20.2.

Modelos matematicos y los rasgos de los canales

en la dirección automática del helicóptero

La descripción del movimiento del helicóptero, que además tiene una articulación en
el asta de las paletas de rotor de elevación, es una tarea matemática bastante difícil.

En primer lugar, el helicóptero junto con el rotor de elevación tiene un gran

número de grados de libertad. Puesto que cada paleta se une al casquillo del tornillo
que lleva a través de dos articulaciones, el sistema “helicóptero - rotor de elevación”
tiene 2n + 7 grados de libertad, donde n – el número de las paletas del rotor de
elevación.

En segundo lugar, el cargamento de las paletas del rotor de elevación con movimiento
del helicóptero cíclicamente progresivo cambia, a consecuencia de esto en las
ecuaciones del helicóptero hay unos coeficientes periódicos. Los métodos de la
investigación de la dinámica de tales sistemas son elaborados aun insuficientemente.

A pesar de las complicaciones indicadas especialmente vinculadas a la descripción de

la dinámica del rotor de elevacion, en la actualidad se han elaborado modelos
matemáticos bastantes completos del helicóptero como objeto de control. Sin
embargo estos modelos son difíciles de usar para la síntesis y el análisis de un
Sistema de Control Automatico en el vuelo del helicóptero, por eso se aplican en
general para la modelación de contornos ya sintetizados en la dirección, y la síntesis
se realiza en base a los modelos reducidos.

Las principales hipótesis en la derivación de modelos matemáticos simplificados del

helicóptero es la suposición de la sustitución del rotor principal de elevación, con su
compleja dinámica de la fuerza resultante.

El movimiento del fuselaje del helicóptero como cuerpo sólido con seis grados de
libertad es descrito por seis ecuaciones de Euler- las ecuaciones de las fuerzas y los
momentos, que pueden ser obtenidas de las leyes de la conservación de la cantidad y
la conservacion del momento de la cantidad del movimiento y que en las proyecciones
en el eje del sistema vinculado a las coordenadas tienen el tipo:

(20.1)
donde m - masa del helicóptero; Vx, Vy, Vz - la proyección de la velocidad del aire, Rx,
Ry, Rz - la proyección de las fuerzas externas que actúan sobre un helicóptero; Ix, Iy,
Iz - momentos axiales de inercia; Mx, My, Mz - proyeccion del momento de fuerzas
externas.

Como complemento de esta relacion de sistema de ecuaciones, que describe el

cambio en la velocidad del rotor W:

(20.2)

donde Іw - el momento de inercia del rotor; Mkp - el momento en el eje del rotor
principal, se obtiene la luz que entraba supuestos de un modelo matemático de la
dinámica del movimiento espacial del helicóptero. El movimiento lateral y longitudinal
del helicóptero tiene una fuerte relación en contraste con el avión. Esta relación se
debe a la presencia del rotor principal. Sin embargo, algunos estudios de condiciones
de vuelo en helicóptero puede ser satisfecha a base de modelos aislados de los
movimientos longitudinales y laterales, que, además, pueden seleccionar el canal de
la velocidad vertical, longitudinal y lateral, así como el canal de desvío.