una forma cuadrtica que no es definida positiva. No obstante, le seguiremos
llamando mtrica por fines prcticos.
DEFINICIN 1.50. A la mtrica inducida en R3 por
1 0 0
G = (gij ) = 0 1 0
0 0 1
se le llamar la mtrica de Minkowski. Al espacio tridimensional

con esta mtrica se le llamar el espacio de Minkowski. Para evitar
confusiones con el caso euclidiano, lo denotaremos por R31 .
En las coordenadas cartesianas x0 , x1 , x2 , el elemento de longitud
correspondiente a la mtrica de Minkowski viene dado por
ds2 = d(x0 )2 + d(x1 )2 + d(x2 )2 .
Dados los vectores , R31 con coordenadas cartesianas =
( , 1 , 2 ) y = ( 0 , 1 , 2 ), su producto escalar (asociado a la mtrica
de Minkowski) se define como
0
h, iG = T G = 0 0 + 1 1 + 2 2 .
Es evidente que para un vector arbitrario R31 , el escalar h, iG
puede ser positivo, cero o negativo.
40
1.5. El plano de Lobachevsky
DEFINICIN 1.51. Un vector R31 es:

1. un vector espacial, si h, iG > 0.
2. un vector nulo, si h, iG = 0.
3. un vector temporal, si h, iG < 0.
En cualquier caso, se define la norma del vector , denotada ||||G ,
como
p
||||G = |h, iG |.
Continuando con la analoga con el caso euclidiano, definimos la

longitud () de una curva (t) = (x0 (t), x1 (t), x2 (t)) como
() =
||(t)||
dt =
Z bp
a
| (x 0 )2 + (x 1 )2 + (x 2 )2 | dt.
EJEMPLO 1.52. Considrese una recta en R31 definida por las ecuaciones
(t) = ( 0 t + 0 , 1 t + 1 , 2 t + 2 )
donde = ( 0 , 1 , 2 ) es el vector director de la recta, y = ( 0 , 1 , 2 )
es un punto por donde pasa la recta.
Claramente (t)
= ( 0 , 1 , 2 ) cumple
0 2
1 2
2 2
h(t),
(t)i
G = ( ) + ( ) + ( ) = h, iG ,
de modo que si el dominio de es [a, b], tenemos que la longitud de

est dada por
() = (b a)kk
Observemos que si es nulo, () = 0 (!).
EJEMPLO 1.53. Sea la curva en R31 dada por las ecuaciones

(t) = (R senh t, R, R cosh t),
41
donde R > 0. Un clculo directo prueba que los vectores tangentes

(t)
= (R cosh t, 0, R senh t)
son temporales, pues
2
2
2
2
2
h(t),
(t)i
G = R cosh t + R senh t = R < 0.
As, si t vara en [0, a], la longitud de la curva est dada por

Z a
dt = aR.
() =
kk

0
0
Observemos que si ( , 1 , 2 ) son las coordenadas de un vector

nulo , entonces se cumple
h, iG = ( 0 )2 + ( 1 )2 + ( 2 )2 = 0,
que es la ecuacin de un cono circular recto con vrtice en (0, 0, 0)

y que tiene como directriz el eje 0 , llamado el cono de luz. No es
difcil ver que los vectores temporales estn contenidos en el interior
de la regin encerrada por el cono de luz, debido a que dichos vectores
satisfacen la relacin
h, iG = ( 0 )2 + ( 1 )2 + ( 2 )2 < 0.
Por otro lado, el exterior del cono est constituido por los vectores
espaciales (vase la figura 1.14).
De forma similar que para el caso de mtricas definidas positivas,
se tiene que si : R31 R31 es un cambio de coordenadas de la forma
xi = xi (u0 , u1 , u2 ),
i = 0, 1, 2,
entonces los coeficientes de la mtrica de Minkowski gij cambian por

geij mediante la relacin
x0 x0 x0
x0 x1 x2
1 0 0
u0
u0
u0
u0
u1
u2
x0
x1
x1
x2
x1
x1
0
1
0
(e
gij ) = u
1
u1
u1
u0
u1
u2
x0
x1
x2
x2
x2
x2
0 0 1
u2
u2
u2
u0
u1
u2

x0 x0 x1 x1 x2 x2
+
;
=
i j +
u u
ui uj
ui uj
42
1.5. El plano de Lobachevsky
Figura 1.14: Caracterizacin de los vectores en R31 .

i
x
e = (f
si denotamos G
, podemos escribir lo anterior
gij ) y A = u
j
matricialmente como
e = AT GA.
G
e de R31 obtenida de G por un

DEFINICIN 1.54. Una mtrica G
cambio de coordenadas, se llamar tambin mtrica de Minkowski.
De igual forma que en las superficies regulares de R3 , podemos

heredar la mtrica de Minkowski a cualquier superficie S R31 . Sin
embargo, debemos observar que dado que la mtrica de Minkowski no
es definida positiva, podramos obtener superficies donde la mtrica
inducida fuese degenerada (el propio cono de luz es un ejemplo de
esta situacin). Describimos a continuacin un ejemplo importante de
superficie en R31 .
EJEMPLO 1.55 (El plano de Lobachevsky L2 ). Consideremos la
hoja superior L2 del hiperboloide circular en R31 definido por
(x0 )2 + (x1 )2 + (x2 )2 = R2 ,
43
llamada tambin la esfera de radio R en R31 .

Tal superficie tiene una parametrizacin local mediante el sistema
de coordenadas pseudoesfricas (hiperblicas) (, ) dada por las
ecuaciones
x0 = R cosh ,
x1 = R senh cos ,
x2 = R senh sen ,
de modo que al calcular las diferenciales tenemos
dx0 = R senh d
dx1 = R(cosh cos d senh sen d)
dx2 = R(cosh sen d + senh cos d)
de modo que el elemento de longitud es
ds2 = d(x0 )2 + d(x1 )2 + d(x2 )2 = R2 (d2 + senh2 d2 )
(1.6)
As, esta mtrica se escribe en coordenadas pseudoesfricas (, ) como

2

R
0
(gij (, )) =
0 R2 senh2
y es conocida como la mtrica de Lobachevsky en L2 . En captulos
posteriores estudiaremos con ms detalle este espacio.
1.6.
El punto de vista conforme
El concepto de isometra es central en la geometra diferencial. Un

concepto ms dbil, pero igualmente importante, es el de las transformaciones que preservan ngulos.
DEFINICIN 1.56. Sean (S1 , h , i) y (S2 , hh , ii) dos superficies riemannianas.
44
1.6. El punto de vista conforme

1. Una transformacin f : S1 S2 es una aplicacin conforme
entre las superficies S1 y S2 si y slo si f es un difeomorfismo y
existe una funcin : S1 R positiva y diferenciable tal que
hdfp (1 ), dfp (2 )if (p) = (p)h1 , 2 ip
para todo p S1 y cualesquiera 1 , 2 Tp S1 .
2. Las superficies S1 y S2 son (globalmente) conformes o conformemente equivalentes si y slo si existe una aplicacin
conforme f : S1 S2 .
3. Una transformacin f : S1 S2 es una aplicacin conforme
local en p S1 si y slo si existe una vecindad U de p en
S1 tal que f |U : U f (U ) es una aplicacin conforme. f es
una aplicacin conforme local si y slo si f es una aplicacin
conforme local en p para todo p S1 .
4. Las superficies S1 y S2 son localmente conformes o localmente conformemente equivalentes si y slo si existen aplicaciones conformes locales f : S1 S2 y g : S2 S1 .
Nuevamente, la relacin de conformidad global es una relacin de

equivalencia entre superficies.
De igual forma que para el caso de isometras, si (U, ) es una
parametrizacin de un abierto U mediante las coordenadas (u, v) de
una superficie diferenciable S1 y f : S1 S2 es un difeomorfismo
con otra superficie S2 , entonces, nuevamente usamos el hecho de que
(f (U ), f ) es una parametrizacin de un abierto en S2 . Si adems
S1 , S2 son riemannianas y f es una aplicacin conforme, entonces los
coeficientes de las mtricas correspondientes gij y gij satisfacen:
gij (u, v) = (u, v) gij (u, v).
como se muestra en el Lema 2.48 en [16].
45
De entre todas las formas de conformidad entre mtricas, la ms

importante es aquella en la cual la mtrica de una superficie S es
conforme con la mtrica plana:
gij (u, v) = (u, v) ij ,
en notacin diferencial,
ds2 = (u, v)(du2 + dv 2 ).
(1.7)
En tal caso, se dice que la superficie S est provista de coordenadas isotermas (vase [16]).
Siguiendo paso a paso la demostracin del Teorema 3.37 (BersBeltrami) en [16], podemos concluir que para una superficie abstracta
arbitraria se puede construir un sistema de coordenadas isotermas.
En un sistema de coordenadas isotermas, la curvatura gaussiana
se escribe como (ejercicio 13):
K(u, v) =
1
ln (u, v).
2(u, v)
(1.8)
Para ciertos clculos usaremos tambin la forma compleja de la

curvatura. Si sustituimos en (1.7) las identificaciones z = u + iv, z =
u iv, podemos escribir la mtrica en la forma compleja
ds2 = g(z, z)dzd
z = (x(z, z), y(z, z)) dzd
z.
Y la expresin para la curvatura de una superficie en coordenadas
(z, z) es
K(z, z) =
2 ln g
2 2 ln g
1
(z, z) =
(z, z),
4
2g(z, z) z z
g(z, z) z z
ya que el Laplaciano en las coordenadas (z, z) se escribe

=
2
2
2
+
=
.
4
x2 y 2
z z
(1.9)
46
Desde el punto de vista complejo, el problema interesante consiste

en determinar las transformaciones (w, w)
7 (z, z) definidas en una
regin C que preservan la forma conforme de la mtrica en C,
esto es, que mantienen la forma
ds2 = h(w, w)dw
dw.
Tenemos el siguiente resultado que caracteriza a tales transformaciones.

PROPOSICIN 1.57. Un cambio de coordenadas (w, w)
7 (z, z)
en C preserva la forma conforme de la mtrica si y slo si es una
transformacin analtica, compuesta con la operacin de conjugacin.
Demostracin. Supngase que la forma conforme de la mtrica en
C en coordenadas z, z es ds2 = g(z, z)dz d
z y que z = z(w, w),
es
analtica en w, esto es,
dz
0
dw
Entonces,
d
z
dz
dw y d
z=
dw
dz =
dw
dw
de donde
d
z
dz
dw
dw
d2 = g(z, z)dzd
z = g(z(w, w),
z(w, w))
dw
dw
2
dz
= g(z(w, w),
z(w, w))
dwdw
= h(w, w)dw
dw
dw
dz 2 dz
dz
y
= dw
.
donde h(w, w)
= g(z(w, w),
z(w, w))
dw
dw
En forma anloga, si z es analtica en w,

entonces se conserva la
forma conforme de la mtrica en C.
Dejaremos la afirmacin recproca como ejercicio.
47
Por la proposicin 1.57, los nicos cambios de coordenadas complejas que preservan la forma conforme de una mtrica son los analticos, compuestos con la operacin de conjugacin. As que al considerar
cambios de coordenadas complejos, supondremos que todos estos cambios son analticos.
EJEMPLO 1.58. Al utilizar la proyeccin estereogrfica en S2 , es
posible introducir coordenadas conformes (u, v) en la esfera (vase el
ejemplo 2.51 de [16]). La forma de la mtrica en estas coordenadas es
ds2 =

4R4
2
2
.
du
+
dv
(R2 + u2 + v 2 )2
Al pasar a las coordenadas complejas (z, z), la mtrica se escribe

como
ds2 =
4R4
4R4
2
2
(du
dzd
+
dv
)
=
z
(R2 + u2 + v 2 )2
(R2 + z z)2
Por un clculo directo se tiene que

ln g = ln(4R4 ) 2 ln(R2 + z z)
de donde,
2z
(ln g) = 2
,
z
R + z z
ln g
z
2R2
(R2 + z z)2
lo que muestra que la curvatura de la esfera en el punto (z, z) es

K(z, z) =
2(R2 + z z)2 2R2

1
2 2 ln g(z, z)
=
= 2.
4
2
2
g(z, z)
z z
4R
(R + z z)
R
48
EJEMPLO 1.59. Introducimos una nueva superficie definiendo una

proyeccin estereogrfica del plano de Lobachevsky L2 en R2(u,v)
de la forma siguiente.
Consideremos la proyeccin desde el punto PS = (R, 0, 0) contenido en la hoja inferior de L2 : Para cada punto (x0 , x1 , x2 ) de la hoja
superior tracemos la recta que lo une con PS (vase la figura 1.15). Ya
que esta recta interseca al plano en un punto con coordenadas (u, v),
se tienen las relaciones de semejanza entre las variables (x0 , x1 , x2 ) y
(u, v) dadas por

Rx2
Rx1
.
,
(u, v) =
x0 + R x0 + R
Figura 1.15: Proyeccin estereogrfica de L2 en R2 .

De esta pareja de ecuaciones se tiene que
x1 =
(x0 + R)
u,
R
x2 =
(x0 + R)
v
R
lo que implica
(x0 + R)2
.
(x ) + (x ) = u + v
R2
1 2
2 2
49
De esta manera, de la relacin (x0 )2 + (x1 )2 + (x2 )2 = R2 se

obtiene la igualdad
(x0 + R)2
(x ) R = (u + v )
R2
0 2
de la cual, al despejar x0 , se obtiene

R 2 + u2 + v 2
.
x =R 2
R u2 v 2
0
Sustituyendo este valor de x0 en las expresiones para x1 y x2 se

obtienen las relaciones inversas
R 2 + u2 + v 2
,
R 2 u2 v 2
2R2 u
,
=
R 2 u2 v 2
2R2 v
=
.
R 2 u2 v 2
x0 = R
x1
x2
Un clculo simple nos muestra que la imagen de L2 en R2 bajo esta

proyeccin es el subconjunto del plano
D2 = {(u, v) | u2 + v 2 < R2 }.
Otro clculo directo implica que el elemento de longitud en D2 es
ds2 = d(x0 )2 + d(x1 )2 + d(x2 )2 =
4R4
(du2 + dv 2 ).
(R2 u2 v 2 )2
Esto es, obtenemos una mtrica para D2 conforme con la mtrica

euclidiana, con la funcin de conformidad dada por
(u, v) =
4R4
.
(R2 u2 v 2 )2
50
Con esta mtrica llamaremos a D2 el disco de Poincar.

La curvatura de D2 se obtiene mediante la frmula de Gauss (1.8) y
clculos anlogos a los realizados en el caso de la esfera S2 . Obtenemos
que
1
K(u, v) = 2
R
es la curvatura del disco de Poincar en cada punto.
Ejercicios
1. Complete la prueba de la proposicin 1.8 mostrando que todos
los elementos de U son compatibles entre s y que por lo tanto
U es un atlas maximal. Sugerencia: Utilice el Lema de Zorn o el
axioma de eleccin; vase [1], p. 9495.
2. Demuestre que la definicin 1.14 no depende de la parametrizacin escogida alrededor del punto en la superficie.
3. Demuestre que la relacin obtenida de la definicin 1.14 es
una relacin de equivalencia.
4. Demuestre las propiedades de la derivada direccional dadas en
la proposicin 1.18.
5. Demuestre que las operaciones en la proposicin 1.21 dan al
conjunto de derivaciones la estructura de espacio vectorial real.
6. Demuestre la primera parte de la proposicin 1.29.
7. Demuestre la proposicin 1.30.
8. Con base en el teorema de la funcin inversa para abiertos de
R2 , demuestre el teorema 1.32.
51
9. Enuncie y demuestre la invarianza bajo isometras de los siguientes conceptos mtricos: longitud de arco, ngulo entre curvas,
rea, smbolos de Christoffel y curvatura.
10. Considere la aplicacin : R2 R4 , = (, t) definida por
x = (r cos t + a) cos , y = (r cos t + a) sen ,

w = r sen t sen 2 ,
z = r sen t cos 2 ,
donde 0 < r < a.
a) Demuestre que es una inmersin.

b) Demuestre que (, t) = (+2k, 2l t) para cualquier
pareja de enteros k, l. Concluya que induce una aplicacin
e : [0, 2] [0, 2] R4 tal que su imagen coincide con la

de .
c) Por el inciso anterior, la superficie K2 R4 que se obtiene

al aplicar
e es la misma que se obtiene del rectngulo
= { (, t) | 0 2,
0 < t < 2}
en el plano, al identificar los puntos (t, 0) con (2 t, 2)

y los puntos (0, ) con (2, ) y es llamada la botella de
Klein, como se muestra en la figura 1.16.
11. Considrense el cilindro C R3 dado por x2 + y 2 = 1 y la aplicacin antpoda f : C C dada por f (x, y, z) = (x, y, z). Sea
M2 () el conjunto que se obtiene de identificar (x, y, z) con su
imagen f (x, y, z). Tal conjunto se llama la banda infinita de
Mbius. Demuestre que este conjunto es una superficie diferenciable, construyendo un difeomorfismo local : C M2 ().
12. Calcule el rea y el permetro de un disco de radio r en el plano
de Lobachevsky L2 , con centro en el punto (R, 0, 0).
52
Figura 1.16: Botella de Klein K2 .

13. Demuestre que en un sistema de coordenadas isotermas, los smbolos de Christoffel son
122 = 111 = 212 =
u
,
2
222 = 211 = 112 =
v
2
y que la curvatura gaussiana se escribe como

K(u, v) =
1
ln (u, v).
2(u, v)
14. Demuestre la afirmacin recproca de la proposicin 1.57.

Sea f : C2 C una funcin holomorfa en las variables (z, w).
El conjunto de puntos en C2 tales que f (z, w) = 0 se llama una
superficie topolgica de Riemann. El teorema de la funcin
implcita para este caso afirma que si en el punto (z0 , w0 ) se
tiene que
f
(z0 , w0 ) 6= 0
f (z0 , w0 ) = 0,
w
53
entonces existe una vecindad Vz0 en C de tal forma que alrededor

de w0 , la variable w es una funcin holomorfa de z Vz0 y
0 = f (z, w(z))
En otras palabras, la superficie f 0 alrededor de (z0 , w0 ) es la
grfica de una funcin holomorfa y la coordenada z sirve para
parametrizarla localmente alrededor del punto. Ya que w = w(z)
es holomorfa, se dice que la superficie f 0 es una superficie
analtica.
15. Sea f (z, w) = w2 Pn (z), donde Pn (z) es un polinomio complejo
de grado n. Demuestre que f (z, w) = 0 define una superficie
diferenciable inmersa en C2 = R4 . Adems, demuestre que si
Pn (z) no tiene races mltiples entonces tal superficie es analtica
y orientable.
Consideremos el espacio complejo C2 con las coordenadas complejas (z, w) y el conjunto de rectas por el origen. A cada lnea le
asociamos a un punto y a este conjunto de puntos le llamamos el
espacio proyectivo complejo de dimensin uno, denotndolo
por CP1 . De esta manera, este espacio se obtiene de identificar
los puntos que estn en una misma recta de la misma forma que
para el espacio proyectivo real de dimensin dos RP2 , como se
hizo en el ejemplo 1.4.
16. Defina coordenadas homogneas para CP1 como en el ejemplo
1.4, sabiendo que si z 6= 0, los puntos (z, w) y (1, w/z) estn en la
misma clase, y que, anlogamente, los puntos (z, w) y (z/w, 1)
estn en la misma clase cuando w 6= 0. Construya las cartas
correspondientes a cada clase.
17. Demuestre que CP1 es difeomorfo a la esfera S2 utilizando los
cambios de coordenadas de las cartas encontradas al escribirlas
en coordenadas reales.
54
18. Considere la esfera de dimensin 3 en C2 con las coordenadas

complejas (z, w), definida por la ecuacin |z|2 + |w|2 = 1. Demuestre que una recta compleja en C2 por el origen interseca a tal
esfera en una circunferencia real de dimensin uno S1 , mostrando el hecho de que dos puntos p y q de CP1 que estn en la
misma clase son mltiplos por un elemento en S1 . Concluya que
existe una aplicacin cubriente f : S3 CP1 ( S2 ) tal que para
todo valor c CP1 su preimagen es un conjunto que es topolgicamente S1 . Esta cubriente se llama aplicacin de Hopf. En
otras palabras, la esfera se puede dividir (fibrar) mediante la
aplicacin f por conjuntos que topolgicamente equivalen a una
circunferencia.
Captulo 2
Transporte paralelo
En este captulo iniciamos el estudio de las propiedades dinmicas
asociadas a la geometra intrnseca de una superficie, determinadas
mediante la mtrica de la misma. Por ejemplo, definiremos un concepto
anlogo al de aceleracin de una curva, lo que nos permitir a su vez
determinar las curvas de aceleracin nula con respecto de la superficie,
similares a las rectas en el plano. Para esto requerimos un concepto
anlogo al de segunda derivada: la derivada covariante, que definimos
a continuacin, primero para superficies en R3 y posteriormente para
superficies abstractas.
2.1.
Derivada covariante
Sea S R3 una superficie diferenciable y = (t), t (a, b), una

curva diferenciable en S. Si = (t) es un campo vectorial tangente
a S a lo largo de = (t), queremos definir la derivada del campo
vista desde la superficie S.
Puesto que el campo es diferenciable, la derivada d/dt est bien
definida y sabemos que esta derivada mide la variacin del campo .
Si observamos con detenimiento, esta variacin puede deberse a dos
factores: Como el campo vectorial tiene la restriccin de ser tangente
a S en todo punto, entonces deber variar o curvearse siguiendo
55
56
a S. Por otro lado, aunque el campo sea tangente a S, habr algunos

campos que varen ms que otros (vase la figura 2.1).
Figura 2.1: Dos campos definidos a lo largo de una curva en la superficie S. El campo 2 parece curvearse ms que 1 .
Podemos analizar formalmente estos dos comportamientos, descomponiendo d/dt en dos partes, una tangente a S en p y la otra
normal a S en p. Primero analizaremos la parte tangente, a la que
damos un nombre especial.
DEFINICIN 2.1. Sea un campo vectorial tangente a S a lo largo
de una curva en S. Se define la derivada covariante (D/dt) (0)
de en t = 0 como la proyeccin de la derivada (d/dt)(0) del campo
vectorial en el plano tangente Tp S; es decir,

d
D
(0) = ProyTp S
(0)
dt
dt
como lo muestra la figura 2.2.
Veamos la expresin de la derivada covariante de un campo en un

sistema de coordenadas. Si (U, ) es una parametrizacin local de S en
una vecindad de p con coordenadas (u,v), entonces la curva puede
escribirse como (t) = (u(t), v(t)) y el plano tangente a S en cada
punto de la curva es generado por los vectores u , v , de modo que el
campo vectorial se puede escribir como
(t) = 1 (t) u (u(t), v(t)) + 2 (t) v (u(t), v(t)),
Captulo 2. Transporte paralelo
57
Figura 2.2: Derivada covariante de un campo vectorial.

donde las funciones 1 (t) y 2 (t) son diferenciables.
La derivada de est dada por lo siguiente, donde omitimos los
puntos donde se evala cada expresin.
d
= 1 u + 1 u + 2 v + 2 v
dt
= 1 u + 1 (uu u + uv v)
+ 2 v + 2 (uv u + vv v)
donde el punto denota la derivada respecto al parmetro t.

Si n es el campo unitario
n=
[u , v ]
,
k[u , v ]k
donde [ , ] denota el producto vectorial, tenemos que {u , v , n} es

una base de R3 para cada punto en la imagen de la parametrizacin,
de modo que podemos escribir
uu = 111 u + 211 v + Ln,
uv = 112 u + 212 v + M n,
vv = 122 u + 222 v + N n,
(2.1)
58
aqu usamos la notacin de la seccin 3.5 de [16]. Entonces

d
= 1 u + 2 v
dt

+ 1 111 u + 211 v + Ln u + 112 u + 212 v + M n v

+ 2 112 u + 212 v + M n u + 122 u + 222 v + N n v .
Reagrupando en trminos de u , v y n, nos fijamos en la parte tangente a S; as, la derivada covariante de tiene la siguiente expresin
en las coordenadas dadas con respecto de la base {u , v } del espacio
tangente:
D
(0)
dt
= (1 + 1 111 u + 1 112 v + 2 112 u + 2 122 v)

u
+(2 + 1 211 u + 1 212 v + 2 212 u + 2 222 v)
v
(2.2)
donde cada funcin se evala en t = 0.

EJEMPLO 2.2. Sean S un plano en R3 , = (t) una curva contenida en S y un campo tangente a S definido a lo largo de . Se
puede mostrar que d/dt se mantiene tangente a S, de modo que la
proyeccin de este vector en el plano tangente coincide con el propio
vector.
Veamos lo anterior en trminos de coordenadas. En el ejemplo 2.32
de [16] se demostr que existe una parametrizacin tal que la mtrica
en S toma la forma

1 0
E F
(gij (p)) =
=
.
0 1
F G
Al sustituir estos valores en el sistema de ecuaciones (1.5) para

los smbolos de Christoffel kij , se sigue que stos se anulan para toda
i, j, k, y en consecuencia,
D
= 1 u + 2 v ,
dt
lo cual indica que si la superficie es un plano, la derivada covariante
coincide con la derivada ordinaria.
59
OBSERVACIN 2.3. Supongamos que una curva : [0, ] S es

la restriccin de una curva suave : (, + ) S para un nmero
> 0. En este caso, si = (t) es un campo diferenciable a lo largo de
y es una extensin de a , se define la derivada covariante de
en p como la derivada covariante de en p. Se puede mostrar que
esta derivada covariante no depende de la extensin .

Un ejemplo importante de un campo vectorial definido a lo largo
de una curva = (t) contenida en una superficie S es el campo de
vectores tangentes (t) = (t).
En tal caso, la derivada covariante de

es
D
D
=
.
dt
dt
Puesto que la derivada usual d/dt
de una curva en R3 es su aceleracin, podemos interpretar a la derivada covariante del campo de

vectores tangentes como la aceleracin de la curva vista desde la superficie.
EJEMPLO 2.4. Sean S = S2 la esfera unitaria en R3 y S2 un
meridiano parametrizado por la longitud de arco s. Si (s) = (s) es
el campo de vectores tangentes a lo largo del meridiano, sabemos que
(s) es normal a S2 , por lo que su proyeccin en el plano tangente se
anula:
D
(s) = 0.
ds
En trminos de la interpretacin anterior a este ejemplo, es una
curva con aceleracin nula.
2.2.
Transporte paralelo
Iniciamos la discusin del transporte paralelo de un vector a lo

largo de una curva parametrizada.
60
El quinto postulado de Euclides nos dice que dados una recta L y

un punto p fuera de ella, existe una nica recta paralela a L pasando
por p.
En este caso, se puede construir un campo constante (t) = 0 a
lo largo de toda la recta L y los puntos extremos conforman la recta
paralela pasando por p, como lo muestra la figura 2.3 a. Es evidente
que la derivada covariante de este campo se anula a lo largo de toda
la recta L.
Figura 2.3: Quinto postulado de Euclides y transporte paralelo.

De igual manera, si p y q son dos puntos arbitrarios de R3 y
: [0, 1] R3 es una curva diferenciable arbitraria tal que (0) = p
y (1) = q, al llevar paralelamente un vector 0 posicionado en p mediante un campo vectorial constante (t) = 0 , el proceso nos conforma
una curva paralela a (Figura 2.3 b). En tal caso, el campo vectorial
(t) construido a lo largo de se llama paralelo a lo largo de tal curva.
Observemos que en este caso, no hay una distincin entre un vector
0 Tp R3 y su traslacin en Tq R3 . Observamos adems que la derivada
del campo se anula:

d
(t)
0.
dt t=0
Ahora, sean S R3 una superficie diferenciable y p, q S dos puntos

arbitrarios. Al tratar de comparar a los vectores posicionados en p con
61
los vectores posicionados en q, un proceso anlogo al realizado en la

discusin precedente nos lleva a la construccin de campos vectoriales
paralelos a lo largo de las curvas que unen a tales puntos.
Si p, q S y = (t), t [0, 1] es una curva diferenciable que
une a p = (0) con q = (1), al considerar un vector 0 Tp S, y
realizar su transporte paralelo de manera ordinaria en R3 a lo largo de
, obtenemos un vector posicionado en q, pero no necesariamente en
Tq S. Para obtener un vector tangente a S en q proyectamos tal vector
en Tq S, obteniendo 1 Tq S .
Claramente, este mtodo puede generar que al trasladar un vector
0 6= 0 hasta un vector 1 , ste ltimo se anule, como ocurre al trasladar
de esta manera un vector 0 tangente a la esfera S2 en el polo norte
p a lo largo de un meridiano, como lo muestra la figura 2.4. En este
caso, el vector 1 es nulo. En general, esto podra ocurrir si los puntos
p y q en una superficie estn muy alejados.
Figura 2.4: Intento de construccin de un campo paralelo en S2 .

El concepto de paralelismo para un campo vectorial (t) a lo largo
62
de una curva puede definirse mediante el proceso mencionado, si se

realiza de manera infinitesimal, es decir, si se supone que la proyeccin
(t) en el espacio tangente T(t) S se anule. De este modo,
del vector d
dt
el campo se considera como constante a lo largo de , visto desde
la superficie S. En otras palabras, para que esto suceda, es necesario
que la derivada covariante del campo dado se anule.
Esto da la pauta para la siguiente definicin de transporte paralelo
a lo largo de una curva parametrizada contenida en una superficie.
DEFINICIN 2.5. Sea = (t) una curva en una superficie S
R3 . Un campo vectorial (t) = ( 1 (t), 2 (t)) definido a lo largo de es
paralelo si y slo si se cumple la igualdad
D
0.
dt
OBSERVACIN 2.6. La definicin de derivada covariante implica
que un campo vectorial = (t) a lo largo de = (t) es paralelo si y
slo si la derivada d/dt es un vector normal a la superficie S.
EJEMPLO 2.7. En el ejemplo 2.4 mostramos que la derivada del
campo de tangentes (s) = (s) a lo largo de un meridiano (s) de
la esfera unitaria S2 R3 se anula; por lo tanto, (s) es un campo
paralelo a lo largo de .

Ahora veremos algunas propiedades generales de los campos paralelos a lo largo de una curva.
Sean = (t), = (t) dos campos vectoriales tangentes a una
superficie S R3 a lo largo de una curva (t). Si es paralelo a lo
largo de , entonces d/dt es normal a S y por lo tanto

d
, (t) = 0.
dt
63
Anlogamente, si (t) es paralelo a lo largo de una curva (t), se

sigue que

d
= 0.
(t),
dt
De esta manera, si ambos campos son paralelos, entonces

d
d
d
.
h(t), (t)i =
, (t) + (t),
dt
dt
dt
As, si ambos campos son paralelos a lo largo de = (t), entonces

el producto escalar entre ellos se preserva. Esto implica con facilidad
los dos ltimos incisos del siguiente lema.
LEMA 2.8. Si (t), (t) son campos vectoriales paralelos a lo largo
de una curva = (t) contenida en una superficie inmersa en R3 ,
entonces
1. h(t), (t)i es constante a lo largo de (t).
2. k(t)k, k(t)k son constantes a lo largo de (t).
3. El ngulo (t) entre y es constante a lo largo de (t).
PROPOSICIN 2.9. Sean : [0, ] S una curva diferenciable,
(0) = p y 0 un vector en Tp S. Entonces existe un nico campo
vectorial = (t) paralelo a lo largo de tal que (0) = 0 .
Demostracin. Consideremos una parametrizacin de una vecindad de
p en S con coordenadas (u, v). Las ecuaciones que definen a un campo
paralelo = ( 1 , 2 ) a lo largo de la curva (t) = (u(t), v(t)) son
1 + 1 111 u + 1 112 v + 2 112 u + 2 122 v = 0,
2 + 1 211 u + 1 212 v + 2 212 u + 2 222 v = 0.
(2.3)
ste es un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden en

las variables 1 y 2 sujeto a la condicin inicial (0) = 0 . Por el
64
teorema de existencia y unicidad para sistemas de ecuaciones diferenciales de primer orden con la condicin inicial dada (vase [5]), existe
un campo vectorial (t) que es solucin del sistema.
DEFINICIN 2.10. Sean : [0, ] S una curva diferenciable en
S, p = (0) y 0 un vector tangente en p. Entonces el vector (t1 ) en
(t1 ) obtenido mediante el campo vectorial paralelo de la proposicin
2.9 se llama el transporte paralelo de 0 a (t1 ) a lo largo de (t)
Figura 2.5: Transporte paralelo de un vector.

EJEMPLO 2.11. Debido a que en un plano S = P puede escogerse la
mtrica como gij = ij , se sigue que todos los coeficientes de Christoffel
se anulan y las ecuaciones del transporte paralelo son
1 = 0,
2 = 0,
lo que nos dice que el campo paralelo es constante (t) = 0 a lo largo

de cualquier curva.
EJEMPLO 2.12. Consideremos un cono circular vertical recto S
con ngulo en el vrtice igual a , al cual se le quita tal vrtice para
65
hacerlo una superficie diferenciable. Sea p S un punto arbitrario y

consideremos la curva circular por p obtenida al intersecar a S con un
plano horizontal. Denotemos por tal curva, a la cual parametrizamos
por longitud de arco. Sea un vector tangente a S en p apuntando
en la direccin del vrtice. Calculemos el ngulo de rotacin de al
transportarlo paralelamente a lo largo de (vase la figura 2.6 a).
Denotemos por r la distancia de p al vrtice. Entonces, si R es el
radio de en R3 se tiene que sen(/2) = R/r, es decir
R = r sen(/2)
lo que nos dice que long () = 2R = 2r sen(/2).
Cortando por la lnea que une a p con el vrtice tenemos una regin
del cono isomtrica a una regin del plano complementaria a un sector
con ngulo , como se muestra en la figura 2.6 b.
Figura 2.6: a. Regin en el cono. b. Regin del cono isomtrica a una

regin plana.
Al transportar paralelamente el vector a lo largo de se obtiene
el vector que forma un ngulo con la lnea que une al punto q con
el vrtice (vase la figura 2.7). Procedamos a calcular el ngulo , que
es el ngulo de rotacin buscado.
66
Figura 2.7: Transporte paralelo del vector a lo largo de un meridiano

del cono.
Si los puntos p y q se obtienen al cortar el cono y es el crculo
con centro en el vrtice que pasa por p y q, entonces
long (de p a q) = long () long ()
Como la distancia de p al vrtice es r, long (de p a q) = r, pues
es el ngulo del sector.
Por otro lado, long () = 2r, lo que implica que

= 2r 1 sen
r = 2r 2r sen
2
2
De esta forma, el ngulo que rota el vector al ser transportado
en forma paralela dando toda una vuelta a lo largo de en el cono es
= 2 1 sen 2 .
Notamos que el transporte paralelo en el cono se obtiene del transporte en el plano debido a la isometra local entre ambas superficies.

OBSERVACIN 2.13. Veamos cmo extender los conceptos de
derivada covariante y campo paralelo al caso de las superficies abstractas. Observemos que la expresin (2.2) depende slo del vector
67
tangente (0)
y de los smbolos de Christoffel kij , los que a su vez

dependen slo de la mtrica en S. De aqu se sigue que esta derivada depende slo de la mtrica en S, lo que nos permite establecer la
siguiente definicin.
DEFINICIN 2.14. Sean (S, h , i) una superficie riemanniana,
una curva diferenciable en S y un campo diferenciable a lo largo
de . Sea (U, ) una parametrizacin de una vecindad de p S con
coordenadas (u, v), de modo que (t) = (u(t), v(t)). Si 1 , 2 son las
coordenadas del campo con respecto de la base {u , v } de Tp S
determinada por , entonces la derivada covariante de en 0 est
dada por la ecuacin (2.2), donde kij son los smbolos de Christoffel
asociados a la mtrica en S.
Esto nos permite extender los conceptos de campo y transporte
paralelos. A continuacin veremos un ejemplo de estos conceptos en
una superficie abstracta.
EJEMPLO 2.15. Definimos el semiplano superior como el conjunto
H2+ = { (u, v) R2 | v > 0 }
dotado de la mtrica
du2 + dv 2
.
ds =
v2
2
En trminos de los coeficientes de la mtrica, E = G = 1/v 2 y F = 0,

por lo que al sustituir estas funciones en el sistema (1.5), tenemos que
los smbolos de Christoffel asociados a la mtrica son
1
211 = ,
v
1
112 = 222 = ,
v
y kij = 0 para los dems ndices.

Supongamos ahora que queremos transportar el vector 0 = (0, 1)
en forma paralela a lo largo de la curva u(t) = t, v(t) = 1. Si (t) =
68
( 1 (t), 2 (t)) son las coordenadas del transporte paralelo, las ecuaciones (2.3) para estas coordenadas estn dadas en este caso por
d 1
+ 112 2 = 0,
dt
d 2
+ 211 1 = 0.
dt
O bien, como v(t) = 1,

d 1
2 = 0,
dt
d 2
+ 1 = 0.
dt
La forma de estas ecuaciones sugiere que 1 (t) = cos (t) y 2 (t) =

sen (t), donde (t) mide el ngulo del vector con la direccin horizontal positiva. Al sustituir estas expresiones en las ecuaciones anteriores,
tenemos que d/dt = 1, de modo que (t) = t + C, siendo C una
constante. Como la condicin inicial se traduce en (0) = /2, se
tiene que el transporte paralelo (t) de (0, 1) a lo largo de la curva
en cuestin forma el ngulo (t) = /2 t con la direccin horizontal
positiva (vase la figura 2.8).
Figura 2.8: Transporte paralelo en el semiplano superior.

OBSERVACIN 2.16. Veamos qu ocurre con la derivada covariante al cambiar la parametrizacin de la curva. Si t = t(s) es un
cambio de parmetro tal que dt/ds 6= 0, la regla de la cadena implica
que
D dt
D
=
.
ds
dt ds
69
Consecuentemente, el hecho de que un campo sea paralelo no depende

de la parametrizacin. En efecto, D/dt = 0 si y slo si D/ds = 0
(con la condicin dt/ds 6= 0, por supuesto).
En otras palabras, si es un campo paralelo a lo largo de una
curva con el parmetro t, entonces tambin es paralelo a lo largo de
la misma curva con el parmetro s.
OBSERVACIN 2.17. Dada una curva (t) tal que (0) = p, definimos una transformacin
P : Tp S T(t) S
asociando a cada vector 0 Tp S el vector (t) T(t) S obtenido
bajo el transporte paralelo de este vector a lo largo de . El Lema 2.8
implica que esta transformacin es una isometra entre los espacios
tangentes Tp S y T(t) S (vase la figura 2.9).
Figura 2.9: Isometra definida mediante el transporte paralelo.

OBSERVACIN 2.18. Sean S1 y S2 dos superficies diferenciables
en R3 tangentes a lo largo de una curva ; es decir,
T(t) S1 = T(t) S2 ,
para toda t.
Entonces el transporte paralelo en ambas superficies coincide. De esto

se sigue que un campo vectorial (t) es paralelo a lo largo de en S1
si y slo si el campo es paralelo a lo largo de en S2 .
70
Figura 2.10: Cono y esfera tangentes en el paralelo .

EJEMPLO 2.19. Sea un paralelo en S2 . Si S es un cono tangente
a S2 a lo largo de , entonces el transporte paralelo de cualquier vector
a lo largo de en S2 se reduce al transporte paralelo a lo largo de
en el cono (vase la figura 2.10).
El cono S y S2 son tangentes en cuando se cumple la relacin
= 2 , donde y son los ngulos indicados en la figura 2.10.
En vista de la discusin del ejemplo 2.12, un vector apuntando en
direccin al polo norte gira un ngulo

= 2 1 sen
= 2 1 sen
2
4 2
cuando es transportado hasta el vector a lo largo de .
2.3.
71
Orientacin
En esta seccin generalizamos el concepto de superficie diferenciable orientada, desarrollado en la primera parte de esta obra [16] para
superficies en R3 .
Sean S una superficie diferenciable y p un punto en S. Decimos que
} del espacio Tp S tienen la misma orientacin
dos bases {, } y {,
si y slo si existe un isomorfismo A : Tp S Tp S de tal forma que
A = ,
A =
y det A > 0. Es fcil ver que esto define una relacin de equivalencia
entre bases. De hecho, para cada p S existen slo dos clases de
equivalencia bajo esta relacin. Una orientacin en Tp S consiste en
la eleccin de una de estas clases de equivalencia.
Si (U, ) es una parametrizacin de una vecindad de p en S con
coordenadas (u, v), podemos orientar a cada plano tangente Tq S, q
U , eligiendo la orientacin de la base {u , v } inducida por la parametrizacin. Como en la Seccin 3.2 de [16], esto define una orientacin
en una vecindad Vp de p en S (vase la figura 2.11).
Figura 2.11: Orientacin en una vecindad de un punto.
72
2.3. Orientacin
Sea (U, )
e otra parametrizacin con coordenadas (
u, v). El plano
tangente Tp S est generado por las bases
{u , v } y {
eu ,
ev}.
Usando la transformacin 1 ,
e de modo que
(u, v) = (u(
u, v), v(
u, v)),
se tiene que estas bases estn relacionadas mediante la ecuacin matricial
u v

eu
u u u
.
=
ev
u v
v
v
Consecuentemente, si el Jacobiano de la funcin de transicin

u v
D(u, v) u u
=

D(
u, v) u v

v
v
es positivo, entonces las bases {u , v } y {
eu ,
ev} tendrn la misma
orientacin.
DEFINICIN 2.20. Sea S una superficie diferenciable abstracta. S

es orientable si y slo si existe una estructura diferenciable {(Ui , i )}
de S tal que para cada i, j tal que Ui Uj 6= , ocurre que el Jacobiano de 1
j es positivo. La familia {(Ui , i )} se llamar una
i
orientacin para S. En caso de no existir tal estructura, S se llamar no orientable .
El siguiente resultado para superficies diferenciables abstractas

tiene una prueba completamente anloga al Lema 3.4 en [16].
LEMA 2.21. Sea S una superficie diferenciable que puede ser cue , ).
e S es un
bierta con dos parametrizaciones (U, ) y (U
e Si U U
conjunto conexo en S, entonces S es una superficie orientable.
73
Damos otra definicin de orientabilidad utilizando los llamados

sistemas de referencia.
DEFINICIN 2.22. Si p S, un sistema de referencia en una
vecindad U de p es una pareja de campos vectoriales {, } de tal
manera que en cada punto q U , {(q), (q)} es una base de Tq S.
OBSERVACIN 2.23. Los campos y son diferenciables en U ,

por tanto continuos. Podemos decir entonces que la clase de equivalencia de orientacin de tal sistema de referencia vara continuamente
en U .
DEFINICIN 2.24. Una superficie S es orientable si y slo si

puede elegirse una clase de equivalencia de orientacin de los sistemas
de referencia en todo S. En caso contrario, S es no orientable.
Una orientacin en una superficie orientable S consiste en la eleccin de una clase de equivalencia de un sistema de referencia definido
en S.
El lector puede ver fcilmente que la definicin 2.20 es equivalente
a la definicin 2.24.
Supondremos en lo que resta de esta seccin que la superficie S es
conexa.
Sea : [0, 1] S una curva regular parametrizada de tal forma
que (0) = p y consideremos una base {(0), (0)} de T(0) S. Transportemos paralelamente los vectores de esta base a lo largo de hasta
el punto (1), obteniendo as una base {(1), (1)} (vase la figura
2.12).
Tenemos el siguiente resultado que nos ayuda a identificar cundo
una superficie S es orientable.
TEOREMA 2.25. Una superficie conexa S es orientable si y slo si
para toda curva cerrada : [0, 1] S con (0) = (1) = p, la clase de
equivalencia de orientacin de una base {(0), (0)} de Tp S coincide
con la clase de su transporte paralelo {(1), (1)}.
74
2.3. Orientacin
Figura 2.12: Transporte paralelo de una orientacin a lo largo de .

Demostracin. Si la superficie es orientable, existe una clase de equivalencia de orientacin definida en toda la superficie. Supongamos que
existe una curva cerrada : [0, 1] S con (0) = (1) = p tal que
las clases de equivalencia de la base {(0), (0)} y de su transporte
paralelo {(1), (1)} difieran. Entonces a lo largo de , la clase de
equivalencia del transporte {(t), (t)} debe cambiar, o dicho de otra
forma, si consideramos bases positivas (de acuerdo con la orientacin
de S), existe un punto de la curva donde el determinante de cambio de
base entre estas bases positivas y {(t), (t)} debe cambiar de signo,
lo cual es una contradiccin.
Recprocamente, podemos dar una orientacin de S como sigue:
Fijamos un punto p S y una base {0 , 0 } de Tp S. Para cada q S
definimos una clase de equivalencia de orientacin en q como la clase
del transporte paralelo de {0 , 0 } mediante una curva . Si existiera
otra curva
e que llevara la clase de orientacin en p en una clase
de orientacin distinta en q, la clase de orientacin de {0 , 0 } no
coincidira con la de su transporte paralelo a lo largo de la curva
cerrada 1
e, lo que contradice nuestra hiptesis.
EJEMPLO 2.26. Consideremos a la superficie M2 que se obtiene del
rectngulo
= { (, t) | 0 2, 1 < t < 1 }
en el plano, identificando (pegando) los puntos (0, t) con (2, t). Esta
75
superficie es llamada la banda de Mbius y se muestra en la figura

2.13 (para ms detalles, vase el ejemplo 3.10 de [16]).
Figura 2.13: Banda de Mbius M2 .

Consideremos la circunferencia central en M2 dada por los puntos
con coordenadas (, 0) y un punto p . Al deslizar un sistema de
referencia en iniciando en p y cerrar el circuito, vemos que la clase
de orientacin del sistema de referencia inicial cambia, de modo que
la banda de Mbius no es orientable.

EJEMPLO 2.27. En el ejemplo 1.4 definimos al espacio proyectivo
real RP2 como el espacio obtenido al identificar los puntos antpodas
de la frontera S1 de un disco. Consideremos un dimetro arbitrario del
disco como se muestra en la figura 2.14.
Figura 2.14: Banda de Mbius contenida en RP2 .
76
2.4. Geodsicas
Si se considera una vecindad de los extremos de este dimetro en

la frontera, dada la forma de identificar los puntos en tales vecindades,
existe una banda de Mbius contenida en el espacio proyectivo RP2 .
Si RP2 fuese orientable, entonces es claro que cualquier subconjunto abierto tambin lo sera; en particular, la banda de Mbius sera
orientable, lo que contradice lo establecido en el ejemplo anterior.
2.4.
Geodsicas
Sean S R3 una superficie diferenciable y : (, ) S una

curva diferenciable tales que (0) = p S y (0)
= . Podemos
determinar una nica curva
e : (, ) Tp S que se proyecte ortogonalmente sobre = (t), de modo que el vector tangente a
e sea .
Para construir tal curva
e utilizamos las rectas normales a la superficie
S que pasan por los puntos de y consideramos su interseccin con
el plano Tp S (vase la figura 2.15).
Figura 2.15: Curva en S y curva

e en Tp S.
Si k es la curvatura de en p y kg es la curvatura de
e en 0,
entonces, por el Teorema de Euler (Teorema 3.14 de [16]) se tiene que
kg = k cos
77
donde es el ngulo formado por los vectores normales principales m

de en p y m
e de
e en 0.
Sean n el vector normal a la superficie S en p y v = /k

k
el vector
unitario tangente a . Por el Teorema de Serret-Frenet (Teorema 1.41
en [16]), si s es el parmetro por longitud de arco, se tiene que (s) =
km(s) y el vector [v(s), n] es paralelo al normal principal m.
En virtud de que el vector normal n es unitario se tiene entonces
que
kg = k cos = ( , , n),
donde ( ) denota la derivada respecto a s y ( , , ) denota el triple
producto escalar (vase la seccin 1.7 de [16]).
Si se utiliza un parmetro arbitrario t, al reparametrizar la curva
mediante (t) = (s(t)) se tienen las igualdades
d dt
d
=
,
ds
dt ds

2
d2
d2 dt
d d2 t
=
.
+
ds2
dt2 ds
dt ds2
Ya que
1
dt
=
,
ds
||||
obtenemos la siguiente expresin para kg con respecto de t:

kg =
d2
dt2
dt
ds
2
d d2 t d dt
,
,n
+
dt ds2 dt ds
1
(
, ,
n).
||||
3
Para obtener la segunda igualdad se han utilizado las propiedades

del triple producto escalar.
DEFINICIN 2.28. A la curvatura kg de la curva
e en 0 se le llama
la curvatura geodsica de en p (vase la definicin 3.15 de [16]).
78
2.4. Geodsicas
De la expresin de la curvatura geodsica
1
(
kg =
, ,
n)
||||
3
se sigue que si se cambia la orientacin de la superficie o de la curva,

cambia el signo de kg .
Ahora daremos una expresin en coordenadas para la curvatura
geodsica de una curva en una superficie. Sea (U, ) una parametrizacin de S con coordenadas (u, v) alrededor de p, de tal forma que la
curva = (t) se escribe como (t) = (u(t), v(t)). Entonces
= u u + v v
y = uu u 2 + 2uv u v + vv u 2 + u u + v v.
Al utilizar las expresiones (2.1) de las segundas derivadas de en la

base {u , v , n} de Tp R3 se tiene que
= Au + Bv + Cn,
donde
A = u + 111 u 2 + 2112 u v + 122 v 2

B = v + 211 u 2 + 2212 u v + 222 v 2
(2.4)
C = Lu 2 + 2M u v + N v 2 ,
de modo que la curvatura geodsica en las coordenadas (u, v) toma la
forma
1
(
, ,
n)
kg =
||||
3
1
(Au + Bv + Cn, u u + v v,
=
n)
||||
3
1
(Av(
=
u , v , n) B u(
u , v , n))
||||
3
(u , v , n)
(Av B u)
=
||||
3
EG F 2
=
(Av B u).
(E u 2 + 2F u v + Gv 2 )3/2
79
EJEMPLO 2.29. Ahora calcularemos la expresin de la curvatura

geodsica para curvas en superficies parametrizadas con coordenadas
ortogonales.
Como F = 0, podemos utilizar el sistema (1.5) para obtener
111 =
Eu
,
2E
112 =
Ev
,
2E
122 =
Gu
,
2E
y
Gu
Gv
Ev
, 212 =
, 222 =
.
2G
2G
2G
Al sustituir en las expresiones (2.4) se tiene que
211 =
Gu 2
Eu 2 Ev
u +
u v
v ,
2E
E
2E
Gv 2
Ev 2 Gu
u +
u v +
v .
B = v
2G
G
2G
A = u +
En este caso, la expresin para la curvatura geodsica queda
EG
kg =
(A v B u).
2
(E u + Gv 2 )3/2
Si s es el parmetro por longitud de arco, la frmula anterior se
reduce a la expresin
(2.5)
kg = EG(A v B u ).
Utilizaremos esta expresin ms adelante.
Consideremos una recta en R2 dada por (t) = p + t, pasando por

el punto p y en direccin del vector = (t).
Entonces
d
(t) 0;
dt
80
2.4. Geodsicas
por lo tanto, la derivada covariante a lo largo de (t) se anula, es decir,

D
(t) 0;
dt
Por otro lado, la curvatura geodsica kg tambin se anula en cada
punto. Si utilizamos coordenadas cartesianas para escribir
(t) = (u(t), v(t)) = (p1 + t 1 , p2 + t 2 )
entonces u = 0, v = 0 y E = G = 1, F = 0, de donde se sigue nuestra
afirmacin. De esta forma, una geodsica clsica de R2 (es decir, una
lnea recta) satisface que la derivada covariante de su campo vectorial
tangente se anula o bien que su curvatura geodsica se anula. Esto da
la pauta para definir lo que es una geodsica para el caso general de
una superficie S.
DEFINICIN 2.30. Una curva = (t) contenida en una superficie
S es una geodsica si la derivada covariante de su campo vectorial
tangente se anula; es decir, si
D
(t) 0
dt
para todo t I.
En un sistema de coordenadas definido por una parametrizacin
(U, ), esto se escribe
D
(t) = Au + Bv
dt
donde A, B estn dados en (2.4).
Si la curva es una geodsica, entonces
0=
D
(t) = Au + Bv
dt
81
implica que A = B = 0, y consecuentemente, la curvatura geodsica

kg = 0.
El siguiente resultado caracteriza una curva geodsica de diversas
formas.
TEOREMA 2.31. Las siguientes afirmaciones son equivalentes:
1. La curva es una geodsica en S.
2. El campo vectorial (t) = (t)
es paralelo a lo largo de .
3. Dado un sistema de coordenadas, la curva (t) = (u(t), v(t))
satisface el sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden
u + 111 u 2 + 2112 u v + 122 v 2 = 0,
v + 211 u 2 + 2212 u v + 222 v 2 = 0.
(2.6)
Demostracin. La equivalencia entre los incisos (1) y (2) se sigue directamente de la definicin.
Para ver que (1) y (3) son equivalentes basta observar que para
una parametrizacin (U, ),
D
= (
u + 111 u 2 + 2122 u v + 122 v 2 )u
dt
+(
v + 211 u 2 + 2112 2u v + 222 v 2 )v
= Au + Bv ,
por lo que A = B = 0 si y slo si D/dt
= 0.
OBSERVACIN 2.32. Observemos que el hecho de que el campo
sea paralelo implica que la rapidez ||(t)||
de la curva sea constante,

lo cual ocurre si y slo si el parmetro t es proporcional a la longitud
de arco s. Si ||(t)||
se anula idnticamente, la curva es constante; en

caso contrario, la curva es regular.
82
2.4. Geodsicas
COROLARIO 2.33. Sea S una superficie en R3 . Una curva regular

: [0, ] S parametrizada por longitud de arco es una geodsica si y
slo si (s) est en la direccin del vector normal a la superficie en
cada punto. En otras palabras, una curva geodsica en S cumple que
su normal principal m en cada punto est en la direccin del normal
a la superficie (vase la figura 2.16).
Demostracin. Si es una geodsica entonces D/dt
0, lo que
implica que
d
= 0.
ProyTp S
dt
As, el vector d/dt
= est en la direccin del normal n, ya que

por el Teorema de Serret-Frenet, es paralelo al normal principal. En
otras palabras, (
, ,
n) se anula si y solamente si el normal principal
es paralelo al normal de la superficie, siempre que la curvatura k 6= 0.
Esto prueba el corolario.
Figura 2.16: Curvas geodsicas en una superficie en R3 .

COROLARIO 2.34. Dado un punto p en la superficie S y un vector
Tp S, existe un nmero > 0 y una nica curva : (, ) S
geodsica que pasa por p = (0) y tal que (0)
= .
Demostracin. Por el inciso (3) del Teorema 2.31, dado un sistema
de coordenadas (u, v), una curva geodsica = (t) debe satisfacer el
83
sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden

u + 111 u 2 + 2112 u v + 122 v 2 = 0,
v + 211 u 2 + 2212 u v + 222 v 2 = 0,
sujeto a las condiciones iniciales (u(0), v(0)) = p y (u(0),
v(0))
= .
El teorema de existencia y unicidad de soluciones para las ecuaciones
diferenciales de este tipo garantiza la afirmacin (vase [5]).
El siguiente resultado nos muestra qu ocurre con la imagen de las
curvas geodsicas bajo una isometra.
PROPOSICIN 2.35. Sea f : S1 S2 una isometra entre las
superficies diferenciables S1 y S2 . Si es una geodsica en S1 , entonces
f es una geodsica en S2 .
Demostracin. Sea f (p) un punto de f , con p S1 . Si es una
parametrizacin de una vecindad de p, sabemos que f es una
parametrizacin de una vecindad de f (p). Segn la discusin posterior
a la observacin 1.47, los coeficientes de las mtricas de S1 y S2 coinciden, lo que implica que los coeficientes de Christoffel con respecto
de estas parametrizaciones son idnticos para ambas superficies y por
lo tanto las ecuaciones de las geodsicas coinciden. Esto termina la
demostracin.
EJEMPLO 2.36. Consideremos la esfera de radio R con centro en
el origen en R3 , definida por

S2R = (x, y, z) R3 | x2 + y 2 + z 2 = R2 .
Si utilizamos la parametrizacin (ortogonal) con coordenadas cogeogrficas (, ), tenemos que los coeficientes de la mtrica para S2R
son
2

R sen2 0
(gij (, )) =
.
0
R2
84
2.4. Geodsicas
Figura 2.17: Geodsicas de una esfera de radio R.

Un clculo directo similar al usado en el ejemplo 2.29 nos muestra que
111 = 122 = 212 = 221 = 0,
112 = 121 = cot ,
211 = sen cos ,
lo que implica que las ecuaciones para las geodsicas (t) = ((t), (t))
de S2R vienen dadas por
+ (2 cot ) = 0,
(sen cos ) 2 = 0.
Sean p S2R y C S2R un meridiano (s) = (0 , s), parametrizado

por la longitud de arco s [0, 2]. Una sencilla sustitucin muestra
que (s) satisface las ecuaciones anteriores, lo que implica que C es
una geodsica de S2R .
e S2 , sabemos que existe una rotaDado otro crculo mximo C
R
e Por la
cin (es decir, una isometra A SO(3)) tal que A(C) = C.
e es una geodsica. De esta forma, todo
Proposicin 2.35, se sigue que C
2
crculo mximo en SR es una geodsica.
85
Por otro lado, sea S2R una geodsica pasando por el punto
p S2R tal que es el vector tangente a en p. Consideremos el
crculo mximo pasando por p, parametrizado en forma proporcional
a la longitud de arco, de modo que su vector tangente coincida con
(vase la figura 2.17). Por la parte de unicidad del Corolario 2.34, este
crculo mximo y la geodsica coinciden. Esto muestra que
PROPOSICIN 2.37. Las geodsicas en la esfera S2R son precisamente sus crculos mximos.
Sabemos que dados dos puntos cualesquiera en un plano, existe un
nico segmento de geodsica que los une. En contraste, si consideramos
dos puntos antpodas en la esfera, existe una infinidad de geodsicas
que los une (vase la figura 2.18).
Figura 2.18: Algunas geodsicas en S2 que unen dos puntos antpodas.

EJEMPLO 2.38. Sea C el cilindro circular recto en R3 , definido por
la ecuacin x2 + y 2 = 1.
Dado un crculo obtenido al cortar a C con un plano horizontal,
observamos que los normales principales a este crculo estn en la
direccin de los normales al cilindro. Esto dice que esta curva es una
geodsica. Un caso ms sencillo es el de una recta vertical contenida
86
2.4. Geodsicas
en C, que tambin es una geodsica. Ahora daremos un argumento

para determinar el resto de las geodsicas de C.
Sean p C y una geodsica en C que pasa por p. Sabemos que el
cilindro C y el plano R2 son localmente isomtricos (vase el ejemplo
2.45 de [16]), lo que implica que existen una vecindad U de p en C,
una vecindad V de 0 en el plano y una isometra local f : V U
tal que f (0) = p. Sabemos entonces que existe una recta (geodsica
e que pasa por 0 tal que f ()
e = . Si utilizamos las
en el plano)
e como
coordenadas (u, v) en el plano, podemos parametrizar a
u = as,
v = bs,
a2 + b2 = 1.
Si usamos las coordenadas correspondientes (u, v) para parametrizar

al cilindro, de modo que (u, v) 7 (cos u, sen u, v), la curva se puede
parametrizar como
x(s) = cos(as),
y(s) = sen(as),
z(s) = bs,
lo que describe una hlice en el cilindro. Claramente, de la unicidad

de una geodsica por un punto con direccin dada y la proposicin
2.35, se sigue que todas las hlices en el cilindro de la forma anterior
son geodsicas y, recprocamente, si una geodsica no es un crculo
horizontal ni una recta vertical, entonces debe ser una hlice (vase la
figura 2.19).

EJEMPLO 2.39 (Geodsicas en una superficie de revolucin). Consideremos una superficie de revolucin S R3 generada al hacer girar
alrededor del eje z la curva diferenciable parametrizada por
x = f (v),
z = g(v),
donde v (a, b) (para ms detalles, vase el ejemplo 2.22 de [16]).

Entonces la parametrizacin local de S est dada por
(u, v) = (f (v) cos u, f (v) sen u, g(v))
87
Figura 2.19: Geodsicas en el cilindro y en el plano.

donde (u, v) (0, 2) (a, b). Los coeficientes de la mtrica en estas
coordenadas son
E = f 2,
F = 0 y G = f (v)2 + g (v)2 ,
de modo que usando el sistema (1.5) para los smbolos de Christoffel,

se tiene
f f
111 = 0, 112 = 2 , 122 = 0,
f
211 =
f f
,
(f )2 + (g )2
212 = 0,
222 =
f f + g g
.
(f )2 + (g )2
De esta forma, las geodsicas (t) = (u(t), v(t)) en la superficie de

revolucin S satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales
f f
u v = 0,
f2
ff
f f + g g 2
2
u
+
v = 0,
v 2
(f ) + (g )2
(f )2 + (g )2
u + 2
donde el punto denota esta vez la derivada respecto al parmetro s.
88
2.4. Geodsicas
Consideremos un meridiano (s) = (u0 , v(s)) en S, parametrizado

por longitud de arco s. Entonces u(s)
= u(s) = 0, lo que nos indica

que satisface la primera ecuacin.
2
Como ||(s)||
= gij (0, v)
=1y
2

f
0
0
1 = gij (u,
v)
= (0 v)
= [(f )2 + (g )2 ]v 2 ,
0 (f )2 + (g )2
v
se sigue que para el meridiano (s) se cumple la igualdad
v 2 =
(f )2
1
.
+ (g )2
Derivando esta ltima igualdad respecto a s y usando el hecho que

f (v) = f (v(s)) se obtiene
2v
v =
(2f f v + 2g g v)
2
2
[(f ) + (g ) ]
lo que implica
v =
f f + g g
1
f f + g g 2
=
v .
(f )2 + (g )2 (f )2 + (g )2
(f )2 + (g )2
Esto demuestra que (s) satisface tambin la segunda ecuacin diferencial, de modo que todo meridiano de una superficie de revolucin
es una geodsica.
Consideremos ahora un paralelo arbitrario (s) = (u(s), v0 ). En
este caso, v(s)
= v(s) = 0. As, para que sea una geodsica se deben

cumplir las ecuaciones diferenciales
u = 0
ff
(u)
2 = 0.
2
2
(f ) + (g )
Suponiendo que u 6= 0, la primera ecuacin dice que u debe tener la

forma u(s) = s + u0 , lo cual se cumple por estar parametrizada por
89
la longitud de arco. En cuanto a la segunda ecuacin, como f (v) 6= 0

y el denominador no se anula, entonces esta ecuacin se cumple para
un punto (u, v) si y slo si f (v) = 0.
De esta forma, para que un paralelo sea una geodsica es necesario que en cada punto (u, v) , se tenga que v sea un punto
crtico de f (vase la figura 2.20).
Considrese (s) = (u(s), v(s)) una geodsica de S diferente de
un meridiano y de un paralelo. Aunque no es fcil determinar una
forma explcita de , veremos que las geodsicas de este tipo satisfacen
una relacin interesante.
Si se considera el campo vectorial u (s) a lo largo de (s) y se
denota por al ngulo entre los vectores y u , entonces
cos =
hu , i
hu , i
.
=
||u || ||||
||u ||
Figura 2.20: Geodsicas de una superficie de revolucin.
90
2.4. Geodsicas
Como (s)
= u u + v v y la parametrizacin es ortogonal, se tiene

cos =
uh
u , u i
hu , u u + v vi
=
= u = uf
||u ||
||u ||
E
Al utilizar la primera ecuacin de las geodsicas, se obtiene

0 = f 2 u + (2f f v)
u =
d 2
(f u)
ds
lo que nos dice que f 2 u es constante.

De esta forma, f cos = f (uf
) = uf
2 es constante. Si denotamos
por f (v) = r al radio de un paralelo, entonces concluimos el siguiente
resultado.
LEMA 2.40 (Relacin de Clairaut). Si una geodsica en una superficie de revolucin interseca a un paralelo de radio r > 0 con un ngulo
, entonces
r cos = cte.
OBSERVACIN 2.41. Como en el caso de la derivada covariante,
la expresin para la curvatura geodsica dada en (2.5) slo depende
de la mtrica y de los smbolos de Christoffel. De este modo, podemos
definir la curvatura geodsica para una curva contenida en una superficie diferenciable abstracta, usando una parametrizacin (U, ) con
coordenadas (u, v), como
EG F 2
(Av B u)
kg =
(E u 2 + 2F u v + Gv 2 )3/2
donde A, B, C estn dados en (2.4). Es fcil ver que la definicin de
curvatura geodsica en una superficie no depende de la parametrizacin elegida. Anlogamente, podemos extender el concepto de curva
geodsica a estas superficies, definindolas como aquellas curvas que
satisfacen las ecuaciones (2.6) en un sistema de coordenadas (u, v).
91
EJEMPLO 2.42. Describiremos ahora las geodsicas del semiplano

superior. Recordemos del ejemplo 2.15 que los smbolos de Christoffel
asociados a la mtrica correspondiente son
1
112 = ,
y
1
211 = ,
y
1
222 = ,
y
y kij = 0 para los dems ndices. De esta manera, las ecuaciones

diferenciales de las geodsicas en el semiplano superior estn dadas
por el sistema
2x y
,
y
y 2 x 2
y =
.
y
x =
Supongamos que y = y(x). Se tiene entonces que

y
dt
dy
= y
= ,
dx
dx
x
d2 y
yx xy
=
2
dx
x 3
lo que implica
d2 y
=
dx2
y 2 x 2
x
y
1
y
2x y
y
y
1
=
y
!
x 3
2
dy
+1 .
dx

y 2
+1
x 2
De esta forma, al denotar la derivada respecto a x mediante ( ) se

tiene
1
y = ((y )2 + 1)
y
lo que implica yy + (y )2 = 1. Esto equivale a (yy ) = 1, es decir,
yy = x + c.
92
2.4. Geodsicas
Al integrar esta ltima ecuacin, se tiene al fin y al cabo la relacin
(x c)2 + y 2 = c2 + k
la cual corresponde a una circunferencia de radio c2 + k con centro

en el punto (c, 0), que interseca ortogonalmente al eje x. Notamos que
cuando y = 0 (eje x) la mtrica toma valores infinitos, de modo que
este eje puede pensarse como una frontera ideal.
Existe otro tipo de geodsicas en el semiplano superior que se obtiene de suponer que x = cte. En tal caso, la ecuacin diferencial
que define la geodsica es y = y 2 /y, que al ser integrada nos da una
solucin y(t) = Aet . De esta forma, una recta vertical es una geodsica; parametrizada mediante t (cte, Aet ), converge al eje x cuando
t y diverge a cuando t .
Figura 2.21: Geodsicas y geodsicas asintticas en H2+ .

Notamos que una lnea geodsica vertical que converge a un punto
(x0 , 0) del eje x es tangente a una infinidad de semicircunferencias
ortogonales al eje x (vese figura 2.21). Esto no contradice el teorema
de unicidad de las geodsicas ya que la tangencia de esta infinidad de
geodsicas se realiza en la frontera ideal y = 0.

TEOREMA 2.43. Las geodsicas del semiplano superior son semicircunferencias superiores ortogonales al eje y = 0 o rectas verticales.
93
De la teora de funciones holomorfas, sabemos que existe una transformacin analtica del plano complejo C en s mismo que lleva el disco
D2 en el semiplano superior H2+ . De hecho, tal transformacin est dada por
1 + iw
z = f (w) =
1 iw
Figura 2.22: Disco de Poincar y semiplano superior.

Esta transformacin resulta ser una isometra entre el disco de
Poincar D2 y H2+ (vase el ejercicio 17). Ya que esta transformacin
analtica preserva ngulos llevando circunferencias y rectas en circunferencias y rectas, se sigue el siguiente resultado.
COROLARIO 2.44. Las geodsicas del disco de Poincar son las
partes interiores de circunferencias ortogonales a la frontera de D2 , o
bien dimetros de este disco como se muestra en la figura 2.23.
Para finalizar este captulo obtendremos dos expresiones de la curvatura geodsica, como consecuencia del ejemplo 2.29.
PROPOSICIN 2.45. Sea S una superficie dotada de una parametrizacin ortogonal, con coordenadas (u, v). Si (s) = (u(s), v(s)) es
una curva diferenciable en la superficie S, donde s es el parmetro por
longitud de arco, se tiene que

dv
du
d
1
G u Ev
+
,
kg =
ds
ds
ds
2 EG
94
2.4. Geodsicas
Figura 2.23: Geodsicas en el disco de Poincar D2 .

donde es el ngulo entre el vector (t)
y el vector u .
Demostracin. Como {u , v , n} es base de T(t) S, tenemos que
= u u + v v
y = Au + Bv + Cn,
donde A, B, C estn dados en (2.4). Por otro lado, como est parametrizada por longitud de arco, 1 = k k2 y h , i = 0, de modo
que
1 = Eu2 + Gv 2 y 0 = AEu + BGv .
(2.7)
Si es el ngulo formado por el vector u y (t), entonces
cos =
hu , i
hu , u u + v v i
= Eu .
=
k kku k
E
Al derivar tenemos
sen
1
d
= Eu + (Eu u + Ev v )u .
ds
2 E
Observemos que
sen =
1 cos2 =
1 Eu2 =
Gv ,
por la primera ecuacin de (2.7), lo que indica que

E
Eu 2 Ev
d
u +
=
u +
uv .
ds
2E
2E
Gv
95
Recordando la expresin para el coeficiente A en (2.4), tenemos que

E
Ev Gu 2 Ev
d
A
=
uv +
v +
uv
ds
E
2E
2E
Gv

E
1
dv
du
G u Ev
A+
.
=
ds
ds
Gv
2 EG
Para terminar la demostracin debemos mostrar que la curvatura geodsica kg es igual al primer trmino de la ltima expresin; en vista
de la ecuacin (2.5), debemos ver que
EG(Av Bu ) =
A;
Gv
o, en forma equivalente, que
G(Av 2 Bu v ) = A.
Pero
G(Av 2 Bu v ) = AGv 2 BGu v = AGv 2 + AEu2 = A,
donde hemos usado las ecuaciones (2.7). Esto concluye la prueba.
De la proposicin 2.45 se tiene el siguiente corolario.
COROLARIO 2.46 (Frmula de Liouville). Con las hiptesis de la
proposicin 2.45 se tiene la siguiente igualdad:
kg = (kg )u cos + (kg )v sen +
d
,
ds
donde (kg )u es la curvatura geodsica de las lneas asociadas al campo

vectorial u y (kg )v es la curvatura geodsica de las lneas asociadas
al campo vectorial v .
96
2.4. Geodsicas
Demostracin. Sea u (s) = (u(s), v0 ) una curva

integral del campo
vectorial u . Entonces dv/ds = 0 y u (s) = 1/ E, lo que implica que
la curvatura geodsica (kg )u de u (s) es
(kg )u =
Ev
,
2E G
ya que = 0. De igual forma, se tiene que la curvatura geodsica de

la curva coordenada v (s) = (u0 , v(s)) es
(kg )v =
Gu
.
2G E
Al utilizar la frmula de la proposicin 2.45 se tiene que

du
dv d
kg (s) = (kg )u E
+ (kg )v G +
.
ds
ds ds
Por otro lado, de la definicin del producto escalar obtenemos

du
u
u

E
=
(s),
= k (s)k
cos = cos ,
ds
E
E

dv
v
v

G
= k (s)k
=
(s),
G sen = sen .
ds
G
De esta manera, al sustituir en la ltima igualdad se llega a la

expresin
d
kg (s) = (kg )u cos + (kg )v sen +
,
ds
lo que termina la prueba del corolario.
Ejercicios
1. Sean S una superficie diferenciable en R3 y = (t) un campo
vectorial diferenciable unitario a lo largo de una curva suave
: [a, b] S, t [a, b].
97
a) Demuestre que para cada punto (t) existe un nmero real

= (t) tal que
D
= [, ]
dt
donde n = n(t) es el vector normal a S en (t) y los
corchetes indican el producto vectorial.
b) Demuestre que (t) = kg (t) en el punto (t).
2. Demuestre que la curvatura geodsica en cada punto de una lnea
asinttica es igual a su curvatura (vase la seccin 3.7 de [16]).
3. Demuestre que la derivada covariante de un campo vectorial a
lo largo de una curva parametrizada no depende de la extensin
del campo (vase la observacin 2.3).
4. Sean S una superficie diferenciable y (t), (t) campos vectoriales diferenciables a lo largo de la curva : [a, b] S, t [a, b].
Demuestre que

D
D
d
h(t), (t)i =
, (t) + (t),
.
dt
dt
dt
5. Demuestre que el lema 2.8 es vlido para superficies abstractas.
6. Demuestre que la definicin 2.20 es equivalente a la definicin
2.24.
7. Demuestre que la botella de Klein K2 no es orientable (vase el
ejercicio 10c del captulo 1).
8. Demuestre que la banda de Mbius infinita M2 () no es orientable (vase el ejercicio 11 del captulo 1).
9. Demuestre que el proyectivo CP1 es orientable (vase el ejercicio
16 del captulo 1).
98
2.4. Geodsicas
10. Calcule la curvatura geodsica de las siguientes curvas.

a) Una circunferencia de radio r contenida en una esfera de
radio R.
b) Una hlice u = cte. del helicoide
(u, v) = (u cos v, u sen v, av)
donde a > 0.
c) Los meridianos y paralelos de la superficie
(u, v) = (u cos v, u sen v, f (v)).
d ) Los paralelos del toro de revolucin T2 generados al hacer
girar alrededor del eje z los puntos (a + R, 0) y (a, R).
11. Demuestre que la definicin de curvatura geodsica en una superficie abstracta dada en la observacin 2.41 no depende de la
parametrizacin elegida.
12. Demuestre que dada una superficie inmersa en R3 , una curva
en S es geodsica si y slo si la curvatura geodsica de se anula
en cada punto: kg (t) 0.
13. Halle las curvas geodsicas de las siguientes superficies:
a) Del helicoide dado en el ejercicio 10b.
b) Del cono circular recto (sin vrtice) parametrizado por
(r, ) = (r cos sen , r sen sen , r cos )

donde r > 0, 0, 2 .
99
14. Considere la superficie de revolucin del ejemplo 2.39. Usando el

hecho de que uf
2 = cte = c, demuestre que el sistema de ecuaciones diferenciales que define a las geodsicas en tal superficie
puede integrarse localmente para obtener la relacin
s
Z
f (v)2 + g (v)2
1
dv + cte,
F (v) = c
f (v)
f (v)2 c2
donde u = F (v).
15. Utilice la parametrizacin del paraboloide de revolucin z =
x2 + y 2 dada por
(u, v) = (v cos u, v sen u, v 2 )
donde (u, v) (0, 2) (0, ), la relacin de Clairaut y el ejercicio 14, para demostrar que una geodsica de este paraboloide
se autointerseca una infinidad de veces.
16. Sean S una superficie en R3 y Vp S una vecindad conexa del
punto p S. Demuestre que si el transporte paralelo no depende
de la curva que une a dos puntos arbitrarios q y qe Vp , entonces
la curvatura gaussiana en tal vecindad se anula.
17. Demuestre que la transformacin
z = f (w) =
1 + iw
.
1 iw
es una isometra entre el disco de Poincar D2 y H2+ .

18. Demuestre que si todas las geodsicas de una superficie conexa
S se obtienen de su interseccin con algn plano, entonces toda
geodsica es lnea de curvatura. Muestre adems que todos los
puntos de la superficie son umblicos, lo que prueba que tal superficie es parte de un plano o de una esfera (vase la proposicin
3.4 en [7]).
100
2.4. Geodsicas
Figura 2.24: Geodsicas asintticas en un hiperboloide.

19. Sean S el hiperboloide circular de una hoja x2 + y 2 p
z 2 = 1,
un punto p = (x0 , y0 , z0 ) S tal que z0 > 0 y r = x20 + y02 .
Considere la geodsica = (t) que pasa por el punto p y hace
un ngulo con el meridiano por p, de tal forma que la relacin
de Clairaut es r cos = 1. Demuestre que si se toma la direccin
tangente hacia abajo en tal geodsica, entonces (t) converge
asintticamente a la geodsica (t) = (cos t, sen t, 0), como se
muestra en la figura.
Captulo 3
Superficies completas
En este captulo definiremos la aplicacin exponencial asociada
a un punto p de una superficie S. Veremos que esta transformacin
establece una correspondencia biunvoca entre una vecindad de 0 en
el plano tangente Tp S y una vecindad de p en S.
En particular, esta correspondencia nos permitir trasladar las
coordenadas usuales en el plano tangente (es decir, las coordenadas
cartesianas y las polares) a los puntos cercanos a p. Utilizaremos estos sistemas de coordenadas para mostrar algunas propiedades de las
geodsicas de una superficie.
La aplicacin exponencial tambin nos permitir definir el concepto de superficie geodsicamente completa. Bsicamente, esto se refiere a la posibilidad de extender cualquier geodsica indefinidamente.
Podemos decir entonces que ste es un concepto de completez desde
el punto de vista geomtrico.
Por otro lado, ms adelante dotaremos a una superficie S de un
concepto de distancia intrnseca, con el fin de dar a S una estructura de
espacio mtrico. Diremos entonces que S es completa si es un espacio
mtrico completo relativo a esta distancia (vase el apndice B).
El resultado principal de este captulo, el Teorema de Hopf-Rinow,
mostrar la equivalencia entre los hechos de que una superficie sea
geodsicamente completa y de que sea completa como espacio mtrico.
101
102
3.1.
3.1. La aplicacin exponencial
La aplicacin exponencial
La aplicacin exponencial, que denotaremos por expp , transforma

una vecindad de 0 Tp S en una vecindad de p en S. Intuitivamente,
el valor de expp en un vector se obtiene tendiendo al vector sobre S.
Para esto, se considera una geodsica que parte de p en la direccin
de y se mide sobre sta un segmento de longitud igual a kk (vase
la figura 3.1).
Figura 3.1: La aplicacin exponencial.

Para formalizar esta idea necesitamos algunos resultados de la
teora de ecuaciones diferenciales. En ese sentido, esta seccin y la
siguiente contienen algunas afirmaciones cuya demostracin no ser
incluida aqu. Una magnfica referencia es [7].
Hasta ahora, hemos considerado a cada geodsica de manera individual. El primer resultado que analizaremos nos dice que dado un
punto p S podemos coleccionar todas las geodsicas que pasan por
puntos cercanos a p en una sola aplicacin.
TEOREMA 3.1 ([7], Teorema 1a, pgina 300). Sea S una superficie
y p S. Entonces existen nmeros , > 0, una vecindad W de p en
S y una transformacin diferenciable
: (, ) U S,
donde
U = { (q, ) | q W, Tp S, kk < }
103
Captulo 3. Superficies completas
de modo que para cada (q, ) U , la curva (t, q, ) es la (nica)

geodsica que pasa por q con velocidad en el instante t = 0. En
smbolos,
(0, q, ) = q,
(0, q, ) =
t
D
(t, q, ) = 0.
t t
La transformacin se llama el flujo geodsico en torno de p. Como su nombre lo indica, la existencia de es consecuencia del teorema
de existencia del flujo asociado a una ecuacin diferencial.
Intuitivamente, si recorremos una geodsica con menor velocidad,
podemos lograr que su intervalo de definicin sea mayor, y viceversa.
Establecemos esto formalmente como sigue.
PROPOSICIN 3.2. Dado un nmero a > 0, sean : (, )U
S la transformacin dada en el Teorema 3.1 y (q, ) U fijo. Entonces
la curva : (/a, /a) S dada por
(t) = (at, q, )
es la nica geodsica tal que
(0) = q
(0) = a.
Demostracin. Las igualdades (0) = p y (0) = a son consecuencia

directa de la definicin de y de la regla de la cadena. Para mostrar
que es una curva geodsica, vemos que
D
D
=a
(at, q, ) = 0.
dt
t t
En adelante utilizaremos la notacin (t, q, ) para la geodsica que
pasa por un punto q con vector velocidad en el instante t = 0. Con
esta notacin, la proposicin anterior dice que
(t, q, a) = (at, q, ).
104
DEFINICIN 3.3. Supongamos que (q, ) es tal que la geodsica

(t, q, ) est definida para t = 1. La imagen de bajo la aplicacin
exponencial en q, denotada por expq (), es el punto en S dado por
expq () = (1, q, ).
Observemos que
expq () = (1, q, ) =
kk
, q,
kk
= kk, q,
kk
La ltima expresin denota una geodsica con velocidad unitaria, de

modo que la longitud recorrida por dicha curva en el intervalo [0, kk]
es precisamente kk (vase de nuevo la figura 3.1).
OBSERVACIN 3.4. Los resultados anteriores garantizan que para
cada p S existe una vecindad de p en S y un nmero > 0 tal
que para todo q en dicha vecindad expq est definida al menos para
los vectores tales que kk < . En efecto, si en la proposicin 3.2
elegimos a < , sabemos que la curva correspondiente est definida
para t = 1. Como (t) = (t, q, a), tenemos que la geodsica (t, q, )
est definida para t = 1 si q W y kk < a = . Adems, expq es
diferenciable en una vecindad de 0 Tq S, pues la transformacin
dada en la proposicin 3.1 lo es.
EJEMPLO 3.5. Consideremos el cono de la figura 3.2. En este caso,
las generatrices del cono son geodsicas que no pueden extenderse ms
all del vrtice, lo cual indica que para cada p la aplicacin exponencial
no est definida en todo Tp S.

El ejemplo anterior sugiere una definicin.
DEFINICIN 3.6. Sea S una superficie y p S. Entonces
1. S es geodsicamente completa en p si y slo si expp est
definida para cada Tp S.
105
Figura 3.2: El cono y su aplicacin exponencial.

2. S es geodsicamente completa si y slo si es geodsicamente
completa en p para todo p S.
Podemos parafrasear la definicin diciendo que una superficie S

es geodsicamente completa en p si y slo si toda geodsica que pase
por p se puede extender indefinidamente; es decir, tiene por dominio
a todo R.
EJEMPLO 3.7. Para R2 provisto de la mtrica gij (x, y) = ij , la
curvatura gaussiana es K(x, y) = 0 y los smbolos de Christoffel se
anulan, lo que implica que las curvas geodsicas del plano son las
rectas. As, el plano resulta ser un espacio geodsicamente completo,
ya que una recta parametrizada por longitud de arco est definida
para todo valor del parmetro.

EJEMPLO 3.8. De acuerdo a la proposicin 2.37, las geodsicas
de la esfera coinciden con sus crculos mximos, lo que le hace una
superficie geodsicamente completa.

EJEMPLO 3.9. En el ejemplo 2.15 presentamos al semiplano superior H2+ . Al integrar las ecuaciones diferenciales de las geodsicas
(vase el ejemplo 2.42) y hacer y = y(x) se obtuvo la relacin
(x c)2 + y 2 = c2 + k
la cual corresponde a una circunferencia de radio c2 + k con centro en

el punto (c, 0) y que interseca ortogonalmente al eje x. Al parametrizar
106
por longitud de arco, esta curva est definida en R y converge a la

frontera ideal.
Podemos obtener otras geodsicas en este espacio haciendo x = cte.
En tal caso, al ser integrada la ecuacin diferencial correspondiente nos
da una solucin y(t) = Aet que converge al eje x cuando t y
diverge a cuando t .
Podemos resumir este anlisis en el siguiente resultado.
TEOREMA 3.10. H2+ es geodsicamente completo.
COROLARIO 3.11. Tanto el disco de Poincar D2 como el plano
de Lobachevsky L2 son geodsicamente completos.
A continuacin estudiaremos con detalle las propiedades de la aplicacin exponencial.
PROPOSICIN 3.12. Para cada p existe una vecindad W tal que
para todo q W , la aplicacin exponencial expq es invertible en una
vecindad de 0 Tq S.
OBSERVACIN 3.13. Observemos que para demostrar que cada
aplicacin expq es invertible podemos aplicar el teorema de la funcin
inversa. Formalmente, d(expq )0 : T0 (Tq S) Tq S, aunque es claro
que podemos identificar T0 (Tq S) con Tq S. Bajo esta identificacin, si
Tq S, entonces

d
d
expq (t) = (1, q, t)
d(expq )0 () =
dt
dt
t=0
t=0

d
(t, q, ) = ,
=
dt
t=0
lo cual muestra que d(expq )0 es la identidad. Usamos el teorema de

la funcin inversa para concluir que expq es invertible localmente. Sin
embargo, la afirmacin de la proposicin es un poco ms fuerte, pues
garantiza la existencia de toda una vecindad de cada punto p S
107
donde la exponencial es invertible. La demostracin de este hecho depende nuevamente del teorema de la funcin inversa, esta vez aplicado
a la transformacin
exp : U S S,
exp(q, ) = (q, expq ()),
donde U es la vecindad dada en el Teorema 3.1. El nico detalle a

observar es que U es un conjunto de parejas (q, ), donde q S y
Tq S. Necesitamos una versin del teorema de la funcin inversa
para espacios con dimensin mayor que 2. Esta versin del teorema
existe y puede aplicarse en este caso, pues la diferencial de exp(0,0)
(donde (0, 0) Tq S Tq S) es de nuevo la identidad. Los detalles de
este argumento aparecen en [7].
EJEMPLO 3.14. En el caso de la esfera S2 , la aplicacin exponencial
expp est definida para todo Tp S2 , aunque es claro que no puede
ser un difeomorfismo global.

DEFINICIN 3.15. Una vecindad W de p S tal que expp :
exp1
p (W ) W es un difeomorfismo se llamar una vecindad normal de p.
Con esta definicin, podemos parafrasear la proposicin 3.12 como
sigue.
PROPOSICIN 3.16. Para todo p S existe un abierto W tal que
es una vecindad normal de cada uno de sus puntos.
El hecho de la existencia de vecindades normales nos permite utilizar a la aplicacin exponencial como una parametrizacin en torno
de un punto y definir algunos sistemas de coordenadas especiales.
DEFINICIN 3.17. Sea W una vecindad normal de p S y W =
exp1
p (W ). Entonces
1. Las coordenadas normales en W son las correspondientes a
las coordenadas cartesianas en W .
108
2. Sean W \{0}, A = { t W | t 0 } y A = expp (A ).

Las coordenadas polares geodsicas en W \A son las correspondientes a las coordenadas polares en W \A (vase la figura
3.3).
Figura 3.3: a. Coordenadas normales. b. Coordenadas polares geodsicas.

Tambin podemos utilizar la aplicacin exponencial para definir
ciertos subconjuntos de S en analoga con algunos subconjuntos del
plano.
DEFINICIN 3.18. Sea W una vecindad normal de p S y (r, )
el sistema de coordenadas polares geodsicas correspondiente. Una
geodsica radial que parte de p es la restriccin : [0, ) S
de una geodsica que pasa por p, representada en este sistema por
= constante. Un crculo geodsico de radio r con centro en p es
la imagen bajo expp de un crculo de radio r con centro en 0 Tp S
y contenido en W , representada en este sistema por r = constante
109
Figura 3.4: Geodsicas radiales y crculos geodsicos.

Consideremos un crculo geodsico C de radio r con centro en p.
Observemos que debido a la definicin de la exponencial, la distancia
de p a cualquier punto de C es precisamente r. Esto justifica el nombre
de crculo geodsico.
Sea W una vecindad normal de p; es decir, expp : exp1
p (W ) W
es una parametrizacin. Sean (r, ) las coordenadas polares geodsicas
con centro en p S. Entonces es fcil convencerse de que el coeficiente

expp ,
expp
E(r, ) =
r
r
de la primera forma fundamental en este sistema de coordenadas es
constante e igual a 1, pues este coeficiente mide la longitud de los
vectores tangentes a las curvas = constante, es decir, las geodsicas
con rapidez unitaria. De mayor inters es el siguiente resultado, que
puede interpretarse como el hecho de que los crculos geodsicos son
ortogonales a las geodsicas radiales.
PROPOSICIN 3.19 (Lema de Gauss). Con la notacin anterior,
se satisface

expp ,
expp 0.
F (r, ) =
r
110
Demostracin. En la demostracin denotaremos = expp . Como ya

hemos sealado, las curvas = constante son geodsicas con rapidez
unitaria, de modo que
E = hr , r i 1.
Si derivamos esta expresin con respecto de , tenemos que
hr , r i 0.
Por otro lado, como cada una de estas curvas es geodsica, tenemos
que su derivada covariante con respecto de r se anula:
D
r 0.
r
Ahora, si derivamos F = hr , i con respecto de r, tenemos
F
= hrr , i + hr , r i =
r
D
r ,
r
0.
Esto nos dice que F no depende de r. Recordando la definicin de ,

tenemos que
lm (r, ) = p,
r0
por lo que
lm = 0.
r0
De este modo,
lm F (r, ) = lmhr , i = 0.
r0
r0
Como F no depende de r, tenemos que F 0.

Ms adelante utilizaremos el Lema de Gauss junto con la siguiente
propiedad de los coeficientes de la mtrica en coordenadas polares.
111
PROPOSICIN 3.20. Sea W una vecindad normal y (r, ) las coordenadas polares geodsicas con centro en p. Sea

expp ,
expp .
G(r, ) =
Entonces G satisface las condiciones

lm
r0
G
lm
= 1.
r0 r
G = 0,
Demostracin. Denotaremos = expp . Si hacemos el cambio usual de

coordenadas polares a cartesianas (normales) x = r cos , y = r sen ,
entonces
r = cos x + sen y ,
de modo que
y = r sen x + r cos y .
cos2 2F sen cos ),

G = h , i = r2 (E sen2 + G
F , G
son los coeficientes de la mtrica en coordenadas nordonde E,
=1y
males. Como sen , cos son funciones acotadas y en p, E = G
F = 0, se tiene que
lm G = 0.
r0
Usando de nuevo la expresin anterior para G se tiene la segunda

afirmacin de la proposicin.
3.2.
El Teorema de Minding
El Teorema egregio de Gauss (Teorema 3.33 de [16]) prueba que

si dos superficies en R3 son localmente isomtricas, entonces tienen
la misma curvatura en los puntos correspondientes. El ejemplo a continuacin muestra que la afirmacin recproca no es vlida. Esto es,
que dos superficies tengan la misma curvatura alrededor de puntos
correspondientes no implica que sean localmente isomtricas.
112
3.2. El Teorema de Minding
EJEMPLO 3.21. Sea S1 la superficie de revolucin logartmica en

R3 , obtenida al girar la curva x = u, z = ln u alrededor del eje z, y
cuya parametrizacin local est dada por
1 (u, v) = (u cos v, u sen v, ln u)
definida en (u, v) (0, ) (0, 2).
Tenemos entonces que

1
(1 )u = cos v, sen v,
u
y (1 )v = (u sen v, u cos v, 0),
lo que nos dice que la mtrica en S1 es

1 + u12 0
.
((g1 )ij (u, v)) =
0
u2
El campo normal a S1 se calcula directamente:
n1 =
y adems,
[(1 )u , (1 )v ]
1
( cos v, sen v, u)
=
k[(1 )u , (1 )v ]k
1 + u2
(1 )uu
(1 )uv
(1 )vv

1
=
0, 0, 2 ,
u
= ( sen v, cos v, 0),
= (u cos v, u sen v, 0),
lo que implica que la segunda forma fundamental de S1 es

!
1
0
u1+u
2
.
((b1 )ij (u, v)) =
u
0
1+u2
Consecuentemente, la curvatura en un punto (u, v) de S1 es
1
K(u, v) =
2
1
det(bij )
= 2 1+u 1 =
.
det(gij )
(1 + u2 )2
u 1 + u2
113
Por otro lado, consideremos la helicoide S2 R3 parametrizada

mediante
2 (e
u, ve) = (e
u cos ve, u
e sen ve, ve).
No es difcil ver, mediante un clculo directo, que

1
0
((g2 )ij (e
u, ve) =
0 1+u
e2
es la mtrica riemanniana de S2 en cada punto 2 (e

u, ve) y que la curvatura est dada por
K(e
u, ve) =
1
.
(1 + u
e2 )2
De esta manera, S1 y S2 tienen la misma curvatura en los puntos

correspondientes bajo un cambio de coordenadas

u
e=u
e(u, v)
u = u(e
u, ve)
ve = ve(u, v),
v = v(e
u, ve)
Afirmamos que ni este cambio de coordenadas, ni cualquier otra

aplicacin de S1 en S2 produce una isometra entre ellas (vase el
Teorema 2.43 y el Corolario 2.44 de [16]).
Una aplicacin entre S1 y S2 que preserva la curvatura entre los
puntos correspondientes deber satisfacer la condicin
es decir,
1
1
=
K(u,
v)
=
K(e
u
,
v
e
)
=
(1 + u2 )2
(1 + u
e2 )2
1+u
e2 = (1 + u2 )
Ya que ambas cantidades 1 + u

e2 y 1 + u2 son positivas, entonces
1+u
e2 = 1 + u2 , lo que implica que u
e = u.
Por otro lado, la segunda coordenada ve sera de la forma ve =
u
e,ve)
ve(u, v), donde necesariamente vve 6= 0, pues D(
6= 0.
D(u,v)
114
De esto obtenemos que la mtrica (g2 )ij en S2 toma la forma

1
0
1
0
(g2 )ij =
=
0 1+u
e2
0 1 + u2
de donde, el elemento de longitud de tal superficie sera

2
e
v
e
v
du +
dv
u
v
2
de
s = de
u + (1 + u
e )de
v = du + (1 + u )
2 !
v
e
v
e
v e
du2 + 2(1 + u2 )
dudv
= 1 + (1 + u2 )
u
u v
2
e
v
2
dv 2
+ (1 + u )
v
De esta forma, para que la relacin dada fuera
una isometra sera nece
sario que de
s2 = ds2 , donde ds2 = 1 + u12 du2 +u2 dv 2 es el elemento de
longitud en S1 ; es decir, es necesario que se cumplan simultneamente
las igualdades
2
e
v
1
2
= 1 + 2,
1 + (1 + u )
u
u
e
v e
v
= 0,
u v
2
e
v
2
= u2 .
(1 + u )
v
v
e
0.
Debido a que vve 6= 0, se seguira de la segunda ecuacin que u
Esto contradira la primera de estas ecuaciones. Por lo tanto, no es
posible definir una aplicacin de S1 en S2 tal que sea una isometra
local, an cuando las superficies tengan la misma curvatura.
El ejemplo precedente muestra que la afirmacin recproca del Teorema egregio de Gauss no se cumple en general; sin embargo, existe
115
un caso importante donde es vlida tal proposicin, las superficies con

curvatura gaussiana constante. El resultado se conoce como el Teorema de isometra local Teorema de Minding.
TEOREMA 3.22 (Minding). Una superficie diferenciable con curvatura constante K es localmente isomtrica:
1. al plano si K = 0.
2. a la esfera si K > 0.
3. al disco de Poincar si K < 0.
Demostracin. Basta demostrar que cualesquiera dos superficies con
la misma curvatura constante K son localmente isomtricas. Sean S y
Se dos superficies con curvatura constante K en los puntos p S y pe
e Escojamos ahora bases ortonormales {e1 , e2 } Tp S, {e
S.
e1 , ee2 } TpeSe
y consideremos una isometra lineal arbitraria L : Tp S TpeSe tal que
L(e1 ) = ee1 , L(e2 ) = ee2 . Tomemos un sistema de coordenadas polares
e = exppe(L(A )), como
en Tp S con eje A y definamos A = expp (A ), A
se muestra en la figura 3.5.
Definamos adems la aplicacin f : Vp Vpe entre las vecindades
normales correspondientes Vp y Vpe alrededor de tales puntos, mediante
f = exppe L exp1
p .
Claramente, f ser una isometra local si y slo si los coeficientes de
la mtricas de S y Se en los puntos p y pe son los mismos en ambos
sistemas de coordenadas polares (r, ). Esto implicara tambin que
dfp (e1 ) = ee1 , dfp (e2 ) = ee2 .
e pero
Observemos que f est definido solamente en Vp \ A y Vpe \ A,
por continuidad se puede extender a las vecindades dadas.
Procedamos entonces a determinar los coeficientes de la mtrica
en las coordenadas (r, ). Para ello, utilizaremos el hecho de que los
116
Figura 3.5: Construccin de la isometra local alrededor de p y pe.
coeficientes de la mtrica en coordenadas polares (r, ) satisfacen las

condiciones
G
= 1;
E = 1, F = 0, lm G = 0, lm
r0
r0 r
(vase el Lema de Gauss 3.19 y la proposicin 3.20).
Por otro lado, la curvatura gaussiana se escribe en trminos de
estas coordenadas como (vase el ejercicio 2 de este captulo)
1 2 G
K =
G r2
2
o en forma equivalente, r2G + K G = 0. Tenemos los siguientes
casos.
1. K = 0.
2
En
este caso la ecuacin es r2G = 0, que al integrar nos da
G
= h(), donde h es una funcin de . Usando las condiciones
r
117
sobre los coeficientes

de la mtrica, se tiene que h() 1. De
esta forma, G = r + g(), donde g() es una funcin de .
Esto implica que g() = lmr0 G = 0 y consecuentemente

G = r2 .
De esta manera, si K = 0, los coeficientes de la mtrica son
E = 1,
F = 0,
G = r2
como en el caso plano.

2. K > 0.
En tal caso, la solucin general de la ecuacin de curvatura es
G = h() cos( Kr) + g() sen( Kr)

De acuerdo a las condiciones sobre los coeficientes, mediante
un proceso anlogo aldel primer caso, se puede comprobar que
h() = 0 y g() = 1/ K.
De esta manera los coeficientes de la mtrica quedan
1
E = 1, F = 0, G = sen2 ( Kr)
K
como en el caso de una esfera.
3. K < 0.
En este caso, la solucin general de la ecuacin de curvatura es
G = h() cosh( Kr) + g() senh( Kr)

y usando las condiciones sobre los coeficientes de la mtrica,
tenemos que
1
senh2 ( Kr).
E = 1, F = 0, G =
K
de igual forma que en un hiperboloide.
118
3.3. Geodsicas y curvas minimizantes
Ya que los coeficientes son invariantes bajo f (debido a que L es

una isometra lineal), se sigue de la observacin 1.47 que f es una
isometra local, lo que termina la prueba.
3.3.
Geodsicas y curvas minimizantes
DEFINICIN 3.23. Sea : I S una curva diferenciable por

partes. es una curva minimizante si para cada t1 , t2 I, la longitud de es menor o igual que la longitud de cualquier otra curva que
una (t1 ) con (t2 ).
En esta seccin analizaremos la relacin entre los conceptos de curva geodsica y curva minimizante. En el siguiente resultado utilizaremos el sistema de coordenadas polares geodsicas para establecer que,
al menos localmente, las geodsicas son minimizantes.
PROPOSICIN 3.24. Sea S una superficie y p S. Entonces existe una vecindad W de p tal que para cada pareja q, q W existe una
geodsica en W que une q con q tal que
() (),
donde es cualquier otra curva que une q con q. La igualdad vale si
y slo si es una reparametrizacin de . En otras palabras, () =
d(q, q).
Demostracin. Dado p S, la proposicin 3.16 garantiza la existencia
de una vecindad W de p en S que es una vecindad normal de cada
uno de sus puntos. Podemos suponer que W contiene a la cerradura
de una bola geodsica B = B(q, ) para cada q W . Observemos que
B es estrellada; es decir, para cada q B existe un segmento de
geodsica radial que une q con q y que est totalmente contenido
en B. En este contexto, sean (r, ) las coordenadas polares geodsicas
definidas en W \ .
Analizaremos qu ocurre con las curvas que unen q con q, clasificndolas en tres casos.
119
1. Supongamos primero que la imagen de est contenida en W \.

Entonces : (0, a) S queda parametrizada por (r(t), (t))
(vase la figura 3.6 a). Sean > 0 y la restriccin de al
intervalo [0 + , a ].
Figura 3.6: Existencia de geodsicas minimizantes.

Se cumple entonces que
Z a
Z a q
r 2 + G 2 dt
( ) =
|r|
dt
0+
0+
Z a
r dt = r(a ) r(0 + ).
0+
Al hacer tender a 0, tenemos que

() r(a) r(0) = ().
La igualdad ocurre si y slo si = 0 y r 0; es decir, si es
constante (de hecho, 0) y r(t) es una funcin creciente, de
modo que no es ms que una reparametrizacin de .
2. Supongamos ahora que la imagen de est contenida en W , pero
que puede cortar varias veces a (vase la figura 3.6 b). Si la
imagen de no coincide con la imagen de , entonces podemos
120
3.3. Geodsicas y curvas minimizantes

aplicar el argumento anterior a cada uno de los subintervalos de
[0, a] donde las imgenes difieran. En este caso, () > ().
3. Finalmente, supongamos que la imagen de sale de W , de modo

que sale de la bola B por primera vez en (t0 ) (vase la figura
3.6 c). Denotamos por 1 el segmento de que va de p a (t0 ).
Por la primera parte de la demostracin, para el punto (t0 )
existe una geodsica radial minimizante 1 . Entonces
() > (1 ) (1 ) = ().
Esto concluye la prueba.
OBSERVACIN 3.25. En general, no ocurre que las geodsicas
sean minimizantes en todo su dominio. Por ejemplo, las geodsicas
que parten de un punto p de una esfera slo minimizan la longitud de
arco antes del punto antpoda p.
Ahora veremos una especie de recproco de la proposicin anterior; a saber, que cualquier curva minimizante es necesariamente una
geodsica.
PROPOSICIN 3.26. Sea : [0, a] S una curva regular, diferenciable por partes y parametrizada por longitud de arco. Si es una
curva minimizante, entonces es una geodsica.
Demostracin. Supongamos primero que es diferenciable en todo
[0, a]. Mostraremos que para cada punto p = (s0 ), s0 (0, a), existe
> 0 tal que es geodsica en (s0 , s0 + ).
Sea W una vecindad normal de p y q = (s) W . Si es la geodsica radial que une p con q, entonces () = () y por la proposicin
3.24 las imgenes de y coinciden en el intervalo (s0 , s). Como
est parametrizada por longitud de arco, es geodsica en (s0 , s). Por
continuidad, es geodsica en [s0 , s].
121
Ahora supongamos que existe una particin 0 = t0 < t1 < <

tk = a de [0, a] tal que es diferenciable en cada subintervalo (ti1 , ti ).
Mostraremos que no tiene picos en los puntos ti , i = 1, . . . , k 1.
Sea W una vecindad de p = (ti ) que es vecindad normal de cada
uno de sus puntos y sea > 0 tal que los puntos q = (ti ) y
q = (ti + ) estn en W . Sea la geodsica radial (minimizante) que
une q con q. Entonces () () en (ti , ti + ); pero por hiptesis
se cumple la desigualdad () (), de modo que la proposicin
3.24 implica que las imgenes de y coinciden y que es regular
en ti .
3.4.
Las superficies como espacios mtricos
En esta seccin estudiaremos a las superficies desde el punto de

vista de los espacios mtricos1 ; es decir, definiremos una distancia
intrnseca en una superficie S.
Recordemos que dados dos puntos p, q en R3 el segmento de recta
que los une tiene la menor entre todas las longitudes de las curvas
que unen estos dos puntos y adems dicha longitud es la distancia
(euclidiana) entre p y q.
Podemos aprovechar esta idea para una superficie conexa S. Dados
dos puntos p, q S, consideremos el conjunto de todas las curvas
diferenciables por partes que unen p con q. Podemos calcular la
longitud de cada una de estas curvas, que denotamos por ().
DEFINICIN 3.27. La distancia intrnseca entre dos puntos p, q
de una superficie S es el nfimo de las longitudes de las curvas diferenciables por partes que unen p con q; en smbolos,
d(p, q) = nf{ () | une p con q }.
1
En el apndice B al final de esta obra incluimos las definiciones y propiedades

bsicas de los espacios mtricos.
122
LEMA 3.28. La distancia intrnseca arriba definida es realmente una

distancia; es decir, satisface las propiedades establecidas en la definicin B.4.
Demostracin. Es claro que d satisface las dos primeras propiedades de
la definicin, por lo que basta demostrar la desigualdad del tringulo,
d(p, r) d(p, q) + d(q, r).
Sean pq una curva que une p con q y qr una curva que une q con r.
Denotamos por pr a la curva definida al recorrer primero pq y luego
qr . Es claro que
d(p, r) (pr ) = (pq ) + (qr ),
de donde
d(p, r) (qr ) (pq ).
Como pq es una curva arbitraria que une p con q, esto implica que
d(p, r) (qr ) d(p, q).
Anlogamente, como qr es arbitraria, obtenemos que
d(p, r) d(q, r) d(p, q),
de donde se sigue la desigualdad del tringulo.
OBSERVACIN 3.29. Si una curva que une p con q satisface
() = d(p, q), la proposicin 3.26 implica que es una geodsica.
DEFINICIN 3.30. Una superficie S es completa si lo es con
respecto de la distancia intrnseca; es decir, si (S, d) es un espacio
mtrico completo.
Antes de enunciar y demostrar el resultado principal del captulo,
destacaremos en el siguiente lema el paso crucial de la demostracin.
123
LEMA 3.31. Dada una superficie S, si existe p tal que S es geodsicamente completa en p, entonces para todo q S existe una geodsica
que une p con q tal que
d(p, q) = ().
Demostracin. La demostracin consiste en una buena eleccin de
la direccin inicial de una geodsica que parte de p con la intencin
de pasar por q. Sea B(p, ) una bola con centro en p contenida en
una vecindad normal de p y supongamos que q 6 B(p, ), pues de lo
contrario basta elegir una geodsica radial. Si S(p, ) denota la frontera
de B(p, ), entonces la funcin f : S(p, ) R dada por f (s) = d(s, q)
es continua y S(p, ) es compacta, de modo que f alcanza su valor
mnimo en algn punto r S(p, ). Sea (t) la geodsica con rapidez
unitaria que pasa por r. Probaremos que
d(p, q) = d(p, r) + d(r, q).
La desigualdad del tringulo garantiza que el lado izquierdo es menor
o igual que el lado derecho. Para mostrar la otra desigualdad, observemos que si es una curva que une p con q, sta corta a S(p, ) en algn
punto que descompone a en dos partes 1 y 2 . Tenemos entonces
que
() = (1 ) + (2 ) + d(r, q) = d(p, r) + d(r, q).
Al considerar el nfimo del lado izquierdo obtenemos la desigualdad

requerida.
Afirmamos que es la geodsica minimizante que une p con q.
Para mostrar esto, veremos que el conjunto
A = { t [0, d(p, q)] | d((t), q) = d(p, q) t }
contiene al nmero d(p, q), de modo que (d(p, q)) = q. Observemos
que A es no vaco (0 A) y que por definicin est acotado superiormente, de modo que t0 = sup A existe. Como las funciones implicadas
124
en la definicin de A son continuas, A es cerrado y por tanto t0 A.

Supondremos que t0 < d(p, q) y llegaremos a una contradiccin.
Sea p = (t0 ). Como en el caso de p, sea B(p , ) una bola con
centro en p contenida en una vecindad normal de p . Si S(p , ) denota
a la frontera de B(p , ), entonces la funcin f : S(p , ) R, f (s) =
d(s, q), alcanza su mnimo en un punto r S(p , ). Sea la geodsica
con rapidez unitaria que une (t0 ) con r (vase la figura 3.7).
Figura 3.7: Bsqueda de una geodsica minimizante.

Con un razonamiento anlogo al realizado para p,
d(p , q) = d(p , r ) + d(r , q) = + d(r , q).
Por otro lado, como t0 A,
d(p , q) = d(p, q) t0 .
De estas ecuaciones obtenemos que
d(p, q) d(r , q) = + t0 .
Al aplicar la desigualdad del tringulo, obtenemos que
d(p, r ) + t0 .
Pero el lado derecho es precisamente la longitud de la curva |[0,t0 ]
unida a |[0, ] . As, esta curva minimiza la distancia entre p y r , por
125
lo que no puede quebrarse (proposicin 3.26). Esto dice que podemos

extender el dominio de a [0, t0 + ]. Pero entonces r = (t0 + ) y
d((t0 + ), q) = d(r , q) = d(p, q) d(p, r ) = d(p, q) (t0 + ),
de modo que t0 + A, lo que contradice la eleccin de t0 y concluye
la demostracin.
TEOREMA 3.32 (Hopf-Rinow). Sea S una superficie conexa en R3 .
Las siguientes afirmaciones son equivalentes:
1. S es completa (como espacio mtrico).
2. S es geodsicamente completa.
3. Existe p tal que S es geodsicamente completa en p.
4. (Condicin de Heine-Borel) Todo conjunto cerrado y acotado
en S es compacto.
Demostracin. Supongamos que S es completa. Sea : [0, b) S una
geodsica. Queremos demostrar que se puede extender a b. Podemos
suponer, sin prdida de generalidad, que k k = 1. Si {ti } es una
sucesin en [0, b) tal que ti b, entonces la sucesin {(ti )} es de
Cauchy en (S, d), pues
d((ti ), (tj )) |ti tj |
y {ti } es convergente. Como (S, d) es un espacio mtrico completo,
{(ti )} converge a algn punto p S. Es claro que si {ti } es otra
sucesin en [0, b) tal que ti b, {(ti )} tambin converge a p, pues
d((ti ), (ti )) |ti ti |.
Esto nos dice que se puede extender como (b) = p.
La segunda implicacin es clara. Supongamos ahora que S es geodsicamente completa en p y sea un conjunto cerrado y acotado
126
en S. Por el Lema 3.31, sabemos que para cada q existe una

geodsica minimizante q que une p con q, tal que (q ) = d(p, q). Por
otro lado, como est acotado, existe r S tal que d(r, q) < para
algn nmero > 0. La desigualdad del tringulo implica que
d(p, q) d(p, r) + =
para todo q . Esto dice que est contenido en una bola B(p, ).
Pero entonces
expp (B(0, )),
donde B(0, ) es la bola con centro en 0 y radio en Tp S. Como

B(0, ) es un conjunto compacto y la aplicacin expp es continua,
K = expp (B(0, )) es un conjunto compacto. Como es cerrado y
K, es compacto.
Finalmente, sea {pi } una sucesin de Cauchy en S. Entonces {pi }
es un conjunto cerrado y acotado, por tanto compacto. Esto implica
que la sucesin debe tener una subsucesin convergente a un punto
p S. Como la sucesin es de Cauchy, es fcil ver que toda la sucesin
converge a p.
COROLARIO 3.33. Una superficie compacta es completa.
Demostracin. Es claro que la condicin de Heine-Borel se satisface
en este caso.
Ejercicios
1. Demuestre que en una superficie con curvatura constante, los
crculos geodsicos tienen curvatura geodsica constante.
2. Demuestre que la expresin para la curvatura gaussiana K en
coordenadas polares geodsicas est dada por
Grr
K= ,
G
127
donde G(r, ) es el tercer coeficiente de la primera forma fundamental.

3. Muestre que las ecuaciones de las geodsicas en coordenadas
polares geodsicas estn dadas por
r 12 Gr ( )2 = 0,
+
Gr
r
G
1 G
( )2
2 G
= 0.
4. Muestre que en un sistema de coordenadas normales con centro

en p S, todos los smbolos de Christoffel se anulan en p.
5. Un difeomorfismo F : S1 S2 es una aplicacin geodsica si
y slo si para cada curva geodsica en S1 se tiene que la curva
imagen F es una geodsica en S2 . Muestre que si F es una
aplicacin geodsica conforme, entonces existe constante tal
que para todo p S1 , , Tp S1 se tiene que
h, ip = hdFp (), dFp ()iF (p) .
6. Considere el semiplano superior H2+ = {(x, y) R2 | y > 0}
dotado con la mtrica

1 0
(gij (x, y)) =
0 y1
Demuestre que la longitud de los vectores es arbitrariamente
grande cuando estn prximos de la frontera de H2+ . Demuestre
que este espacio no es completo probando el hecho de que la
longitud del segmento de recta vertical (0, t), con 0 < t 1,
tiende a 2 si t 0.
7. Sea S una superficie completa y p S. Muestre que S \ {p} no
es completa. En general, sea K un subconjunto no vaco, cerrado
de S tal que S \ K es conexo. Muestre que S \ K no es completa.
128
8. Un rayo geodsico en S desde un punto p S es una geodsica : [0, ) S tal que (0) = p con la propiedad de que
para todo t [0, ), la restriccin de a [0, t] es la geodsica
minimizante entre p y (t). Muestre que si S es una superficie
completa conexa y no compacta, entonces para cada p S existe
un rayo desde p.
9. La energa E de una curva : [a, b] S est dada por
E() =
k (t)k2 dt.
a) Muestre que ()2 (b a)E() y que la igualdad vale si

y slo si est parametrizada de forma proporcional a la
longitud de arco.
b) Si es una geodsica minimizante que une p = (a) con
q = (b) y es cualquier otra curva que une estos puntos,
muestre que E() E() y que la igualdad vale si y slo
si es una geodsica minimizante.
Captulo 4
Isometras de formas espaciales

Una forma espacial de dimensin 2 es una superficie conexa con
curvatura gaussiana constante. El Teorema de Minding obtenido en
el captulo anterior (Teorema 3.22) garantiza que una forma espacial
es localmente isomtrica al plano, a la esfera S2 o bien al disco de
Poincar, dependiendo de que la curvatura sea nula, positiva o negativa, respectivamente.1
En los captulos anteriores analizamos estos modelos de superficies con detalle; ahora queremos estudiar las transformaciones que
llevan cada una de estas superficies en s misma y que preservan la
mtrica correspondiente; es decir, analizaremos las isometras de estas
formas espaciales.
Primero veremos qu ocurre con estas transformaciones en Rn ,
para luego analizar el caso en que el espacio en cuestin admite cierta
estructura compleja.
En el caso del disco de Poincar, utilizaremos con frecuencia sus
similares isomtricos, el semiplano superior y el hiperboloide L2 .
1
Un resultado fundamental de la geometra muestra que el plano, la esfera y

el disco de Poincar son las nicas formas espaciales simplemente conexas. La
demostracin de este hecho puede consultarse en [2].
129
130
4.1.
4.1. Difeomorfismos de Rn
Difeomorfismos de Rn
Comencemos con el caso K = 0, estableciendo algunas definiciones

en el caso general de Rn . Dadas dos regiones 1 , 2 Rn , un difeomorfismo entre ellas es una transformacin : 1 2 diferenciable
con inversa 1 : 2 1 diferenciable.
EJEMPLO 4.1. Considrense dos copias del plano R2 , una de las
cuales est provista con coordenadas polares (r, ) y la otra con coordenadas cartesianas (x, y). Definamos los conjuntos

n
o

,
1 =
(r, ) 0 < r < R, 0 < <
2

2 =
(x, y) 0 < x2 + y 2 < R, x, y > 0 .
Entonces la relacin de cambio de coordenadas
x = r cos y y = r sen
es un difeomorfismo de 1 en 2 , con una inversa definida mediante
las reglas
p
y
r = x2 + y 2 y = arctan .
x
Esta transformacin lleva el rectngulo 1 en el sector circular 2
(vase la figura 4.1). Los segmentos horizontales en 1 son llevados
en radios L contenidos en 2 que parten del origen.

Observemos que un difeomorfismo : de una regin en
s misma es simplemente un cambio de coordenadas en . Definimos
ahora el conjunto de transformaciones de una regin por
Dif() = { : | es un difeomorfismo }
= { : | es un cambio de coordenadas en }
LEMA 4.2. Dada una regin Rn , el conjunto Dif() es un grupo
no conmutativo bajo la composicin de transformaciones.
Captulo 4. Isometras de formas espaciales
131
Figura 4.1: Geometra de las coordenadas polares.

Demostracin. Es claro que la composicin de difeomorfismos es de
nuevo un difeomorfismo, lo cual implica que Dif() es cerrado bajo la
composicin. Adems, la identidad I : pertenece a Dif() y
cada Dif() tiene su inverso, a saber, 1 . Las dems propiedades
de grupo pueden verificarse fcilmente. En general, Dif() no es conmutativo, pues la composicin de transformaciones no es conmutativa.
Dada una regin Rn , existen ciertas transformaciones en
que en conjunto resultan ser subgrupos de Dif().
De hecho, uno de los problemas ms interesantes en las matemticas consiste en estudiar los subgrupos de transformaciones de una
regin e identificarlos (mediante isomorfismos de grupos) con grupos
que podemos reconocer rpidamente. Esta identificacin se llama una
representacin del subgrupo de transformaciones. A continuacin
daremos algunos ejemplos de esta situacin.
EJEMPLO 4.3. Sean u1 , . . . , un un sistema de coordenadas cartesianas en Rn y Rn un vector fijo con coordenadas ( 1 , . . . , n ).
Definimos una transformacin T como
T (u1 , . . . , un ) = (u1 + 1 , . . . , un + n );
esta transformacin es una traslacin de Rn mediante el vector .
132
Sea T (Rn ) = { T : Rn Rn | Rn } el conjunto de traslaciones de Rn . Si T y T son dos traslaciones, podemos considerar su

composicin, dada por
(T T )(u) = T (T (u)) = T (u + )
= (u + ) + = u + ( + ) = T+ (u)
donde u = (u1 , . . . , un ). Esto es, si T , T T (Rn ), entonces
T T = T+ = T+ = T T ;
es decir, la composicin corresponde a una suma de vectores en Rn .
Para calcular el inverso de cualquier traslacin se procede de la
manera siguiente. Tenemos que T T = I = T0 si y slo si T+ = T0 ,
lo que a su vez ocurre si y slo si + = 0, con lo que = y por
tanto
T1 = T o T1 (u) = u .
De las relaciones T T = T+ , T1 = T se tiene que el grupo
T (Rn ) es isomorfo al grupo aditivo de vectores Rn .
El isomorfismo
: T (Rn ) Rn
est dado por (T ) = .
En el ejemplo 4.3 fue explcito el isomorfismo entre el subgrupo

de transformaciones y el grupo que lo representa, siendo este ltimo
ms cmodo y prctico. En los siguientes ejemplos se puede seguir el
mismo procedimiento.
EJEMPLO 4.4. Sea R un nmero real diferente de cero; considere la transformacin T : Rn Rn , definida por
x = T (u) = u.
Sea
133
Para cada nmero real 6= 0, T define una homotecia de Rn .

H(Rn ) = { T : Rn Rn | T es homotecia }.
Es claro que H(Rn ) es un grupo bajo la composicin. De hecho, si

T , T H(Rn ), entonces su composicin es
(T T )(y) = T (T (y)) = T (y) = y.
Esto claramente implica la igualdad
T T = T = T = T T ;
es decir, H(Rn ) es un grupo abeliano (conmutativo).
Para calcular la inversa de T , se tiene que
T T = I = T1
si y slo si
T1 = T
o = 1,
lo que equivale a que = 1/, es decir,

T1 = T1/ .
Ya que cada nmero real distinto de cero define una homotecia en
R y se cumplen las igualdades
n
T T = T
y T1 = T1/ ,
se tiene un isomorfismo entre los grupos H(Rn ) y R \ {0} (provisto del

producto de nmeros reales) definido mediante la regla
T 7 .
134
EJEMPLO 4.5. Si LA : R2 R2 es una transformacin lineal en

R2 y consideramos las coordenadas respecto de la base cannica, LA
est dada por las reglas
1
x = au1 + bu2
x2 = cu1 + du2
o matricialmente,

x1
x2
a b
c d

u1
u2
Es decir, LA tiene asociada la siguiente matriz con respecto de la base

cannica de R2 :

a b
A=
.
c d
Si LA : R2 R2 es otra transformacin lineal que se escribe con

respecto de la base cannica como
( 1
u = a y 1 + b y 2
u2 = c y 1 + d y 2
es decir, LA tiene asociada la matriz

a b
A =
,
c d
entonces la composicin LA LA : R2 R2 est dada por
( 1
x = (aa + bc )y 1 + (ab + bd )y 2
x2 = (ca + dc )y 1 + (cb + dd )y 2
y tal transformacin tiene asociada la matriz producto

a b
a b
AA =
c d
c d
135
es decir
LA LA = LAA
De esta forma, si se define el grupo
L(R2 ) = { LA : R2 R2 | LA es lineal e invertible },

se tiene que L(R2 ) es isomorfo al grupo de matrices invertibles
GL(2, R) = {A M (2, R)| det A 6= 0}.
El isomorfismo
: L(R2 ) GL(2, R)
asocia a cada LA la matriz invertible A que representa a LA con respecto de la base cannica. De las relaciones
LA LA = LAA
y L1
A = LA1
se concluye la prueba de la afirmacin.

El grupo de matrices invertibles GL(2, R) se llama el grupo lineal
general real a dimensin 2. En general, el grupo de isomorfismos
lineales
L(Rn ) = { LA : Rn Rn | LA es isomorfismo }
se representa con el grupo lineal general real a dimensin n
GL(n, R) = { A M (n, R) | det A 6= 0 }.
Otro grupo importante es el formado por transformaciones que son
una composicin de un isomorfismo lineal y de una traslacin.
EJEMPLO 4.6. Sean A GL(n, R) una matriz invertible y Rn
un vector arbitrario. Denotemos por
L(A,) : Rn Rn
136
la transformacin dada por L(A,) (x) = Ax + .

Si (B, ) es otra pareja de una matriz invertible y un vector, que
caracteriza a la transformacin L(B,) (y) = By + , entonces la composicin de ambas est dada por
L(B,) L(A,) (u) = L(B,) (Au + ) = B(Au + ) +
= BAu + (B + ) = L(BA,B+)) (u);
en otras palabras, tal composicin genera una operacin producto en
el conjunto
G = {(A, ) | A GL(n, R), Rn }
mediante la regla
(B, )(A, ) = (BA, B + ).

El conjunto G junto con este producto recibe el nombre de producto semidirecto. Es claro que el elemento identidad en tal producto G
est dado por (I, 0), donde I es la matriz identidad. As, para calcular
el inverso del elemento (A, ), denotado por (B, ) es necesario que
(I, 0) = (B, )(A, ) = (BA, B + )
o de manera equivalente BA = I, B + = 0, lo que nos lleva a que
B = A1 y = B. En consecuencia,
(A, )1 = (A1 , A1 ).
Por esto, para la transformacin L(A,) se tiene que su inversa est
definida mediante
1
1
L1
(A,) = L(A ,A )
De esta manera, el grupo de transformaciones de Rn
F = {L(A,) (x) = Ax + | A GL(n, R), Rn }
cuyos elementos son composicin de un isomorfismo y una traslacin,
es isomorfo al grupo G provisto con la operacin mencionada.
137
Los ejemplos aqu mencionados son sencillos. En general, el problema de representar a un grupo particular de transformaciones de una
regin es difcil. Nos ocuparemos ms adelante de este tipo de problemas para grupos de transformaciones que preservan ciertas caractersticas geomtricas de una regin.
4.2.
Isometras de Rn
Caracterizamos en esta parte al grupo de transformaciones que

preservan la longitud (distancia) en el espacio euclidiano Rn .
DEFINICIN 4.7. Sea L : Rn Rn una transformacin lineal.
1. L es una isometra lineal de Rn si y slo si preserva la norma

de los vectores; esto es, para todo Rn se tiene que
||L()|| = ||||
2. L preserva el producto escalar euclidiano si y slo si para

toda pareja de vectores 1 , 2 Rn se tiene que
hL(1 ), L(2 )i = h1 , 2 i.
(4.1)
LEMA 4.8. Una isometra lineal L preserva el producto escalar euclidiano. Recprocamente, si una transformacin lineal preserva el producto escalar euclidiano entonces es una isometra lineal.
Demostracin. La primera afirmacin se sigue de las igualdades
2 hL(1 ), L(2 )i = hL(1 ) L(2 ), L(1 ) L(2 )i
hL(1 ), L(1 )i hL(2 ), L(2 )i
= ||L(1 ) L(2 )||2 ||L(1 )||2 ||L(2 )||2
= ||L(1 2 )||2 ||L(1 )||2 ||L(2 )||2
= ||1 2 ||2 ||1 ||2 ||2 ||2
= h1 2 , 1 2 i h1 , 1 i h2 , 2 i
= 2 h1 , 2 i
138
4.2. Isometras de Rn
La otra afirmacin es inmediata.

Sea L : Rn Rn una transformacin lineal que preserva el producto escalar euclidiano, que se escribe como L() = A. Entonces la
relacin hL(), L()i = h, i se cumple para toda pareja de vectores
en Rn si y solamente si
T = (A)T A = T AT A = T (AT A)
Por lo tanto, L es una isometra de Rn si
I = AT A = A A T .
La matriz A cumple que det(AT A) = 1, es decir, (det A)2 = 1, lo
que implica que det A = 1. En particular, A es invertible; es decir,
A GL(n, R).
DEFINICIN 4.9. Una matriz A GL(n, R) tal que
AT A = I
se llamar ortogonal. Al conjunto de matrices
O(n) = {A GL(n, R) | AT A = I}
se le llama el grupo ortogonal a dimensin n.
Una matriz A O(n) es propia si y slo si det A = 1. El conjunto
de matrices ortogonales propias se llama el grupo especial ortogonal a dimensin n y se le denota por SO(n); esto es,
SO(n) = {A O(n) | det A = 1}.
OBSERVACIN 4.10. SO(n) es un subgrupo normal de O(n).
OBSERVACIN 4.11. La condicin AT A = I implica que los vectores columna de la matriz A conforman una base ortonormal de Rn .
139
Si consideramos el epimorfismo entre los grupos O(n) y Z2 =

{1, 1} definido por el determinante
det : O(n) Z2 ,
entonces su ncleo es ker(det) = SO(n). Por el primer teorema de
isomorfismo de grupos se tiene
O(n)
Z2 ,
SO(n)
lo que nos dice que O(n) es topolgicamente una unin disconexa de
dos copias de SO(n). Adems, ya que SO(n) es conexo, entonces
dim SO(n) = dim O(n).
Pasamos ahora a la definicin general formal de una isometra del
espacio euclidiano Rn imponiendo la condicin (4.1) sobre la derivada
de la transformacin en cada punto. Conviene que el lector compare
esto con la definicin anterior de isometra para superficies (vase la
definicin 1.44).
DEFINICIN 4.12. Un difeomorfismo : de la regin
Rn , se llamar una isometra de , cuando para cada punto
p se cumpla que
hdp (), dp ()i = h, i.
(4.2)
para cualesquiera , Rn .
En trminos de coordenadas, si la transformacin tiene la forma
xi = xi (u1 , . . . , un ), i = 1, . . . , n y
s
x
A=
ur
140
es la matriz Jacobiana de la transformacin en el punto p, entonces

es una isometra en si y slo si I = AT A para cada p ; es
decir,

n
X
xk
x
k
,
(ij ) =
i
u p
uj p
k,l=1
donde (ij ) = I es la matriz identidad.
Un resultado importante y evidente es el siguiente.

LEMA 4.13. Dada una regin Rn provista con el producto escalar euclidiano, el conjunto de isometras de es un grupo bajo la
operacin de composicin.
El siguiente lema nos dice que las isometras de Rn que dejan fijo
al origen son necesariamente lineales.
LEMA 4.14. Si : Rn Rn es una isometra tal que (0) = 0,
entonces es una transformacin lineal.
Demostracin. Sea = ( 1 , . . . , n ) un vector arbitrario en la base
ortonormal {e1 , . . . , en }; esto es,
=
n
X
i=1
ei =
n
X
i=1
h, ei iei
As, si fi = (ei ), entonces {fi }ni=1 es una base ortonormal de Rn , ya

que es una isometra.
De aqu que las coordenadas de () con respecto de esta base sean
()i = h(), fi i. Pero
h(), fi i = h(), (ei )i = h, ei i,
pues es isometra. Por lo tanto,
X
X
X
() =
h(), fi ifi =
h, ei ifi =
i fi
i
141
es decir, las coordenadas de () respecto a la base {fi } son iguales a

las coordenadas de en la base {ei }.
Sean , R, , Rn ; entonces la i-sima coordenada de +
es i + i , con lo que
X
X
X
( +) =
( i + i )fi =
i fi +
i fi = ()+()
i
lo que prueba la linealidad de .

El siguiente resultado simplifica el clculo del grupo de isometras
de Rn .
TEOREMA 4.15. Si : Rn Rn es una isometra, entonces existen una traslacin T : Rn Rn y una transformacin lineal ortogonal
L : Rn Rn tales que
= T L.
Demostracin. Sea T : Rn Rn una traslacin tal que T1 ((0)) =
0, entonces L = T1 es una isometra, pues T es una isometra,
y lo es tambin. Pero L(0) = (T1 )(0) = T1 ((0)) = 0, lo que
nos dice que L es una isometra lineal por el Lema 4.14. Esto concluye
la prueba, pues la matriz de L ha de ser ortogonal.
De esta forma, una isometra de Rn tiene la forma
(u) = Au + ,
donde A O(n) y Rn .
Caracterizamos ahora las isometras del plano R2 utilizando los
resultados anteriores.
Una isometra lineal del plano L : R2 R2 tiene una matriz
asociada del tipo

a b
A=
O(2).
c d
142
La condicin de ortogonalidad de A es que AT A = I, o en forma

equivalente,
2

a + c2 ab + cd
1 0
=
ab + cd b2 + d2
0 1
Esto es, la matriz A est asociada a una isometra de R2 si y slo si

sus coeficientes satisfacen las condiciones de ortonormalidad
a2 + c 2 = 1
ab + cd = 0
b2 + d2 = 1
Ya que a2 + c2 = 1, hacemos a = cos , c = sen , y tenemos dos
posibilidades para la pareja b, d:

d = cos
b = sen
o
d = cos
b = sen
En otras palabras, la matriz A tiene la forma

cos sen
sen
cos
o bien
cos
sen
sen cos
donde el determinante de la primera matriz es 1, mientras que el de

la segunda es 1.
Ms an, la segunda se puede obtener de la primera mediante la
igualdad

cos
sen
cos sen
1
0
=
sen cos
sen
cos
0 1
143
donde la segunda matriz del lado derecho corresponde a la transformacin lineal de reflexin respecto al primer eje de coordenadas, definida
por
(u1 , u2 ) 7 (x1 , x2 ), donde x1 = u1 , x2 = u2 .
De esta manera tenemos caracterizadas a las isometras lineales del
plano.
PROPOSICIN 4.16. Sea L : R2 R2 una isometra lineal con
una matriz asociada A O(2).
1. Si det(A) = 1, entonces L es una rotacin del plano con ngulo
.
2. Si det(A) = 1, entonces L es una reflexin respecto a un eje,
seguida de una rotacin del plano con ngulo .
Demostracin. La matriz

cos sen
sen
cos
es una rotacin del plano con ngulo .

El siguiente resultado caracteriza las isometras del plano segn el
determinante de la matriz ortogonal asociada a tal isometra.
TEOREMA 4.17. Sea : R2 R2 una isometra del plano. Entonces:
1. Si es propia, entonces es una rotacin alrededor de un punto
con ngulo , o es una traslacin.
2. Si no es propia, entonces es una composicin de una rotacin
con una reflexin respecto a una recta y una traslacin a lo largo
de esa recta.
144
Demostracin. Analizaremos los casos por separado.

1. Por el Teorema 4.15 una isometra propia tiene la forma (u) =
Au + , A SO(2), donde A es del tipo

cos sen
A=
sen
cos
Cuando el ngulo = 0, entonces A = I y por lo tanto es una
traslacin.
Si A 6= I, ( 6= 0) entonces buscamos un punto fijo u0 del plano
tal que sea el centro de la rotacin, (u0 ) = u0 , es decir, buscamos resolver la ecuacin u0 = Au0 + .
Esta ecuacin equivale a (I A)u0 = y tal sistema de ecuaciones tiene solucin
u0 = (I A)1
en virtud de que

1 cos sen
= (1 cos )2 + sen2
det(I A) =
sen
1 cos
= 2 2 cos = 2(1 cos ) 6= 0
pues (0, 2), lo que nos indica que (I A) es invertible.
As pues, el centro de la rotacin existe y es u0 = (I A)1 , lo
que prueba la primera afirmacin.
2. Ahora considere una isometra del plano que no sea propia. Al
rotar con un ngulo puede suponerse que la matriz es de la
forma

1
0
A=
.
0 1
145
Esto es, la matriz A representa una reflexin a lo largo del nuevo

eje de las abscisas.
Con esto, puede suponerse que en tales coordenadas la isometra
se escribe como
1

u
u1 + 1
7
u2
u2 + 2
y al realizar el cambio de coordenadas en el plano, dado por
1
u = y1
u2 = y 2 + 2
se tiene que la transformacin final se escribe
1
x = y1 + 1
x2 = y 2
que corresponde a una transformacin que recibe el nombre de

reflexin deslizante a lo largo del eje y 1 . La figura 4.2 ilustra
este resultado.
Figura 4.2: Reflexin deslizante en R2 .

La proposicin 4.16 y el Teorema 4.17 implican que el grupo de
isometras propias del plano que dejan fijo el origen es precisamente
SO(2).
146
4.3.
4.3. Isometras de C
Isometras de C
Ahora desarrollamos un anlisis similar al de la seccin anterior,

pero desde el punto de vista complejo. Introducimos algunas definiciones que nos sern de utilidad.
DEFINICIN 4.18. El grupo general lineal complejo es el conjunto
GL(1, C) = {L : C C | L (z) = z, 6= 0},
con la operacin de composicin.
EJEMPLO 4.19. Como en el ejemplo 4.4, se puede ver que existe

una representacin de GL(1, C) en el grupo multiplicativo C\{0} (con
la operacin de multiplicacin usual de nmeros complejos).

EJEMPLO 4.20 (Transformaciones de Mbius). Considrese el conjunto de matrices

a b
A=
c d
donde a, b, d, c C y det A = ad bc = 1. Las propiedades usuales

del determinante muestran que este conjunto es un grupo bajo la operacin de multiplicacin de matrices, denotado por

a b
SL(2, C) = A =
ad bc = 1
c d
y llamado el grupo especial lineal complejo a dimensin 2. A cada
matriz A SL(2, C) le asociamos una transformacin dada por
TA (z) =
az + b
.
cz + d

Claramente TA : C { dc } C es analtica en z y su derivada
respecto a esta variable es
d
ad bc
1
TA
= TA =
=
2
z
dz
(cz + d)
(cz + d)2
147
(vase el apndice A).

Sea T (C) el conjunto de tales transformaciones. Dadas dos transformaciones TA , TA T (C), su composicin se calcula mediante
z+b

a ac z+d
+b
a z + b

=
TA TA (z) = TA
a
z+b
c z + d
c c z+d + d
(aa + bc )z + (ab + db )
= TAA (z)
(ca + dc )z + (cb + dd)
Un clculo directo prueba tambin que para TA T (C) se cumple

= TA1 . Esto es,
TA1
TA1 (z) =
dz b
= TA1 (z),
cz + a
donde
A
es la matriz inversa de A.
d b
c
a
De esta manera, el conjunto T (C) es un grupo bajo la composicin,

llamado el grupo de Mbius.
Las relaciones TA TA = TAA y TA1 = TA1 implican la existencia
de un homomorfismo de grupos
: SL(2, C) T (C)
definido por (A) = TA ; es claro que es suprayectiva, por construccin. Ahora, calculemos su ncleo ker . Tenemos que (A) es igual a
la identidad I T (C) si y slo si para todo complejo z se cumple que
az + b
= z,
cz + d
lo que equivale a az + b = cz 2 + dz, o bien, cz 2 + (d a)z b = 0.
148
4.3. Isometras de C
Ya que la ltima condicin debe cumplirse para todo z en una

regin de C, entonces necesariamente
c = 0,
b = 0,
y d=a
Pero como adems ad bc = 1, entonces ad = aa = a2 = 1, de donde

a = 1 = d.
De lo anterior, las matrices de SL(2, C) en el ncleo de son I,
es decir

1 0
ker =
0 1
Por el primer teorema de isomorfismo de grupos se tiene entonces

que los grupos
T (C) y SL(2, C)/{I}
son isomorfos.
Usaremos las transformaciones complejas para simplificar las pruebas de algunos resultados. Para una discusin ms amplia sobre transformaciones en el plano complejo C, el lector es referido a [14].
La identificacin de R2 con C dada por las relaciones z = x + iy y
z = x iy, donde (x, y) es el sistema coordenado cartesiano y (z, z)
son las coordenadas en C, permite introducir un concepto de longitud
en C.
Al identificar un punto p = (x, y) R2 con el punto z = x+iy C,
se tiene que la norma ||p|| del punto se puede escribir en trminos
complejos como
||p||2 = x2 + y 2 = (x + iy)(x iy) = z z.
Por eso, es natural definir la norma de z C como
||z||2 = |z|2 = z z
149
donde | | denota el mdulo del nmero complejo z.

Podemos generalizar lo anterior y definir el producto escalar de
dos vectores , C como
h, iC = .
Tal producto se denomina producto escalar hermitiano y toma
en general valores en el campo C.
No es difcil ver que el producto hermitiano goza de las propiedades
de un producto escalar sobre C, con las condiciones adicionales de que
si C y , C, entonces son vlidas las frmulas
1. h, iC = h, iC .
2. h, iC = h,
iC .
Ahora determinaremos el subgrupo de GL(1, C) que deja invariante
el producto escalar hermitiano de C (vase el ejemplo 4.20).
Claramente, A GL(1, C) deja invariante el producto escalar si
para , C se tiene que
hA, AiC = h, iC
lo que equivale a
= .
(A)A = AA
Esto nos dice que A GL(1, C) (realmente un nmero complejo)

debe satisfacer la condicin
= |A|2
1 = AA
Al grupo de matrices complejas
=1}
U(1) = { A GL(1, C) | AA
150
4.3. Isometras de C
se le llamar el grupo unitario complejo a dimensin (compleja) 1.

Observamos que la condicin |A|2 = 1 implica necesariamente que
A S1 = { ei | [0, 2] }.
Por otro lado, ya que ei puede identificarse con la matriz (de
rotacin propia)

cos sen
SO(2)
sen cos
mediante un isomorfismo de grupos, se tiene el siguiente resultado.
TEOREMA 4.21. Los grupos SO(2), U(1) y S1 (provisto con el producto usual de los nmeros complejos) son isomorfos.
De esta manera, utilizando el Teorema 4.17, tenemos el siguiente
resultado.
TEOREMA 4.22. El grupo de isometras de C, provisto con el producto escalar hermitiano h , iC , es el conjunto de transformaciones de
la forma
z T (z) = z +
donde S1 y C.
Por otro lado, la matriz de reflexin

1
0
0 1
aplicada en el plano R2 de la forma (x, y) 7 (x, y), induce la transformacin en C (analtica en z) dada por la conjugacin:
z = x + iy 7 x iy = z
151
La otra manera (compleja) de obtener una matriz de rotacin (no

propia) de la forma

cos sen
1
0
sen
cos
0 1
consiste en utilizar un elemento U(1) y componer con la operacin
de conjugacin en C.
4.4.
Isometras de la esfera S2
Denotaremos por Iso(S2 ) al grupo de isometras de S2 . Es claro el

siguiente resultado, por lo que omitiremos su demostracin.
LEMA 4.23. O(3) Iso(S2 ).
Dado un punto p S2 , definimos el conjunto
H(p) = {f : S2 S2 | f Iso(S2 ), f (p) = p},
llamado el estabilizador de p. Es claro que H(p) es un subgrupo de
Iso(S2 ).
Si f H(p), entonces f (p) = p, lo que implica que la diferencial dfp
es un isomorfismo de Tp S2 en s mismo. De esta manera, dfp L (R2 )
(vase el ejemplo 4.5). Mediante una rotacin (es decir, un cambio de
coordenadas alrededor de p), podemos suponer que la mtrica en p
est dada por gij (p) = ij . Esto dice que si f es una isometra que fija
a p, la matriz de dfp est en el grupo ortogonal O(2). Identificando dfp
con su matriz y abusando de la notacin escribiremos dfp O(2).
Sea : H(p) O(2) una aplicacin de grupos definida mediante

la regla (f ) = dfp .
LEMA 4.24. La aplicacin es un monomorfismo del grupo H(p)

en O(2).
152
4.4. Isometras de la esfera S2
Demostracin. La cadena de igualdades

(f g) = d(f g)p = dfg(p) dgp = dfp dgp = (f )(g)
muestra que es un homomorfismo, en virtud de que f y g dejan fijo
a p.
Si E es el elemento identidad de O(2), supngase que f H(p) es
tal que (f ) = dfp = E. Afirmamos que f (q) = Id(q) = q para todo
q S2 , es decir f es la identidad en S2 .
Sea q S2 un punto arbitrario. Ya que, por el ejemplo 3.8, S2

es una superficie completa, existe una geodsica : [0, ) S2 que
une a (0) = p con () = q. Si f es la isometra escogida, entonces
f : [0, ] S2 es una geodsica que une p = f (p) con f (()).
Como (f ) = dfp = E, se tiene que el vector (0)
= tangente a
en p es aplicado en s mismo; es decir, dfp () = . De esta forma,
y f () tienen el mismo vector tangente. Por el Corolario 2.34, estas
geodsicas coinciden, de modo que f ((t)) = (t) para toda t; en
particular, f (()) = q; es decir, f (q) = q (vase la figura 4.3).
Figura 4.3: Curvas y f ().

Como q es un punto arbitrario, se sigue que la isometra f es la
identidad de S2 . En consecuencia, ker() = IdS2 , lo que concluye la
prueba.
153
Del Lema 4.24 se concluye que dim H(p) dim O(2) = 1. De

hecho, tenemos un resultado ms fuerte.
PROPOSICIN 4.25. dim(Iso(S2 )) 3.
Demostracin. Sea f Iso(S2 ). Afirmamos que f queda completamente definido por los valores de la correspondencia Iso(S2 )
S2 O(2) dada por
f (f (p), dfp )
es decir, por su valor f (p) y el de su diferencial dfp : Tp S2 Tf (p) S2 .
En efecto, sean f, g Iso(S2 ) de tal manera que (f (p), dfp ) =

(g(p), dgp ) y definamos h = f 1 g Iso(S2 ). Entonces, para el punto
p S2 se tiene
h(p) = (f 1 g)(p) = f 1 (g(p)) = E
ya que f (p) = g(p) y consecuentemente h H(p).
Por otro lado,
1
dhp = d(f 1 g)p = dfg(p)
dgp = p
debido a que dfp = dgp y g(p) = f (p). De la demostracin del Lema

4.24 se sigue que h(p) = p para todo p S2 , lo que prueba nuestra
afirmacin.
De esta manera, para que un elemento f Iso(S2 ) est bien
definido, se necesitan a lo ms dos variables (en S2 ) ms otra (en
O(2)), lo que termina la prueba.
El ejercicio 5c de este captulo implica que toda rotacin A O(3)
est definida por tres variables (Teorema de Euler), lo que significa
que
dim O(3) = dim SO(3) = dim Iso(S2 ) = 3.
Combinando el Lema 4.23 y estos resultados se tiene el siguiente
Teorema.
154
TEOREMA 4.26. La componente conexa del grupo de isometras de

S2 que contiene a la identidad IdS2 es el grupo SO(3).
El grupo completo de isometras de la esfera, O(3), se obtiene de
agregar a SO(3) los elementos de determinante negativo del grupo
ortogonal.
Ahora analizaremos el grupo de isometras de S2 , pero desde el
punto de vista complejo. Recordemos que la mtrica en S2 se puede
llevar al plano complejo C mediante la proyeccin estereogrfica (vase
el ejemplo 1.58). As obtenemos la mtrica dada en forma compleja
por
4 dz d
z
.
ds2 =
(1 + |z|2 )2
Consideremos una transformacin de Mbius (vase el ejemplo 4.20)

de la forma
aw + b
z = f (w) =
cw + d
donde a, b, c, d C y ad bc = 1. Veamos qu ocurre con la mtrica
al aplicar una transformacin de este tipo. Se tiene que
dz =
dw
,
(cw + d)2
d
z=
dw
2
(
cw + d)
lo que implica que

ds2 =
4
dw dw
4 dz d
z
4 dz d
z
=
=
2
2
2
2
2
(1 + |z| )
(1 + z z)
|cw + d|2
1 + |aw+b|
|cw+d|2
4 dw dw
+ ba)w + (d
[(|b|2 + |d|2 ) + (dc
c + b
a)w
+ (|a|2 + |d|2 )|w|2 ]2
Ya que una isometra debe preservar los coeficientes en la mtrica,

entonces f (w) es una isometra si y slo si se cumplen las ecuaciones
|b|2 + |d|2 = 1,
|a|2 + |c|2 = 1,
d
c + b
a = 0,
dc + ba = 0.
(4.3)
155
Recordemos que el grupo especial lineal complejo a dimensin

2, denotado SL(2, C), es el grupo formado por las matrices A de la
forma

a b
A=
,
c d
donde ad bc = 1. Consideremos el subgrupo de SL(2, C) definido por

SU(2) = {A SL(2, C) | AT A = I},
llamado el grupo unitario a dimensin 2 (vase el ejercicio 6d
de este captulo). Entonces A SU(2) si y slo si se cumplen las
igualdades matriciales

2

1 0
a
c
a b
|a| + |c|2 a
b + cd
=
=
.
0 1
b d
c d
ab + dc
|b|2 + |d|2
Observamos que al igualar las entradas de las matrices primera y
tercera se obtiene el sistema (4.3), lo que nos dice que una transformacin de Mbius z = f (w) representa una isometra de S2 si y slo
si su matriz asociada est en SU(2) (vase el ejemplo 4.20). Ya que las
transformaciones fraccionales lineales se corresponden con el espacio
de matrices SL(2, C)/{I} segn el mencionado ejemplo, se tiene el
siguiente resultado.
LEMA 4.27. El grupo SU(2)/{I} est contenido en Iso(S2 ).
Notamos que la segunda y tercera ecuaciones de (4.3) son las mis + ba = d
c+a
b, lo que reduce el sistema a tres ecuamas, ya que dc
ciones.
Por otro lado, de la relacin adbc = 1 y del sistema (4.3) reducido
se tiene la cadena de igualdades
d = add bcd = a|d|2 b(ba) = a|d|2 + a|b|2 = a(|d|2 + |b|2 ) = a
lo que nos dice que d = a
.
156
De manera anloga, utilizando las mismas relaciones, se demuestra

que c = b.
Consecuentemente, una matriz A SU(2) debe tener la forma

a b
A=
b a
sujeta a la relacin |a|2 + |b|2 = 1.

Si asociamos a cada matriz
A=
a b
b a
la pareja de nmeros complejos (a, b) C2 sujeta a la relacin |a|2 +

|b|2 = 1, entonces sta define una esfera de radio 1 en R4 C2 .
Ya que la mencionada relacin es una biyeccin continua, se sigue
que SU(2) es homeomorfo a la esfera S3 . Esto implica necesariamente
que dim SU(2) = 3 y adems que es un conjunto conexo en Iso(S2 ).
Hemos obtenido el siguiente resultado.
TEOREMA 4.28. La componente conexa del grupo de isometras
propias de la esfera S2 que contiene a la transformacin de Mbius
f (w) = w es el subgrupo SU(2)/{I}.
Para completar el grupo de isometras Iso(S2 ) es necesario, de igual
forma que en el caso plano C, componer los elementos de SU(2)/{I}
con la operacin de conjugacin z z, cuya matriz asociada es

1
0
.
0 1
Un resultado que se obtiene de los Teoremas 4.26 y 4.28 es el
siguiente.
COROLARIO 4.29. SO(3) y SU(2)/{I} son isomorfos.
157
Denotamos por RP3 al espacio proyectivo real de dimensin 3

que se obtiene de identificar los puntos antpodas de la esfera S3 C2 ,
generalizando el ejemplo 1.4. Los puntos (a, b) y (a, b) en S3 corresponden a las matrices A y A SU(2), que a su vez corresponden
a la misma isometra de S2 . De esta forma, al identificar los puntos
correspondientes en S3 y en SU(2) se obtiene el siguiente resultado.
COROLARIO 4.30. SO(3) es un espacio homeomorfo al espacio
proyectivo real RP3 .
4.5.
Isometras del plano de Lobachevsky
Para identificar el grupo de isometras de R31 con la mtrica de

Minkowski G, seguiremos un camino anlogo al euclidiano. Como en
ese caso (vase el Lema 4.14), las isometras que dejan fijo el origen de
coordenadas son isometras lineales, de modo que primero analizaremos a las transformaciones de este tipo.
Si L : R31 R31 es una transformacin lineal cuya matriz en base
cannica es A, entonces L es una isometra de R31 si para cada par de
vectores , R3 se tiene que
hA, AiG = h, iG
(vase la seccin 4.3). Lo anterior se escribe matricialmente como
T AT G A = T G
lo que implica que L es una isometra de R31 si y slo si para la matriz
A se cumple la ecuacin matricial
AT GA = G
Distinguimos a tal clase de matrices.
158
DEFINICIN 4.31. Al conjunto de matrices reales denotado por

O(1, 2) = { A GL(3, R) | AT GA = G}
se le llama el grupo ortocrnico asociado a R31 . Un elemento A
O(1, 2) se llama una rotacin ortocrnica. Al subgrupo de O(1, 2)
de matrices propias
SO(1, 2) = { A O(1, 2) | det A = 1 }
se le llama el grupo especial ortocrnico asociado a R31 .
No daremos una descripcin de este grupo de transformaciones
como lo hicimos para el caso de R3 . Slo mencionamos que la descripcin es ms difcil, an para el caso del plano R21 , donde se obtiene el
llamado grupo de Lorentz (vase el ejercicio 11 de este captulo).
Este grupo es muy importante en la teora de la relatividad
especial. Si el lector est interesado en este tpico, puede referirse al
trabajo seminal [10], a [13] a et al. [8], [9], donde encontrar mayor
informacin.
Recordemos que la mtrica en el plano de Lobachevsky L2 se hereda
de la mtrica de Minkowski en R31 . As, como toda isometra lineal de
este ltimo espacio deja invariante a L2 (pues preserva la norma), se
sigue que la mtrica de L2 es invariante bajo cualquier elemento del
grupo O(1, 2); es decir, se tiene el siguiente resultado.
LEMA 4.32. O(1, 2) est contenido en el grupo Iso(L2 ). En particular, SO(1, 2) Iso(L2 ).
La geometra del plano de Lobachevsky L2 es similar a la de la
esfera S2 , como se muestra a continuacin.
LEMA 4.33. Las curvas geodsicas de L2 se obtienen al intersecar
L2 con planos que pasan por el origen de R31 (vase la figura 4.4).
159
Figura 4.4: Geodsicas del plano de Lobachevsky.

Demostracin. Recordemos (vase la ecuacin (1.6)) que los coeficientes de la mtrica de L2 en las coordenadas (, ) son
E = R2 ,
F = 0 y G = R2 senh2 ,
de donde se sigue que los coeficientes de Christoffel correspondientes

son
111 = 211 = 112 = 222 = 0,
212 = coth ,
122 = senh cosh .
De esta manera, las ecuaciones de las geodsicas en L2 vienen dadas

por la pareja de ecuaciones diferenciales de segundo orden
+ (2 coth ) = 0,
(senh cosh ) 2 = 0
Un meridiano en L2 es la curva que se obtiene al intersecar L2 con
un plano vertical = cte. que pasa por el origen. Es claro que este
meridiano se puede parametrizar por (t) = at + b, = cte y que
satisface la pareja de ecuaciones diferenciales anteriores; por lo tanto,
es una geodsica de L2 . De igual forma que en el caso de la esfera,
160
cualquier curva obtenida de intersecar un plano por el origen con L2

se puede realizar mediante la rotacin ortocrnica (es decir, usando
un elemento de O(1, 2)) de un meridiano de L2 (vase el ejercicio
11d de este captulo). En virtud de que las isometras preservan las
geodsicas, entonces tales curvas son geodsicas.
Por otro lado, sea una geodsica por p L2 con vector tangente
y considrese el nico plano P que pasa por el origen y por p, tal
que la recta de su interseccin con Tp S contiene a (vase la figura
4.5).
Figura 4.5: Unicidad de geodsicas en L2 .

Entonces P L2 es una geodsica por p en direccin del vector .
Por el Corolario 2.34, las geodsicas y coinciden en una vecindad
de p. Esto termina la prueba del Lema.
Ya que dos puntos de L2 pueden unirse mediante una geodsica,
debido a que este espacio es geodsicamente completo, podemos seguir
paso a paso la demostracin de la proposicin 4.25 para obtener el
PROPOSICIN 4.34. Sea Iso(L2 ) el grupo de isometras del plano
161
de Lobachevsky. Entonces
dim(Iso(L2 )) 3.
Definimos : O(1, 2) Z2 Z2 como
(A) = (det A, signohe3 , Ae3 i)
donde e3 es el vector que genera el eje z en R3 . No es difcil ver (ejercicio

12) que es un epimorfismo de grupos. Ya que ker() = SO(1, 2), se
sigue que
O(1, 2)
Z2 Z2
SO(1, 2)
lo que nos dice que O(1, 2) tiene cuatro componentes conexas que son
copias de SO(1, 2). Consecuentemente, se tiene que dim SO(1, 2) =
dim O(1, 2). Ya que una rotacin ortocrnica A O(1, 2) est definida por tres variables, se sigue que dim SO(1, 2) = 3. Esto implica el
Iso(L2 ) que contiene a la identidad IdL2 es el grupo SO(1, 2).
De igual manera que en el caso de la esfera, podemos dar otra
caracterizacin de las isometras del plano de Lobachevsky, usando la
proyeccin estereogrfica para traducir el problema al anlisis de las
isometras del disco de Poincar D2 , desde el punto de vista complejo.
As, analizaremos las transformaciones de Mbius
aw + b
cw + d
donde nuevamente a, b, c, d C y ad bc = 1.
z = f (w) =
En este caso,
4
4 dz d
z
dw dw
4 dz d
z
=
=
2
(1 |z|2 )2
(1 z z)2 (1 |aw + b|2 )
|cw + d|2
4 dw dw
=
2
2
[(|b| |d| ) + (dc ba)w + (d

c b
a)w
+ (|c|2 |a|2 )|w|2 ]2
ds2 =
162
De esta forma, f es una isometra si y slo si se cumplen las ecuaciones siguientes para los coeficientes a, b, c y d:
ba = 0,
dc
|d|2 |b|2 = 1,
|a|2 |c|2 = 1.
ba = d
c b
a.
Slo obtenemos tres ecuaciones en virtud de que dc
Definimos el grupo unitario ortocrnico a dimensin 2 como

U(1, 1) = A GL(2, C) | AT GA = G ,
donde
G=
1
0
0 1
adems, el subgrupo especial unitario ortocrnico est dado por

SU(1, 1) = {A U(1, 1) | det A = 1} .
Entonces
A=
a b
c d
SU(1, 1)
si y slo si se cumple la cadena de igualdades matriciales

1 0
a
c
1
0
a b
=
b d
0 1
0 1
c d
2

2
|a| |c|
a
b cd
=
ab cd |b|2 |d|2
En otras palabras, la transformacin de Mbius f es una isometra
si y slo si la matriz asociada A pertenece a SU(1, 1).
Ya que las matrices A y A SU(1, 1) definen la misma transformacin de Mbius, tenemos el siguiente resultado.
LEMA 4.36. El grupo SU(1, 1)/{I} est contenido en el grupo de
isometras Iso(L2 ).
163
Del sistema de ecuaciones que define a un elemento A SU(1, 1)

y mediante un clculo directo se puede obtener que c = a
y d = b, es
decir, tal matriz tiene la forma

a b
A=
b a
sujeta a la relacin |a|2 |b|2 = 1.
De esta manera, al asociar a cada matriz A de SU(1, 1) una pareja

de nmeros complejos (a, b) C2 , sujeta a la relacin |a|2 |b|2 =
1, tenemos una inmersin del grupo SU(1, 1) en C2 = R4 como un
hiperboloide tridimensional de dos hojas; es decir, dim(SU(1, 1)) = 3.
Ya que SU(1, 1) no es un conjunto conexo, tenemos el siguiente
resultado.
propias del disco de Poincar D2 que contiene a la identidad IdD2 es
el grupo
SU(1, 1)/{I}.
Para completar el grupo de isometras del disco de Poincar D2 es
necesario componer los elementos de SU(1, 1)/{I} con la operacin
de conjugacin z z cuya matriz asociada es

1
0
.
0 1
Para concluir este captulo haremos un anlisis similar a los anteriores para determinar el grupo de isometras del semiplano superior
H2+ .
Como antes, buscamos las isometras de H2+ entre las transformaciones de Mbius de la forma
z = f (w) =
aw + b
cw + d
164
donde a, b, c, d C y ad bc = 1.
Una transformacin de este tipo debe aplicar el semiplano superior

H2+ en s mismo. En consecuencia, la primera condicin es que el eje
real sea aplicado en el eje real. Por el ejercicio 8d de este captulo, tal
condicin es equivalente a que los coeficientes a, b, c y d sean reales.
De esta forma, f es una isometra de H2+ si la matriz asociada

a b
A=
c d
es un elemento de SL(2, R). En virtud de que A y A definen la
misma transformacin, podemos utilizar argumentos similares a los
ya desarrollados en este captulo para demostrar lo siguiente.
TEOREMA 4.38. La componente conexa del grupo de isometras del
semiplano superior que contiene a IdH2+ es el grupo SL(2, R)/{I}.
Para obtener todo el grupo de isometras de H2+ es necesario componer los elementos de SL(2, R)/{I} con la operacin compleja z
z cuya matriz correspondiente es

1 0
.
0 1
A continuacin resumimos los resultados relativos a los grupos de
isometras propias del espacio de Lobachevsky, el disco de Poincar y
el semiplano superior.
COROLARIO 4.39. Los grupos SL(2, R)/{I}, SU(1, 1)/{I} y
el grupo formado por la componente conexa de SO(1, 2) que contiene
a la identidad son isomorfos.
Ejercicios
1. Complete la prueba del Lema 4.2.
165
2. Demuestre el Lema 4.13.

3. Represente a los siguientes grupos de transformaciones de Rn
mediante un homomorfismo de grupos.
a) L1 (Rn ) = {L(,) (x) = x + | R \ {0}, Rn }.
b) L2 (Rn ) = {L(A,,) (x) = Ax + }, donde A GL(n, R),

R \ {0} y Rn .
4. Identifique el grupo de matrices al que pertenece cada una de

las siguientes matrices.
!

3
21 23
5 54
,
,
3
3
1
45
5
2
2
1
1
!
12
3
6
3
3
2
2
1 .
2
0
6
3
3
1
2 2
1
1
1
2
5. Sea L : R3 R3 una isometra lineal.

a) Demuestre que L deja invariante al menos un subespacio
R de R3 de dimensin uno. Los puntos de tal subespacio
R quedan fijos o son reflejados simtricamente bajo L.
b) Sea R2 el subespacio ortogonal complementario a R . Demuestre que R2 tambin es invariante bajo L.
c) Concluya que una isometra lineal L : R3 R3 es de alguna
de las siguientes formas:
Una rotacin con ngulo en el plano R2 con eje de
rotacin R3 .
Una rotacin con ngulo con reflexin en el plano R2 ,
y eje de rotacin R con una reflexin simtrica en tal
eje.
166

Una rotacin con ngulo en R2 con eje de rotacin
R , y con una reflexin simtrica en R .
La composicin de una reflexin en R2 con una rotacin
en torno de R .
6. Sea Cn el espacio vectorial complejo a dimensin n sobre C.

Claramente Cn se puede identificar con R2n mediante las relaciones
( j
( j 1 j
z = xj + iy j
x = 2 (z + zj )
, j = 1, 2, . . . , n.
o
y i = 2i1 (z j zj )
zj = xj iy j
Es decir, el sistema de coordenadas x1 , , xn , y 1 , , y n en R2n
induce el sistema de coordenadas z 1 , , z n , z1 , , zn en C.
Definamos el producto escalar hermitiano en Cn por
h, iC =
n
X
j=i
j j ,
, C
donde, por ejemplo, un vector Cn tiene las coordenadas

complejas
= ( 1 , 2 , , n ).
a) Demuestre que para cualquier pareja de vectores , en Cn
o en R2n , se cumple
h, iR = Re h, iC
b) Utilice el inciso anterior para concluir que si || ||C y || ||R
representan a las normas respectivas en Cn y R2n , entonces
para cualquier vector,
||||2R = ||||2C .
167
c) Demuestre que si M (n, C) es el conjunto de matrices de

n n con entradas complejas, el subconjunto
GL(n, C) = {A M (n, C)| det A 6= 0}
es un grupo bajo la multiplicacin de matrices. Se le llama el

grupo lineal complejo a dimensin n. Demuestre adems
que el conjunto
SL(n, C) = {A GL(n, C)| det A = 1}
es un subgrupo normal de GL(n, C), llamado el grupo especial lineal complejo a dimensin 1.
d ) Demuestre que una transformacin lineal LA : Cn Cn
preserva el producto escalar hermitiano h , iC si y slo si
la matriz asociada compleja A es un elemento del grupo
unitario a dimensin n.
Al subgrupo de U(n) definido por
SU(n) = {A U(n)| det A = 1}
se le llama el grupo unitario especial a dimensin n.

7. Identifique el grupo de matrices complejas al que pertenece cada
una de las siguientes matrices.

3
1 i
2 i
,
,
i 5
2
1+i

1
1+i 5
1+i 1i
2
i .
, 1i
1i 1+i
5
i 7
8.
a) Dada la transformacin de Mbius
z1
,
z3
obtenga las imgenes del crculo unitario y del eje real.
f (z) =
168

b) Realice lo mismo para la transformacin
f (z) =
zi
.
z+1
c) Calcule la imagen del eje imaginario bajo la transformacin

f (z) =
z1
.
z+1
d ) Demuestre que una transformacin de Mbius

f (z) =
az + b
cz + d
lleva el eje real en el eje real si y slo si a, b, c y d son

nmeros reales.
9.
a) Dada la isometra de C,
3+i
f (z) = z + (z i)
10
calcule la isometra correspondiente de R2 y clasifquela de
acuerdo al Teorema 4.17.
b) Dada la isometra del plano
f (x, y) = (y + 2, x 1)
calcule la isometra que induce en C.
10. Sea M (n, R) el conjunto de matrices n n con entradas reales.

a) Demuestre que M (n, R) es un espacio vectorial isomorfo a
2
Rn .
169
b) Para una matriz A = (aij ) M (n, R) se define el nmero

real
n
X
||A||2 =
(aij )2
0,j=1
Demuestre que || || es una norma en M (n, R). Esto hace

2
de M (n, R) un espacio vectorial isomorfo a Rn con una
distancia dada por
v
uX
u n
(aij bij )2 , con B = (bij ).
d(A, B) = ||A B|| = t
i,j=1
c) Demuestre que GL(n, R) es una regin de M (n, R) y concluya que su dimensin es n2 .
De igual forma definimos una norma en el espacio vectorial

de matrices complejas M (n, C) como
||A||2 =
n
X
i,j
|aij |2 ,
donde |aij | es el mdulo del nmero complejo aij . Con esto

obtenemos que M (n, C) es un espacio vectorial con una dis2
tancia e isomorfo a Cn . Concluya que GL(n, C) es tambin
una regin de M (n, C).
11. Dada una transformacin A O(1, 1) cuya matriz asociada tiene
la forma

a b
A=
,
c d
a) Demuestre que si hacemos = c/a, entonces A se puede
escribir de la forma
1 2 2
1
1
A =
2 1 2
1
170

b) Verifique que si = tanh , entonces la matriz anterior se
escribe como

cosh senh
A=
senh cosh
c) Calcule el determinante de una matriz A O(1, 2).
d ) Demuestre que cualquier lnea obtenida al intersecar un

plano P con L2 se puede obtener al aplicar una rotacin
ortocrnica A en O(1, 2) a alguna lnea vertical (meridiano)
dada como la interseccin de L2 con un plano vertical.
12. Sea : O(1, 2) Z2 Z2 un homomorfismo de grupos dado por
(A) = (det A, signohe3 , A(e3 )i)
donde el vector e1 genera el eje z en R31 . Demuestre que es un
epimorfismo.
13. Considere la transformacin de Mbius L : C C dada por
z = L(w) =
1 + iw
1 iw
a) Demuestre que L lleva el disco de Poincar D2 de radio 1

en la parte superior del plano complejo
H2+ = { z C | Im z 0 }.
b) Demuestre que la mtrica en D2 dada por
ds2 = 4
dx2 + dy 2
(1 x2 y 2 )2
es llevada bajo esta transformacin en la mtrica en H2+

dada por
dx2 + dy 2
, y > 0.
ds2 =
y2
Captulo 5
El Teorema de Gauss-Bonnet
Recordemos uno de los principales teoremas de la geometra diferencial, el Teorema egregio de Gauss (vase, por ejemplo, nuestra
discusin en [16]). Este resultado nos dice que la curvatura gaussiana
K de una superficie S, aunque definida en trminos del entorno R3 ,
es en realidad una propiedad intrnseca de S.
Pero, qu ocurre con la distribucin global de los valores de la
curvatura? Parecera que esta distribucin es tan arbitraria, que podramos deformar a la superficie S y modificar los valores de K a
nuestro antojo. Sin embargo, en este captulo mostraremos que K
tiene algunas restricciones dictadas por la forma de S, es decir, la
topologa de S determina a K en forma global.
Este resultado, conocido como el Teorema de Gauss-Bonnet,
es sin duda uno de los ms importantes no slo de la geometra diferencial, sino de la matemtica en general, pues establece una relacin
precisa entre conceptos de dos ramas de las matemticas, la geometra
diferencial y la topologa.
Para establecer y demostrar este teorema, necesitaremos construir
herramientas como la caracterstica de Euler-Poincar de una superficie y la teora de ndice para curvas y campos vectoriales. Despus de mostrar el Teorema de Gauss-Bonnet desarrollaremos varias
aplicaciones, algunas bastante sorprendentes.
171
172
Como podr verse, en este captulo utilizaremos conceptos y resultados de varias ramas de las matemticas, por lo que en algunos
casos slo enunciaremos algunos resultados, sin demostrarlos, proporcionando las referencias adecuadas para los lectores interesados en esos
temas.
5.1.
La caracterstica de Euler-Poincar
Dentro del vasto legado matemtico de L. Euler aparece una frmula relativa a un poliedro formado por un nmero V de vrtices, una
cantidad A de aristas (segmentos de un vrtice a otro) y C caras. Euler
observ que para cualquier poliedro convexo se cumple la frmula
V A + C = 2.
Este resultado fue generalizado posteriormente, no slo para poliedros
sino para superficies y objetos de mayor dimensin, dando lugar a la
llamada caracterstica de Euler-Poincar, que definimos a continuacin
para el caso de una superficie compacta S.
Para ver a S como un poliedro, supongamosSque podemos descomponerla en una unin finita de subconjuntos Ti S, cada uno
de ellos homeomorfo a un tringulo en el plano.
DEFINICIN 5.1. Una descomposicin de S del tipo anterior es
una triangulacin de S. Denotaremos a tal descomposicin por T =
{Ti }.
Dada una triangulacin T de la superficie S, denotaremos por V0
al nmero de vrtices, por V1 al nmero de aristas o lados y por V2
al nmero de tringulos o caras de T .
Para evitar problemas en el conteo de los elementos de una triangulacin T , pediremos una condicin tcnica.
Captulo 5. El Teorema de Gauss-Bonnet
173
DEFINICIN 5.2. Una triangulacin T de la superficie S se llama

admisible si y slo si para cada dos tringulos Ti , Tj T con interseccin no vaca ocurre que Ti Tj es todo el tringulo, toda una arista
o un vrtice.
La figura 5.1 muestra algunos casos a evitar en este contexto. En
adelante nos interesarn slo triangulaciones admisibles.
Figura 5.1: Ejemplos de triangulaciones no admisibles.

DEFINICIN 5.3. Sea T una triangulacin admisible de la superficie S. El nmero
V0 V1 + V2
se llama la caracterstica de EulerPoincar de la triangulacin

T.
Es sorprendente que el nmero anterior no dependa de la triangulacin especfica de S, sino slo de su forma. Este hecho (que no
demostraremos aqu, aunque el lector interesado puede consultar [2])
nos permite establecer la siguiente definicin.
DEFINICIN 5.4. Dada cualquier triangulacin admisible de S, el
nmero V0 V1 + V2 se llama la caracterstica de Euler-Poincar
de la superficie S y se denota (S).
EJEMPLO 5.5. Es claro que la caracterstica de Euler-Poincar de
un tringulo es igual a 1. Ya que topolgicamente un tringulo es un
disco, se sigue que la caracterstica de Euler-Poincar de cualquier
regin homeomorfa a un disco D tambin es igual a 1.
174
EJEMPLO 5.6. Calculemos la caracterstica de Euler-Poincar de

la esfera S2 . Podemos lograr esto de varias formas, una de las cuales
consiste en pensar la esfera como un tetraedro inflado, como se observa en la figura 5.2 a. En este caso, tenemos cuatro vrtices, seis
aristas y cuatro caras o tringulos, de modo que (S2 ) = 2.
EJEMPLO 5.7. Sea C un cilindro sin tapas, como en la figura 5.2
b. Entonces podemos triangular a C como se muestra en dicha figura,
mostrando que (C) = 0.
Figura 5.2: Triangulaciones de la esfera y del cilindro.

EJEMPLO 5.8. Calculemos la caracterstica de Euler-Poincar de
un toro T2 . En lugar de triangular directamente, mostraremos una
manera de pegar superficies para obtener un toro y calcular la caracterstica de T2 en trminos de las caractersticas de las superficies
utilizadas en el pegado. Observemos que es posible construir un toro
recortando dos discos en la esfera y pegando un cilindro al conjunto
resultante, como se muestra en la figura 5.3 a. A este procedimiento
le llamaremos agregar un asa.
Triangulemos ahora a la esfera y al cilindro. Podemos suponer que
cada uno de los tringulos T1 y T2 recortados a la esfera es un elemento
de su triangulacin (vase la figura 5.3 b). De este modo,
(S2 \ (T1 T2 )) = (S2 ) 2 = 0.
175
Figura 5.3: a. Agregando un asa a una esfera. b. Triangulaciones.

Por otro lado, tambin podemos suponer que los vrtices del cilindro coincidirn con los vrtices en los huecos anteriores de T1 y T2
(vase la figura 5.3 b). As, este procedimiento no agrega vrtices, pero
agrega tantas aristas como caras. Esto muestra que la caracterstica
del toro est dada por
(T2 ) = (S2 \ (D1 D2 )) = (S2 ) 2 = 0,
donde D1 y D2 son los interiores de T1 y T2 .
Podemos utilizar de nuevo este argumento para calcular la caracterstica del doble toro, obtenido al agregar un asa al toro, o bien,
pegando dos asas a una esfera (vase la figura 5.4 a).
(doble toro) = (T2 \ (D1 D2 )) = (T2 ) 2 = 2.
Un argumento tpico de induccin muestra que la caracterstica del
ntoro obtenido al agregar n asas a una esfera es
(n toro) = 2 2n.
(vase la figura 5.4 b).
En este contexto podemos citar tres resultados que muestran el

poder de la caracterstica como auxiliar en la clasificacin de las superficies. De nuevo, referimos al lector a [2].
176
Figura 5.4: a. El doble toro obtenido de una esfera. b. El ntoro.

PROPOSICIN 5.9. Dada una superficie compacta y orientable S,
existe n 0 tal que (S) = 2 2n. Recprocamente, dada n 0 existe
una superficie compacta y orientable S tal que (S) = 2 2n.
PROPOSICIN 5.10. Si S1 y S2 son dos superficies compactas y
orientables tales que (S1 ) = (S2 ), entonces S1 es homeomorfa a S2 .
COROLARIO 5.11. Sea S una superficie compacta y orientable.
Entonces S es homeomorfa a S2 o a algn n-toro.
OBSERVACIN 5.12. Tal vez algunos lectores conozcan o deseen
conocer la versin ms general del teorema de clasificacin de superficies compactas, que incluye el caso no orientable. Referimos al lector
de nuevo a [2].
La caracterstica de Euler-Poincar de una superficie S es uno de
los nmeros ms importantes relativos a dicha superficie. En las siguientes secciones veremos la relacin de (S) con otros conceptos
geomtricos no menos importantes.
5.2.
177
ndice y nmero de vueltas
Consideremos una curva : [a, b] R2 , diferenciable y cerrada,

as como un punto p que no est en la imagen de . Nuestra intencin
es definir el nmero de vueltas que da en torno de p.
Este nmero puede definirse de varias formas. Pensando a R2 como el plano complejo C, podemos definir este nmero utilizando el
siguiente resultado de la teora de funciones de variable compleja.
LEMA 5.13 ([3], pgina 115). Si una curva cerrada diferenciable por
partes no pasa por el punto p, entonces el valor de la integral
Z
dz
zp
es un mltiplo entero de 2i.
DEFINICIN 5.14. El nmero de vueltas de en torno de un
punto p est dado por
Z
dz
1
.
n(, p) =
2i z p
Para definir el nmero de vueltas de en torno de p sin utilizar la
variable compleja, podemos utilizar la llamada teora de grado. Aqu
no desarrollaremos con detalle esta teora; slo daremos un bosquejo
de las ideas principales. Invitamos al lector a estudiar dos magnficas
y detalladas exposiciones de este tema en [9] y [12].
Sea r(t) el rayo que pasa por p y por (t). Sea v un vector unitario
fijo. Intuitivamente, contaremos las vueltas que da en torno de p
fijndonos en el nmero de veces que el rayo r(t) pasa por v. A su
vez, este ltimo nmero es igual a la cardinalidad de la imagen inversa
u1 (v) bajo la transformacin de direccin u : [a, b] S1 definida
por
(t) p
.
u(t) =
k(t) pk
178
5.2. ndice y nmero de vueltas
Una primera condicin tcnica necesaria para formalizar esta idea es

que la imagen inversa u1 (v) debe constar de un nmero finito de
puntos. Por la compacidad del intervalo [a, b], esto queda garantizado
si pedimos que v sea un valor regular de u; es decir, si (t) 6= 0 para
todo t u1 (v) (vase la figura 5.5).
Figura 5.5: Nmero de vueltas de una curva cerrada.

En segundo lugar, hay que tomar en cuenta la direccin cuando
pasamos por el vector v. Para esto, damos una orientacin a S1 y nos
fijamos si al pasar r(t) por v se preserva o invierte dicha orientacin.
As, cada punto de u1 (v) tiene asociado un nmero de orientacin
+1 o 1, segn se preserve o se invierta la orientacin, respectivamente
(vase la figura 5.6). Recomendamos al lector trazar varias figuras
para convencerse de que la suma de los nmeros de orientacin es
independiente del vector v elegido.
DEFINICIN 5.15. La suma de los nmeros de orientacin de los
puntos de la preimagen u1 (v) de un valor regular de u se denomina
el nmero de vueltas de en torno de p.
Cambiaremos ahora un poco nuestro punto de vista. En vez de
pensar a los vectores de la transformacin u(t) anclados en el punto
p, podemos pensarlos anclados en cada (t) (vase la figura 5.7).
179
Figura 5.6: Clculo del nmero de vueltas. Observe los signos asociados a cada punto en u1 (v).
Figura 5.7: X((t)) pensado como un campo a lo largo de .

La ventaja de esta nueva formulacin de nuestro problema es que
ahora podemos considerar un campo arbitrario X de vectores definido
a lo largo de . Establecemos esta generalizacin como sigue.
DEFINICIN 5.16. Sean : [a, b] R2 una curva diferenciable
cerrada y X = X((t)) un campo diferenciable de vectores no nulos
definido a lo largo de . Sean u : [a, b] S1 la transformacin definida
por
X((t))
u(t) =
kX((t))k
y v un valor regular de u, de modo que u1 (v) conste de un nmero
finito de puntos t1 , . . . , tn [a, b]. Sea ni = 1 el nmero de orientacin asociado a cada ti como antes. El nmero de vueltas del
180
5.2. ndice y nmero de vueltas
campo vectorial X en torno de , denotado n(X, ), es la suma de

tales nmeros de orientacin; es decir,
n(X, ) =
n
X
ni .
i=1
En los ejercicios de este captulo daremos varios ejemplos de curvas

y de campos X definidos a lo largo de stas, para que los lectores
puedan calcular los nmeros n(X, ).
En lo que resta de esta seccin mencionaremos dos resultados ms
de esta teora. Utilizaremos el primero de ellos en la demostracin del
teorema de Gauss-Bonnet. El segundo de ellos puede omitirse en una
primera lectura.
Sea : [a, b] R2 una curva diferenciable cerrada. Consideremos
el nmero de vueltas que da el campo de vectores tangentes en torno
de ; es decir, sea
X((t)) = (t).
La demostracin del siguiente resultado puede consultarse en [7].
TEOREMA 5.17 (Teorema de rotacin de las tangentes). Para cualquier curva : [a, b] R2 diferenciable, cerrada y sin autointersecciones se cumple que el campo tangente rota una sola vez a lo largo
de , es decir,
n( , ) = 1.
Sea X un campo vectorial definido en una regin R2 y p .
El siguiente resultado dice que X da siempre el mismo nmero de
vueltas en curvas cerradas pequeas con centro en p.
PROPOSICIN 5.18 (vase [7]). Para cada p existe R > 0 tal
que si 1 , 2 son circunferencias con centro en p de radios r1 , r2 < R,
orientadas positivamente, entonces n(X, 1 ) = n(X, 2 ).
DEFINICIN 5.19. Sean R > 0 y una circunferencia de radio
r < R como en la proposicin anterior. El nmero n(X, ) se llama el
ndice de X con respecto de p y se denota iX (p).
181
En la figura 5.8 se muestran varios campos vectoriales y sus ndices

en algunos puntos. Existe un caso particular de poco inters para
nosotros: Si p es un punto donde X(p) 6= 0, es fcil ver que iX (p) = 0.
En ese sentido, es mucho ms interesante calcular el ndice de X en
sus singularidades; es decir, en los puntos p tales que X(p) = 0.
Figura 5.8: ndice de algunos campos vectoriales.

La proposicin 5.18 permite extender la definicin de ndice a campos definidos en superficies diferenciables abstractas.
DEFINICIN 5.20. Sean S una superficie diferenciable y X un
campo vectorial definido en S. Sean p S una singularidad de X y
: U una parametrizacin de una vecindad U de p. El ndice
de X en p, denotado iX (p), se define como
iX (p) = iY (q),
donde (q) = p y Y es el nico campo vectorial en que satisface
d(Y ) = X.
No es difcil comprobar que la definicin de ndice no depende de
la parametrizacin elegida.
Concluimos esta seccin estableciendo la primera de las importantes relaciones de la caracterstica de Euler-Poincar con un concepto geomtrico (vase [12]).
182
5.3. Algunos aspectos histricos
TEOREMA 5.21 (Poincar-Hopf). Sean S una superficie orientable

compacta y X un campo vectorial en S con un nmero finito de singularidades p1 , . . . , pk . Entonces
(S) =
k
X
iX (pi ).
i=1
En palabras, la caracterstica de Euler-Poincar es igual a la suma de

los ndices de X en cada singularidad.
Veamos una primera consecuencia de este teorema. Supongamos
que X es un campo en la esfera S2 con un nmero finito de singularidades. Puesto que (S2 ) = 2, la suma que aparece en el teorema
es distinta de cero, lo que implica la existencia de al menos una singularidad (recordemos que si p no es singularidad de X, dicha suma
es igual a cero). No es difcil imaginar la diversidad de los campos X
definidos en S2 que tienen un nmero finito de singularidades, pero . . .
Cmo es posible que dichas singularidades se organicen de modo que
la suma de sus ndices sea siempre igual a 2? Segn el teorema 5.21,
la topologa de la superficie se encarga de hacer tal organizacin.
5.3.
Algunos aspectos histricos
En esta seccin discutiremos el desarrollo histrico y las diversas

vertientes del Teorema de Gauss-Bonnet, siguiendo de cerca el desarrollo en [11].
En realidad, lo que se conoce como Teorema de Gauss-Bonnet es
un conjunto de resultados que giran en torno de una misma idea: la
de relacionar diversos conceptos geomtricos como reas, ngulos y
curvaturas.
En este sentido, podemos considerar al siguiente conocido teorema
como el primer antecedente del teorema de Gauss-Bonnet:
TEOREMA 5.22. La suma de los ngulos internos de un tringulo
en el plano es igual a .
183
Antes de mostrar por qu decimos que este resultado es un antecedente de Gauss-Bonnet, lo reformularemos con la ayuda de la siguiente notacin: Si es un ngulo interno de un tringulo (o de un
polgono cualquiera), entonces = es el correspondiente ngulo
externo.
TEOREMA 5.23. La suma de los ngulos externos de cualquier
tringulo en el plano es igual a 2.
Pensemos en un vector tangente a uno de los lados del tringulo y
observemos qu ocurre al recorrer dicha figura. Por supuesto, mientras
el vector se mantiene en un lado del tringulo, no presentar variacin
alguna. Pero al llegar a un vrtice, el vector tendr que dar un salto
para llegar al siguiente lado del tringulo; un salto equivalente al ngulo externo formado por los dos lados en cuestin. As, el teorema
anterior se puede reformular como sigue:
TEOREMA 5.24. La variacin angular total de los vectores tangentes a los lados de un tringulo en el plano es igual a 2.
Para nuestros fines posteriores extenderemos este resultado a curvas orientadas en el plano que sean regulares por partes, las que definimos a continuacin.
DEFINICIN 5.25. Una curva : [a, b] R2 en el plano es regular por partes si y slo si existe una particin de [a, b] de la forma
a = t0 < t1 < < tk1 < tk = b,
tal que restringida a cada intervalo [ti1 , ti ], i = 1, . . . , k, es regular.
Una curva : [a, b] R2 regular por partes dada como la frontera
de una regin R2 est orientada en sentido positivo (resp.
negativo) si y slo si para cada t [a, b], excepto posiblemente por
un nmero finito de puntos, existe una vecindad U de (t) tal que
U permanece a la izquierda (resp. derecha) del vector (t) (vase
la figura 5.9).
184
Figura 5.9: Una curva en el plano. a. Orientada positivamente. b.

Orientada negativamente.
DEFINICIN 5.26. Sea : [a, b] R2 una curva parametrizada,
regular por partes. Un vrtice de es un punto de la curva donde
(t) = 0.
Si (t0 ) es un vrtice de la curva , definimos el ngulo externo
en dicho vrtice como sigue (vase la figura 5.10 a): || es el menor
ngulo en (0, ] formado por los lmites laterales
m+ (t).
(t
m (t) y (t+
0 ) := l
0 ) := l
tt0
tt0
Si || = , se dice que (t0 ) es una cspide de (vase la figura

5.10 b).
Figura 5.10: a. ngulo externo. b. Cspide.

Si el punto no es una cspide, damos a el signo del determinante
de la matriz formada por los lmites anteriores, en ese orden.
185
Si (t0 ) es una cspide, se puede mostrar que existe > 0 tal que
el determinante de la matriz formada por los vectores
(t1 ) y (t2 ).
no cambia de signo para t1 (t0 , t0 ), t2 (t0 , t0 + ). Damos a
este signo.
DEFINICIN 5.27. Sea : [a, b] R2 una curva plana, cerrada,
regular por partes, con vrtices (t0 ), . . . , (tk1 ), (tk ) = (t0 ). Para
cada i = 1, . . . , k, sea i : [ti1 , ti ] R una funcin diferenciable por
partes tal que para cada t [a, b], i (t) mide el ngulo formado por
(t) con alguna direccin fija. Sean 1 , . . . , k los ngulos externos
en los vrtices de . La variacin angular total de los vectores
tangentes a se define como la suma
k
X
i=1
(i (ti ) i (ti1 )) +
k
X
i .
i=1
Ahora podemos enunciar la generalizacin del teorema 5.24.

TEOREMA 5.28. La variacin angular total de los vectores tangentes a una curva plana, cerrada, regular por partes y orientada positivamente (resp. negativamente) es igual a 2 (resp. a 2).
Podemos extender an ms este resultado a las superficies orientables inmersas en R3 , pues en este caso podemos definir la orientacin
de una curva. Ms concretamente, sea S una superficie orientable,
con un campo vectorial normal n : S S2 globalmente definido. Si
: [a, b] S es una curva regular por partes dada como la frontera
de una regin R S, decimos que est orientada en sentido
positivo (resp. negativo) si y slo si para cada t [a, b], excepto
posiblemente por un nmero finito de puntos, existe una vecindad U
de (t) en R3 tal que la interseccin U R est a la izquierda del
vector (t); es decir, contenida en el semiespacio determinado por el
186
Figura 5.11: Curvas orientadas en una superficie.

plano generado por (t) y n((t)), hacia el cual apunta (t) (vase
la figura 5.11).
Con esta notacin, se puede ver que el teorema 5.28 es vlido para
curvas orientadas contenidas en una superficie orientable, dadas como
la frontera de una regin simplemente conexa.
Los resultados anteriores se refieren a la variacin de los vectores
tangentes a una curva. Si quisiramos analizar una situacin similar
en el caso de una superficie, nuestro primer problema en este nuevo
contexto es que en cada punto de una superficie hay una infinidad de
vectores tangentes, por lo que no tiene sentido hablar de su variacin
total.
Revisemos el caso de las curvas planas. Observemos que en este
caso es equivalente fijarse en la variacin total de los vectores tangentes y en la variacin total de los vectores normales. En el caso de
las superficies, en vez de fijarnos en los vectores tangentes podremos
estudiar la variacin de un vector normal a la superficie en un punto
dado. En otras palabras, habr que estudiar la diferencial dnp de la
aplicacin de Gauss n : S S2 .
En este caso tenemos el siguiente resultado. Omitiremos su prueba,
pero el lector interesado puede consultarla en [8] (Teorema 26.2, pg.
192).
LEMA 5.29. Sean K la curvatura de S R3 , d el elemento de rea
187
de S y (, ) = sen d d el elemento de rea de S2 en coordenadas

esfricas. Entonces
K(p) d = sen (n(p)) d(n(p)) d(n(p)),
donde (, ) = n(p) son las coordenadas de la aplicacin de Gauss en
S2 .
De lo anterior tenemos que la variacin del vector normal n en una
vecindad de un punto p tiene que ver con la curvatura K de S en p,
pues mientras mayor curvatura se tenga, mayor ser la variacin del
vector normal.
Si queremos obtener una expresin para la variacin total del
vector normal en una regin R S, podramos considerar la integral
ZZ
K d
R
donde d es el elemento de rea de S.

Podemos enunciar una primera generalizacin del teorema 5.24 al
caso de una superficie concreta (la esfera unitaria).
Diremos que un tringulo geodsico en la esfera unitaria S2 es
una regin acotada por tres crculos mximos.
TEOREMA 5.30. Sea R un tringulo geodsico en la esfera unitaria
S2 . Entonces la variacin total del vector normal en R es igual al rea
de R. En smbolos,
ZZ
K d = Area
de R.
R
sta fue la versin del teorema principal de este captulo demostrada por Gauss en 1825. En general, el Teorema de Gauss-Bonnet
relaciona la variacin total del vector normal (es decir, la integral de
la curvatura gaussiana) en una regin R de una superficie orientable
188
5.4. Gauss-Bonnet I: La versin local
S con la variacin angular de los vectores tangentes a la frontera de

R.
En la seccin 5.4 presentaremos una versin local de este resultado (en un tipo particular de regin, contenida en la imagen de una
parametrizacin) y en la seccin 5.5 mostraremos una versin global,
relacionando la integral de la curvatura en S con la caracterstica de
Euler-Poincar.
Para concluir esta seccin citaremos a Gottlieb (vase [11]), quien
afirma que existen algunos resultados de Descartes (publicados hasta
1860) y Dyck (1888) que extienden los teoremas de Gauss y Bonnet y
observan por vez primera la relacin entre la integral de la curvatura
gaussiana y la caracterstica de Euler-Poincar.
En este sentido, Gottlieb sugiere que el conocido teorema de GaussBonnet debera ser llamado el Teorema de Descartes-Dyck. ste es
un caso ms en la historia donde se conjuga el esfuerzo de muchas
personas, aunque slo una o dos de ellas se conviertan en parte integral
del nombre de un resultado.
5.4.
Gauss-Bonnet I: La versin local
En esta seccin daremos una demostracin sencilla de un caso

particular de nuestro teorema, usando algunas restricciones que iremos
eliminando en refinamientos posteriores. Sea R una regin contenida
en la imagen de una parametrizacin : S de una superficie
orientada S. Supondremos, slo para facilitar nuestros clculos, que
es ortogonal.
Diremos que R S es simple si es homeomorfa a un disco en
2
R . Supongamos que R es simple y que la frontera de R se puede
describir mediante una geodsica : [a, b] S, cerrada, regular por
partes, orientada positivamente, parametrizada por longitud de arco.
Ms adelante eliminaremos la restriccin de que sea una geodsica.
Sean (s0 ), . . . , (sk1 ), (sk ) = (s0 ) los vrtices de y 1 , . . . , k
los ngulos externos en los vrtices de .
189
TEOREMA 5.31 (Gauss-Bonnet, primera versin local). Con las

notaciones anteriores se cumple la igualdad
ZZ
K d +
k
X
(5.1)
i = 2.
i=1
Demostracin. Para cada i = 1, . . . , k, sea i : [si1 , si ] R una

funcin diferenciable por partes tal que para cada s [a, b], i (s)
mide el ngulo formado por (s) con el vector u . Por el Teorema
5.28, basta demostrar que
ZZ
K d =
k
X
i=1
(i (si ) i (si1 )).
Puesto que cada i es diferenciable, podemos escribir lo anterior como

ZZ
K d =
k Z
X
i=1
si
si1
di
ds.
ds
Esta forma integral sugiere el uso de uno de los teoremas fundamentales del clculo. Recordemos la siguiente expresin para la curvatura
geodsica de una curva arbitraria, con respecto de una parametrizacin ortogonal, obtenida en la proposicin 2.45,

dv
du
di
1
Gu Ev
+
ds.
kg (s) =
ds
ds
ds
2 EG
En nuestro caso, la curvatura geodsica se anula en todo punto
s [a, b]. Al integrar la expresin anterior en cada intervalo [si1 , si ]
tenemos que
k Z
X
i=1
si
si1
X
di
ds =
ds
i=1
si
si1
2 EG
dv
du
G u Ev
ds
ds
ds.
190
5.4. Gauss-Bonnet I: La versin local
Usando el teorema de Green en la expresin del lado derecho, tenemos

que
k Z
X
i=1
si
si1
di
ds =
ds
ZZ
1 (R)

E
v
2 EG
+
v
G
u
2 EG

du dv.
Pero el integrando del lado derecho es precisamente la expresin para

la curvatura con respecto de una parametrizacin ortogonal (vase el
ejercicio 16 de este captulo), lo que muestra la afirmacin y concluye
la demostracin del teorema.
OBSERVACIN 5.32. Para simplificar los clculos en la demostracin, supusimos que la parametrizacin era ortogonal. Sin embargo,
puede demostrarse que la expresin (5.1) es independiente de la parametrizacin.
Por otro lado, la demostracin del teorema sugiere la siguiente generalizacin al caso en que no es una geodsica en una superficie
diferenciable orientable.
TEOREMA 5.33 (Gauss-Bonnet, segunda versin local). Sea R una
regin simple contenida en la imagen de una parametrizacin :
S de una superficie diferenciable orientada S. Supongamos que la frontera de R se puede describir por medio de una curva : [a, b] S,
cerrada, regular por partes, orientada positivamente y parametrizada
por longitud de arco con curvatura geodsica kg (s). Si 1 , . . . , k son
los ngulos externos de , entonces se cumple la igualdad
k Z
X
i=1
si
si1
kg (s) ds +
ZZ
K d +
k
X
i = 2.
i=1
Utilizaremos esta versin del teorema en la prxima seccin.
5.5.
191
Gauss-Bonnet II: La versin global
Usaremos la segunda versin local del teorema de Gauss-Bonnet

para demostrar el siguiente resultado.
TEOREMA 5.34 (Gauss-Bonnet, versin global). Sea R una regin
contenida en una superficie diferenciable orientada S. Supongamos
que la frontera de R est formada por un nmero finito de curvas
j : [a, b] S, j = 1, . . . , N , cerradas, regulares por partes, orientadas
positivamente, y parametrizadas por longitud de arco con curvatura
geodsica kg . Si 1 , . . . , k son los ngulos externos de estas curvas,
entonces
ZZ
N Z
k
X
X
kg (s) ds +
K d +
i = 2(R).
j=1
i=1
Demostracin. Sea T = {Ti } una triangulacin de la regin R con V

vrtices, A aristas y C caras, de modo que cada tringulo est contenido en la imagen de una parametrizacin. Si aplicamos el teorema
5.33 a cada tringulo y sumamos los resultados, obtenemos
ZZ
N Z
X
X
kg (s) ds +
K d +
l = 2C,
i=j
P
donde
l representa la suma de los ngulos externos de todos los
tringulos de T . Queremos mostrar que
X
l = 2(A V ) +
k
X
i .
i=1
Para esto, haremos uso de los ngulos internos l = l de cada

tringulo para escribir
X
X
X
l =
( l ) = 3C
l .
192
5.5. Gauss-Bonnet II: La versin global
Podemos descomponer la expresin de la derecha, clasificando los vrtices de T en tres conjuntos, con V1 , V2 , V3 elementos en cada conjunto.
El primer conjunto est formado por los vrtices de las curvas j . El
segundo conjunto es el de los vrtices distintos de los anteriores y que
se encuentran en la frontera de R. Finalmente, el tercer conjunto es el
de los vrtices de T que estn en el interior de R. Si i es el ngulo
interno en cada uno de los vrtices de las curvas j , tenemos que
!
k
X
X
3C
l = 3C
i + V2 + 2V3
i=1
= 3C
k
X
i=1
( i ) + V2 + 2V3
= 3C V1 +
k
X
i=1
i V2 2V3 .
Para simplificar lo anterior observamos que se cumple la frmula 3C =

2Ai + Ae , donde Ae es el nmero de aristas de la triangulacin que
forman parte de la frontera de R y Ai es el nmero de las aristas
restantes. Observemos adems que Ae = V1 + V2 , de modo que
3C = 2Ai + Ae = 2Ai + V1 + V2 .
Tenemos entonces que
3C V1 +
k
X
i=1
i V2 2V3 = 2Ai +
k
X
i=1
i 2V3 .
Sumamos y restamos Ae = V1 + V2 para obtener finalmente

X
l = 2Ai + 2Ae 2V1 2V2 +

= 2(A V ) +
k
X
i=1
i ,
k
X
i=1
i 2V3
5.6.
193
Aplicaciones
El Teorema de Gauss-Bonnet 5.34 puede verse como un resultado que relaciona la geometra de una superficie (representada en los
ngulos y las curvaturas) con su topologa (representada por la caracterstica de Euler). Como veremos, la existencia de esta relacin establece fuertes restricciones sobre las superficies en ambas direcciones,
la geomtrica y la topolgica.
Veamos una primera aplicacin del teorema.
PROPOSICIN 5.35. Sea R una regin triangular en una superficie S acotada por las curvas 1 , 2 , 3 , con ngulos externos 1 , 2 , 3 .
Entonces
ZZ
3 Z
3
X
X
i = 2.
kg (s) ds +
K d +
j=1
i=1
En particular, si las aristas del tringulo son geodsicas de S, se tiene

ZZ
K d +
3
X
i = 2.
i=1
Demostracin. Observe que la caracterstica de una regin triangular

es igual a 1.
Si definimos los ngulos internos i = i , obtenemos
COROLARIO 5.36. La suma de los ngulos internos de un tringulo geodsico en una superficie S con curvatura gaussiana K es
1. menor que si K < 0.
2. igual a si K 0.
3. mayor que si K > 0.
Ahora veamos una aplicacin del teorema al estudio de las reas.
194
5.6. Aplicaciones
PROPOSICIN 5.37. Sea R un tringulo geodsico en la esfera

unitaria S2 , con ngulos internos 1 , 2 , 3 . Entonces
Area(R)
+
3
X
i = 2.
i=1
Demostracin. Basta observar que, como K 1,

ZZ
K d = Area(R).
R
Veamos ahora algunas consecuencias globales de nuestro teorema.

PROPOSICIN 5.38. Sea S una superficie compacta en R3 . Entonces
ZZ
K d = 2(S).
(5.2)
S
Demostracin. Recordemos que S es necesariamente orientable. Podemos pensar a S como una regin con frontera vaca, o bien descomponer a la superficie en una unin finita de regiones Ri tales que la
frontera de cada regin sea una curva orientada positivamente. En este
caso, es fcil ver que los dems trminos de la frmula de Gauss-Bonnet
se anulan, de modo que obtenemos (5.2).
La expresin (5.2) es sin duda notable. Como sabemos, la curvatura es un concepto mtrico, en cierta medida asociado a una cierta
rigidez de una superficie S. Sin embargo, la caracterstica de Euler
es un concepto topolgico. Podemos estirar, doblar o curvear a una
superficie y el valor (S) seguir siendo el mismo. De esta manera,
en todas las superficies obtenidas de esta manera, la distribucin de
los valores de la curvatura K(p) se equilibran para que su suma (es
decir, la integral) se mantenga constante. Veamos qu consecuencias
tiene la frmula (5.2).
195
COROLARIO 5.39. Sea S una superficie en R3 , homeomorfa a una

esfera. Entonces S tiene al menos un punto elptico.
Demostracin. Por la igualdad (5.2), tenemos que
ZZ
K d = 2(S).
S
Como S es homeomorfa a una esfera, tenemos que

(S) = (S2 ) = 2.
RR
As, la integral S K d es positiva. Si suponemos que S no tiene puntos elpticos, entonces K 0 y tendramos que la integral es negativa
o cero, lo cual es una contradiccin.
En los ejercicios de esta seccin se vern otros ejemplos de aplicacin de este teorema.
Ejercicios
1. Calcule la caracterstica de Euler de las siguientes superficies,
dando una triangulacin especfica.
a) El elipsoide.
b) El toro.
c) El doble toro.
2. Existe una operacin de pegado en las superficies, que puede
describirse como sigue. Sean S1 y S2 dos superficies cualesquiera
y D1 y D2 discos abiertos en cada una de ellas. Sea h : D1
D2 un homeomorfismo entre las fronteras de estos discos. La
suma conexa de S1 y S2 , que se denota S1 #S2 , es la superficie
que se obtiene de la unin (S1 \ D1 ) (S2 \ D2 ) identificando
cada punto x D1 con h(x) D2 (vase la figura 5.12).
196
5.6. Aplicaciones
Figura 5.12: Suma conexa de superficies.

a) Demuestre que para cualquier superficie S se cumple que
S#S2 es homeomorfa a S; es decir, que S2 sirve como neutro
para la suma conexa.
b) Demuestre que
(S1 #S2 ) = (S1 ) + (S2 ) 2.
3. Calcule la caracterstica de Euler-Poincar de RP2 .
4. Calcule la caracterstica de Euler-Poincar de la botella de Klein
K2 .
5. Calcule el nmero de vueltas de cada una de las curvas en la
figura 5.13 en torno de los puntos sealados.
6. Calcule el nmero de vueltas de cada uno de los campos de la
figura 5.14 con respecto de las curvas indicadas.
7. Calcule el ndice de cada uno de los campos de la figura 5.15 con
respecto de la singularidad indicada.
8. Demuestre el teorema 5.28 para una curva plana cerrada regular.
9. Sin utilizar el teorema de Gauss-Bonnet, demuestre directamente
el teorema 5.30.
197
Figura 5.13: Curvas para el ejercicio 5.
Figura 5.14: Campos y curvas para el ejercicio 6.

10. Sea S una superficie en R3 homeomorfa a un toro. Demuestre
que S debe tener puntos elpticos, hiperblicos y planos.
11. Demuestre que no existen superficies compactas en R3 con curvatura gaussiana negativa.1
12. Sean 1 , 2 dos geodsicas que parten de un punto p en una
superficie S con curvatura cero. Muestre que las geodsicas no
pueden volver a cortarse en un punto q de modo que formen la
frontera de una regin simple. Qu ocurre si S tiene curvatura
negativa? Y si S tiene curvatura positiva?
1
Este resultado es vlido tambin para superficies completas no compactas.
198
5.6. Aplicaciones
Figura 5.15: Campos y singularidades para el ejercicio 7.

13. Demuestre el teorema de Euler para poliedros (V A + C = 2)
aplicando el teorema de Gauss-Bonnet.
14. Es posible realizar dos cortes en un toro T2 para obtener una
regin simple (vase la figura 5.16). Demuestre, sin usar el teorema de Gauss-Bonnet, que
ZZ
K d = 0.
T2
Figura 5.16: Dos cortes en un toro.
15. De manera anloga al ejercicio anterior, muestre que es posible

realizar 2p cortes a una superficie compacta de gnero p (una
199
esfera con p asas) para obtener una regin simple. Aplique el

teorema de Gauss-Bonnet a esta regin para obtener
ZZ
K d = 4(1 p).
T2
16. Demuestre que en una parametrizacin ortogonal, la curvatura

gaussiana tiene la siguiente expresin:

Ev
Gu
1
.
+
K(u, v) =
2 EG
2 EG v
2 EG u
17. Considere el plano de Lobachevsky L2 . Cmo es, respecto a ,
la suma de los ngulos interiores de un tringulo geodsico en el
plano de Lobachevsky L2 ?
Apndice A
Funciones complejas analticas

Consideremos el campo de los nmeros complejos C provisto de un
sistema de coordenadas (z, z), identificado con el plano R2 de coordenadas x, y a travs de las frmulas
1
1
(z + z) , y = (z z) ,
(A.1)
2
2i
siendo el nmero complejo z = x + iy y el nmero z = x iy su
conjugado.
x=
Dada una funcin f : R2 R2 , sta tiene una representacin como

una funcin g : C C, donde
f (x, y) = g(z, z).
La forma compleja de la diferencial de g = g(z, z) en el punto (z, z) es
dg =
g
g
dz + d
z.
z
z
DEFINICIN A.1. Una funcin g : C C se llamar analtica

(en la coordenada z de C) si y slo si g no depende de la variable
conjugada z, esto es, si
g
0.
z
201
202
EJEMPLO A.2. Considrese f : R2(x,y) R2(u,v) definida por
f (x, y) = (x2 + y 2 , 2xy) = (u, v).
Entonces f induce una funcin g : C C dada por

1 2
z z2 = g(z, z).
2
Claramente g no es analtica en virtud de que
w = u + iv = (x2 + y 2 ) + i(2xy) = z z +
g
= z z 6= 0.
z

EJEMPLO A.3. Sea f la funcin f (x, y) = (x2 y 2 , 2xy) = (u, v),
la cual induce la funcin g : C C dada por
w = u + iv = (x2 y 2 ) + i(2xy) = z 2 = g(z, z).
En este caso, g(z, z) = z 2 es analtica, pues se cumple la igualdad
g 2
(z ) 0.
z

OBSERVACIN A.4. Las relaciones z = x + iy y z = x iy
implican las siguientes igualdades para la funcin g = g(z, z):
g z g z g
g
g
=
+
=
(1) + (1)
x
z x z
x
z z
g g
=
+
=
+
(g)
z z
z z
g z g z g
g
g
=
+
=
(i) + (i)
y
z y z y
z
z

g g
=i
(g)
= i
z z
z z
Apndice A. Funciones complejas analticas
203
Por lo tanto, se obtienen las igualdades operacionales
=
+
x
z
z
= i
y
z z
Por otro lado, considerando f (x, y) como una funcin compleja
analtica g(z, z), y tomando en cuenta las ecuaciones (A.1), se tiene
que
f x f y
g
=
+
z
x z
y z

f 1
f 1
+
=
x 2
y 2i

1 f
f
1
=
i
i
=
(f )
2 x
y
2 x
y
y tambin
f x f y
g
=
+
z
x z y z

f 1
1 f
f 1
1 f
=
+
=
x 2
y 2i
2 x 2i y

1
1
1
+i
=
(f ) =
(f )
2 x
i y
2 x
y
de las cuales se obtienen las igualdades operacionales

1
=
i
z
2 x
y

1
=
+i
z
2 x
y
204
Por esto, la funcin g(z, z) es analtica si y slo si

g
(u + iv)
=
+i
0=
z
x
y
lo que equivale a

u v
x y
+i
v u
+
x y
=0
Al igualar a cero las partes real e imaginaria en la ltima ecuacin,

se tiene que g es una funcin analtica si y solamente si se cumplen las
ecuaciones
u v
= 0,
x y
v u
+
= 0,
x y
llamadas las ecuaciones de Cauchy-Riemann.
EJEMPLO A.5. Para la funcin f (x, y) = (x2 + y 2 , 2xy) = (u, v)
del ejemplo A.2 se tiene que
u v
= 2x (2x) = 4x 6= 0,
x y
de modo que g no cumple las ecuaciones de Cauchy-Riemann, lo que
implica la no analiticidad de la funcin inducida g = g(z, z).

EJEMPLO A.6. Para la funcin f (x, y) = (x2 y 2 , 2xy) = (u, v)
del ejemplo A.3 se tienen las igualdades
u v
= 2x 2x 0
x y
v u
+
= 2y + (2y) 0
x y
Apndice A. Funciones complejas analticas
205
lo que implica que se cumplen las ecuaciones de Cauchy-Riemann y

de all la analiticidad de la funcin inducida
g = g(z, z) = z 2 .

DEFINICIN A.7. Un biholomorfismo de una regin del plano
complejo C con coordenadas z, z es una funcin f : invertible,
analtica y con inversa f 1 : analtica.
EJEMPLO A.8. Consideremos una transformacin lineal L : C
C, definida por
L (z) = z
donde C \ {0}.
= 0, entonces L es analtica. Por otro lado, dado

Ya que L
z
= a+ib C se tiene que en coordenadas z = x+iy la transformacin
L se escribe como
L (z) = z = (a + ib)(x + iy) = (ax by) + i(bx + ay)

Esta funcin L induce en R2 la transformacin lineal
LA (x, y) = (ax by, bx + ay)
que matricialmente y en la base cannica se escribe

a b
x
ax by
=
b a
y
bx + ay
donde
A=
a b
b a
es la matriz de la transformacin lineal inducida por g(z). Entonces,

a b
= a2 + b2 = ||2
det A =
b a
206
el cual es diferente de cero (pues 6= 0), de modo que A es invertible.
Escribiendo a+bi = = ||(cos , sen ) se tiene una identificacin

a b
cos sen
7 ||
b a
sen cos
donde el segundo elemento es el producto de || con un elemento del
grupo SO(2).
Apndice B
Topologa y espacios mtricos

En este apndice incluimos los resultados bsicos de la Topologa
y de la teora de los espacios mtricos. Dos referencias clsicas que
sugerimos al lector son [4] y [18].
DEFINICIN B.1. Sea X un conjunto. Una topologa en X es
una coleccin U de subconjuntos de X, con las siguientes propiedades:
1. , X U;
2. Para cualquier familia finita {Ui }ni=1 U, se cumple que
n
\
i=1
Ui U;
3. Para una familia arbitraria {U }A U, se cumple que

[
U U.
A
Si una coleccin U satisface las propiedades anteriores, se llama a

los elementos de U los abiertos de dicha topologa.
Un espacio topolgico es una pareja (X, U), donde X es un
conjunto y U es una topologa en X.
207
208
EJEMPLO B.2. Las colecciones U1 = {X, } y U2 = P(X), donde
P(X) denota el conjunto potencia de X, son topologas en cualquier
conjunto X, como el lector podr verificar fcilmente.
DEFINICIN B.3. Sean (X, U) y (Y, V) espacios topolgicos y :
X Y una aplicacin entre ellos.
1. es continua si y slo si para cada abierto V V se cumple
que su imagen inversa f 1 (V ) es un abierto en X; es decir, si
f 1 (V ) U.
2. es un homeomorfismo si y slo si es biyectiva, continua y
su inversa 1 : Y X tambin es continua.
En nuestro caso, los ejemplos ms relevantes de espacios topolgicos sern aquellos cuya topologa surja de una funcin distancia.
DEFINICIN B.4. Sea X un conjunto arbitrario. Una distancia
en X es una funcin d : X X R que satisface las siguientes
condiciones:
1. d(x, y) 0 para cualesquiera x, y X, y d(x, y) = 0 si y slo si
x = y.
2. d(x, y) = d(y, x) para cualesquiera x, y X.
3. Para cualesquiera x, y, z X se cumple la desigualdad del
tringulo
d(x, y) d(x, z) + d(z, y).
Un espacio mtrico es una pareja (X, d), donde X es un conjunto
dotado de una distancia d.
EJEMPLO B.5. La funcin de : R3 R3 R dada por
de (x, y) = kx yk
Apndice B. Topologa y espacios mtricos
209
define una distancia en R3 , que llamaremos distancia euclidiana.

Dado un conjunto arbitrario X R3 , podemos dotarlo de una distancia, restringiendo de a los elementos de X. As, cualquier subconjunto
de R3 es un espacio mtrico. ste es un ejemplo de una distancia extrnseca, en el sentido de que est definida en trminos del ambiente
donde vive X.

DEFINICIN B.6. Sean (X, d) un espacio mtrico. Entonces
1. Si p X y es un nmero real positivo, la bola con centro
en p y radio , denotada B(p, ), es el conjunto
B(p, ) = { q X | d(p, q) < }.
2. Un conjunto A X est acotado si y slo si existe un punto
p X y un nmero > 0 tal que A B(p, ).
3. Un conjunto X es abierto si y slo si para cada p
existe > 0 tal que B(p, ) .
4. Un conjunto X es cerrado si y slo si su complemento
X \ es abierto.
El lector debe notar que en el inciso (3) de la definicin anterior
estamos determinando cules deben ser los conjuntos abiertos en un
espacio mtrico. Es decir, si definimos U como la coleccin de subconjuntos de X abiertos de acuerdo con (3), entonces el lector podr
convencerse que U es una topologa en X, llamada la topologa inducida por la mtrica de X.
EJEMPLO B.7. En el ejemplo 1.4 definimos una distancia en el
plano proyectivo real. En dicho ejemplo utilizamos la topologa de
RP2 inducida por dicha distancia.
DEFINICIN B.8. Sea {xn } una sucesin en un espacio mtrico
(X, d). Entonces
210
1. {xn } es convergente en X si y slo si existe x X tal que para
todo > 0 existe un nmero real N tal que si n > N entonces
d(xn , x) < .
En este caso, decimos que x es el lmite de {xn } y escribimos
x = lm xn .
n
2. {xn } es una sucesin de Cauchy en X si y slo si para cada

> 0 existe N tal que si n, m > N , entonces
d(xn , xm ) < .
PROPOSICIN B.9. Toda sucesin convergente en X es una sucesin de Cauchy en X.
DEFINICIN B.10. Un espacio mtrico (X, d) es completo si y
slo si toda sucesin de Cauchy en X es convergente en X.
EJEMPLO B.11. (R3 , de ) es un espacio mtrico completo. Por otro
lado, el espacio X = R3 \ {0} con la distancia dada por la restriccin
de de no es completo, pues la sucesin {(1/n, 0, 0)} es de Cauchy en
X y no es convergente.
Bibliografa
[1] Amor, J. A., Teora de conjuntos para estudiantes de ciencias,
UNAMFacultad de Ciencias, 2005.
[2] Alexandroff, P. S., Combinatorial Topology, Dover, 1998.
[3] Ahlfors, L., Complex Analysis, McGraw-Hill, 1979.
[4] Armstrong, M. A., Topologa bsica, Revert, 1986.
[5] Arnold, V. I., Ordinary Differential Equations, MIT Press, 1978.
[6] Becerril, R., Jardn, R., Reyes, G., Clculo Diferencial en Varias
Variables, Pub. CBS, UAMIztapalapa, 2002.
[7] do Carmo, M. P., Differential Geometry of Curves and Surfaces,
Prentice-Hall, 1976.
[8] Dubrovin, B., Novikov, S. P., Fomenko, A. T., Geometra Moderna:
Mtodos and Aplicaciones, Parte I, Edit. URSS, 2000.
[9] Dubrovin, B., Novikov, S. P., Fomenko, A. T., Geometra Moderna:
Mtodos and Aplicaciones, Parte II, Edit. URSS, 2000.
[10] Einstein, A., Sobre la teora de la relatividad especial y general,
Alianza, 1988.
211
212
Bibliografa
[11] Gottlieb, D. H., All the way with Gauss-Bonnet and the Sociology
of Mathematics, American Mathematical Monthly, 1036 (1996),
457469.
[12] Guillemin V., Pollack A., Topologa Diferencial, Sociedad Matemtica Mexicana, 2003.
[13] Hawking, S., Ellis, G., The Large Scale Structure of Space-Time,
Cambridge University Press, 1973.
[14] Marsden, J.E., Hoffman, M.J., Anlisis bsico de variable compleja, Trillas, 1996.
[15] Milnor, J., On Manifolds homeomorphic to the 7-sphere, Ann. of
Math. (2), 64 (1956) 224237.
[16] Palmas, O., Reyes, G., Curso de Geometra Diferencial, Parte 1,
Curvas y Superficies, UNAMFacultad de Ciencias, 2005.
[17] Pogorlov, A. V., Geometra diferencial, Mir, 1977.
[18] Rudin, W., Principios de anlisis matemtico, McGraw-Hill,
1987.
[19] Spivak, M., A comprehensive Introduction to Differential Geometry, Publish or Perish, 1999.
ndice alfabtico
Agregar un asa, 174
ngulo
entre curvas, 32
externo, 184
Aplicacin de Hopf, 54
Aplicacin
conforme, 44
local, 44
exponencial, 104
geodsica, 127
rea de una regin, 33
Arista
de una triangulacin, 172
Atlas, 2
diferenciable, 9
Banda de Mbius, 75
infinita, 51
Biholomorfismo, 205
Bola, 209
Botella de Klein, 51
Campo
paralelo, 62
Caracterstica de Euler
de una superficie, 173

Carta, 2
Crculo geodsico, 108
Coeficientes de una mtrica, 32
Condicin de Heine-Borel, 125
Conjunto
abierto, 207, 209
acotado, 209
cerrado, 209
Cono de luz, 41
Coordenadas
hiperblicas, 43
homogneas, 4
normales, 107
polares geodsicas, 108
pseudoesfricas, 43
Curva
geodsica, 80
minimizante, 118
orientada positivamente, 185
regular por partes, 183
Curvas
tangentes, 15
Curvatura geodsica, 77
Cspide, 184
213
214
Derivacin, 18
Derivada covariante, 56
Derivada direccional, 16
Desigualdad del tringulo, 208
Diferencial, 24
Disco de Poincar, 50
Distancia, 208
euclidiana, 209
Doble toro, 175
Ecuaciones
de Cauchy-Riemann, 204
Einstein, 158
Elemento de longitud, 33
Encaje, 29
Espacio
de Minkowski, 39
mtrico, 208
completo, 210
proyectivo
complejo, 53
real, 157
tangente, 16
Estabilizador, 151
Estructura
diferenciable, 9
maximal, 10
topolgica, 2
Flujo geodsico, 103
Forma espacial, 129
Funcin
analtica, 201
de transicin, 8
ndice alfabtico
diferenciable, 7
Geodsica radial, 108
Grupo
abeliano, 133
de Lorentz, 158
de Mbius, 147
Grupo lineal
especial
complejo, 146, 155, 167
general
complejo, 146, 167
real, 135
ortocrnico, 158
especial, 158
ortogonal, 138
especial, 138
unitario, 150, 155
especial, 167
ortocrnico, 162
ortocrnico especial, 162
Hawking-Ellis, 158
Homemorfismo, 208
Homotecia, 133
ndice de un campo vectorial
en R2 , 180
en una superficie, 181
Inmersin, 29
isomtrica, 38
Isometra, 36, 139
lineal, 137
propia, 138
215
ndice alfabtico
Lema de Gauss, 109
Longitud de una curva en R31 , 40
Longitud de arco, 32
Marsden, 148
Matriz
ortogonal, 138
Mtrica
de Lobachevsky, 43
de Minkowski, 39, 42
riemanniana, 31
Notacin
de Einstein, 23
Novikov, 158
ntoro, 175
Nmero
de orientacin, 178
de vueltas
de un campo, 180
de una curva, 177, 178
regular, 28
Rango de una funcin, 14
Reflexin deslizante, 145
Regin simple, 188
Relatividad especial, 158
Representacin
de un subgrupo, 131
Riemann, 52
Rotacin
ortocrnica, 158
Semiplano superior, 67
Smbolos de Christoffel, 37
Singularidad de un campo vectorial, 181
Sistema de referencia, 73
Sucesin de Cauchy, 210
Suma conexa, 195
Superficie
analtica, 53
completa, 122
Orientacin, 71, 72
diferenciable, 9
geodsicamente completa, 104
Parametrizacin, 2
no orientable, 72, 73
Parametrizaciones compatibles, 9
orientable, 72, 73
Plano
riemanniana, 32
de Lobachevsky, 42
topolgica, 1
proyectivo real, 3, 6
Superficies
Producto
conformemente
escalar, 149
equivalentes, 44
hermitiano, 149, 166
conformes, 44
semidirecto, 136
globalmente isomtricas, 36
Punto
isomtricas, 36
crtico, 28
216
localmente conformemente
equivalentes, 44
localmente conformes, 44
Teorema
de Euler, 153
de Hopf-Rinow, 125
de la base, 21
de Minding, 115
Teora de grado, 177
Topologa, 207
Toro
plano, 38
Transformacin continua, 208
Transformaciones de Mbius, 146
Transporte paralelo, 64
Traslacin, 131
Triangulacin, 172
admisible, 173
Tringulo
Tringulo geodsico, 187
Valor
crtico, 28
regular, 28
Vecindad
estrellada, 118
normal, 107
Vector
espacial, 40
nulo, 40
tangente, 16
temporal, 40
ndice alfabtico
Vrtice

Geometría Diferencial Parte 2 - Palmas

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Geometría Diferencial Parte 2 - Palmas

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Pa

Esta es la continuacin de la Obra Curso de geometra diferencial. Parte 1. Curvas y superficies.

SCAR A. PALMAS VELASCO

FACULTAD DE CIENCIAS, UNAM

Curso de geometra diferencial

1 edicin, 29 de julio de 2012

Universidad Nacional Autnoma de Mxico

A. Funciones complejas analticas

B. Topologa y espacios mtricos

Superficies diferenciables abstractas

Iniciamos definiendo el concepto de superficie topolgica, con base

Asociando coordenadas (u, v) en , las funciones y 1 se pueden

1 (q) = (u(q), v(q)),

Decimos tambin que provee a la superficie topolgica S de un

Tambin llamada variedad bidimensional o 2-variedad en la literatura clsica.

1.1. Superficies diferenciables abstractas

En otras palabras y de igual manera que para las superficies en R3 ,

Figura 1.1: Superficie topolgica.

En este texto estableceremos la mayora de los conceptos, ejemplos

Captulo 1. Superficies abstractas

EJEMPLO 1.3. Es fcil ver que todas las superficies diferenciables

1.1. Superficies diferenciables abstractas

Figura 1.2: Continuidad de la proyeccin .

Captulo 1. Superficies abstractas

Figura 1.3: Abierto U1 para el espacio proyectivo RP2 .

entonces tales subconjuntos de RP2 resultan ser abiertos. Por ejemplo,

1.1. Superficies diferenciables abstractas

y las inclusiones Ji : i R3 mediante las reglas

Si se definen en los abiertos respectivos de R3 las aplicaciones continuas

entonces Pi = i . De esta forma, al tomar un conjunto abierto

Captulo 1. Superficies abstractas

Figura 1.4: Representante de una funcin f : S Rn .

con q = (u, v) U . Decimos que h(u, v) representa localmente a f (q)

En esta obra usamos la palabra diferenciable como sinnimo de C .

1.1. Superficies diferenciables abstractas

se les llama funciones de transicin entre las coordenadas (u, v) y

Captulo 1. Superficies abstractas

Figura 1.5: Funciones de transicin en una superficie.

1.1. Superficies diferenciables abstractas

PROPOSICIN 1.8. Toda estructura diferenciable est contenida

Demostracin. Sea U una estructura diferenciable para S y definamos

Esto nos dice que con este atlas la superficie topolgica S = R2

Captulo 1. Superficies abstractas

En el ejemplo 1.9 observamos que las cartas dadas corresponden

1.1. Superficies diferenciables abstractas

Figura 1.6: RP2 obtenido: a. de una esfera S2 b. de un disco D2 .

Captulo 1. Superficies abstractas

Figura 1.7: RP2 como un gorro cruzado en R3 .

1.2. El espacio tangente a una superficie

carta alrededor de un punto p S. Entonces 1 : U es diferenciable en p, en el sentido de la definicin 1.11.

Observamos que rango(f )p no depende de la parametrizacin elee , )

lo que implica que

(ue0 ,ve0 ) = rango h(u0 ,v0 )

debido a que 1 tiene rango mximo por ser un difeomorfismo.

El espacio tangente a una superficie

Captulo 1. Superficies abstractas

Figura 1.8: Curva diferenciable en una superficie.

1.2. El espacio tangente a una superficie

(U, ) de una vecindad de p se tiene que

Captulo 1. Superficies abstractas

PROPOSICIN 1.17. Sean f : S R una funcin diferenciable y

1.2. El espacio tangente a una superficie

Las propiedades de linealidad y de la regla de Leibniz enunciadas

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