Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
ECUAŢII DIFERENŢIALE
ŞI
ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE
CU
APLICAŢII
Bucureşti
2007
Referent ştiinţific: prof. univ. dr. ILEANA TOMA
Universitatea Tehnică de Construcţii Bucureşti
PREFAŢĂ
Iată câteva dintre aceste procese: mişcarea unui punct material într-un câmp
conservativ, vibraţiile unui sistem oscilant, căderea liberă a corpurilor, deplasarea unei
membrane elastice sub acţiunea unei încărcări continue, propagarea căldurii într-o bară,
dezintegrarea radioactivă, creşterea populaţiei, diverse reacţii chimice etc.
În cadrul fiecărui capitol sunt prezentate exemple rezolvate integral, care contribuie
la o bună înţelegere a teoriei. Am fost preocupaţi tot timpul pentru a păstra un echilibru între
rigoare şi accesibilitate.
Mulţumim referentului ştiinţific, doamna prof. univ. dr. Ileana Toma, pentru
observaţiile şi aprecierile făcute în urma citirii manuscrisului.
Autorii
CAPITOLUL 1
ECUAŢII DIFERENŢIALE
unde x este variabila independentă, y = y (x ) este funcţia necunoscută, y ' , y ' ' , ..., y (n ) sunt
n+1
derivatele funcţiei y şi F este o funcţie reală continuă definită pe un domeniu Ω ⊂ .
∂F
Dacă F ∈C (1)
(Ω) (1) şi derivata parţială ≠ 0 pe Ω , atunci din teorema funcţiilor
∂y ( n )
implicite rezultă că, local, ecuaţia (1) se poate pune sub forma
y ( n ) = f ( x, y, y ',..., y ( n −1) ) . (2)
Ecuaţia diferenţială (2) se numeşte forma normală a ecuaţiei (1).
Prin soluţie a ecuaţiei (1) [respectiv (2)] pe intervalul I ⊂ , se înţelege orice funcţie
ϕ:I → , de clasă C (n)
( I ) (2) , care verifică ecuaţia
F este de clasă C
(1) (1)
pe Ω , dacă F şi derivatele sale parţiale de ordinul întâi sunt continue pe Ω .
(2)
ϕ este de clasă C (n)
pe I , dacă ϕ şi derivatele sale ϕ ' , ϕ '' ,..., ϕ ( n ) sunt continue pe I.
8 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
primitivei unei funcţii. Într-adevăr, fiind dată funcţia continuă f : I ⊂ → , dacă notăm cu
y primitiva sa, atunci obţinem ecuaţia diferenţială:
y ' = f ( x) , x ∈ I . (3)
Soluţia ecuaţiei diferenţiale (3) este
y ( x) = F ( x) + C , (4)
unde F este o primitivă a lui f pe I.
Constatăm că soluţia căutată nu este unică, ci există o infinitate de soluţii ale ecuaţiei
(3). Soluţia (4) a ecuaţiei (3), care depinde de o constantă arbitrară C, se numeşte soluţia
generală. Fiecare soluţie particulară se obţine din soluţia generală dacă dăm constantei C o
valoare numerică concretă.
Numeroase probleme din ştiinţă şi tehnică se modelează matematic prin ecuaţii
diferenţiale.
Exemplul 1.1.1. Să studiem căderea liberă a unui punct material, sub acţiunea forţei
gravitaţionale. Alegem ca axă Oy dreapta verticală pe care se mişcă (cade) punctul; originea
este la suprafaţa pământului, iar sensul pozitiv îl alegem în sus. Notăm cu y(t) coordonata
punctului M la momentul t. Aşadar, variabila independentă este timpul t, iar funcţia
necunoscută este y = y (t ) .
De la mecanică ştim că acceleraţia este y ''(t ) ; pe de altă parte, se ştie că acceleraţia
radiu. Să notăm cu R (t ) cantitatea (în grame) de radiu existentă (rămasă) la momentul t > 0
şi cu c ( c > 0 ) coeficientul de proporţionalitate. Suntem conduşi la ecuaţia diferenţială
R '(t ) = −cR (t ) . (9)
Se verifică, prin derivare, că soluţia acestei ecuaţii diferenţiale este
R (t ) = R0 e − ct . (10)
Exemplul 1.1.3. Să studiem oscilaţiile mici ale unui pendul (fig. 1). Notăm cu y(t)
unghiul format de pendul cu axa verticală la momentul t, cu l lungimea pendulului şi cu g
acceleraţia gravitaţională. Asupra punctului material P
M
de masă m acţionează forţa gravitaţională F , de mărime
Deoarece pentru oscilaţii mici (adică valori mici ale lui y), putem aproxima sin y ≈ y ,
mai departe obţinem ecuaţia
g
y ''(t ) + y (t ) = 0 . (11)
l
Se poate arăta că, soluţia generală a acestei ecuaţii diferenţiale este
g
y (t ) = A cos( t + ϕ) , (12)
l
unde A şi ϕ sunt nişte constante arbitrare.
Pe de altă parte, F fiind o forţă elastică, este de forma F = −ω 2 x(t ) . Obţinem astfel
ecuaţia diferenţială a oscilatorului armonic:
mx(t ) + ω 2 x(t ) = 0 . (13)
Soluţia generală este de forma
x(t ) = A cos(ω t + ϕ ) , A ≥ 0 ,
unde A şi ϕ sunt nişte constante arbitrare.
În ipoteza suplimentară a existenţei unei forţe de frecare proporţională cu viteza, de
forma − k ⋅ x(t ) şi a unei forţe exterioare f(t) aplicată punctului material, se obţine o ecuaţie
diferenţială mai complicată şi anume:
mx(t ) + kx(t ) + ω 2 x(t ) = f (t ) . (14)
Exemplul 1.1.5. Să studiem geometria unei oglinzi care are proprietatea că reflectă
razele luminoase provenite de la o sursă punctuală O, sub forma unui fascicol paralel cu o
direcţie dată.
1. Ecuaţii diferenţiale 11
Alegem punctul O ca origine a axelor de coordonate, axa Ox dreapta paralelă cu
fascicolul şi dreapta Oy perpendiculară pe Ox (fig. 2). Fie y = y ( x ) , curba de intersecţie
dintre corpul oglinzii şi planul xOy. Fie P(x,y) un punct de pe curbă, fie T punctul de
intersecţie dintre tangenta în P la curbă şi axa Ox şi fie PR perpendiculara pe tangentă în
punctul P. Cum PQ este paralelă cu Ox rezultă că QPT ' = OTP = α . Ţinând seama că
y 2tgα
tg 2α = . Pe de altă parte, panta dreptei PT, este tgα = y '( x) . Cum tg 2α = , rezultă
x 1 − tg 2α
ecuaţia diferenţială
2y ' y
y 2
= ,
1− y ' x
T’ care se mai scrie sub forma:
y=y(x)
M[0,y(ω)] 1
P(x,y) α Q 2 x = y( − y ') .
ωr
y'
θ ωi
Derivând această ecuaţie în raport
R
α 2α dx 1
cu y şi ţinând seama că = ,
T O x dy y '
obţinem:
1 1 1 dy ' dy '
2⋅ = − y '+ y ( − 2 ⋅ − )
Fig. 2 y' y' y ' dy dy
şi mai departe
1 dy ' 1
+ y'= − (1 + 2 )
y' dy y'
sau
1 + y '2 dy ' 1 + y '2
= −y⋅ ⋅ .
y' dy y '2
dy ' dy
= . (15)
y' y
După o primă integrare, obţinem
ln y ' = ln y + ln C1 , C1 > 0 ,
y2
sau yy ' = C1 respectiv yy ' = −C1 . După încă o integrare, rezultă = C1 x + C2 , deci
2
y 2 = 2C1 x + 2C2 . (16)
Aşadar, am obţinut o familie de parabole.
Fie M punctul de intersecţie al curbei y = y ( x ) cu axa Oy. Deoarece triunghiul OMT
este dreptunghic isoscel, rezultă că α = 450 , deci y '(0) = 1 . Dacă în (16) facem x = 0 ,
obţinem
y 2 (0)
C2 = . (17)
2
Pe de altă parte, derivând (16), rezultă
yy ' = C1 .
C12
Cum y '(0) = 1 , rezultă y (0) = C1 şi mai departe C2 = . Prin urmare, soluţia
2
generală a ecuaţiei (15) este
y 2 = 2C1 x + C12 , (18)
care reprezintă din punct de vedere geometric o familie de parabole simetrice faţă de axa Ox.
Focarul acestor parabole coincide cu originea O a axelor de coordonate. Dacă fixăm
C1 şi rotim parabola în jurul axei Ox, obţinem paraboloidul de rotaţie
C1
y 2 + z 2 = 2C1 ( x + ).
2
Aşadar, oglinda are forma unui paraboloid de rotaţie.
Lema 1.1.1. Rezolvarea problemei Cauchy (19) - (20) este echivalentă cu rezolvarea
ecuaţiei integrale:
x
y( x) = y0 + ∫ f [t, y(t )] dt , x ∈ I . (21)
x0
x
Cum ϕ ( x0 ) = y0 , rezultă că ϕ ( x) = y0 + ∫ f [t,ϕ (t)] d t , ∀ x ∈ I , deci y = ϕ ( x) , x ∈ I , este
x0
ϕ ′( x) = f [ x,ϕ ( x)] , ∀ x ∈ I ,
2
Definiţia 1.1.2. O funcţie f : D ⊂ → se numeşte lipschitziană în raport cu y, în
ar fi punctele ( x, y1 ) şi ( x, y2 ) din D.
2 (1) ∂f
Observaţia 1.1.2. Dacă mulţimea D ⊂ este deschisă şi convexă, f ∈C (D) şi
∂y
( x, y2 ) . Aşadar, avem:
f ( x, y1 ) − f ( x, y2 ) ≤ M y1 − y2 , ∀ ( x, y1 ) şi ( x, y2 ) din D,
a > 0 , b > 0 . Dacă f este lipschitziană în raport cu y, pe D , atunci există o soluţie unică
y = ϕ ( x) , x ∈ I ⊂ ( x0 − a, x0 + a ) , pentru problema Cauchy
y′ = f ( x, y ) , ( x, y ) ∈ D ,
y ( x0 ) = y0 .
Demonstraţie. Pentru început, vom arăta că există o soluţie a problemei Cauchy. Con-
form Lemei 1.1.1, aceasta revine la a arăta că există o soluţie a ecuaţiei integrale (21). De-
monstraţia se bazează pe metoda aproximaţiilor succesive a lui Picard, care nu numai că
stabileşte existenţa soluţiei, dar ne dă şi un procedeu de construcţie (aproximativ) a acestei
soluţii. Cum f este continuă pe mulţimea compactă D , rezultă că f este mărginită pe D . Fie
1. Ecuaţii diferenţiale 15
f ( x, y1 ) − f ( x, y2 ) ≤ M y1 − y2 . (22)
⎧ b α⎫
h = min ⎨a, , ⎬ şi cu I intervalul [ x0 − h, x0 + h] .
⎩ M L⎭
Evident, I ⊂ ( x0 − a, x0 + a) .
astfel:
x
y1 ( x) = y0 + ∫ f (t , y0 )dt , x ∈ I .
Fig. 3 x0
Aşadar, y1 : I → [ y0 − b, y0 + b] , deci (t , y1 (t )) ∈ D , ∀t ∈ I .
deci
y2 ( x) ∈ [ y0 − b, y0 + b] , ∀x ∈ I
sau (t , y2 (t )) ∈ D , ∀x ∈ I .
În general, definim aproximaţia de ordinul n, astfel:
x
yn ( x) = y0 + ∫ f (t , yn −1 (t ))dt , x ∈ I (23)
x0
16 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
(t , y2 (t )) ∈ D , ∀x ∈ I .
Procedeul continuă nedefinit.
Şirul de funcţii yn : I → [ y0 − b, y0 + b] , n ∈ *
, definit prin formula (23), poartă
sn ( x) = yn ( x) , ∀x ∈ I .
Dacă vom arăta că seria (24) este uniform convergentă pe I, va rezulta că şirul ( yn )n
x 2
x − x0 LM 2
≤ LM ∫ t − x0 dt = LM
2
≤
2!
h .
x0
Aşadar, avem:
LM 2
y2 ( x) − y1 ( x) ≤ x − x0 , ∀x ∈ I . (25)
2!
Folosind din nou faptul că f este lipschitziană şi ţinând seama de (25), rezultă:
x x
y3( x) − y2 ( x) = ∫ f (t, y2 (t )) − f (t, y1(t )) dt ≤ L ∫ y2 (t ) − y1(t ) dt ≤
x0 x0
L2 M x
2 L2 M 3
≤
2! ∫ t − x0 dt =
3.2!
x − x0 ,
x0
deci:
L2 M 3
y3 ( x) − y2 ( x) ≤ x − x0 , ∀x ∈ I . (26)
3!
În general, avem:
Ln −1M n Ln −1M n
yn ( x) − yn −1 ( x) ≤ x − x0 ≤ h , ∀x ∈ I . (27)
n! n!
1. Ecuaţii diferenţiale 17
M ⋅ Ln −1 n ∞
Observăm că seria numerică ∑ h este convergentă, aşa cum rezultă din
n =1 n!
criteriul raportului:
un +1 M ⋅ Ln n +1 n! Lh
lim = lim h ⋅ n −1 n
= lim = 0 < 1.
n →∞ u n →∞ ( n + 1)! M ⋅L h n →∞ n + 1
n
Conform (27), seria de funcţii (24) este majorată pe intervalul I de o serie numerică
convergentă, deci seria (24) este uniform convergentă pe I, conform criteriului lui
Weierstrass.
Aşadar, am demonstrat că şirul aproximaţiilor succesive (23) este uniform convergent
pe intervalul I. Notăm cu ϕ limita acestui şir. Cum yn ⎯⎯
u
I
→ ϕ şi yn sunt funcţii continue pe
≤ L ⋅ yn − ϕ ∞
⋅ x − x0 ≤ Lh ⋅ yn − ϕ ∞ , (28)
unde am notat cu
yn − ϕ ∞
= sup{ yn−1 ( x) − ϕ ( x) ; x ∈ I } .
u
Faptul că yn ⎯⎯
I
→ ϕ revine la a spune că
lim yn − ϕ ∞
= 0.
n →∞
deci ϕ este soluţie pentru ecuaţia integrală (21) şi cu aceasta am dovedit existenţa soluţiei
problemei Cauchy.
Pentru a demonstra unicitatea acestei soluţii, să presupunem ar mai exista o soluţie ψ
astfel incât
18 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
x
ψ ( x) = y0 + ∫ f (t ,ψ (t ))dt , ∀x ∈ I .
x0
x
≤L ∫
x0
ϕ (t ) −ψ (t ) dt ≤ L ϕ −ψ ∞
⋅h.
1 3
Avem f ( x, y ) = y , ( x, y ) ∈ D , x0 = 0 , y0 = 1 , a = b = , M = şi L = 1.
2 2
1 ⎛1 1 1⎞ 1 ⎡ 1 1⎤
Dacă alegem α = , atunci h = min ⎜ , , ⎟ = , deci I = ⎢− , ⎥ .
2 ⎝2 3 2⎠ 3 ⎣ 3 3⎦
Şirul aproximaţiilor succesive arată astfel:
x
y1( x) = 1 + ∫ 1dt = 1 + x ,
0
x x2
y2 ( x) = 1 + ∫ (1 + t ) d t = 1 + x + ,
0 2
x⎛ t2 ⎞ x 2 x3
y3( x) = 1 + ∫ ⎜1 + t + ⎟ dt = 1 + x + + ,
0⎜ 2⎟ 2! 3!
⎝ ⎠
............................................
x2 xn
yn ( x) = 1 + x + +… + , x∈I ,
2! n!
............................................
1. Ecuaţii diferenţiale 19
∞ xn
Cum e = ∑x
, ∀x ∈ , convergenţa seriei este uniformă şi ( yn )n este şirul sumelor
n =0 n!
u
parţiale ale seriei, rezultă că yn ⎯⎯
I
→ϕ , unde ϕ ( x ) = e x , x ∈ .
y(0) = 0 .
1 ⎛ 1 1⎞ 1
Avem a = b = 1 , x0 = y0 = 0 , M = 2 . Dacă alegem α = , atunci h = min ⎜1, , ⎟ = , deci
2 ⎝ 2 2⎠ 2
⎡ 1 1⎤
I = ⎢− , ⎥ . Şirul aproximaţiilor succesive arată astfel:
⎣ 2 2⎦
x x3
y1( x) = ∫ t 2 d t = ,
0 3
x⎛ t6 ⎞ x3 x7
y2 ( x) = ∫ ⎜ t 2 + ⎟ dt = + ,
0⎜ 9⎟ 3 63
⎝ ⎠
⎡ ⎛ t3 t7 ⎞ ⎤
2 3 7 11 15
y3 ( x) = 1 + ∫
x
⎢t + ⎜ +
2
⎟ ⎥ dt = x + x + 2x + x , x ∈ I ,...
0 ⎢ ⎜ 3 63 ⎟ ⎥ 3 63 2079 59535
⎣ ⎝ ⎠ ⎦
x3 x 7 2 x11 x15 ⎡ 1 1⎤
ϕ ( x) ≈ + + + , x ∈ ⎢− , ⎥ .
3 63 2079 59535 ⎣ 2 2⎦
yn + p ( x) − yn ( x) = ( yn − yn +1 ) + ( yn +1 − yn + 2 ) + ... + ( yn + p −1 − yn + p ) ≤
Aşadar, avem:
M ⋅ Ln h n +1 Lh
ϕ ( x ) − yn ( x ) ≤ e , ∀x ∈ I . ■
(n + 1)!
ϕ ( x0 , C0 ) = y0 .
2
Exemplul 1.1.8. Soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale y ' = 1 , ( x, y ) ∈ , este
y = x + C , x∈ , unde C este o constantă reală oarecare. Într-adevăr, în acest caz,
2
f ( x, y ) = 1 , ∀( x, y ) ∈ şi este evident că sunt îndeplinite condiţiile de existenţă şi unicitate
1. Ecuaţii diferenţiale 21
2
din Teorema 1.1.1. Pe de altă parte, avem ( x + C ) ' = 1 şi ∀( x0 , y0 ) ∈ există o constantă
Definiţia 1.1.4. Prin soluţie particulară a ecuaţiei diferenţiale (29) se înţelege o soluţie
a sa obţinută din soluţia generală a ecuaţiei (29), prin particularizarea constantei C.
y1 = x , y2 = x + 1 , y3 = x − 1 etc.
Observaţia 1.1.3. Teorema 1.1.1 are un caracter local, în sensul că, dacă într-o
vecinătate a punctului M ( x0 , y0 ) , funcţia f este continuă şi lipschitziană în raport cu y (în
particular, are derivata parţială în raport cu y mărginită), atunci problema Cauchy admite o
singură soluţie a cărei curbă integrală trece prin punctul M.
Observaţia 1.1.4. De regulă, soluţia generală nu se obţine sub formă explicită din
Definiţia 1.1.3, ci trebuie gândită ca soluţia implicită y = ϕ ( x, C ) , definită de ecuaţia
Φ ( x, y , C ) = 0 obţinută prin integrarea ecuaţiei diferenţiale (29). Ecuaţia Φ ( x, y , C ) = 0 se
mai numeşte şi integrala generală (sau completă) a ecuaţiei diferenţiale (29). Ecuaţia
Φ ( x, y, C0 ) = 0 , obţinută prin particularizarea constantei C, se mai numeşte şi integrală
particulară.
soluţii, există o altă soluţie a ecuaţiei diferenţiale, a cărei curbă integrală trece prin acest punct
şi este diferită de aceasta. Din Definiţia 1.1.5 deducem că soluţiile singulare se caută în
punctele unde nu sunt satisfăcute condiţiile Teoremei 1.1.1. Dacă f este continuă, atunci
22 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
O x
Fig. 4
Se obţine astfel soluţia generală sub formă implicită a ecuaţiei diferenţiale. Explicitând
în raport cu y (dacă este posibil), se obţine o expresie de forma y = h( x, C ) , C ∈ \ , care este
soluţia generală sub formă explicită a ecuaţiei diferenţiale (1).
(1 + x ) yy′ + x (1 + y ) = 0 ,
2 2
y x
∫ 1 + y 2 dy = −∫ 1 + x 2 dx ,
deci
1 1 1
2 ( ) ( )
ln 1 + y 2 = − ln 1 + x 2 + ln C , C > 0 ,
2 2
sau
C
1+ y2 = , C >0.
1 + x2
9 − x2
Din condiţia iniţială y(1) = 2 , obţinem C = 10 şi mai departe y = ± . Evident,
1 + x2
soluţia căutată este
9 − x2
y= , x ∈ (–3,3).
1 + x2
24 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
sau y = Cx , C ∈ \ *+ .
Observăm că, deşi calculele sunt făcute în domeniul D = (0, ∞) × (0, ∞ ) , funcţia
şi mai departe
du
∫ f (u) − u = ln x + ln C , C ∈ \
*
.
1. Ecuaţii diferenţiale 25
Exemplul 1.2.3. Să se găsească soluţia ecuaţiei diferenţiale
2
y ⎛ y⎞
y′ = + , x ≠ 0,
x ⎜⎝ x ⎟⎠
1
diferitelor condiţii iniţiale. Impunând condiţia y (2) = 1 , se obţine C = , care conduce la
2e 2
x
− = −2 − ln 2 + ln x , x ≠ 0 . Deoarece ne interesează cazul x ∈ (0, ∞ ) , rezultă că soluţia care
y
ln y = −∫ P( x)dx + ln C , C ∈ \ *
şi mai departe
26 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
y =Ce ∫
− P( x)dx
, C ∈ \* ,
y =Ce ∫
− P( x)dx
, C ∈ \* .
Deşi această soluţie s-a obţinut în ipoteza y ≠ 0 , care presupune C ≠ 0, observăm că
y =Ce ∫
− P( x)dx
, C ∈\ , (6)
reprezintă soluţia generală a ecuaţiei omogene (5).
Pentru a obţine soluţia generală a ecuaţiei neomogene (4) folosim metoda variaţiei
constantei a lui Lagrange şi anume: căutăm soluţia ecuaţiei neomogene (4) de forma
y = ϕ ( x) e ∫
− P( x ) dx
, (7)
ϕ ′( x) e ∫ − ϕ ( x)P( x) e ∫ + P( x)ϕ ( x) e ∫
− P( x ) dx − P( x ) dx − P( x) dx
= Q( x ) .
ϕ ′( x) = Q( x) e ∫
P( x ) dx
şi mai departe
ϕ ( x ) = ∫ Q( x ) e ∫
P( x ) dx
dx + C .
( ) (
y = ecos x C − ∫ sin x cos x e − cos xdx = ecos x C − e − cos x cos x − e − cos x , )
deci y = C ecos x − cos x − 1 .
1. Ecuaţii diferenţiale 27
1.2.4. Ecuaţii diferenţiale de tip Bernoulli
y −α y′ + P( x) y1−α = Q( x) .
Dacă facem schimbarea de funcţie y1−α = z , unde z = z( x) este noua funcţie necunoscu-
( ) 1x (C − ∫ x ln x dx )
z = e − ln x C − ∫ ln x eln x dx =
C x x C x x
şi mai departe z = + − ⋅ ln x . Aşadar avem: y −3 = + − ⋅ ln x , x > 0, y ≠ 0.
x 4 2 x 4 2
Diferite soluţii particulare se obţin precizând condiţiile iniţiale.
28 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
y′p = P( x) ⋅ y 2p + Q( x) ⋅ y p + R( x) ,
rezultă
z′ + ⎡⎣2 y p P( x) + Q( x)⎦⎤ z = −P( x) . (12)
Se observă că ecuaţia diferenţială (12) este o ecuaţie diferenţială liniară de ordinul întâi.
Observaţia 1.2.2. Se poate arăta că, orice ecuaţie diferenţială de tip Riccati de forma
B C
y ' = Ay 2 + y+ 2 ,
x x
unde A, B, C ∈ \ satisfac condiţia ( B + 1) 2 − 4 AC ≥ 0 , admite o soluţie particulară de forma
c
y p ( x) = , c∈\ .
x
1. Ecuaţii diferenţiale 29
Exemplul 1.2.6. Să se integreze următoarea ecuaţie diferenţială de tip Riccati:
1 2
y′ = − y 2 − 2 , x ∈ (0,∞).
3 3x
1
Ţinând seama de observaţia 1.2.2, se constată că y = este o relaţie particulară a ecua-
x
1 1
ţiei date. Facem schimbarea de funcţie y = + şi obţinem:
x z
1 z′ 1⎛ 1 2 1 ⎞ 2
− 2
− 2
= − ⎜ 2 + + 2 ⎟− 2 .
x z 3⎝ x xz z ⎠ 3x
y = C x + ϕ (C ) . (14)
Familia de soluţii (14) reprezintă soluţia generală a ecuaţiei (13). Din punct de vedere
geometric, curbele integrale corespunzătoare acestei soluţii sunt drepte.
Pe de altă parte, din x + ϕ ′( p) = 0 , obţinem soluţia singulară (sub formă parametrică):
30 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
⎧ x = −ϕ ′( p)
⎨ . (15)
⎩ y = − pϕ ′( p) + ϕ ( p)
Curba integrală corespunzătoare soluţiei singulare (15) este înfăşurătoarea familiei de
drepte (14).
C2
Soluţia generală este y = C x − , C ∈ R.
2
x2
Eliminând pe p între cele două ecuaţii parametrice, obţinem y = , adică o parabolă,
2
2
C
care este înfăşurătoarea familiei de drepte y = C x − , C ∈ R (fig. 1).
2
C = −1 C =1
x2
y=
2
C=0
Fig. 1
x y
F ( x, y ) = ∫ P (t, y0 ) dt + ∫ Q ( x, t ) dt , ( x, y ) ∈ D . (17)
x0 y0
∂F ∂F
Demonstraţie. Pentru început vom arăta că = P şi = Q . Într-adevăr, ţinând
∂x ∂y
∂P ∂Q
seama de formula de derivare a integralei cu parametru şi de ipoteza = , rezultă
∂x ∂y
∂F y ∂Q y ∂P
= P ( x, y0 ) + ∫ ( x, t ) dt = P ( x, y0 ) + ∫ ( x, t ) dt =
∂x y 0 ∂x y 0 ∂t
= P ( x, y0 ) + P ( x, y ) − P ( x, y0 ) = P ( x, y ) .
∂F
De asemenea, avem = Q ( x, y ) . Aşadar, funcţia F definită în (17) are proprietatea că
∂y
∂F ∂F
= P şi = Q . Cu alte cuvinte, forma diferenţială ω = P ( x, y ) dx + Q ( x, y ) dy este exactă.
∂x ∂y
Fie ecuaţia
F ( x, y ) = C , ( x, y ) ∈ D. (18)
∂F
Deoarece = Q ≠ 0 pe D, rezultă că în vecinătatea oricărui punct din D ecuaţia (18)
∂y
F ( x, y ) = ∫
x
x0
(3t 2 − y0 ) dt + ∫ yy0 (3t 2 − x ) dt = x3 + y 3 − xy + x0 y0 − x03 − y03 .
Aşadar, orice soluţie a ecuaţiei date este de forma y = ϕ ( x), x ∈ I , unde ϕ este o funcţie
∂P ∂Q
Observaţia 1.2.3. Dacă ≠ , atunci se caută un factor integrant. Prin factor
∂y ∂x
∂ ∂
⎡⎣ μ ( x, y ) Q ( x, y )⎤⎦ = ⎡⎣ μ ( x, y ) P ( x, y )⎤⎦ , ( x, y ) ∈ D . (19)
∂x ∂y
şi mai departe
∂P ∂Q
−
μ′( x) ∂y ∂x
= . (21)
μ ( x) Q
∂P ∂Q
−
∂y ∂x
Pentru ca egalitatea (21) să fie posibilă trebuie ca expresia să depindă numai
Q
de x.
∂P ∂Q
−
∂y ∂x
Aşadar, ecuaţia (20) admite factor integrant μ = μ ( x) , dacă depinde numai de
Q
x. Să notăm cu
∂P ∂Q
−
∂y ∂x
ϕ ( x) = .
Q
μ′( x)
Atunci = ϕ ( x) şi integrând obţinem ln μ ( x) = ∫ ϕ ( x)dx + C .
μ ( x)
(1 − x y ) + x
2 2
( y − x ) y′ = 0 , x ≠ 0, x ≠ y.
∂P ∂Q
−
∂Q ∂P ∂y ∂x 2
Avem P = 1 − x 2 y , Q = x 2 ( y − x ) , = 2 xy − 3x 2 ≠ = −x2 , = − . Rezultă că
∂x ∂y Q x
2
− ∫ dx 1
μ ( x) = e x = . Amplificând ecuaţia dată cu acest factor integrant, obţinem
x2
34 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
⎛ 1 ⎞
⎜ 2 − y ⎟ + ( y − x ) y′ = 0 .
⎝x ⎠
1 ∂P1 ∂Q1
Fie P1 = şi Q1 = y − x . Observăm că = = −1 . Atunci
2
x −y ∂y ∂x
x ⎛ 1 ⎞ y y2 1
F ( x, y ) = ∫ ⎜ 2 − y0 ⎟ d t + ∫ (t − x ) d t = − − xy + K .
x0 t
⎝ ⎠ y0 2 x
y2 1
− − xy = C .
2 x
( )
y 2 ( 2 x − 3 y ) + 7 − 3xy 2 y′ = 0 , y ≠ 0 , 2 x ≠ 3 y , 7 ≠ 3xy 2 .
Avem succesiv
∂P ∂Q
P = y 2 ( 2x − 3 y ) , Q = 7 − 3xy 2 , = 4 xy − 9 y 2 , = −3 y 2 ;
∂y ∂x
∂Q ∂P
−
μ ′( y ) ∂x ∂y 2 1
= = − ; μ ( y) = 2 .
μ( y) P y y
1 ⎛ 7 ⎞
Înmulţind ecuaţia dată cu 2
, obţinem ecuaţia echivalentă 2 x − 3 y + ⎜ − 3x ⎟ y ′ = 0 .
2
y ⎝y ⎠
7 ∂Q1 ∂P1
Fie P1 ( x, y ) = 2 x − 3 y , Q1 ( x, y ) = − 3x . Evident = = −3 . Atunci
y 2 ∂x ∂y
x y ⎛7 ⎞ 7
F ( x, y ) = ∫ ( 2t − 3 y0 ) dt + ∫ y 2
⎜ 2 − 3x ⎟ dt = x − 3xy − y + C .
x0 0⎝t ⎠
7
Orice funcţie implicită y = ϕ ( x), x ∈ I , definită de ecuaţia x 2 − 3xy − = K este soluţie
y
⎛x⎞
factori integranţi de forme mai complicate μ = μ ( xy ) , μ = μ (ax + by ) , μ = μ ⎜ ⎟ etc.
y ⎝ ⎠
a0 ( x)ϕ(n) + a1( x)ϕ(n −1) + ... + an −1( x)ϕ '+ an ( x)ϕ = f ( x), x∈I .
d
Dacă notăm cu D operatorul de derivare ⎛⎜ D = ⎞⎟ , cu D p , p ∈ N* operatorul de
⎝ dx ⎠
derivare de ordinul p,
dp
D p = D D ... D = ,
p ori dx p
36 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
(
cu D 0 operatorul identitate D 0 (ϕ) = ϕ, ∀ϕ∈C (n) (I ) şi cu )
n
L( D) = ∑ ak ( x)D k = a0 ( x)D n + a1( x)D n −1 + ... + an −1( x)D + an ( x)D0, x∈I ,
k =0
Propoziţia 1.3.1. Mulţimea S a soluţiilor ecuaţiei omogene (2) este un subspaţiu vecto-
rial al spaţiului de funcţii F ( I , R) .
= λD [ D( x) ] + μD [ D( y) ] = λD 2 ( x) + μD 2 ( y) etc.
n n
= λ ∑ ak ( x)D ( y) + μ ∑ ak ( x) D k ( z) = λL(D)( y) + μL(D)( z)
k
k =0 k =0
I, atunci W [ f1,..., f n ] ( x) = 0, ∀x ∈ I .
Demonstraţie. Prin ipoteză există n numere λ1, λ 2,..., λ n , nu toate nule, astfel încât
Am obţinut astfel sistemul (4), care este un sistem (algebric) liniar şi omogen în
necunoscutele λ1,..., λ n . Deoarece sistemul admite soluţie nebanală, rezultă că determinantul
coeficienţilor este 0. Aşadar avem:
f1( x) ... f n ( x)
f1'( x) ... f n' ( x)
W ( x) = ... ... ... = 0, ∀x ∈ I . ■
(n −1)
f1 ( x) ... f n(n −1) ( x)
(i) W [ f1,..., f n ] ( x) ≠ 0, ∀x ∈ I ;
38 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
(ii) W [ g , f1,..., f n ] ( x) = 0, ∀x ∈ I ,
atunci g este o combinaţie liniară de f1,..., f n , deci există C1,..., Cn ∈ R , astfel încât
⎧ g ( x) = λ1( x) f1( x) + λ 2 ( x) f 2 ( x)
⎪ ' '
⎨ g '( x) = λ1( x) f1 ( x) + λ 2 ( x) f 2 ( x) . (6)
⎪⎩ g ''( x) = λ1( x) f1''( x) + λ 2 ( x) f 2''( x)
este nenul, rezultă că sistemul admite numai soluţia banală. Aşadar, λ1' ( x) = 0, λ '2 ( x) = 0,
∀x ∈ I , de unde rezultă că λ1( x) = C1, λ 2 ( x) = C2, ∀x ∈ I . Conform primei relaţii din (6)
avem:
g ( x) = C1 f1( x) + C2 f 2 ( x), ∀x ∈ I . ■
Teorema 1.3.1. (Liouville) Fie y1, y2,..., yn ∈ S n soluţii particulare ale ecuaţiei
soluţii particulare ale ecuaţiei omogene a0 ( x) y ''+ a1( x) y '+ a2 ( x) y = 0 . Atunci avem:
a ( x) ' a2 ( x)
yi'' = − 1 y − y , i = 1, 2, x ∈ I . (9)
a0 ( x) i a0 ( x) i
y y
Pe de altă parte, derivând wronskianul W ( x) = 1' 2' , obţinem:
y1 y2
dW y1' y2' y y y y
= ' ' + 1'' 2'' = 1'' 2'' .
dx y1 y2 y1 y2 y1 y2
Ţinând seama de (9) şi de proprietăţile determinanţilor, rezultă:
y1 y2 y1 y2
dW a ( x)
= a a a1 ' a2 =− 1 ⋅
dx − 1 y1' − 2 y1 − y2 − y2 a0 ( x) y1' y2'
a0 a0 a0 a0
sau
dW a ( x)
= − 1 W ( x) . (10)
dx a0 ( x)
Se verifică imediat, prin derivare, că ecuaţia diferenţială (10) admite soluţia
x
a1(t )
−∫ dt
x0 a0 (t )
W ( x) = Ce ,
unde C este o constantă oarecare. În particular, pentru x = x0 , rezultă că C = W ( x0 ) , deci
40 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
x
a1(t )
−∫ dt
x0 a0 (t )
W ( x) = W ( x0 ) e .■
Definiţia 1.3.4. Se numeşte sistem fundamental de soluţii pentru ecuaţia omogenă (2),
orice set de n soluţii particulare y1,..., yn ∈ S , cu proprietatea că există x0 ∈ I , astfel încât
W [ y1,..., yn ]( x0 ) ≠ 0 .
Teorema 1.3.2. Orice sistem fundamental de soluţii din S este o bază în spaţiul
vectorial S.
1.3.1, sunt liniar independente. Rămâne să arătăm că y1,..., yn este un sistem de generatori
condiţiile Propoziţiei 1.3.3, deci există C1,..., Cn ∈ R , astfel încât y = C1 y1 + ... + Cn yn . Mai
Observaţia 1.3.1. Din Teorema 1.3.2, rezultă că dacă y1,..., yn este un sistem
fundamental de soluţii pentru ecuaţia omogenă (2), atunci orice altă soluţie a ecuaţiei (2) este
de forma
y = C1 y1 + C2 y2 + ... + Cn yn , (14)
Fie ecuaţia
y = erx , (16)
unde r este o constantă reală ce urmează să fie determinată.
Punând condiţia ca funcţia dată de (16) să verifice ecuaţia (15), rezultă:
(
erx a0r n + a1r n −1 + ... + an −1r + an = 0 . )
Se obţine astfel ecuaţia algebrică (17), care se numeşte ecuaţia caracteristică ataşată
ecuaţiei diferenţiale (2),
42 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
Cazul 1. Ecuaţia caracteristică (17) are rădăcini reale şi distincte. Fie r1, r2,..., rn ∈ R,
soluţii particulare ale ecuaţiei omogene (15). Calculând wronskianul lor, obţinem:
= e( r1 +...rn ) x ∏ (ri − r j ) ≠ 0 .
1≤ j < i ≤ n
( )( )
k
Lema 1.3.1. Pentru orice g ∈C (k ) ( I ) avem D − rD0 erx g ( x) = erx g (k ) ( x) , unde
d
D= este operatorul de derivare şi D 0 este operatorul identitate.
dx
( D − rD0 )( erx g(x) ) = rerx g(x) + erx g '(x) − rerx g(x) = erx g '(x) .
Presupunem afirmaţia adevărată pentru orice p < k şi o demonstrăm pentru p + 1 .
p +1
( D − rD0 ) ( erx g(x) ) = ( D − rD0 ) ⎡⎢⎣( D − rD0 ) ⎤⎥⎦ ( erx g(x) ) =
p
( )( )
= D − rD0 erx g ( p) ( x) = rerx g ( p) ( x) + erx g ( p +1) ( x) − rerx g ( p) ( x) =
= erx g ( p +1) ( x) .
Cu aceasta lema este demonstrată. ■
Fie acum r0 o rădăcină multiplă de ordinul m pentru ecuaţia caracteristică (17) şi fie
( D − r0D0 )
m
L(D) = L1(D) .
( ) ( ) ( )
m k rx ⎤
L(D) x k er0 x = L1(D) ⎡⎢ D − r0 D 0 x e 0 ⎥ = L1(D) ⎡er0 x ⋅ ( x k )(m) ⎤ = 0 .
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
Observaţia 1.3.2. Orice set de funcţii de forma erx , xerx ,..., x perx este liniar indepen-
dent pe R . Într-adevăr, orice combinaţie liniară nulă a acestor funcţii nu este posibilă decât
dacă toţi coeficienţii combinaţiei sunt nuli.
admite soluţiile particulare: y1 = e−2 x şi y2 = xe−2 x , care sunt liniar independente, deci for-
mează o bază. Soluţia generală este:
y = C1e−2 x + C2 xe−2 x .
⎧a0 (α 2 − β2 ) + a1α + a2 = 0
⎪
⎨ . (18)
⎪⎩2a0αβ + a1β = 0
y1' = eαx (α cos βx − β sin βx) şi y1'' = eαx (α 2 cos βx − 2αβ sin βx − β2 cos βx) .
În continuare, avem:
(
a0 y1'' + a1y1' + a2 y1 = eαx ⎡ a0 α 2 cos βx − 2αβ sin βx − β2 cos βx +
⎣ )
+a1 ( α cos βx − β sin βx ) + a2 cos βx] =
( ( ) )
= eαx[ a0 α 2 − β2 + a1α + a2 cos βx − ( 2a0αβ + a1β ) sin βx] = 0 ,
Aşadar, dacă α + iβ este rădăcină pentru ecuaţia caracteristică, atunci y1 = eαx cos βx
este soluţie pentru ecuaţia diferenţială (15). Analog se arată că y2 = eαx sin βx este soluţie
pentru ecuaţia diferenţială (15). Pe de altă parte, este evident că aceste soluţii y1 = eαx cos βx ,
y2 = eαx sin βx sunt liniar independente. Aşadar, în cazul particular n = 2 , soluţia generală
ţială admite soluţiile particulare eαx cos βx , xeαx cos βx , eαx sin β x , xeαx sin β x etc.
Se poate întâmpla ca la o ecuaţie să întâlnim toate cele trei cazuri studiate anterior.
orice soluţie a ecuaţiei neomogene (1) este de forma y = y1 + y p , unde y1 este o soluţie a
y1 ∈ S , atunci
L(D)( y0 + y p ) = L(D)( y0 ) + L(D)( y p ) = 0 + f ( x) = f ( x) ,
unde y0 este soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale omogene (2) şi y p este o soluţie
Afirmaţia rezultă din Propoziţia 1.3.4 şi din observaţia că, dacă y0 este soluţia generală
a ecuaţiei (2), atunci y0 depinde de n constante arbitrare, deci şi y va avea această proprietate.
■
În cele ce urmează, vom arăta că, dacă se cunoaşte soluţia generală a ecuaţiei omogene
(2), atunci, folosind metoda variaţiei constantelor a lui Lagrange, se poate afla soluţia
generală a ecuaţiei neomogene (1). Pentru simplificarea scrierii, să presupunem că n = 2.
Fie y1, y2 un sistem fundamental de soluţii ale ecuaţiei omogene (2). Atunci, soluţia
generală a ecuaţiei omogene este
y0 = C1 y1 + C2 y2 . (19)
Căutăm soluţia generală a ecuaţiei neomogene (1) de forma
y = ϕ1( x) y1 + ϕ 2 ( x) y2 . (20)
Derivând, obţinem
y′ = ϕ1( x) y1′ + ϕ 2 ( x) y2′ + ϕ1′( x) y1 + ϕ 2′ ( x) y2 .
1. Ecuaţii diferenţiale 47
Impunem condiţia
ϕ1′( x) y1 + ϕ 2′ ( x) y2 = 0 . (21)
Ţinând seama de (21), rezultă că
y′ = ϕ1( x) y1′ + ϕ 2 ( x) y′2 (22)
şi mai departe că
y′′ = ϕ1( x) y1′′ + ϕ 2 ( x) y2′′ + ϕ1′( x) y1′ + ϕ 2′ ( x) y′2 . (23)
În sfârşit, punând condiţia ca funcţia definită în (20) să verifice ecuaţia
a0 ( x) y′′ + a1( x) y′ + a2 ( x) y = f ( x)
+a2 ( x) [ϕ1( x) y1 + ϕ2 ( x) y2 ] = f ( x)
În continuare, avem:
ϕ1( x) [a0 ( x) y1′′ + a1( x) y1′ + a2 ( x) y1] + ϕ2 ( x) [a0 ( x) y′′2 + a1( x) y′2 + a2 ( x) y2 ] +
deci că
f ( x)
ϕ1′( x) y1′ + ϕ 2′ ( x) y′2 = . (24)
a0( x)
Prin urmare, căutând soluţia generală a ecuaţiei neomogene (1) de forma (20), rezultă că
funcţiile ϕ1 şi ϕ 2 satisfac condiţiile (21) şi (24), anume:
⎧ϕ1′( x) y1 + ϕ 2′ ( x) y2 = 0
⎪
⎨ f ( x) . (25)
⎪ϕ1′( x) y1′ + ϕ 2′ ( x) y2′ = a ( x)
⎩ 0
Cum determinantul coeficienţilor sistemului liniar (25) este chiar wronskianul funcţiilor
y1 , y2 şi este diferit de zero prin ipoteză, rezultă că sistemul (25) are soluţie unică. Fie
y p = y1∫ g1( x) dx + y2 ∫ g 2 ( x) dx
⎧ϕ1′( x) y1 + … + ϕ n′ ( x) yn = 0
⎪ϕ ′( x) y′ + … + ϕ ′ ( x) y′ = 0 . (29)
⎪ 1 1 n n
⎨
⎪ϕ1′( x) y (n −1) + … + ϕ n′ ( x) yn(n −1) = f ( x)
1
⎪⎩ a0 ( x)
Rezolvând sistemul (29) (care are soluţie unică) şi integrând, obţinem funcţiile ϕ1,…,ϕ n
şi deci soluţia generală a ecuaţiei neomogene (1).
În concluzie, dacă cunoaştem un sistem fundamental de soluţii pentru ecuaţia omogenă,
atunci folosind metoda variaţiei constantelor a lui Lagrange putem să aflăm soluţia generală a
ecuaţiei neomogene.
În cele ce urmează, vom arăta cum se poate afla o astfel de soluţie particulară în cazul
când membrul drept este de forma
Cazul 2. (cu rezonanţă) Dacă λ + iμ este soluţie pentru ecuaţia caracteristică (17) şi
Exemplul 1.3.5. Să se afle soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale y ''− 5 y '+ 6 y = 2e− x .
Ecuaţia diferenţială omogenă asociată ecuaţiei date este y ''− 5 y '+ 6 y = 0 şi are ecuaţia
1 1
Rezultă a = , deci y p = e− x . Soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale neomogene
6 6
date este
1
y = C1e2x + C2e3x − e− x .
6
Exemplul 1.3.6. Să se afle soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale y ''− 5 y '+ 6 y = 5e3x .
În acest caz, λ = 3 , μ = 0 , P1 = 5 , P2 = 0 . Cum λ + i μ = 3 este soluţie a ecuaţiei
departe, avem:
50 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
4 cos 2 x = (−4a cos 2 x − 4b sin 2 x) − 5(−2a sin 2 x + 2b cos 2 x) + 6(a cos 2 x + b sin 2 x) .
În continuare, avem:
(2a − 10b) cos 2 x + (10a + 2b) sin 2 x = 4 cos 2 x .
{ 1 5
Se obţine sistemul 2a − 10b = 4 , care are soluţia a = , b = − .
10a + 2b = 0 13 13
Soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale date este:
1 5
y = C1e2x + C2e3x + cos 2 x − sin 3x .
13 13
de unde rezultă că soluţia generală a ecuaţiei omogene este y0 = C1 cos x + C2 sin x . Deoarece
3 3
neomogenă obţinem a = − şi b = 0 . Aşadar, y p = − x cos x şi soluţia generală a ecuaţiei
2 2
neomogene este
1. Ecuaţii diferenţiale 51
3
y = C1 cos x + C2 sin x − x cos x .
2
Prezentăm acum ecuaţiile diferenţiale de tip Euler, care sunt ecuaţii cu coeficienţi
variabili. Vom arăta că dacă facem schimbarea de variabilă x = e t , aceste ecuaţii devin ecuaţii
diferenţiale liniare cu coeficienţi constanţi.
O ecuaţie diferenţială de tip Euler este de forma:
a0 x n y (n) + a1x n −1 y (n −1) + … + an −1xy′ + an y = f ( x) , (1)
( )
şi notăm cu z(t) = y e t , atunci avem:
z′(t ) = y′ ( e ) ⋅ e
t t
( )
, deci y′ e t = e−t z(t) .
( ) ( ) ( )
z′′(t) = y′′ e t ⋅ e2t + y′ e t ⋅ e t = y′′ e t ⋅ e2t + z′(t) ,
deci
( )
y′′ e t = e−2t ( z′′(t) − z′(t)) ,
( ) ( ) ( )
z′′′(t) = y′′′ e t ⋅ e3t + y′′ e t ⋅ 2e 2t + z′′(t ) = y′′′ e t ⋅ e3t + 2 ( z′′(t) − z′(t)) + z′′(t )
Aşadar, avem
( )
y′′′ e t = e−3t ( z′′′(t ) − 3z′′(t ) + 2z′(t) ) etc.
În general
( ) ( )
y (k ) e t = e−kt z (k ) (t) + b1z (k −1) (t) + … + bk z′(t ) . (3)
sau
z′′ − 2z′ + z = t . (5)
z0 = C1 e t + C2 te t . (6)
Deoarece nu avem rezonanţă, căutăm o soluţie particulară a membrului drept de forma:
y p = at + b . (7)
yp = t + 2 .
k m x(t) f(t)
Fig. 1
Presupunem că asupra masei m, redusă la un punct material, acţionează o forţă per-
turbatoare F (t ) , care determină o deplasare pe orizontală notată cu x(t ) . În orice moment t al
mişcării, punctul material se află în echilibru sub acţiunea următoarelor forţe: forţa elastică
Fe , forţa de inerţie Fi = m ⋅ x(t ) şi forţa perturbatoare F (t ) (fig. 2).
Aşadar, avem:
1. Ecuaţii diferenţiale 53
Fi + Fe = F (t ) .
Fe F (t )
Fi
Fig. 2
Pentru deplasări mici, forţa elastică este proporţională cu deplasarea (legea lui Hooke).
Deci
Fe = k ⋅ x(t ) ,
unde k este coeficientul de rigiditate şi se defineşte ca fiind forţa necesară pentru a produce o
1
deplasare unitară pe direcţia acestei forţe. Inversul coeficientului de rigiditate δ = se
k
numeşte flexibilitatea elementului elastic.
Se obţine astfel următoarea ecuaţie diferenţială:
m ⋅ x (t ) + k ⋅ x (t ) = F (t ) .
Dacă presupunem, în plus, că există şi o forţă de frecare Ff , proporţională cu viteza
m ⋅ x (t ) + c ⋅ x (t ) + k ⋅ x ( t ) = F ( t ) . (1)
Constanta c se numeşte coeficientul de amortizare vâscoasă.
k
În continuare, notăm cu ω pulsaţia proprie a vibraţiei, care se defineşte prin ω =
m
c
şi cu ν fracţiunea de amortizare critică, definită prin ν = .
2mω
Cu aceste notaţii ecuaţia (1) devine
F (t )
x(t ) + 2ν ω x(t ) + ω 2 x(t ) = . (2)
m
Ecuaţia (2) este o ecuaţie diferenţială liniară de ordinul doi, cu coeficienţi constanţi,
neomogenă. Ecuaţia omogenă asociată este
x(t ) + 2νω x(t ) + ω 2 x(t ) = 0 (3)
şi modelează cazul vibraţiilor libere cu amortizare vâscoasă.
Ecuaţia caracteristică este
r 2 + 2νω r + ω 2 = 0
54 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
şi admite soluţiile
r1,2 = −νω ± iω 1 −ν 2 .
(
xL (t ) = e −ν ω t C1 sin ω *t + C2 cos ω *t . )
Ecuaţia neomogenă (2) modelează cazul vibraţiilor forţate cu amortizare vâscoasă.
În continuare, vom presupune că forţa perturbatoare F (t ) este de forma
F0
F (t ) = sin θ t ,
m
unde F0 este o constantă.
forţate), de forma
xF (t ) = A sin θ t + B cos θ t . (5)
F0
+ω 2 ( A sin θ t + B cos θ t ) = sin θ t .
m
Identificând coeficienţii lui sin θ t şi cos θ t din cei doi membri, obţinem sistemul
⎧ 2 F0
⎪(ω − θ ) A − 2νωθ B =
2
⎨ m ,
⎪⎩ 2νωθ A + (ω 2 − θ 2 ) B = 0
x(t ) = −νω e −ν ωt
( C sin ω t + C
1
*
2 ) (
cos ω *t + e −ν ω t ω *C1 cos ω *t − ω *C2 sin ω *t + )
+ Aθ cos θ t − Bθ sin θ t .
Vom determina soluţiile vibraţiilor stabilizate (staţionare), care corespund condiţiilor
iniţiale
⎧ x(0) = 0
⎨ . (8)
⎩ x(0) = 0
Din condiţiile (8), deducem
θ νω
C2 = − B şi C1 = − A− * B . (9)
ω *
ω
Ţinând seama de (6) şi (9), obţinem
⎪⎧ −ν ω t ⎡ θ ⎛ 2 ⎛ θ ⎞ ⎞ ⎤
2
F0 θ
x(t ) = ⎨ e ⎢ ⎜
* ⎜
2ν + ⎜ ⎟ − 1 ⎟ sin ω *
t + 2ν cos ω *
t ⎥+
⎡⎛ 2 2 2⎤
⎢ ω ⎝ ω ⎠ ⎟ ω ⎥⎦
⎛θ ⎞ ⎞ ⎛θ ⎞ ⎩ ⎪ ⎣ ⎝ ⎠
mω 2 ⎢⎜1 − ⎜ ⎟ ⎟ + 4ν 2 ⎜ ⎟ ⎥
⎢⎜ ⎝ ω ⎠ ⎠⎟ ⎝ω ⎠ ⎥
⎣⎝ ⎦
⎡⎛ ⎛ θ ⎞ 2 ⎞ θ ⎤ ⎫⎪
+ ⎢⎜ 1 − ⎜ ⎟ ⎟ sin θ t − 2ν cos θ t ⎥ ⎬ . (10)
⎢⎣⎜⎝ ⎝ ω ⎠ ⎟⎠ ω ⎥⎦ ⎪⎭
Fie
θ ⎡ ⎤ 2
⎛θ ⎞ θ
α = * ⎢ 2ν 2 + ⎜ ⎟ − 1⎥ şi β = 2ν . (11)
ω ⎢⎣ ⎝ω ⎠ ⎥⎦ ω
γ + δ = ⎢1 − ⎜ ⎟ ⎥ + 4ν ⎜ ⎟
2 2
(14)
⎣⎢ ⎝ ω ⎠ ⎦⎥ ⎝ω ⎠
⎜⎜1 − ⎜ ⎟ ⎟⎟ + 4ν ⎜ ⎟
⎝ ⎝ω ⎠ ⎠ ⎝ω ⎠
unde
3
⎛θ ⎞
λ ⎜ ⎟
xL (t ) = ⎝ω ⎠ ⋅ e −ν ω t ⋅ sin(ω 1 −ν 2 t + ϕ ) ,
1 −ν 2
⎛ ⎛ θ ⎞2 ⎞
2 2
2⎛θ ⎞
−
⎜⎜ ⎜ ⎟ ⎟⎟
1 + 4ν ⎜ ⎟
⎝ ⎝ω ⎠ ⎠ ⎝ω ⎠
1. Ecuaţii diferenţiale 57
2ν 1 −ν 2
ϕ = arctg 2
,
⎛θ ⎞
2ν + ⎜ ⎟ − 1
2
⎝ω ⎠
iar
2
⎛θ ⎞
⎜ ⎟
xF (t ) = λ ⋅ ⎝ω ⎠ ⋅ sin(θ t + ψ ) ,
2
⎛ ⎛θ ⎞ 2
⎞ 2⎛θ ⎞
2
⎜⎜1 − ⎜ ⎟ ⎟⎟ + 4ν ⎜ ⎟
⎝ ⎝ω ⎠ ⎠ ⎝ω ⎠
θ
2ν
ψ = arctg ω .
2
⎛θ ⎞
⎜ ⎟ −1
⎝ω ⎠
Analizând soluţia obţinută, constatăm că primul termen, xL (t ) , care modelează vibra-
ţiile libere, este de forma
xL (t ) = Ae −ν ωt
sin(ω *t + ϕ ) ,
Fig. 3
58 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
Fig. 4
Când acţiunea forţei perturbatoare este de lungă durată, vibraţia totală,
x(t ) = xL (t ) + xF (t ) , se reduce la vibraţia forţată xF (t ) , deoarece xL (t ) tinde la 0, datorită
factorului e −ν ω t . În această situaţie, care interesează din punct de vedere practic, mişcarea
capătă un caracter staţionar.
Graficul soluţiei x(t ) , care se obţine prin însumarea graficelor din figurile 3 şi 4, arată
ca în figura 5.
1. Ecuaţii diferenţiale 59
Fig. 5
În cazul lipsei forţei de amortizare vâscoasă (ν = 0 ), avem
F0
xF (t ) = ⋅ sin(θ t +ψ ) .
⎡ ⎛ θ ⎞2 ⎤
mω ⎢1 − ⎜ ⎟ ⎥
2
⎣⎢ ⎝ ω ⎠ ⎦⎥
Observăm că dacă θ = ω , situaţie care corespunde cazului de rezonanţă, xF (t ) devine
infinit. Această situaţie este ipotetică, deoarece, în realitate, sistemul are întotdeauna o
amortizare internă, care limitează mărimea deplasărilor.
Să revenim la cazul general când ν ≠ 0 . Analizând amplitudinea soluţiei în acest caz,
observăm că în zona rezonanţei (θ ≅ ω ) , deplasările nu mai devin infinite, dar, în această
Fig. 6
După cum este cunoscut, aflarea soluţiei exacte a problemei Cauchy pentru o ecuaţie
diferenţială nu este posibilă decît în anumite cazuri. De exemplu, determinarea soluţiei exacte
a ecuaţiei diferenţiale aparent simplă
y ' = x 2 + y 2 , y (0) = 1 ,
nu este posibilă.
Se justifică astfel necesitatea recurgerii la metode numerice (aproximative) pentru
rezolvarea problemei Cauchy. Metodele numerice constau în alegerea unor noduri echidis-
tante xk , k ∈ , şi determinarea unor valori aproximative yk ale soluţiei exacte y = y ( x ) în
y '( x ) = f ( x, y ( x )) , ∀x ∈ I ,
y ( x0 ) = y0 .
y
y = y0 + f (x0 , y0 )( x − x0 )
y = y1 + f ( x1 , y1 )( x − x1 )
y1
y = y(x) soluţia exactă
y2
y0
y1 y( x1 )
O x0 x1 x
Fig. 1
62 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
y ( x1 ) ≈ y0 + f ( x0 , y0 )( x1 − x0 ) = y0 + f ( x0 , y0 ) ⋅ h .
y2 = y1 + f ( x1 , y1 )( x2 − x1 ) ,
deci y ( x2 ) ≈ y1 + f ( x1 , y1 ) ⋅ h etc.
y ( xk ) = y ( xk −1 + h) = y ( xk −1 ) + y '( xk −1 ) ⋅ h + o( h 2 ) .
y ( xk ) = y ( xk −1 ) + h ⋅ f ( xk −1 , yk −1 ) + o( h 2 ) . (2)
Prin urmare, eroarea la pasul k se obţine din eroarea la pasul precedent, k − 1 , la care
se adaugă un infinit mic de ordinul 2 ( o( h 2 ) ).
y1 = y0 + h ⋅ f ( x0 , y0 ) = 0, 25 ,
1. Ecuaţii diferenţiale 63
y2 = y1 + h ⋅ f ( x1 , y1 ) = 0,14236 .
y ( x5 ) = y (0,5) = 3,1487 şi y ( x5 ) − y5 ≅ 0, 03 .
Metoda Euler este o metodă foarte simplă, dar, aşa cum am văzut, prezintă o anumită
lipsă de acurateţe.
O metodă mai precisă este metoda Runge-Kutta. Fără a intra în detalii, prezentăm
algoritmul Runge-Kutta de ordinul 4:
⎧ h
⎪ yk = yk −1 + ( g1 + 2 g 2 + 2 g3 + g 4 ), k ≥ 1,
⎨ 6
⎪⎩ y0 = y ( x0 )
unde
64 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
⎧ g1 = f ( xk −1 , yk −1 )
⎪ h h
⎪ g2 = f ( xk −1 + , yk −1 + g1 )
⎪ 2 2
⎨ .
⎪g = h h
f ( xk −1 + , yk −1 + g 2 )
⎪ 3 2 2
⎪g = f ( xk −1 + h, yk −1 + hg 3 )
⎩ 4
h
y1 = y0 + [ g1 + 2( g 2 + g3 ) + g 4 ] = 0,33332 .
6
Pentru calculul lui y2 , avem
y2 = 0, 24999 .
Eroarea y (2) − y2 = 0, 25 − 0, 24999 = 10−5 este mult mai mică decât în cazul metodei
Euler.
CAPITOLUL 2
Prin sistem de n ecuaţii diferenţiale de ordinul întâi sub formă normală, se înţelege un
sistem de forma:
⎧ dy1
⎪⎪ dx = f1 ( x, y1,…, yn )
⎨ dy , (1)
⎪ n = f n ( x, y1,…, yn )
⎪⎩ dxn
n +1
unde f1,…, f n sunt funcţii continue definite pe o mulţime deschisă D ⊂ .
⎧ dϕ 1( x)
⎪⎪ dx = f1 ⎡⎣ x,ϕ 1( x),…,ϕ n ( x)⎤⎦
⎨ dϕ ( x)
⎪ n = f n ⎡⎣ x,ϕ 1( x),…,ϕ n ( x)⎤⎦ , ∀ x ∈ I .
⎩⎪ dx
(Se subînţelege că am presupus că ( x,ϕ 1( x),…,ϕ n ( x) ) ∈ D , ∀ x ∈ I ).
Definiţia 2.1.2. Fie M 0 ( x0, y10,…, yn0 ) un punct oarecare din D fixat. Se numeşte
problema Cauchy pentru sistemul (1), problema determinării unei soluţii a acestui sistem,
y1 = ϕ 1( x),…, yn = ϕ n ( x) , x ∈ I , care verifică condiţia iniţială:
66 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
y′ = f ( x, y ) , (1')
n (1)
iar problema Cauchy constă în determinarea unei funcţii vectoriale ϕ : I → , ϕ ∈C ( I ) , cu
proprietăţile:
( x,ϕ ( x)) ∈ D , ∀ x ∈ I, ϕ′( x) = f ( x,ϕ ( x)) , ∀ x ∈ I, ϕ ( x0 ) = y0 . (2')
n +1
Definiţia 2.1.3. O funcţie f : D → se numeşte lipschitziană pe D, în raport cu y1 ,
(1)
Observaţia 2.1.1. Dacă D este o mulţime deschisă şi convexă, f ∈C (D) şi există
În continuare, avem:
n ∂f
f ( x, y1,…, yn ) − f ( x, z1,…, zn ) ≤ ∑
∂x j
( x,ξ1,…,ξn ) (yj − zj) ≤
j =1
n
≤ M ∑ (yj − zj) ,
j =1
2. Sisteme de ecuaţii diferenţiale 67
deci f este lipschitziană pe D.
cu proprietatea:
ϕ1 ( x0 ) = y10,…,ϕ n ( x0 ) = yn0 .
(Cu alte cuvinte, în condiţiile precizate, problema Cauchy (1) - (2) are soluţie unică).
M = max {M 1,…, M n} . Fie de asemenea L = max{L1 ,..., Ln } , unde Li > 0 este constanta
⎛ b1 b α ⎞
h = min ⎜ a, ,…, n , ⎟ .
⎝ M M nL ⎠
Lemei 1.1.1, se arată că rezolvarea problemei Cauchy (1)-(2) este echivalentă cu rezolvarea
următorului sistem de ecuaţii integrale:
⎧ y ( x) = y + x f [t, y (t),…, y (t )] d t
10 ∫
⎪⎪ 1 x0
1 1 n
⎨ x
. (3)
⎪ yn ( x) = yn0 + ∫ f n [t, y1(t ),…, yn (t )] d t , x ∈ I
⎪⎩ x0
Rezultă că dacă arătăm că sistemul (3) are soluţie unică, atunci teorema este
demonstrată.
Pentru început, vom arăta că există o soluţie a problemei Cauchy sau, echivalent, vom
arăta că există o soluţie a sistemului de ecuaţii integrale (3). Demonstraţia se bazează pe
68 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
⎧ (1) x
bi
= M x − x0 ≤ Mh ≤ M ⋅ = bi . (4)
M
Construim aproximaţia a doua y1(2) = y1(2) ( x ) , y2(2) = y2(2) ( x ) ,..., yn(2) = yn(2) ( x ) , x ∈ I ,
astfel:
⎧ (2) x
∫x f1 (t , y1 (t ),..., yn (t ))dt
(1) (1)
⎪ 1 y ( x ) = y 10 +
⎪ 0
⎪ x
⎪⎪ y (2) ( x) = y + f (t , y (1) (t ),..., y (1) (t ))dt
⎨
2 20 ∫ 2 1
x0
n
, x ∈ I.
⎪
⎪ .............................................................
⎪ x
⎪ yn(2) ( x) = yn 0 + ∫ f n (t , y1(1) (t ),..., yn(1) (t ))dt
⎪⎩ x0
bi
= M x − x0 ≤ Mh ≤ M ⋅ = bi .
M
astfel:
⎧ (m) x
∫x f1 (t , y1 (t ),..., yn (t ))dt
( m −1) ( m −1)
⎪ 1 y ( x ) = y10 +
⎪ 0
⎪ x
⎪⎪ y ( m ) ( x) = y + f (t , y ( m −1) (t ),..., y ( m −1) (t ))dt
⎨
2 20 ∫ 2 1
x0
n
, x ∈ I.
⎪
⎪ .............................................................
⎪ x
⎪ yn ( x) = yn 0 + ∫ f n (t , y1( m −1) (t ),..., yn( m −1) (t ))dt
(m)
⎪⎩ x0
Dacă vom arăta că seria (5) este uniform convergentă pe I, va rezulta că şirul ( yi( m ) ) m
x x 2
n x − x0 nLM 2
≤ L∑ ∫ y (1)
j (t ) − y j 0 dt ≤ LnM ∫ t − x0 dt = LnM ≤ h .
j =1 x0 x0
2 2!
Aşadar, avem:
nLM 2
yi(2) ( x) − yi(1) ( x) ≤ x − x0 , ∀x ∈ I , i = 1, n . (6)
2!
Folosind din nou faptul că f este lipschitziană şi ţinând seama de (6), rezultă:
x
yi(3) ( x) − yi(2) ( x) = ∫ ( ) ( )
fi t, y1(2) (t ),..., yn(2) (t ) − fi t, y1(1) (t ),..., yn(1) (t ) dt ≤
x0
3
n x
L2n 2 M x
L2n 2 M x − x0 n 2 L2 M 3
≤ L⋅∑
2
∫
j =1 x0
y (2)
j (t ) − y (1)
j (t ) dt ≤
2! ∫ t − x0 dt =
2! 3
≤
3!
h ,
x0
deci:
L2n 2 M 3
yi(3) ( x) − yi(2) ( x) ≤ x − x0
3!
În general, avem:
n m −1 Lm −1M m n m −1 Ln −1M m
yi( m ) ( x) − yi( m −1) ( x) ≤ x − x0 ≤ h , ∀x ∈ I . (7)
m! m!
∞
M ⋅ n m −1 Lm−1 m
Observăm că seria numerică ∑
m =1 m!
h este convergentă, aşa cum rezultă din
criteriul raportului:
um +1 M ⋅ n m Lm m +1 m! nLh
lim = lim h ⋅ m −1 m −1 m
= lim = 0 <1.
m →∞ u n →∞ ( m + 1)! M ⋅n L h m →∞ m + 1
m
Conform (7), seria de funcţii (5) este majorată pe intervalul I de o serie numerică
convergentă, deci seria (5) este uniform convergentă pe I, conform criteriului lui Weierstrass.
Aşadar, am demonstrat că pentru fiecare i = 1, n , şirul aproximaţiilor (y )
(m)
i m
este
Dacă notăm cu
yi( m ) − ϕi
∞
{
= sup yi( m ) (t ) − ϕi (t ) ; t ∈ I , }
u
atunci faptul că yi( m ) ⎯⎯
I
→ ϕi revine la a spune că
lim yi( m ) − ϕi = 0.
m →∞ ∞
2. Sisteme de ecuaţii diferenţiale 71
Pe de altă parte, avem:
x x
∫ ( )
fi t, y1(m−1) (t ),..., yn(m−1) (t ) dt − ∫ fi (t,ϕ1(t ),...,ϕn (t )) dt ≤
x0 x0
x
≤ ∫ ( )
fi t, y1(m−1) (t ),..., yn(m−1) (t ) − fi (t,ϕ1(t ),...,ϕn (t ) ) dt ≤
x0
x n n x
∫∑ (t ) − ϕ j (t ) dt ≤ L∑ y ⋅ ∫ dt ≤
( m −1) ( m −1)
≤L y j j −ϕ j
∞
x0 j =1 j =1 x0
n
≤ Lh ⋅ ∑ y (jm −1) − ϕ j . (8)
∞
j =1
rezultă că
x
ϕi ( x) = yi0 + ∫ fi (t,ϕ1(t),...,ϕn (t )) dt , ∀x ∈ I , ∀i = 1, n .
x0
Aşadar, funcţiile ϕ1 ,..., ϕ n sunt soluţii ale sistemului de ecuaţii integrale (3), deci sunt
soluţii ale problemei Cauchy pentru sistemul de ecuaţii diferenţiale considerat.
Pentru a demonstra unicitatea, să presupunem că ar mai exista o soluţie ψ 1 ,...,ψ n , cu
proprietăţile
x
ψ i ( x) = yi0 + ∫ fi (t,ψ 1(t),...,ψ n (t )) dt , ∀x ∈ I , ∀i = 1, n .
x0
x
≤ ∫ fi (t,ϕ1(t),...,ϕn (t)) − fi (t,ψ 1(t),...,ψ n (t)) dt ≤
x0
72 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
n
α n
1 n
≤ Lh ⋅ ∑ ϕ j −ψ j ≤ L⋅ ⋅ ∑ ϕ j −ψ j < ⋅ ∑ ϕ j −ψ j .
j =1
∞ nL j =1
∞ n j =1 ∞
În continuare, avem
1 n
ϕi − ψ i ∞
= sup { ϕi ( x) −ψ i ( x) ; x ∈ I } < ∑ ϕ j −ψ j
n j =1 ∞
şi mai departe
n
1 n n
∑ ϕ −ψ
i =1
i i ∞ < n ⋅ ⋅ ∑ ϕ j −ψ j
n j =1 ∞
= ∑ ϕi − ψ i
i =1
∞
,
Definiţia 2.1.4. Prin ecuaţie diferenţială de ordinul n, sub formă normală, înţelegem o
ecuaţie diferenţială de forma:
(
y (n) = f x, y, y′,…, y (n −1) , ) (9)
n +1
unde f este o funcţie continuă definită pe o mulţime deschisă D ⊂ , y = y( x) este funcţia
proprietăţile:
şi
y (n) ( x) = f ⎡ x,ϕ ( x),ϕ ′( x),…,ϕ (n −1) ( x)⎤ , ∀ x ∈ I .
⎣ ⎦
Fie M 0 ( x0, y0, y10,…, yn −1,0 ) ∈ D un punct oarecare fixat. Problema Cauchy pentru ecuaţia
Dacă ţinem seama de notaţiile (11) şi de faptul că (13) este soluţie pentru sistemul (12)
obţinem: ϕ (n) ( x) = f ⎡⎣ x,ϕ ( x),ϕ ′( x),…,ϕ (n −1) ( x)⎤⎦ , ∀ x ∈ I , deci y = ϕ ( x) , x ∈ I este soluţie pentru
ecuaţia (9). Pe de altă parte din (11) şi (14) rezultă că ϕ ( x0 ) = y0 , ϕ ′ ( x0 ) = y10 , ...,
(9)+(10). ■
Soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale y′′ + y = x este y = C1 cos x + C2 sin x + x . Din con-
diţiile iniţiale y(0) = 1 , y′(0) = 3 , rezultă C1 = 1 şi C2 = 2 . Soluţia problemei Cauchy este
y = cos x + 2sin x + x .
74 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
Deoarece funcţiile aij şi bi sunt continue pe I, rezultă că aceste funcţii sunt mărginite pe J.
Propoziţia 2.2.1. Dacă Y1 şi Y2 sunt soluţii ale sistemului omogen (2), atunci ∀α1 ,
Dacă notăm cu S mulţimea soluţiilor sistemului omogen (2) din Propoziţia 2.2.1, rezultă
că S este un spaţiu vectorial real.
⎛ y11 ⎞ ⎛ y1n ⎞
Definiţia 2.2.1. Fie Y = ⎜ ⎟ ,…, Yn = ⎜⎜ ⎟⎟ n soluţii particulare ale sistemului omogen
⎜ ⎟
⎜y ⎟ ⎜y ⎟
⎝ n1 ⎠ ⎝ nn ⎠
(2). Se numeşte wronskian al acestor soluţii, următorul determinant:
y11( x) … y1n ( x)
W ( x) = W [Y1,…,Yn ] ( x) = , x∈I .
yn1( x) … ynn ( x)
Propoziţia 2.2.2. Dacă Y1,…,Yn sunt n soluţii particulare ale sistemului (2), liniar de-
pendente pe I, atunci W ( x) = 0, ∀ x ∈ I .
Deoarece (3) este un sistem (algebric) liniar şi omogen, care admite soluţie nebanală,
rezultă că determinantul coeficienţilor este zero. Dar, determinantul coeficienţilor este chiar
wronskianul soluţiilor Y1,…,Yn . Aşadar, W (Y1,…,Yn ) ( x) = 0 , ∀ x ∈ I . ■
Teorema 2.2.1. (Liouville) Fie Y1,… , Yn , n soluţii particulare ale sistemului omogen
(2) şi fie x0 ∈ I oarecare fixat. Atunci, ∀ x ∈ I, avem:
x
∫ x0 [a11(t ) +…+ ann (t )]d t
W ( x) = W ( x0 ) e . (4)
⎧ dy11 ⎧ dy12
⎪⎪ dx = a11 y11 + a12 y21 ⎪⎪ = a11 y12 + a12 y22
⎨ şi ⎨ dx . (5)
⎪ dy21 = a y + a y ⎪ dy22 = a y + a y
⎪⎩ dx 21 11 22 21 ⎪⎩ dx 21 12 22 22
y11 y12
= ( a11 + a22 ) .
y21 y22
Aşadar, avem
dW
= [a11( x) + a22 ( x)] W ( x) , x ∈ I . (6)
dx
Observăm că (6) este o ecuaţie diferenţială liniară şi omogenă, de ordinul întâi. Soluţia
sa generală este
2. Sisteme de ecuaţii diferenţiale 77
x
∫ x0 [a11(t ) + a22(t )]d t
W ( x) = C ⋅ e , x∈I ,
x
∫ x0 [a11(t )+ a22(t )]d t
W ( x) = W ( x0 ) e , x∈I . ■
Definiţia 2.2.2. Se numeşte sistem fundamental de soluţii ale sistemului omogen (2),
orice set de n soluţii particulare ale acestui sistem, Y1,… , Yn , cu proprietatea că există x0 ∈ I ,
astfel încât W [Y1,… , Yn ] ( x0 ) ≠ 0 .
Corolarul 2.2.1. Dacă Y1,… , Yn este un sistem fundamental de soluţii pentru sistemul
omogen (2), atunci W [Y1,…, Yn ] ( x) ≠ 0 , ∀ x ∈ I .
Observaţia 2.2.2. Din Propoziţia 2.2.2 şi Corolarul 2.2.1, rezultă că dacă Y1,… , Yn este
un sistem fundamental de soluţii pentru sistemul omogen (2), atunci Y1,… , Yn sunt liniar
independente pe intervalul I.
Teorema 2.2.2. Dacă Y1,… , Yn este un sistem fundamental de soluţii pentru sistemul
omogen (2), atunci oricare ar fi Y soluţie a acestui sistem, există
C1,… , Cn ∈ astfel încât
Y = C1Y1 + … + CnYn .
Demonstraţie.
⎛ y11 ⎞ ⎛ y1n ⎞ ⎛ y1 ⎞
Fie Y1 = ⎜ ⎟ ,…, Yn = ⎜ ⎟ , Y = ⎜⎜ ⎟⎟ şi x0 ∈ I oarecare, fixat.
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜y ⎟ ⎜y ⎟ ⎜y ⎟
⎝ n1 ⎠ ⎝ nn ⎠ ⎝ n⎠
78 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
Fie (C1, C2 ,… , Cn ) soluţia unică a sistemului (7) şi fie Z = C1Y1 + … + CnYn . Din Propoziţia
2.2.1, rezultă că Z este soluţie pentru sistemul omogen (2). Pe de altă parte, observăm că
Z ( x0 ) = Y ( x0 ) . Din Teorema de existenţă şi unicitate rezultă că Z = Y, deci Y = C1Y1 + … + CnYn .
■
Observaţia 2.2.3. Din Teorema 2.2.2, rezultă că, dacă cunoaştem n soluţii particulare
ale sistemului omogen (2), Y1,… , Yn şi acestea formează un sistem fundamental de soluţii,
atunci soluţia generală a sistemului omogen este:
Y = C1Y1 + … + CnYn , (8)
unde C1,… , Cn sunt constante arbitrare.
⎛ y11 ⎞ ⎛y ⎞
Fie, de asemenea, Y1 = ⎜ ⎟ şi Y2 = ⎜ 12 ⎟ un sistem fundamental de soluţii pentru
⎝ y21 ⎠ ⎝ y22 ⎠
sistemul omogen asociat. Atunci avem:
⎧ dy11 ⎧ dy12
⎪⎪ dx = a11 y11 + a12 y21 ⎪⎪ = a11 y12 + a12 y22
⎨ şi ⎨ dx . (10)
⎪ dy21 = a21 y11 + a22 y21 ⎪ dy22 = a21 y12 + a22 y22
⎪⎩ dx ⎪⎩ dx
obţinem:
⎧ϕ 1( x) = ∫ g1( x) dx + C1
⎪
⎨ . (14)
⎪⎩ϕ 2 ( x) = ∫ g 2 ( x) dx + C2
În sfârşit, înlocuind (14) în (12), obţinem soluţia generală a sistemului neomogen (9),
anume:
⎧ y1 = C1 y11 + C2 y12 + y11 ∫ g1( x) dx + y12 ∫ g 2 ( x) dx
⎪
⎨ . (15)
⎪⎩ y2 = C1 y21 + C2 y22 + y21 ∫ g1( x) dx + y22 ∫ g2 ( x) dx
Dacă notăm cu
⎧ y1 p = y11 ∫ g1( x) dx + y12 ∫ g 2 ( x) dx
⎪
⎨
⎪⎩ y2 p = y21 ∫ g1( x) dx + y22 ∫ g 2 ( x) dx
şi cu
⎛ y10 ⎞ ⎛ y1 p ⎞
Y0 = ⎜ ⎟ , Yp = ⎜ ⎟ ,
⎝ y20 ⎠ ⎝ y2 p ⎠
atunci soluţia generală a sistemului neomogen (9) este de forma
Y = Y0 + Y p , (15')
80 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
unde Y0 este soluţia generală a sistemului omogen, iar Y p este o soluţie particulară a sistemu-
lui neomogen.
Sistemul (18) are soluţie unică. Fie ϕ ′1( x) = g1( x),…,ϕn′ ( x) = g n ( x) soluţia acestui sistem.
Integrând, găsim:
ϕ 1( x) = ∫ g1( x) dx + C1,…,ϕn ( x) = ∫ g n ( x) dx + Cn . (19)
Fie sistemul:
dY
= AY , (20)
dx
⎛ a11 … a1n ⎞
unde A = ⎜⎜ ⎟⎟ este o matrice constantă ( aij , i, j = 1, n , sunt constante reale).
⎝ an1 … ann ⎠
Reamintim că, prin definiţie, derivata unei matrice ale cărei elemente sunt funcţii
derivabile, este matricea formată cu derivatele acestor elemente. Aşadar,
În particular, ( Ax )′ = A .
Prin inducţie matematică se demonstrează imediat că
⎡( Ax )k ⎤′ = k ⋅ A ( Ax )k −1 , k ≥ 1 , k ∈ .
⎣ ⎦
Cum e Ax = ∑
∞
( Ax )k , x∈ şi convergenţa este uniformă (Vezi [7], 3.6.1), rezultă că
k =0 k!
k −1
′ ∞ k ⋅ A ⋅ ( Ax ) ∞
( Ax )k −1 = Ae Ax .
( )
e Ax = ∑
k =1 k!
= A∑
k =1 ( k − 1)!
Aşadar, avem
(e )′ = Ae
Ax Ax
, x∈ . (21)
dY
Demonstraţie. Din (21), rezultă imediat că = Ae AxC . Înlocuind în (20), obţinem
dx
Conform Teoremei 2.2.2, soluţia generală a sistemului (24) este Y = e AxC , unde
⎛ −2 1 ⎞ ⎛ C1 ⎞
A=⎜ ⎟ şi C = ⎜ ⎟ .
⎝ −4 3 ⎠ ⎝ C2 ⎠
λ 2 = −1 .
Cum λ 1 ≠ λ 2 , există o bază formată din vectori proprii. O astfel de bază este v1 = (1, 4) ,
v2 = (1,1) .
⎛2 0⎞
În raport cu noua bază, matricea A are forma diagonală D = ⎜ ⎟ . Din proprietăţile
⎝ 0 −1⎠
⎛ 1 1⎞ ⎛ e 0 ⎞ ⎛ −1 3 1 3 ⎞
2x
e Ax = T ⋅ e DxT −1 = ⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟=
⎝ 4 1⎠ ⎜⎝ 0 e − x ⎟⎠ ⎝ 4 3 −1 3 ⎠
⎛ 1 2x 4 − x 1 2x 1 −x ⎞
⎜−3e + 3e 3
e − e ⎟
3
=⎜ ⎟.
⎜ − 4 e2 x + 4 e− x 4 2x 1 − x ⎟
e − e ⎟
⎜
⎝ 3 3 3 3 ⎠
Soluţia generală a sistemului omogen (24) este:
⎛ C1 2 x 4 −x 1 2x 1 ⎞
⎜ − e + C e + C e − C2e− x ⎟
⎛ y10 ⎞ Ax ⎛ C1 ⎞ 3 3 1
3 2
3
Y0 = ⎜ ⎟=e ⎜ ⎟=⎜ ⎟.
⎝ y20 ⎠ ⎝ C2 ⎠ ⎜ − 4 C e 2 x + 4 C e − x + 4 C e 2 x − 1 C e − x ⎟
⎜ ⎟
⎝ 3 1 3 1 3 2 3 2 ⎠
C2 − C1 4C − C
Dacă introducem notaţiile K1 = , K 2 = 1 2 , rezultă
3 3
⎧⎪ y10 = K1e 2 x + K 2e − x
⎨ . (25)
2x −x
⎪⎩ y20 = 4K1e + K 2e
2. Sisteme de ecuaţii diferenţiale 83
((25) reprezintă soluţia generală a sistemului omogen (24)).
Pentru a găsi soluţia sistemului neomogen, folosim metoda variaţiei constantelor a lui
Lagrange. Căutăm soluţia sistemului neomogen de forma:
⎧⎪ y1 = ϕ1( x) e 2 x + ϕ2 ( x) e − x
⎨ . (26)
2x −x
⎪⎩ y2 = 4ϕ1( x) e + ϕ2 ( x)e
⎪⎧ϕ ′1( x) e + ϕ ′2 ( x) e = 2 x + 3
2x −x
⎨ 2x −x
⎪⎩4ϕ ′1( x) e + ϕ ′2 ( x)e = 4 x − 1.
Ecuaţia omogenă asociată este y′′1 − y′1 − 2 y1 = 0 , iar ecuaţia sa caracteristică este
ecuaţiei omogene este y10 = C1e 2 x + C2e − x . Căutăm o soluţie a ecuaţiei neomogene (31) de
forma membrului drept (pentru că nu avem rezonanţă):
y1p = ax + b . (32)
7
Punând condiţia ca (32) să verifice ecuaţia (31), obţinem a = 1, b = . Aşadar, soluţia
2
generală a ecuaţiei (31) este
7
y1 = C1e 2 x + C2e − x + x + . (33)
2
Înlocuind (33) în (29) rezultă că: y2 = 4C1e 2 x + C2e − x + 5 . În consecinţă, soluţia sistemului
(23) este:
⎧ 2x −x 7
⎪ y1 = C1 e + C2 e + x +
⎨ 2
⎪ y = 4C e2 x + C e − x + 5 ,
⎩ 2 1 2
c∈ , care depinde de această soluţie, astfel încât ψ ⎡⎣ϕ 1(t ),…,ϕn (t )⎤⎦ = c , ∀ t ∈ I .
⎧ y1 = C1 cos x + C2 sin x
⎨ . (3)
⎩ y2 = −C1 sin x + C2 cos x
Observăm că funcţia ψ : 2
→ , definită prin ψ ( y1, y2 ) = y12 + y22 , ∀ ( y1, y2 ) ∈ 2
, este o
∂ψ ∂ψ
f1 ( y ) ( y ) +… + fn ( y) ( y ) = 0 , ∀ y = ( y1,…, yn ) ∈ D . (4)
∂y1 ∂yn
Demonstraţie. Necesitatea. Fie x0 ∈ şi y0 = ( y10 ,…, yn0 ) ∈ D oarecare fixat. Din Teo-
rema de existenţă şi unicitate pentru sisteme, rezultă că există o soluţie unică a sistemului (1),
y1 = ϕ 1( x),… , yn = ϕn ( x) , x ∈ I , cu proprietatea ϕ 1 ( x0 ) = y10 ,… , ϕ n ( x0 ) = yn0 .
∂ψ
⎡ϕ ( x),… ,ϕn ( x)⎤⎦ ⋅ f1 ⎡⎣ϕ 1( x),… ,ϕn ( x)⎤⎦ + …
∂y1 ⎣ 1
∂ψ
+ ⎡ϕ ( x),… ,ϕn ( x)⎤⎦ ⋅ f n ⎡⎣ϕ 1( x),… ,ϕn ( x)⎤⎦ = 0 , ∀ x ∈ I .
∂yn ⎣ 1
Atunci (ϕ 1( x),…,ϕn ( x) ) ∈ D , ∀ x ∈ I şi
∂ϕ 1 ∂ϕ
= f1 ⎡⎣ϕ 1( x),… , ϕ n ( x)⎤⎦ ,… , n = f n ⎡⎣ϕ 1( x),… , ϕ n ( x)⎤⎦ , ∀ x ∈ I .
∂x ∂x
(1)
Dacă ψ ∈C ( D) verifică (4) pentru ∀y ∈ D, atunci avem:
∂ψ dϕ ∂ψ dϕ
⎡ϕ 1( x),… , ϕn ( x)⎦⎤ ⋅ 1 + … +
⎣ ⎡ϕ ( x),… , ϕn ( x)⎦⎤ ⋅ n = 0 , ∀ x ∈ I ,
∂y1 dx ∂yn ⎣ 1 dx
relaţie echivalentă cu
d
ψ ⎡ϕ ( x),… ,ϕ n ( x)⎤⎦ = 0 , ∀ x ∈ I ,
dx ⎣ 1
de unde rezultă că
ψ ⎡⎣ϕ 1( x),… , ϕ n ( x)⎤⎦ = c , ∀ x ∈ I .
n
Teorema 3.1.2. Presupunem că fi : D ⊂ → sunt continue, lipschitziene şi
n
∑ fi 2 ( y ) ≠ 0 , ∀ y ∈ D. Atunci, sistemul (1) admite cel mult ( n − 1) integrale prime indepen-
i =1
dente.
Demonstraţie. Presupunem ψ 1,ψ 2 ,… ,ψ n sunt integrale prime pentru sistemul (1). Din
Teorema 3.1.1, rezultă:
⎧ ∂ψ 1 ∂ψ 1
⎪ ∂y ( y ) f1 ( y ) + … + ∂y ( y ) f n ( y ) = 0
⎪ 1 n
⎨ ∂ψ , ∀y ∈ D. (6)
⎪ n ( y ) f1 ( y ) + … + ∂ ψ n
( ) n( )
y f y = 0
⎪⎩ ∂y1 ∂yn
Observaţia 3.1.1. În condiţiile Teoremei 3.1.2, se poate arăta că sistemul (1) admite
(n–1) integrale prime independente funcţional pe D. Ţinând seama şi de Teorema 3.1.2,
rezultă că sistemul (1) admite (n–1) integrale prime independente şi (n–1) este numărul
maxim de integrale prime independente ale sistemului (1).
În continuare, vom presupune că funcţiile fi satisfac condiţiile din Teorema 3.1.2. Sis-
temul (1) se poate pune sub forma simetrică echivalentă:
y′1 y′2 y′n
= =… = = 1. (7)
f1 ( y1,… , yn ) f 2 ( y1,… , yn ) f n ( y1,… , yn )
Exemplul 3.1.2. Să se afle două integrale prime independente ale sistemului autonom
y′1 y′2 y′3
= = . (8)
y2 − y3 y3 − y1 y1 − y2
ψ 1 ( y1, y2 , y3 ) = y1 + y2 + y3 este integrală primă pentru (8). Pentru a obţine o altă integrală primă
ψ 2 ( y1, y2, y3 ) = y12 + y22 + y32 este o altă integrală primă pentru sistemul (8).
3. Ecuaţii cu derivate parţiale de ordinul întâi 89
Prin ecuaţie cu derivate parţiale de ordinul întâi liniară se înţelege o ecuaţie de forma:
∂u ∂u
P1 ( x1,… , xn ) + … + Pn ( x1,… , xn ) =0, (1)
∂x1 ∂xn
n
unde Pi sunt funcţii continue şi lipschitziene pe o mulţime deschisă D ⊂ n
şi ∑ Pi2 (x) ≠ 0 ,
i =1
Definiţia 3.2.1. Se numeşte soluţie a ecuaţiei cu derivate parţiale (1) orice funcţie ϕ
Observaţia 3.2.1. Din Teorema 3.1.1 rezultă că orice integrală primă a sistemului (2)
este soluţie pentru ecuaţia cu derivate parţiale (1).
Teorema 3.2.1. Fie ψ 1,… ,ψ k integrale prime pentru sistemul (2) şi fie Φ o funcţie de
clasă C (1)
definită pe mulţimea deschisă Ω ⊂ k
. Atunci, funcţia u ( x) = Φ [ψ 1( x),…,ψ k ( x)] ,
⎧ ∂u ∂φ ∂ψ 1 ∂φ ∂ψ k
⎪ ∂x = ∂y ( y ) ⋅ ∂x ( x) + … + ∂y ( y ) ⋅ ∂x ( x)
⎪ 1 1 1 k 1
⎨ ∂u ∂φ . (3)
⎪ ∂ψ ∂φ ∂ ψ
= ( y ) ⋅ ∂x ( x) + … + ∂y ( y ) ⋅ ∂x ( x) , y = (ψ 1( x),…,ψ k ( x)) ∈ Ω
1 k
⎪⎩ ∂xn ∂y1 n k n
∂φ ⎡ ∂ψ ∂ψ ⎤
+
∂yk
( y ) ⋅ ⎢ P1( x) ⋅ k ( x) + … + Pn ( x) ⋅ k ( x)⎥ = 0 , ∀ x ∈ D1 .
∂x1 ∂xn
⎣ ⎦
Următoarea teoremă ne arată că orice soluţie a ecuaţiei (1) este de această formă.
Teorema 3.2.2. Fie ψ 1,… ,ψ n −1 , ( n − 1) integrale prime independente ale sistemului (2)
∀ x ∈ D1 şi
⎧ ∂ϕ ∂ϕ
⎪ P1( x) ( x) + … + Pn ( x) ( x) = 0
⎪ ∂x1 ∂xn
⎪⎪ ∂ψ 1 ∂ψ
⎨ P1( x) ( x) + … + Pn ( x) 1 ( x) = 0 . (4)
⎪ ∂x1 ∂xn
⎪ ∂ψ n −1 ∂ψ
⎪ P1( x) ( x) + … + Pn ( x) n −1 ( x) = 0 , ∀ x ∈ D1
⎪⎩ ∂x1 ∂xn
n
Deoarece ∑ Pi2 (x) ≠ 0 , ∀ x ∈ D1 , rezultă că sistemul liniar şi omogen (4) admite soluţii
i =1
∂ϕ ∂ϕ
( x) … ( x)
∂x1 ∂xn
∂ψ 1 ∂ψ 1
( x)… ( x) = 0 , ∀ x ∈ D1 .
∂x1 ∂xn
∂ψ n −1 ∂ψ n −1
( x) … ( x)
∂x1 ∂xn
Cum prin ipoteză, funcţiile ψ 1,… ,ψ n −1 sunt independente funcţional, rezultă că:
⎛ ∂ϕ ∂ϕ ⎞
⎜ ( x) … ( x) ⎟
⎜ ∂x1 ∂xn ⎟
⎜ ∂ψ 1 ∂ψ 1 ⎟
rang ⎜ ( x) … ( x) ⎟ = n − 1 , ∀ x ∈ D1 .
⎜ ∂x1 ∂xn ⎟
⎜ ∂ψ n −1 ∂ψ n −1 ⎟
⎜⎜ ( x) … ( x) ⎟
⎟
⎝ ∂x1 ∂xn ⎠
Din Teorema 4.11.2 din [7], rezultă că ϕ depinde funcţional de ψ 1,… ,ψ n −1 pe D1 , deci
că există Φ ∈ C 1 ( Ω) , Ω ⊂ n −1
astfel încât
∂u ∂u x2 + y 2 ∂ u
x +y + ⋅ = 0.
∂x ∂y z ∂z
o a doua integrală primă procedăm astfel: amplificăm primul raport cu x, al doilea raport cu y
şi folosim proprietăţile şirurilor de rapoarte egale. Rezultă
xx′ + yy′ zz′
2 2
=
x +y x + y2
2
şi mai departe
xx′ + yy′
= zz′ ,
x2 + y 2
egalitate echivalentă cu
92 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
⎛ z 2 ⎞′
( 2
x +y 2
)
′
=⎜ ⎟ .
⎜ 2⎟
⎝ ⎠
z2 z2
Integrând rezultă x2 + y 2 − = C2 , deci ψ 2 ( x, y, z ) = x 2 + y 2 − , este integrală primă.
2 2
⎛y z2 ⎞
Soluţia generală a ecuaţiei va fi: u ( x, y, z ) = Φ ⎜ ,
⎜x
x2 + y 2 −
2⎟
⎟ , unde Φ ∈C
(1)
( ) 2
⎝ ⎠
este o funcţie arbitrară, iar xyz ≠ 0 .
n −1
Definiţia 3.2.2. Fie a ∈ şi A ⊂ o mulţime deschisă cu proprietatea
Problema Cauchy pentru ecuaţia (1) şi funcţia g constă în determinarea unei soluţii
u = u ( x1,… , xn ) a ecuaţiei (1), care satisface următoarea condiţie pe mulţimea A:
z = g ( x) .
n −1
Demonstraţie. Fie a ∈ R, g ∈C (1)
( A) , A ⊂ deschisă cu proprietatea că
D (ϕ1,… ,ϕn −1 )
( x ,…, xn−1, a ) ≠ 0 , ∀ ( x1,…, xn−1 ) ∈ A .
D ( x1,… , xn −1 ) 1
n −1 n−1
Fie F : A ⊂ → definită astfel:
F ( x1,…, xn−1 ) = (ϕ1 ( x1,…, xn−1, a ) ,…,ϕn−1 ( x1,…, xn−1, a )) , ( x1,… , xn−1 ) ∈ A .
3. Ecuaţii cu derivate parţiale de ordinul întâi 93
Din Teorema de inversiune locală (Teorema 4.8.2 din [7]), rezultă că, pentru orice punct
M ( x1,… , xn −1 ) ∈ A , există o vecinătate deschisă A 1 a punctului M, A 1 ⊂ A şi o vecinătate
Definim
u( x) = g ⎡⎣ω1 (ϕ1( x),…,ϕn−1( x)) ,…, ωn−1 (ϕ1( x),…,ϕn−1( x) )⎤⎦ , (6)
Din Teorema 3.2.1, rezultă că, funcţia definită în (6) este soluţie pentru (1). Pe de altă
( )
parte, observăm că u ( x1,… , xn −1, a ) = g ⎡ F −1 F ( x1,… , xn −1 )⎤ = g ( x1,… , xn−1 ) , oricare ar fi
⎣ ⎦
( x1,… , xn −1 ) ∈ A 1 , deci funcţia definită în (5) este soluţia problemei Cauchy (1)-(5). Unicitatea
rezultă din unicitatea funcţiilor ω 1,…, ωn −1 . ■
( )
x 2 + y 2 = c . Soluţia generală este z = φ x 2 + y 2 , unde φ este o funcţie arbitrară de clasă C (2)
pe
2
. Din relaţiile x 2 + y 2 = c , y = 0 , z = x deducem x = c şi mai departe z = x 2 + y 2 .
n +1
unde Pi sunt funcţii continue şi lipschitziene pe o mulţime deschisă D ⊂ n +1
şi ∑ Pi2 ≠ 0 pe
i =1
D.
Căutăm soluţia ecuaţiei (1) sub forma funcţiei implicite u = u ( x1,… , xn ) , definită de
∂V
ecuaţia V ( x1,…, xn , u ) = 0 , unde V este o funcţie de clasă C (1)
pe D şi ≠ 0 pe D.
∂u
Am obţinut astfel o ecuaţie cu derivate parţiale de ordinul întâi liniară. Soluţia ecuaţiei
(3) este de forma V = φ ⎡⎣ϕ 1 ( x1,…, xn , u ) ,…,ϕ n ( x1,…, xn , u )⎤⎦ , ( x1,…, xn , u ) ∈Ω , unde ϕ1,… , ϕ n sunt
x1′ x′ u′
n integrale prime independente ale sistemului =… = n = .
P1 Pn Pn +1
( )
φ x3 − y 2 , x3 + z = 0 , unde φ ∈C (1)
( )
2
este o funcţie arbitrară. Pentru a rezolva problema
⎧ x3 − y 2 = C1
⎪
⎪ x 3 + z = C2
⎨
⎪x = 0
⎪ 2
⎩ y = 2z
şi obţinem C1 + 2 C2 = 0 .
Înlocuind C1 şi C2 cu expresiile din membrul stâng, obţinem:
x3 − y 2 + 2 x3 + 2 z = 0 .
1 2
Rezultă că z =
2 ( )
y − 3x3 este soluţia problemei Cauchy.
CAPITOLUL 4
Fig.1
Reamintim că funcţia f : \ → \ este periodică de perioadă T , dacă
f ( x + T ) = f ( x) , ∀x ∈ \ .
∫
a
f ( x ) dx = ∫ f ( x ) dx .
−π
∫π
−
f ( x ) dx = ∫π
−
f ( x ) dx + ∫
a
f ( x ) dx + ∫ πf ( x)dx .
a+2
∫
a + 2π
f ( x ) dx = ∫ f (t )dt = − ∫π f (t )dt ,
a −
deci
a π
∫
−π
f ( x ) dx + ∫ f ( x ) dx = 0 ,
a + 2π
∫
a
f ( x)dx = ∫ f ( x)dx .
0
Definiţia 4.1.2. Fie (α n ) n≥0 , ( β n ) n≥1 două şiruri de numere reale. Seria de funcţii
α0 ∞
+ ∑ (α n cos nx + β n sin nx ) (1)
2 n =1
Fourier ai funcţiei f .
98 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
f ( x) = x 2 .
coeficienţii a n . Avem:
π
2π 3
∫ x dx =
2
,
−π
3
4. Serii Fourier. Transformata Fourier 99
π π ∞
sin nx 2
∫−π x cos nxdx = x n n −∫∞
2 2
− x sin nxdx =
−π
2⎛ ⎞ 4π (−1) n
π π
cos nx 1
= − ⎜− x + ∫ cos nxdx ⎟ = , n ≥ 1.
⎜
n⎝ n n −π ⎟ n2
−π ⎠
2π 2 (−1) n
În consecinţă a 0 = , a n = 4 ⋅ 2 , bn = 0 , n ≥ 1 , deci
3 n
π2 ∞
(−1) n
x2 = + 4⋅∑ 2
⋅ cos nx , ∀x ∈ [ −π , π ] .
3 n =1 n
f − Tε < ε .
Dezvoltând în serie funcţiile cos şi sin , rezultă că există un rang mε astfel încât
mε
ε
Tε − ∑ a k x k < .
k =1 2
mε
Notând Pε ( x) = ∑ a k x k , rezultă că
k =1
f − Pε < ε .
f (0) − f (2π )
f ( x) + x − Pε ( x) < ε , ∀x ∈ [0,2π ] .
2π
f (0) − f (2π )
Notând Qε ( x) = Pε ( x ) − x , rezultă că
2π
f − Qε < ε .
În consecinţă,
f ( x) − Pε ( h −1 ( x )) < ε , ∀x ∈ [ a, b] .
Notând Qε = Pε D h −1 , rezultă că
f − Qε < ε . ■
Fie ( H , < ⋅,⋅ >) un spaţiu prehilbertian real şi fie {e1 , e2 ,..., en ,...} un sistem ortonor-
∑ξ
n =1
e ,
n n (2)
se numeşte seria Fourier ataşată lui x în raport cu sistemul ortonormal {e1 , e2 ,..., en ,...} .
n n
Teorema 4.2.1. x − ∑ ξ i ei ≤ x − ∑ ci ei , ∀ci ∈ \ , 1 ≤ i ≤ n .
i =1 i =1
Demonstraţie. Într-adevăr:
n 2 n n
x − ∑ c i ei =< x − ∑ ci ei , x − ∑ c j e j >=
i =1 i =1 j =1
102 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
n n n n
= x − 2∑ ciξ i + ∑ ci2 = x + ∑ (ci − ξ i ) 2 − ∑ ξ i2 .
2 2
i =1 i =1 i =1 i =1
Aşadar, avem
n 2 n n
x − ∑ c i ei = x + ∑ (ci − ξ i ) 2 − ∑ ξ i2 .
2
(3)
i =1 i =1 i =1
sistemul ortonormal {e1 , e2 ,..., en ,...} , atunci are loc inegalitatea lui Bessel:
∞
∑ξ 2 2
i ≤ x . (4)
i =1
i =1 i =1
deci
n
∑ξ 2 2
i ≤ x .
i =1
Definiţia 4.2.1. Sistemul ortonormal {en }n≥1 se numeşte închis dacă Sp ({en }n≥1 ) este
dens în H , deci dacă pentru orice x ∈ H şi orice ε > 0 există c1 , c2 ,..., cn ∈ \ astfel încât
n
x − ∑ c i ei < ε .
i =1
Teorema 4.2.2. Dacă sistemul ortonormal {en }n≥1 este închis atunci are loc
i =1 i =1 i =1 i =1
Aşadar
n
∑ξ
2
i
2
+ε2 > x .
i =1
Definiţia 4.2.2. Un sistem ortonormal {en }n≥1 se numeşte complet (total) dacă orice
x ∈ H care satisface ξ i =< x, ei >= 0 , pentru orice i ∈ `* , coincide cu elementul nul din H ,
deci x = 0 H .
~
Fie [ a, b] ⊂ \ . Vom nota cu C ([a, b]) spaţiul vectorial al funcţiilor continue pe
porţiuni pe [a, b] care satisfac
1
f ( x) = ⋅ [ f ( x − 0) + f ( x + 0)] , ∀x ∈ [ a, b] .
2
~ ~
Evident C ([ a, b]) ⊂ C ([ a, b]) . Pe C ([a, b]) definim următorul produs scalar
104 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
b
~
< f , g >= ∫ f ( x) g ( x)dx , ∀f , g ∈ C ([a, b]) .
a
~
Într-adevăr, se verifică uşor că dacă f , g , f 1 , f 2 ∈ C ([a, b]) , atunci:
∫f
2
( x)dx = 0 .
a
Fie Δ : a = x0 < x1 < ... < xi −1 < xi < ... < x n = b o diviziune a intervalului [a, b] , astfel
gi :[ xi −1 , xi ] → \ , 1 ≤ i ≤ n ,
⎧ f ( xi −1 + 0), dacă x = xi −1 ,
⎪
⎪⎪
g i ( x) = ⎨ f ( x), dacă x ∈ ( xi −1 , xi ),
⎪
⎪
⎪⎩ f ( xi − 0), dacă x = xi .
xi xi
g i ( x) = 0 , ∀x ∈ [ xi −1 , xi ] , deci f ( x ) = 0 , ∀x ∈ ( xi −1 , xi ) , f ( xi −1 + 0) = 0 , f ( xi − 0) = 0 .
~
Fie acum spaţiul prehilbertian H = C ([ −π , π ]) Să considerăm în acest spaţiu şirul de
funcţii trigonometrice
1, cos x, sin x, cos 2 x, sin 2 x,..., cos nx, sin nx,... . (7)
4. Serii Fourier. Transformata Fourier 105
Se deduc cu uşurinţă următoarele formule importante:
π
∫ 1 ⋅ dx = 2π ,
−π
(8)
∫π cos mx dx = 0 , m ∈ ` ,
*
(9)
−
∫π sin mx dx = 0 , m ∈ ` ,
*
(10)
−
π
⎧ 0, dacă m ≠ n
∫π cos mx ⋅ cos nx dx = ⎨⎩π ,
−
dacă m = n
, m, n ∈ ` * , (11)
π
⎧ 0, dacă m ≠ n
∫π sin mx ⋅ sin nx dx = ⎨⎩π ,
−
dacă m = n
, m, n ∈ ` * , (12)
∫π sin mx ⋅ cos nx dx = 0 , m, n ∈ `
*
. (13)
−
1 ⎡ 1 ⎤
π π π
1
∫−π cos mx ⋅ cos nx dx = 2 ⋅ ⎢⎢ m + n ⋅ sin(m + n) x −π − m − n ⋅ sin(m − n) x −π ⎥⎥ = 0 .
⎣ ⎦
De asemenea
π π π
1 1 1
∫ cos mx dx = ⋅ ∫ (1 + cos 2mx)dx = ⋅ ( x + ⋅ sin 2mx) = π .
2
−π
2 −π 2 2m −π
Din egalităţile (8)-(13), rezultă că şirul (7) este un sistem ortogonal. Pe de altă parte,
cum f = < f , f > , din aceste egalităţi rezultă că
1 = 2π , cos nx = sin nx = π , n ∈ `* .
c0 , c1 , d1 , c 2 , d 2 ,..., c n , d n ,... ,
coeficienţii Fourier generalizaţi în raport cu sistemul ortonormal (14). Atunci:
π
1 1 π
c0 =< f ,
2π
>=
2π
∫π f ( x)dx =
−
2
⋅ a0 ,
π
1 1
c n =< f ,
π
cos nx >=
π ∫π f ( x) cos nxdx =
−
π ⋅ a n , n ∈ `* ,
π
1 1
d n =< f ,
π
sin nx >=
π ∫π f ( x) sin nxdx =
−
π ⋅ bn , n ∈ `* .
sau
π
1 2 ∞ 2 1
a 0 + ∑ (a n + bn2 ) ≤ ∫ f 2 ( x)dx . (15)
2 n =1 π −π
Se poate arăta că sistemul trigonometric (14) este închis. Rezultă că are loc egalitatea
lui Parseval, adică
π
1 2 ∞ 2 1
a 0 + ∑ (a n + bn2 ) = ∫ f 2 ( x)dx . (16)
2 n =1 π −π
π
Exemplul 4.2.1. În cazul funcţiei f : [ −π , π ] → R , f ( x ) = ⋅ e x , coeficienţii
2 shπ
Fourier sunt
(−1) n n
a0 = 1 , an = 2
, bn = ( −1) n +1 ⋅ 2
, n ∈ `* .
1+ n 1+ n
Pe de altă parte
π
π 2 ⋅ chπ
∫
−π
f 2 ( x)dx =
2shπ
.
π
Cum t = x , obţinem
l
a0 ∞
nπ nπ
f ( x) = + ∑ (a n cos x + bn sin x) , ∀x ∈ \ ,
2 n =1 l l
unde
l l
1 nπ 1 nπ
a n = ⋅ ∫ f ( x) cos x dx , n ∈ ` , bn = ⋅ ∫ f ( x) sin x dx , n ∈ `* .
l −l l l −l l
2l
bn = ( −1) n +1 .
nπ
Atunci
2l (−1) n +1
∞
nπ
x= ⋅∑ ⋅ sin x , x ∈ ( −l , l ) .
π n =1 n l
Aşadar
l
1
cn = ∫ f ( x) einω x dx .
2l − l
4. Serii Fourier. Transformata Fourier 109
∞
Definiţia 4.4.1. O funcţie f : \ → ^ se numeşte absolut integrabilă dacă ∫
−∞
f ( x) dx
este convergentă.
(i) f ∈ L1 (\) ;
(ii) f este continuu diferenţiabilă pe porţiuni pe orice interval compact [ a, b] ⊂ \ ;
1
(iii) f ( x) = [ f ( x − 0) + f ( x + 0)] , ∀x ∈ \ .
2
Atunci
∞ ∞
1
f ( x) =
2π ∫ du ∫
−∞ −∞
f (t )eiu ( x −t ) dt .
∞
1
F (u ) =
2π ∫
−∞
f ( x)e − iux dx .
Folosim şi notaţia F ( f ) = F .
2
Exemplul 4.5.1. Să se afle transformata Fourier a funcţiei f : \ → \ , f ( x) = e − ax ,
a > 0.
∞
1
∫e
− ax 2
F (u ) = e − iux dx .
2π −∞
∞
1
∫ (−ix)e
− ax 2
F ′(u ) = e − iux dx .
2π −∞
⎛ − iux − ax2
i ∞ ∞
⎞
+ i ∫ ue − iux ⋅ e − ax dx ⎟ ,
2
= ⎜e ⋅e
2a 2π ⎝ −∞
−∞ ⎠
deci
∞
−u u
⋅ ∫ e − ax ⋅ e − iux dx = − ⋅ F (u ) .
2
F ′(u ) =
2a 2π −∞ 2a
Atunci
u u2
− ∫ 2 a du −
F (u ) = C ⋅ e = C ⋅e 4a
.
∞
1
∫ e dx .
2
− ax
Dar C = F (0) =
2π −∞
Notând t = aπ , obţinem
4. Serii Fourier. Transformata Fourier 111
∞
1
∫e
−t 2
F ( 0) = dt .
2 aπ −∞
∞
1
∫e
−t 2
Dar dt = π , deci F (0) = .
−∞ 2a
În final, rezultă
u2
1 −
F (u ) = ⋅e 4a
.
2a
1
Dacă a = , obţinem
2
u2
−
F (u ) = e 2
.
1
∞ ∞
1
∞
⎛ 1 ∞
⎞
∫ du ∫ f (t ) eiu ( x −t ) dt = ∫−∞ ⎜⎝ 2π ∫e
− iut
f ( x) = f (t )dt ⎟ eiux du
2π −∞ −∞ 2π −∞ ⎠
sau
∞
1
∫e
iux
f ( x) = F (u )du .
2π −∞
−a x
Exemplul 4.5.2. Fie f : \ → \ , f ( x) = e , a > 0 . Transformata Fourier a acestei
funcţii va fi
2a
F (u ) = , ⋅
π a + u2 2
Fie f o funcţie care satisface ipotezele Teoremei 4.5.1 şi care, în plus, este pară. Din
formula integrală Fourier, rezultă:
∞ ∞
1
∫ du ∫ e
iu ( x − t )
f ( x) = f (t )dt =
2π −∞ −∞
1
∞
⎛∞ ∞
⎞
=
2π ∫−∞ dt ⎜⎝ −∞∫ f (t ) cos u ( x − t )du + i−∞∫ f (t ) sin u ( x − t )du ⎟⎠ .
Ţinând seama că integrantul din ultima integrală este o funcţie impară şi folosind în
continuare acest argument, obţinem
∞ ∞
1
f ( x) = ∫ du ∫ f (t ) ( cos ux cos ut + sin ux sin ut ) dt =
2π −∞ −∞
∞ ∞ ∞ ∞
1 2
=
2π ∫ du ∫ f (t ) cos ux cos utdt = π ∫ cos uxdu ∫ f (t ) cos utdt .
−∞ −∞ 0 0
Dacă funcţia f este impară, se poate defini transformata Fourier prin sinus astfel
∞
2
Fs (u ) = ⋅ ∫ f (t ) sin utdt .
π 0
În mod asemănător
∞ ∞
1 2 sin 2t 1 sin y
Fc (±1) = ⋅∫ dt = ⋅∫ dy .
2 π 0 t 2π 0 y
∞
sin t π
Dar ∫
0
t
dt = , deci
2
⎧ π
⎪ , dacă u < 1
⎪ 2
1 π ⎪⎪ 1 π
Fc (u ) = ⋅ ⋅ [1 + sgn(1 − u )] = ⎨ , dacă u = 1 .
2π 2 ⎪2 2
⎪ 0, dacă u > 1
⎪
⎪⎩
−x
Funcţia f : \ → \ , f ( x) = e , este prelungirea prin paritate a funcţiei f , iar funcţia
~
f : \ → \ , f ( x) = e sgn x , este prelungirea prin imparitate a funcţiei f .
−x
Atunci:
∞
2 2 1
Fc (u ) = ⋅ ∫ e −t cos utdt = ⋅ ,
π 0
π 1+ u2
114 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
∞
2 2 u
Fs (u ) = ⋅ ∫ e −t sin utdt = ⋅ .
π 0
π 1+ u2
Transformata Fourier inversă conduce la egalităţile:
∞
2 cos ux
⋅∫ du = e − x , x ∈ [0, ∞ ) ,
π 0 1+ u 2
∞
2 u sin ux
⋅∫ du = e − x , x ∈ [0, ∞ ) .
π 0 1+ u 2
1) Liniaritatea
F (αf + βg ) = αF ( f ) + βF ( g ) , α , β ∈ ^ .
2) Mărginirea
∞
1
F (u ) ≤
2π
⋅ ∫
−∞
f (t ) dt < ∞ .
Într-adevăr,
∞ ∞
1 1
[F ( f h )] (u ) = ⋅ ∫ e − iut f h (t )dt = ⋅ ∫ e − iut f (t − h)dt .
2π −∞ 2π −∞
Dacă notăm t − h = x , rezultă
∞
1
[F ( f h )] (u ) = ⋅ ∫ e − iuh e − iux f ( x)dx =e − iuh ⋅ F (u ) .
2π −∞
4. Serii Fourier. Transformata Fourier 115
F ( g h )(u ) = F (u − h) ,
F ( f ) (u ) = (iu)
(k ) k
F (u ) .
∞
1
Într-adevăr, cum F (u ) =
2π ∫
−∞
f (t )e − iut dt , obţinem
∞
1
G (u ) = ⋅ ∫ e − iut ⋅ f ′(t )dt .
2π −∞
Integrând prin părţi, rezultă
1 ⎛ ∞
∞
⎞
G (u ) = ⋅ ⎜ e − iut f (t ) + iu ∫ e − iut f (t )dt ⎟ = iuF (u ) .
2π ⎝
−∞
−∞ ⎠
Aşadar
F ( f ′) (u) = G(u ) = iuF (u) .
Atunci
F ( f * g ) = 2π ⋅ F ( f ) ⋅ F ( g ) .
Fie t = x + y . Atunci
∞ ∞
1
F1 (u ) ⋅ F2 (u ) = ⋅ ∫ dx ∫ e − iut f ( x) g (t − x) dt =
2π −∞ −∞
116 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
1 1
∞
⎛∞ ⎞
= ⋅ ⋅ ∫ e − iut ⎜ ∫ f ( x) g (t − x)dt ⎟ dx =
2π 2π −∞ ⎝ −∞ ⎠
1
= F ( f * g )(u ) .
2π
Prin urmare
F ( f * g )(u ) = F1 (u ) ⋅ F2 (u ) ⋅ 2π .
CAPITOLUL 5
Vom începe cu clasificarea acestor ecuaţii. În acest scop vom determina formulele de
transformare a coeficienţilor ecuaţiei (1) la o schimbare a variabilelor independente x, y .
F ( x, y ) = (ξ ( x, y ),η ( x, y ) ) , ∀( x, y ) ∈ Ω ,
cu proprietăţile:
a) F este bijectivă;
118 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
b) F ∈C (1) (Ω) ;
∂ξ ∂ξ
∂x ∂y
c) det J F ( x, y ) = ( x , y ) ≠ 0 , ∀( x , y ) ∈ Ω .
∂η ∂η
∂x ∂y
∂ 2u ∂ 2 v ∂ξ ∂ξ ∂ 2 v ⎛ ∂ξ ∂η ∂ξ ∂η ⎞ ∂ 2 v ∂η ∂η ∂v ∂ 2ξ ∂v ∂ 2η
= ⋅ ⋅ + ⋅ ⎜ ⋅ + ⋅ ⎟ + ⋅ ⋅ + ⋅ + ⋅ ,
∂x∂y ∂ξ 2 ∂x ∂y ∂ξ ∂η ⎜⎝ ∂x ∂y ∂y ∂x ⎟⎠ ∂η 2 ∂x ∂y ∂ξ ∂x∂y ∂η ∂x∂y
2 2
∂ 2u ∂ 2 v ⎛ ∂ξ ⎞ ∂ 2 v ∂ξ ∂η ∂ 2 v ⎛ ∂η ⎞ ∂v ∂ 2ξ ∂v ∂ 2η
= ⎜ ⎟
⋅⎜ ⎟ + 2 ⋅ ⋅ + ⎜
⋅⎜ ⎟ +⎟ ⋅ + ⋅ .
∂y 2 ∂ξ 2 ⎝ ∂y ⎠ ∂ξ ∂η ∂y ∂y ∂η 2 ⎝ ∂y ⎠ ∂ξ ∂y 2 ∂η ∂y 2
Înlocuind în (1), obţinem
∂ 2v ∂ 2v ∂ 2v ∂v ∂v
A* (ξ ,η ) ⋅ + 2 B *
(ξ , η ) ⋅ + C *
(ξ , η ) ⋅ + D * (ξ ,η , v, , ) = 0 , (3)
∂ξ 2
∂ξ ∂η ∂η 2
∂ξ ∂η
unde
2 2
⎛ ∂ξ ⎞ ∂ξ ∂ξ ⎛ ∂ξ ⎞
*
A = A ⋅ ⎜ ⎟ + 2B ⋅ ⋅ + C ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟ , (4)
⎝ ∂x ⎠ ∂x ∂y ⎝ ∂y ⎠
∂ξ ∂η ⎛ ∂ξ ∂η ∂ξ ∂η ⎞ ∂ξ ∂η
B* = A ⋅ ⋅ + B ⋅ ⎜⎜ ⋅ + ⋅ ⎟⎟ + C ⋅ ⋅ , (5)
∂x ∂x ⎝ ∂x ∂y ∂y ∂x ⎠ ∂y ∂y
2 2
⎛ ∂η ⎞ ∂η ∂η ⎛ ∂η ⎞
*
C = A ⋅ ⎜ ⎟ + 2B ⋅ ⋅ + C ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟ . (6)
⎝ ∂x ⎠ ∂x ∂y ⎝ ∂y ⎠
Se constată că
5. Ecuaţii cu derivate parţiale de ordinul al doilea 119
2
∂ξ ∂ξ
∂x ∂y
( B * ) 2 − A* ⋅ C * = ( B 2 − AC ) ⋅ .
∂η ∂η
∂x ∂y
B 2 − A ⋅ C depinde de punctul ( x, y ) ∈ Ω . Prin urmare, ecuaţia (1) poate să nu aibă acelaşi tip
pe întreg domeniul Ω .
Definiţia 5.1.3. Se numeşte curbă caracteristică a ecuaţiei (1), orice curbă plană de
clasă C (1)
, nesingulară, Γ ⊂ Ω , de ecuaţie ϕ ( x, y ) = 0 , care satisface ecuaţia
2 2
⎛ ∂ϕ ⎞ ∂ϕ ∂ϕ ⎛ ∂ϕ ⎞
A⋅⎜ ⎟ + 2B ⋅ ⋅ + C ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟ = 0 . (7)
⎝ ∂x ⎠ ∂x ∂y ⎝ ∂y ⎠
120 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
∂ϕ
putem presupune că ( x0 , y0 ) ≠ 0 . Conform teoremei funcţiilor implicite, în vecinătatea
∂y
punctului M 0 , curba are ecuaţia y = y ( x ) . Din relaţia ϕ ( x, y ( x)) = 0 , rezultă că
∂ϕ ∂ϕ
+ ⋅ y ′( x) = 0 , (8)
∂x ∂y
deci
∂ϕ ∂ϕ
=− ⋅ y′( x) .
∂x ∂y
Înlocuind în (7), obţinem
A ⋅ y ′2 ( x) − 2 B ⋅ y ′( x) + C = 0 . (9)
Aceasta este ecuaţia diferenţială a curbelor caracteristice ale ecuaţiei (1).
B + B 2 − AC
y′ = (11)
A
şi
B − B 2 − AC
y′ = . (12)
A
Fie curbele caracteristice ϕ1 ( x, y ) = C1 şi ϕ 2 ( x, y ) = C2 , soluţii ale ecuaţiilor
diferenţiale (11) respectiv (12). Cu schimbarea de variabilă
⎧ξ = ϕ1 ( x, y )
⎨ ,
⎩η = ϕ 2 ( x, y )
rezultă că A* = C * = 0 , deci ecuaţia (3) devine
∂2v ∂v ∂v
2 B (ξ ,η ) ⋅
*
+ D* (ξ ,η , v, , ) = 0 ,
∂ξ ∂η ∂ξ ∂η
care se mai scrie sub forma
∂2v ∂v ∂v
+ D** (ξ ,η , v, , ) = 0 . (13)
∂ξ ∂η ∂ξ ∂η
Aceasta este forma canonică a ecuaţiilor cu derivate parţiale de tip hiperbolic.
2 ∂2u 2
2 ∂ u
x ⋅ 2 − y ⋅ 2 =0.
∂x ∂y
y y
Rezolvând această ecuaţie, obţinem y ′ = şi y ′ = − , care prin integrare dau
x x
y
xy = C1 , = C2 . Facem schimbarea de variabile
x
⎧ξ = xy
⎪
⎨ y .
⎪⎩ η =
x
Obţinem
∂u ∂v y ∂v ∂u ∂v 1 ∂v
= y⋅ + (− 2 ) ⋅ , = x⋅ + ⋅ ,
∂x ∂ξ x ∂η ∂y ∂ξ x ∂η
∂2u 2
2 ∂ v y2 ∂2v y 2 ∂ 2 v 2 y ∂v
= y ⋅ − 2 ⋅ + ⋅ + ⋅ ,
∂x 2 ∂ξ 2 x 2 ∂ξ ∂η x 4 ∂η 2 x3 ∂ξ
∂2u 2
2 ∂ v ∂2v 1 ∂2v
= x ⋅ + 2 ⋅ + ⋅ .
∂y 2 ∂ξ 2 ∂ξ ∂η x 2 ∂η 2
În consecinţă, forma canonică a ecuaţiei este
∂2v 1 ∂v
− ⋅ = 0.
∂ξ∂η 2ξ ∂η
∂u ∂v ∂v ∂u ∂v ∂v
=3 + , =− + ,
∂x ∂ξ ∂η ∂y ∂ξ ∂η
∂ 2u ∂ 2v ∂ 2v ∂ 2v ∂ 2u ∂ 2v ∂ 2v ∂ 2v
=9 2 +6 + , = −3 2 + 2 +
∂x 2 ∂ξ ∂ξ ∂η ∂η 2 ∂x∂y ∂ξ ∂ξ ∂η ∂η 2
∂ 2u ∂ 2 v ∂ 2v ∂ 2v
= − 2 + .
∂y 2 ∂ξ 2 ∂ξ ∂η ∂η 2
Atunci, forma canonică a ecuaţiei este
∂ 2v
=0,
∂ξ∂η
sau
∂ ⎛ ∂v ⎞
⎜ ⎟=0.
∂ξ ⎝ ∂η ⎠
∂v
Rezultă că = ψ 1 (η ) . Prin integrare, obţinem că v (ξ ,η ) = ϕ (ξ ) + ψ (η ) , deci soluţia
∂η
generală a ecuaţiei cu derivate parţiale dată este
u ( x, y ) = ϕ (3 x − y ) + ψ ( x + y ) .
⎧ξ = xy
⎨ ,
⎩η = y
obţinem
∂u ∂v ∂v ∂u ∂v ∂v ∂2u 2
2 ∂ v
= y⋅ + 0⋅ , = x⋅ + 1⋅ , = y ⋅ ,
∂x ∂ξ ∂η ∂y ∂ξ ∂η ∂x 2 ∂ξ 2
∂2u 2
2 ∂ v ∂2v ∂2v
= x ⋅ + 2 x ⋅ + .
∂y 2 ∂ξ 2 ∂ξ ∂η ∂η 2
Forma canonică a ecuaţiei este
∂ 2 v 1 ∂v
+ ⋅ = 0.
∂η 2 η ∂η
Această ecuaţie se mai scrie sub forma
∂ ⎛ ∂v ⎞
⎜η ⋅ ⎟ = 0,
∂η ⎝ ∂η ⎠
de unde rezultă că
∂v
η⋅ = ϕ (ξ )
∂η
sau
∂v 1
= ⋅ ϕ (ξ ) .
∂η η
Prin integrare obţinem
v (ξ ,η ) = ϕ (ξ ) ⋅ ln η + ψ (ξ ) .
Prin urmare, soluţia generală a ecuaţiei este
u ( x, y ) = ϕ ( xy ) ⋅ ln y + ψ ( xy ) .
B AC − B 2
′ =
y1,2 ±i
A A
şi mai departe, prin integrare:
126 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
⎧ϕ1 ( x, y ) + iϕ2 ( x, y ) = C1
⎨ .
⎩ϕ1 ( x, y ) − iϕ2 ( x, y ) = C2
Vom face schimbarea de variabile
⎧α = ϕ1 ( x, y ) + iϕ2 ( x, y )
⎨ .
⎩ β = ϕ1 ( x, y ) − iϕ2 ( x, y )
Ca şi în cazul hiperbolic, calculul formal conduce la
∂ 2v ∂v ∂v
+ D** (α , β , v, , ) = 0. (18)
∂α ∂β ∂α ∂β
Considerăm o nouă schimbare de variabile
⎧ 1
⎪⎪ ξ = 2 (α + β )
⎨ .
⎪η = 1 (α − β )
⎪⎩ 2i
v(α , β ) = w (ξ (α , β ),η (α , β ) ) ,
deci
∂v 1 ∂w 1 ∂w
= ⋅ + ⋅
∂α 2 ∂ξ 2i ∂η
∂v 1 ∂w 1 ∂w
= ⋅ − ⋅
∂β 2 ∂ξ 2i ∂η
∂ 2v 1 ⎛ ∂2w ∂2w ⎞
= ⋅⎜ 2 + 2 ⎟ . (19)
∂α ∂β 4 ⎝ ∂ξ ∂η ⎠
Înlocuind (19) în (18), deducem că forma canonică a ecuaţiei (1) în cazul eliptic este
∂2w ∂2w ⎛ ∂w ∂w ⎞
+ 2 + D ⎜ ξ ,η , w, , ⎟=0. (20)
∂ξ 2
∂η ⎝ ∂ξ ∂η ⎠
Ecuaţia coardei vibrante este o ecuaţie de tip hiperbolic, reprezentativă pentru această
clasă de ecuaţii.
În teoria elasticităţii prin coardă se înţelege un fir flexibil tensionat. Vom considera
vibraţiile (oscilaţiile) mici transversale ale coardei în planul xOu , în jurul poziţiei de
echilibru, care coincide cu axa Ox . În figura 1 este reprezentat graficul coardei la momentul
t.
T(x+Δx,t)
T(x,t)
N ϕ + Δϕ
M ϕ
O x x+Δx x
Fig. 1
128 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
⎛ ∂u ∂u ⎞ ∂ 2u
= T ⋅ ⎜ ( x + Δx, t ) − ( x, t ) ⎟ T ⋅ 2 ( x, t ) ⋅ Δx . (3)
⎝ ∂x ∂x ⎠ ∂x
Înlocuind (3) în (2) şi simplificând cu Δx , deducem
∂ 2u ∂ 2u
ρ⋅ = T ⋅ + F ( x, t ) . (4)
∂t 2 ∂x 2
Aceasta este ecuaţia micilor vibraţii transversale ale coardei. Dacă F = 0 , vibraţiile
sunt libere, iar în cazul F ≠ 0 vibraţiile sunt forţate.
T F ( x, t )
Notând a 2 = şi f ( x, t ) = , ecuaţia (4) se mai poate scrie sub forma
ρ ρ
5. Ecuaţii cu derivate parţiale de ordinul al doilea 129
∂ 2u 2
2 ∂ u
= a ⋅ 2 + f ( x, t ) . (5)
∂t 2 ∂x
Ecuaţia (5) se întâlneşte şi în probleme de propagarea undelor (acustice, optice,
electromagnetice) când constanta a 2 are alte semnificaţii fizice. De aceea, ecuaţia (5) se mai
numeşte şi ecuaţia unidimensională a undelor.
Prin coardă infinită se înţelege o coardă foarte lungă astfel încât vibraţiile la capete nu
influenţează sau influenţează puţin comportarea punctelor dintr-o porţiune a coardei depărtată
de extremităţi. În absenţa unor forţe exterioare coardei, funcţia ( x, t ) 6 u ( x, t ) verifică ecuaţia
∂ 2u 2
2 ∂ u
= a ⋅ , (1)
∂t 2 ∂x 2
cu condiţiile iniţiale
⎧ u ( x, 0) = f ( x)
⎪
⎨ ∂u , ∀x ∈ \ . (2)
⎪⎩ ∂t ( x , 0) = g ( x )
Condiţiile iniţiale (2) indică starea în care se află coarda la momentul iniţial, precum şi
viteza fiecărui punct al coardei la acelaşi moment. Vom presupune că funcţia f este de clasă
∂ 2u 2
2 ∂ v 2 ∂ 2v 2
2 ∂ v
= a ⋅ 2 − 2a ⋅ +a ⋅ 2 ,
∂t 2 ∂ξ ∂ξ ∂η ∂η
∂ 2u ∂ 2 v ∂ 2v ∂ 2v
= + 2 + .
∂x 2 ∂ξ 2 ∂ξ ∂η ∂η 2
Înlocuind în ecuaţia (1), rezultă forma canonică a acestei ecuaţii:
∂ 2v
= 0,
∂ξ ∂η
care se mai scrie sub forma
∂ ⎛ ∂v ⎞
⎜ ⎟=0.
∂ξ ⎝ ∂η ⎠
Integrând de două ori, obţinem succesiv
∂v
= ψ (η ) ,
∂η
v (ξ ,η ) = Φ (ξ ) + Ψ (η ) ,
Prin urmare
x − at
1 1
u ( x, t ) = Φ ( x − at ) + Ψ ( x + at ) =
2
⋅ f ( x − at ) − ⋅
2a ∫
x0
g ( z )dz +
x + at
1 1
+ ⋅ f ( x + at ) +
2 2a
⋅ ∫
x0
g ( z ) dz .
Formula (4) care rezolvă problema (1)-(2) se numeşte formula lui D′Alembert, iar
metoda folosită se numeşte metoda schimbării variabilelor.
u ( x, 0) = f ( x) , ∀x ∈ \ ,
unde f ( x ) ≠ 0 , dacă x ∈ [α , β ] , f ( x ) = 0 , dacă x ∉ [α , β ] (fig. 2) şi
∂u
( x, 0) = 0 , ∀x ∈ \ .
∂t
Presupunem că funcţia f este derivabilă de două ori pe \ .
Procedând ca mai sus, soluţia problemei este
1
u ( x, t ) = ⋅ [ f ( x − at ) + f ( x + at )] .
2
Această formulă se poate interpreta în modul următor.
La un moment t , graficele funcţiilor f ( x − at ) şi f ( x + at ) se obţin din graficul
funcţiei f prin translaţii în direcţia axei Ox , prima în sensul axei Ox , a doua în sens opus.
f ( x) u ( x, t )
α − at β − at O α + at β + at x
α O β x
Fig. 3
Fig. 2
propagare a deplasării, care se numeşte propagarea undei directe. În acelaşi mod se arată că
termenul f ( x + at ) corespunde unei propagări în sensul opus pe Ox , cu aceeaşi viteză a ,
care corespunde undei inverse.
Prin urmare, vibraţiile transversale ale coardei apar ca rezultante ale unor propagări de
unde, una directă şi una inversă cu aceeaşi viteză a .
5. Ecuaţii cu derivate parţiale de ordinul al doilea 133
Problema matematică la care conduce studiul vibraţiilor libere ale unei coarde finite,
de lungime l , cu capete fixe, se poate formula în modul următor.
Să se determine soluţia ecuaţiei cu derivate parţiale
∂ 2u 2
2 ∂ u
=a ⋅ 2 (1)
∂t 2 ∂x
cu condiţiile la limită
u (0, t ) = u (l , t ) = 0 , ∀t ∈ [0, ∞ ) (2)
şi condiţiile iniţiale
∂u
u ( x, 0) = f ( x) , ( x, 0) = g ( x) , ∀x ∈ [0, l ] . (3)
∂t
Conform condiţiilor la limită (2), capetele coardei sunt fixe. Condiţiile iniţiale (3)
indică starea în care se află coarda la momentul iniţial de timp, precum şi viteza fiecărui punct
al coardei la acelaşi moment. Funcţiile f şi g sunt date şi sunt presupuse nenule şi de clasă
C (1) pe [0, l ] . Din (2) şi (3) rezultă că funcţiile f şi g trebuie să satisfacă egalităţile
f (0) = f (l ) = 0 , g (0) = g (l ) = 0 .
Pentru rezolvarea problemei enunţate vom folosi metoda separării variabilelor a lui
Fourier. Această metodă este însoţită de principiul suprapunerii efectelor.
Pentru început căutăm soluţii ale ecuaţiei (1) de forma
u ( x , t ) = X ( x ) ⋅ T (t ) . (4)
Ţinând seama de (2), rezultă:
⎧ X (0) ⋅ T (t ) = 0
⎨ ,
⎩ X (l ) ⋅ T (t ) = 0
pentru orice t > 0 . Atunci
X (0) = X (l ) = 0 , (5)
deoarece în caz contrar ar rezulta T (t ) = 0 , pentru orice t > 0 , deci u ( x, t ) ≡ 0 , ceea ce
contravine condiţiilor iniţiale.
Punând condiţia ca funcţia u dată de (4) să verifice ecuaţia (1), obţinem
X ( x) ⋅ T ′′(t ) = a 2 ⋅ X ′′( x) ⋅ T (t ) , ∀x ∈ [0, l ] , ∀t ∈ [0, ∞ ) .
134 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
sau
X ′′( x) 1 T ′′(t )
= ⋅ , ∀x ∈ [0, l ] , ∀t ∈ [0, ∞ ) .
X ( x) a 2 T (t )
O funcţie de t coincide cu o funcţie de x numai dacă ambele sunt egale cu o aceeaşi
constantă reală, pe care o vom nota cu λ . Aşadar
X ′′( x) 1 T ′′(t )
= ⋅ =λ.
X ( x) a 2 T (t )
Obţinem astfel două ecuaţii diferenţiale:
X ′′( x ) − λ ⋅ X ( x ) = 0 , (6)
T ′′(t ) − λ a 2 ⋅ T (t ) = 0 . (7)
Vom arăta că ecuaţia (6) are soluţii nenule numai dacă λ < 0 . Într-adevăr, ecuaţia
caracteristică a ecuaţiei diferenţiale (6) este r 2 − λ = 0 . Dacă λ > 0 , această ecuaţie are
rădăcinile r1 = λ şi r2 = − λ , deci soluţia generală a ecuaţiei (6) va fi
λ λ
X ( x) = C1 ⋅ e x + C2 ⋅ e− x .
Prin urmare, rezultă că λ < 0 . Fie λ = − μ 2 , μ > 0 . Soluţia generală a ecuaţiei (6) va
fi
X ( x) = C1 ⋅ cos μ x + C2 ⋅ sin μ x . (8)
∞
convergentă, atunci suma sa u ( x, t ) = ∑ un ( x, t ) este, de asemenea, soluţie pentru problema
n =1
(1)-(2). Vom presupune, în plus, că această serie este şi derivabilă termen cu termen de două
ori în raport cu x respectiv t . Conform principiului suprapunerii efectelor, rezultă că funcţia
∞
⎛ πa πa ⎞ π
u ( x, t ) = ∑ ⎜ An ⋅ cos n t + Bn ⋅ sin n t ⎟ ⋅ sin n x (9)
n =1 ⎝ l l ⎠ l
satisface ecuaţia (1) şi condiţiile la limită (2). Rămâne să determinăm constantele An şi Bn
Pe de altă parte
∂u πa ∞ ⎛ πa πa ⎞ π
( x, t ) = ⋅ ∑ n ⎜ − An ⋅ sin n t + Bn ⋅ cos n t ⎟ ⋅ sin n x ,
∂t l n =1 ⎝ l l ⎠ l
deci, folosind (3), rezultă că
∂u πa ∞ π
g ( x) = ( x, 0) = ⋅ ∑ nBn ⋅ sin n x .
∂t l n =1 l
Procedând ca şi în cazul funcţiei f , găsim
l
πa 2 π
n ⋅ Bn = ⋅ ∫ g ( x)sin n x dx , n ∈ `* ,
l l 0 l
deci
136 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
l
2 π
Bn = ⋅ ∫ g ( x)sin n x dx , n ∈ `* . (11)
nπ a 0
l
expresiile (10) şi (11), este uniform convergentă pe [0, l ] , deci derivabilă termen cu termen pe
acest interval.
Aşadar, soluţia problemei (1)-(3) este furnizată de (9), unde An şi Bn daţi de (10)
etc. Amplitudinea maximă An2 + Bn2 se numeşte amplitudinea vibraţiei coardei. Înălţimea
sunetului este cu atât mai mare cu cât perioada este mai mică, iar intensitatea sunetului este
direct proporţională cu amplitudinea. Fiecare vibraţie a coardei corespunde unui ton simplu.
Sunetul emis de o coardă vibrantă este o suprapunere de tonuri simple. Tonul fundamental
este tonul de intensitate maximă, deci cel care are amplitudinea maximă şi acesta este tonul
care corespunde soluţiei u1 ( x, t ) . Celelalte tonuri de intensitate mai mică şi de înălţime mai
mare se suprapun peste tonul fundamental creând ceea ce numim timbrul sunetului.
5. Ecuaţii cu derivate parţiale de ordinul al doilea 137
Obţinem
A2 m = 0 , ∀m ∈ ` *
8l 2 h
A2 m +1 = , ∀m ∈ ` .
π 3 (2m + 1)3
Aşadar, soluţia ecuaţiei este
8l 2 h ∞
1 πa π
u ( x, t ) = ⋅∑ ⋅ cos(2m + 1) t ⋅ sin(2m + 1) x .
π 3
m = 0 (2m + 1)
3
l l
n =1 n =1 ⎝ l ⎠ l
Din (15), (16) şi (17), rezultă că funcţiile Tn trebuie să satisfacă ecuaţiile diferenţiale
n 2π 2
Tn′′(t ) + a 2 2
Tn (t ) = ϕ n (t ) , ∀n ∈ ` * . (18)
l
Pe de altă parte, din condiţia w( x, 0) = 0 , obţinem că
∞
π
∑ T (0) sin n l
n =1
n x=0,
∂w
Pe de altă parte, din condiţia ( x, 0) = 0 rezultă că
∂t
π ∞
π
⋅ ∑ n Tn′(0) ⋅ cos n x=0,
l n =1 l
deci
Tn′(0) = 0 , ∀n ∈ ` * . (20)
Prin urmare, funcţiile Tn se obţin în mod unic ca soluţii ale ecuaţiilor diferenţiale cu
coeficienţi constanţi (18), cu condiţiile iniţiale (19) şi (20). Cu funcţiile Tn astfel determinate,
∂ 2u 2
2 ∂ u
= a ⋅ + A sin ωt .
∂t 2 ∂x 2
Conform (17):
l
2 π
ϕn (t ) = ∫ A sin ωt ⋅ sin n x dx =
l 0 l
l
2 A sin ωt ⎛ l ⎞ π 2A
= ⋅⎜ − ⎟ cos n x = ⋅ [1 − (−1) n ] ⋅ sin ωt .
l ⎝ nπ ⎠ l o nπ
Prin urmare
⎧ 0, dacă n = 2k , k ∈ `*
⎪
ϕn (t ) = ⎨ 4 A sin ωt .
⎪ (2k + 1)π , dacă n = 2k + 1, k ∈ `
⎩
Fie k ∈ `* . Ţinând seama de (18) vom avea
5. Ecuaţii cu derivate parţiale de ordinul al doilea 141
4a 2π 2 2
T2′′k (t ) + ⋅ k ⋅ T2 k (t ) = 0 , dacă n = 2k . (21)
l2
Ecuaţia caracteristică este
2 4a 2π 2 2
r + 2 ⋅k = 0 .
l
În consecinţă, soluţia ecuaţiei diferenţiale (21) este
2π a 2π a
T2 k (t ) = α 2 k cos k t + β 2 k sin k t , k ∈ `* .
l l
Din (19) rezultă că α 2 k = 0 , ∀k ∈ ` * .
Atunci
2π
T2 k (t ) = β 2 k sin k t , ∀k ∈ ` * .
l
Ţinând seama de (20) rezultă că β 2 k = 0 , ∀k ∈ ` * . Atunci
T2 k (t ) = 0 , ∀k ∈ ` * .
unde TGO este soluţia generală a ecuaţiei omogene corespunzătoare ecuaţiei (22), adică
a 2π 2
T2′′k +1 (t ) + (2k + 1) 2 T2 k +1 (t ) = 0 ,
l2
iar TP este o soluţie particulară a ecuaţiei (22). Este clar că
aπ aπ
TGO (t ) = γ 2 k +1 ⋅ cos(2k + 1) t + δ 2 k +1 ⋅ sin(2k + 1) t.
l l
Căutăm soluţia particulară a ecuaţiei neomogene de forma
TP (t ) = λ ⋅ sin ωt + μ cos ωt .
Derivând de două ori şi introducând în (22), ajungem la
⎛ 2 a π
2 2
2⎞ ⎛ 2 a π
2 2
⎞ 4A
⎜ (2k + 1) − ω ⎟ ⋅ λ ⋅ sin ωt + ⎜ (2k + 1) − ω 2 ⎟ ⋅ μ ⋅ cos ωt = sin ωt ,
⎝ l 2
⎠ ⎝ l 2
⎠ (2k + 1)π
de unde obţinem
142 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
⎛ 2 (2k + 1) 2 π 2 ⎞ 4A
⎜a −ω2 ⎟ ⋅λ = ,
⎝ l 2
⎠ (2k + 1)π
⎛ 2 (2k + 1) 2 π 2 ⎞
⎜a 2
−ω2 ⎟ ⋅ μ = 0 ,
⎝ l ⎠
deci
μ =0
şi
4A
λ= .
⎛ a 2π 2 ⎞
(2k + 1)π ⎜ (2k + 1) 2 2 − ω 2 ⎟
⎝ l ⎠
În consecinţă,
4A
TP (t ) = sin ωt ,
⎛ a 2π 2 ⎞
(2k + 1)π ⎜ (2k + 1) 2 2 − ω 2 ⎟
⎝ l ⎠
deci
aπ aπ
T2 k +1 (t ) = γ 2 k +1 ⋅ cos(2k + 1) t + δ 2 k +1 ⋅ sin(2k + 1) t+
l l
4A
+ sin ωt , ∀k ∈ ` .
⎛ a 2π 2 ⎞
(2k + 1)π ⎜ (2k + 1) 2 2 − ω 2 ⎟
⎝ l ⎠
Din (18) rezultă că
γ 2 k +1 = 0 , ∀k ∈ ` ,
iar din (19) rezultă că
aπ 4 Aω
δ 2 k +1 ⋅ (2k + 1) t+ =0,
l ⎛ a 2π 2 ⎞
(2k + 1)π ⎜ (2k + 1) 2 2 − ω 2 ⎟
⎝ l ⎠
5. Ecuaţii cu derivate parţiale de ordinul al doilea 143
deci
4 Aωl
δ 2 k +1 = − .
⎛ 2 a π
2 2
⎞
a (2k + 1) π ⎜ (2k + 1)
2 2
2
−ω2 ⎟
⎝ l ⎠
Conform (14) soluţia problemei considerate va fi
−4 Aωl ∞ 1 aπ π
w( x, t ) = ⋅∑ ⋅ sin(2k + 1) t ⋅ sin(2k + 1) x +
aπ 2 k =0 ⎛ a 2π 2 ⎞ l l
(2k + 1) 2 ⎜ (2k + 1) 2 2 − ω 2 ⎟
⎝ l ⎠
4 A sin ωt ∞
1 π
+ ⋅∑ ⋅ sin(2k + 1) x.
π k =0 ⎛ a 2π 2 ⎞ l
(2k + 1) ⎜ (2k + 1) 2 2 − ω 2 ⎟
⎝ l ⎠
Ecuaţia propagării căldurii este o ecuaţie de tip parabolic. Deşi este o ecuaţie relativ
simplă, este întâlnită şi în studiul altor fenomene.
În planul xOu , considerăm o bară rectilinie, omogenă şi izotropă, conducătoare de
căldură, situată pe axa Ox . Notăm cu u ( x, t ) temperatura într-un punct M ( x, 0) al barei la
momentul t . Fie ρ densitatea barei, c căldura specifică a barei, k coeficientul de conducţie
termică. În virtutea ipotezelor fizice, aceste mărimi sunt constante, nu depind de x . Fie, de
asemenea, F ( x, t ) intensitatea sursei termice în punctul M la momentul t . Calculând bilanţul
termic corespunzător în intervalul de timp [t , t + Δt ] şi ţinând seama de legea lui Fourier, se
poate arăta că funcţia u satisface ecuaţia
∂ 2u ∂u
k⋅ 2
+ F − cρ ⋅ = 0,
∂x ∂t
care se mai poate scrie sub forma
∂u ∂ 2u
= a 2 ⋅ 2 + f ( x, t ) ,
∂t ∂x
k F ( x, t )
unde a = > 0 şi f ( x, t ) = . Cazul f ( x, t ) = 0 indică lipsa surselor, ecuaţia
cρ cρ
corespunzătoare fiind stabilită de Fourier în 1822. Ca şi în cazul ecuaţiei undelor, pentru
144 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
descrierea completă a procesului de propagare a căldurii trebuie să fie date distribuţia iniţială
a temperaturii în bară (condiţia iniţială) şi regimul termic la capetele barei (condiţii la limită).
Considerăm o bară infinită omogenă, izolată termic, identificată cu axa Ox , care are
la momentul iniţial t = 0 temperatura ϕ ( x ) . Fie u ( x, t ) temperatura barei în punctul de
abscisă x la momentul t > 0 . Problema matematică constă în determinarea funcţiei u care
satisface ecuaţia
∂u ∂ 2u
= a2 ⋅ 2 , (1)
∂t ∂x
cu condiţia iniţială
u ( x, 0) = ϕ ( x ) , ∀x ∈ \ . (2)
Problema (1), (2) se numeşte problema lui Cauchy pentru ecuaţia căldurii.
Vom admite că
∂u
lim u ( x, t ) = 0 , lim ( x, t ) = 0 . (3)
x →∞ x →∞ ∂x
Pentru rezolvarea problemei de mai sus vom folosi transformata Fourier. Presupunem
că funcţiile u şi ϕ sunt suficient de netede pentru a admite transformată Fourier. Fie v(ω , t )
transformata Fourier a funcţiei u = u ( x, t ) şi Φ (ω ) transformata Fourier a funcţiei ϕ = ϕ ( x ) ,
deci
∞
1
v(ω , t ) = ⋅ ∫ u ( x , t ) e − iω x dx ,
2π −∞
∞
1
Φ (ω ) = ⋅ ∫ ϕ ( x ) e − iω x dx .
2π −∞
Folosind formula de derivare a integralei cu parametri, rezultă
∞
∂v 1 ∂u
∂t
(ω , t ) =
2π ∫
−∞
∂t
( x, t )e − iω x dx .
Pe de altă parte, integrând de două ori prin părţi şi folosind (3), obţinem succesiv
5. Ecuaţii cu derivate parţiale de ordinul al doilea 145
1 ⎛ e− iω x ∞ ∞
1 ∂u ⎞
⎜ ∫−∞ ∂x ⎟=
− iω x
v(ω , t ) = u ( x, t ) + ( x , t ) e dx
2π ⎜ -iω iω ⎟
⎝ −∞ ⎠
1 1 ⎛ e− iω x ∂u ⎞
∞ ∞
1 ∂ 2u
⎜ ∫−∞ ∂x 2 ⎟=
− iω x
= ⋅ ( x, t ) + ( x , t ) e dx
2π iω ⎜⎝ -iω ∂x −∞
i ω ⎟
⎠
∞
1 1 ∂ 2u
2 ∫
= ( x , t ) e − iω x dx .
2π (−ω ) −∞ ∂x
2
2π
∞
1 ∂u ∂v
2π ∫
−∞
∂t
( x , t ) e − iω x dx = ( x , t )
∂t
Având în vedere că u verifică ecuaţia (1), rezultă că
∞
1 ⎛ ∂u 2 ∂ u ⎞ − iω x
2
∂v
∫−∞ ⎜⎝ ∂t − a ∂x 2 ⎟⎠ e dx = ∂t + a ω ⋅ v .
2 2
0=
2π
Am obţinut astfel o ecuaţie diferenţială, a cărei soluţie generală este
2 2
v(ω , t ) = Ce− a ω t .
Cum
∞
1
∫ ϕ ( x )e
− iω x
v(ω , 0) = dx = Φ (ω ) ,
2π −∞
rezultă că
2 2
v(ω , t ) = Φ(ω ) ⋅ e− a ω t . (4)
2
Pe de altă parte, am stabilit în cap. 4, §4.5, că transformata Fourier a funcţiei e −α x ,
ω2 ω2
1 − 4α 1 2 2 − 2 2
α > 0 , este e . Notând α = 2 , rezultă că e− a ω t = e 4α , deci e − a ω t este
2α 4a t
x2
1 − 4 a 2t
transformata Fourier a funcţiei f ( x, t ) = e .
a 2t
2 2
Atunci 2π ⋅ Φ(ω ) ⋅ e− a ω t este transformata Fourier a produsului de convoluţie
∞ ( x −ξ )2
1 −
(ϕ * f )( x, t ) = ∫ ϕ (ξ ) ⋅ e 4 a 2t
dξ .
−∞ a 2t
146 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
Rezultă că
∞ ( x −ξ )2
1 1 −
u ( x, t ) = ⋅
2π a 2t ∫ ϕ (ξ ) ⋅ e
−∞
4 a 2t
dξ .
În consecinţă,
∞ ( x −ξ )2
1 −
u ( x, t ) =
2a π t ∫ ϕ (ξ ) ⋅ e
−∞
4 a 2t
dξ , (5)
temperatura are valoare constantă. Distribuţia temperaturii în bară la momentul t este dată de
formula lui Poisson, care în cazul de faţă devine
x0 +ε ( x −ξ )2
1 1 −
u ( x, t ) =
2a π t
∫ε
x0 −
2ε
⋅e 4 a 2t
dξ .
de
5. Ecuaţii cu derivate parţiale de ordinul al doilea 147
( x − x0 )2
1 −
4 a 2t
G ( x, t , x0 ) = e ,
2a π t
În fig. 4, reprezentăm grafic funcţia G pentru câteva valori ale lui t (0 < t1 < t2 < t3 ) .
t3
t2
t1
O x0 x
Fig. 4
Această expresie dă distribuţia temperaturii în bară, când la momentul iniţial apare în
punctul x0 o sursă instantanee de căldură. Vom putea spune că formula lui Poisson dă efectul
total al distribuţiei iniţiale de temperatură definită de funcţia ϕ , efect care rezultă din
însumarea acţiunilor unor surse instantanee de căldură răspândite pe toată bara.
πt ∫
u ( x, t ) = c⋅e 4 a 2t
dξ .
2a x1
x −ξ
Făcând schimbarea de variabilă = μ , rezultă că
2a t
x − x2
2a t
c
∫
2
u ( x, t ) = e − μ dμ . (6)
π x − x1
2a t
c ⎡ ⎛ x − x2 ⎞ ⎛ x − x1 ⎞ ⎤
u ( x, t ) = ⎢L ⎜ ⎟ − L⎜ ⎟⎥ .
2 ⎣ ⎝ 2a t ⎠ ⎝ 2a t ⎠ ⎦
Conform condiţiilor la limită (2), temperatura în capetele barei este nulă, iar condiţia
iniţială (3) indică faptul că, la momentul iniţial de timp, temperatura barei se exprimă prin
funcţia ϕ . Vom presupune că funcţia ϕ este nenulă şi continuă pe intervalul [0, l ] . Din (2) şi
(3) rezultă că funcţia ϕ trebuie să satisfacă egalitatea
ϕ (0) = 0 .
Ca şi în cazul coardei vibrante finite, vom folosi metoda separării variabilelor a lui
Fourier, însoţită de principiul suprapunerii efectelor.
Căutăm soluţii ale ecuaţiei (1) de forma
u ( x , t ) = X ( x ) ⋅ T (t ) . (4)
Din condiţiile la limită (2) deducem
⎧ X (0) ⋅ T (t ) = 0
⎨ ,
⎩ X (l ) ⋅ T (t ) = 0
5. Ecuaţii cu derivate parţiale de ordinul al doilea 149
T ′(t ) − μ a 2 ⋅ T (t ) = 0 . (7)
Vom arăta că ecuaţia (7) are soluţii nenule numai dacă μ < 0 . Într-adevăr, soluţia
generală a acestei ecuaţii este
2
T (t ) = Ce μ a t .
temperaturii în bară, când t creşte valoarea absolută a temperaturii ar putea depăşi orice
valoare pozitivă, fapt inacceptabil din punct de vedere fizic. Pentru μ = 0 , T s-ar reduce la o
constantă, adică temperatura ar rămâne aceeaşi în orice punct al barei, fapt de asemenea
inacceptabil. Prin urmare, μ = −λ 2 < 0 şi soluţia generală a ecuaţiei (7) devine
2 2
T (t ) = Ce−λ a t . (8)
Pe de altă parte, în acest caz, ecuaţia caracteristică a ecuaţiei diferenţiale (6) este
r 2 + λ 2 = 0 , deci soluţia generală a acestei ecuaţii va fi
X ( x ) = C ⋅ cos λ x + D ⋅ sin λ x . (9)
150 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
Aşadar, soluţia problemei (1)-(3) este furnizată de (10), unde coeficienţii An sunt daţi
de (11).
u ( x, 0) = v ( x, 0) + w( x, 0) = f ( x ) .
Din secţiunea anterioară, avem
π 2a2
∞ − n2 t π
v( x, t ) = ∑ An ⋅ e l2
⋅ sin n x, (11)
n =1 l
unde
l
2 π
An = ⋅ ∫ f ( x) sin n x dx , n ∈ `* . (12)
l 0 l
n =1 n =1 ⎝ l ⎠ l
Din (14), (15) şi (16), rezultă că funcţiile Tn trebuie să satisfacă ecuaţiile diferenţiale
de ordinul întâi
n 2π 2
Tn′(t ) + a 2 2
Tn (t ) = ϕ n (t ) , ∀n ∈ ` * , (17)
l
care admit soluţiile
5. Ecuaţii cu derivate parţiale de ordinul al doilea 153
⎛ ⎞
t t
⎛ a 2 n 2π 2 ⎞ a 2 n 2π 2
∫
− ⎜⎜
l 2 ⎟⎠
⎟ dτ t
∫ dτ
⎜ C + ϕ (τ )e 0 l 2 dτ ⎟ , n ∈ `* ,
⎜⎜ n ∫ n
0⎝
Tn (t ) = e (18)
⎟⎟
0
⎝ ⎠
constantele Cn urmând a fi determinate.
Ecuaţiile de tip eliptic descriu procese staţionare (în care funcţia necunoscută nu de-
pinde de timp).
Ecuaţia lui Laplace în plan este
∂ 2u ∂ 2u
Δu = + =0, (1)
∂x 2 ∂y 2
iar ecuaţia lui Laplace în spaţiu este
∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u
Δu = + + = 0,
∂x 2 ∂y 2 ∂z 2
necunoscuta fiind funcţia u . Dacă intervin forţe externe, acţiunea acestora fiind descrisă de o
funcţie f , procesele fizice corespunzătoare sunt descrise de ecuaţia lui Poisson
154 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
Δu = f . (2)
Din câte s-a observat în cazul ecuaţiilor de tip hiperbolic şi parabolic, pentru
descrierea completă a unui proces fizic este necesar ca, în afară de ecuaţia acestui proces, să
specificăm condiţii suplimentare: condiţii iniţiale şi condiţii la limită (pe frontiera
domeniului). Din punct de vedere matematic, această necesitate decurge din faptul că
soluţiile acestor ecuaţii nu sunt unice. Astfel, chiar şi în cazul ecuaţiilor diferenţiale ordinare
de ordinul n , soluţia generală depinde de n constante arbitrare. În cazul ecuaţiilor cu
derivate parţiale soluţia va depinde, în general, de funcţii arbitrare (a se vedea, de exemplu,
soluţia generală a ecuaţiilor de tip hiperbolic). Din această cauză, pentru a pune în evidenţă
soluţia care descrie procesul fizic real, sunt necesare condiţii suplimentare. Pentru ecuaţiile
de tip eliptic aceste condiţii suplimentare sunt condiţiile pe frontieră, problema
corespunzătoare numindu-se problemă la limită.
În cele ce urmează ne vom ocupa de ecuaţia lui Laplace în plan. Putem considera
două tipuri de domenii: mărginite şi nemărginite. În ambele cazuri vom presupune că
frontiera este formată dintr-o curbă netedă pe porţiuni. Problema la limită pentru ecuaţia
eliptică se numeşte interioară dacă funcţia căutată trebuie să fie definită într-un domeniu
mărginit şi exterioară dacă funcţia căutată trebuie să fie definită într-un domeniu nemărginit.
Fie G ⊂ \ 2 un domeniu mărginit a cărui frontieră C este o curbă netedă pe porţiuni.
Deşi sunt valabile pentru ecuaţia lui Laplace în general, noi vom prezenta tipurile de
probleme la limită pentru această ecuaţie în plan. Acestea sunt:
Problema Dirichlet interioară. Această problemă constă în determinarea unei funcţii
u ∈C 2 (G ) ∩ C 1 (G ) , armonică în G (deci care verifică ecuaţia (1)), dacă se cunosc valorile
acesteia pe frontiera C a domeniului:
uC = f , (3)
∂u
=g, (4)
∂n C
5. Ecuaţii cu derivate parţiale de ordinul al doilea 155
∂u
unde este derivata după normala exterioară la curba C , iar g este o funcţie dată,
∂n
continuă pe C .
Problema mixtă constă în determinarea unei funcţii u ∈C 2 (G ) ∩ C 1 (G ) , armonică în
G , astfel încât
∂u
α ⋅u + = h, (5)
∂n C
α şi h fiind funcţii date, continue pe C , α ≥ 0 .
Vom stabili acum o formulă integrală utilă în cele ce urmează. Fie
v ∈C 2 (G ) ∩ C 1 (G ) . Atunci
∂ ⎛ ∂u ⎞ ∂ ⎛ ∂u ⎞ ∂u ∂v ∂u ∂v ⎛ ∂ 2u ∂ 2u ⎞
⎜ v ⋅ ⎟ + ⎜ v ⋅ ⎟ = ⋅ + ⋅ + v ⋅ ⎜ 2 + 2 ⎟=
∂x ⎝ ∂x ⎠ ∂y ⎝ ∂y ⎠ ∂x ∂x ∂y ∂y ⎝ ∂x ∂y ⎠
∂u ∂v ∂u ∂v
= ⋅ + ⋅ + v ⋅ Δu .
∂x ∂x ∂y ∂y
Integrând pe G , obţinem
⎡∂ ⎛ ∂u ⎞ ∂ ⎛ ∂u ⎞ ⎤ ⎛ ∂u ∂v ∂u ∂v ⎞
∫∫ ⎣⎢ ∂x ⎝⎜ v ⋅ ∂x ⎠⎟ + ∂y ⎝⎜ v ⋅ ∂y ⎠⎟⎦⎥ dxdy = ∫∫ ⎝⎜ v ⋅ Δu + ∂x ⋅ ∂x + ∂y ⋅ ∂y ⎠⎟ dxdy .
G G
În continuare, vom studia probleme la limită standard pentru ecuaţia lui Laplace în
plan.
∂ 2u ∂ 2u
+ = 0 , ∀( x, y ) ∈ G , (7)
∂x 2 ∂y 2
cu condiţia la frontieră
uC = f , (8)
Vom arăta că dacă problema (7)-(8) admite o soluţie, atunci această soluţie este unică.
Într-adevăr, dacă problema ar admite două soluţii u1 , u2 şi v = u1 − u2 , rezultă că
⎡⎛ ∂v ⎞ 2 ⎛ ∂v ⎞ 2 ⎤
∫∫G ⎢⎢⎜⎝ ∂x ⎟⎠ + ⎝⎜ ∂y ⎠⎟ ⎥⎥dxdy = 0 .
⎣ ⎦
Prin urmare,
2 2
⎛ ∂v ⎞ ⎛ ∂v ⎞
⎜ ( x, y ) ⎟ + ⎜ ( x, y ) ⎟ = 0 , ∀( x, y ) ∈ G ,
⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠
deci
∂v ∂v
( x, y ) = 0 , ( x, y ) = 0 , ∀( x, y ) ∈ G .
∂x ∂y
În consecinţă, funcţia v este constantă şi cum se anulează pe C , rezultă că v = 0 ,
deci u1 = u2 pe G .
Soluţia fiind unică, nu contează metoda folosită pentru obţinerea soluţiei. Vom folosi
metoda separării variabilelor (Fourier). Din cauza simetriei centrale faţă de origine a proble-
mei, vom trece la coordonate polare în plan. Fie ρ şi θ coordonatele polare ale punctului
( x, y ) , deci
⎧ x = ρ cos θ
⎨ .
⎩ y = ρ sin θ
În urma acestei schimbări de variabile, ecuaţia (7) devine
∂ 2u ∂u ∂ 2u
ρ2 ⋅ + ρ ⋅ + = 0. (9)
∂ρ 2 ∂ρ ∂θ 2
5. Ecuaţii cu derivate parţiale de ordinul al doilea 157
u ( ρ , θ ) ρ = r = f (θ ) , (10)
C1 şi C2 fiind constante. Această soluţie este periodică numai dacă C1 = C2 = 0 , adică doar
dacă T ≡ 0 , ceea ce ar însemna că funcţia f este nulă, ceea ce contravine ipotezei. Prin
urmare constanta în (12) nu poate fi negativă.
Dacă k = 0 , din (13) va rezulta că T (θ ) = C1 ⋅θ + C2 , care este periodică numai dacă
Totodată, ecuaţia (14) se mai scrie sub forma ( ρ ⋅ R′( ρ ) )′ = 0 , de unde ρ ⋅ R′( ρ ) = C ,
u0 ( ρ , θ ) = A0 . (17)
Rn (ϕ ) = Fn e nϕ + En e − nϕ .
Rn ( ρ ) = Fn ρ n + En ρ − n ,
Rn ( ρ ) = Fn ⋅ ρ n . (20)
∑ u ( ρ ,θ )
n =0
n va fi soluţia problemei Dirichlet. Vom presupune că această serie este
Este uşor de văzut că această funcţie verifică ecuaţia (9). Condiţia la frontieră (10) va
fi satisfăcută dacă şi numai dacă
∞
A0 + ∑ ( An cos nθ + Bn sin nθ ) ⋅ r n = f (θ ) .
n =1
2π 2π
1 1
r n ⋅ An = ⋅ ∫ f (ϕ ) cos nϕ dϕ , r n ⋅ Bn = ⋅ ∫ f (ϕ ) sinnϕ dϕ .
π 0
π 0
Atunci
2π 2π
1 1 1 1
An = ⋅ n ⋅ ∫ f (ϕ ) cos nϕ dϕ , Bn = ⋅ n ⋅ ∫ f (ϕ ) sinnϕ dϕ . (24)
π r 0 π r 0
Prin urmare, soluţia problemei (9)-(10) este dată de (22), unde coeficienţii An , n ∈ ` ,
În cele ce urmează vom scrie soluţia (22) sub o altă formă, utilizată frecvent în
aplicaţii.
Ţinând seama de formulele (22)-(24)
1
2π
⎡ 1 ∞ ⎛ ρ ⎞n ⎤
u ( ρ ,θ ) = ∫ ⎢ + ∑ ⎜ ⎟ (cos nϕ cos nθ + sin nϕ sin nθ ) ⎥ ⋅ f (ϕ )dϕ =
π 0 ⎣⎢ 2 n =1 ⎝ r ⎠ ⎦⎥
1
2π
⎡ 1 ∞ ⎛ ρ ⎞n ⎤
= ∫ ⎢ + ∑ ⎜ ⎟ ⋅ cos n(ϕ − θ ) ⎥ ⋅ f (ϕ )dϕ . (25)
π 0 ⎢⎣ 2 n =1 ⎝ r ⎠ ⎥⎦
Pentru a prelucra această formulă, să remarcăm că ar trebui găsită o formulă pentru
∞ ∞
calculul sumei seriei ∑ a n cos nα , cu a < 1 . Această serie este partea reală a seriei
n =1
∑a e α
n =1
n in
deci
n
∞
⎛ρ⎞ ρ r cos(ϕ − θ ) − ρ 2
∑ ⎜ ⎟ ⋅ cos n(ϕ − θ ) = 2
n =1 ⎝ r ⎠ r − 2 ρ r cos(ϕ − θ ) + ρ 2
.
2π
1 1
π 3n ∫0
An = ⋅ ⋅ (cos ϕ + 2sin ϕ ) cos nϕ dϕ ,
2π
1 1
π 3n ∫0
Bn = ⋅ ⋅ (cos ϕ + 2sin ϕ ) sinnϕ dϕ .
1 2
Dacă n ≠ 1 , atunci An = 0 , Bn = 0 . De asemenea, A1 = , B1 = . Ţinând seama de
3 3
(22), rezultă că
1 2
u ( ρ ,θ ) = ρ cos θ + ρ sin θ ,
3 3
deci
x + 2y
u ( x, y ) = .
3
unde X şi Y sunt funcţii de clasă C (2) . Punând condiţia ca funcţia u dată de (3) să verifice
ecuaţia (1), obţinem
X ''( x ) ⋅ Y ( y ) + X ( x ) ⋅ Y ''( y ) = 0
162 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
sau
X ''( x) Y ''( y )
=− =k, (4)
X ( x) Y ( y)
unde k este o constantă. Din (4) rezultă următoarele ecuaţii diferenţiale:
X ''( x ) − k ⋅ X ( x ) = 0 , (5)
Y ''( y ) + k ⋅ Y ( y ) = 0 , (6)
X λ ( x ) = C (λ ) ⋅ e λ x + D (λ ) ⋅ e − λ x ,
funcţia
uλ ( x, y ) = X λ ( x) ⋅ Yλ ( y ) , λ > 0 ,
situaţie neconvenabilă.
Când constanta este k = −λ 2 , λ > 0 , din (5) obţinem
X ''( x) + λ 2 ⋅ X ( x) = 0 ,
a cărei soluţie generală este
X λ ( x) = C (λ ) ⋅ cos λ x + D(λ ) ⋅ sin λ x ,
C (λ ) şi D (λ ) fiind constante.
Ecuaţia (6) devine
Y ''( y ) − λ 2 ⋅ Y ( y ) = 0
5. Ecuaţii cu derivate parţiale de ordinul al doilea 163
şi are soluţia generală
Yλ ( y ) = F (λ ) ⋅ e λ y + E (λ ) ⋅ e − λ y ,
uλ ( x, y ) = X λ ( x) ⋅ Yλ ( y )
În consecinţă, F (λ ) = 0 , deci
Y ( y; λ ) = E ( λ ) ⋅ e − λ y . (7)
Notând A(λ ) = C (λ ) E (λ ) , B (λ ) = D (λ ) E (λ ) , λ > 0 , obţinem soluţiile
∞
∂ 2u
2
= −λ 2 ∫ [ A(λ ) cos λ x + B(λ )sin λ x] e− λ y d λ ,
∂x 0
∞
∂u
= −λ ∫ [ A(λ ) cos λ x + B(λ ) sin λ x] e− λ y d λ ,
∂y 0
∞
∂ 2u
= λ 2 ∫ [ A(λ ) cos λ x + B(λ ) sin λ x] e− λ y d λ ,
∂y 2 0
deci
∂ 2u ∂ 2u
+ =0.
∂x 2 ∂y 2
Funcţiile A(λ ) şi B (λ ) se vor determina din condiţia (2):
164 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
∞
u ( x, 0) = ∫ [ A(λ ) cos λ x + B(λ )sin λ x]d λ = g ( x) , x ∈ \ . (10)
0
Pe de altă parte, ţinând seama de formula integrală a lui Fourier şi de formulele lui
Euler, rezultă
+∞ +∞
1
g ( x) =
2π ∫
−∞
d λ ∫ g (t )eiλ ( x −t ) dt =
−∞
1
+∞
⎡ +∞ ⎤
= ∫ ∫
⎢ [ cos λ ( x − t ) + i sin λ ( x − t ) ] d λ ⎥ g (t )dt .
2π −∞ ⎣ −∞ ⎦
+∞
Deoarece funcţia λ 6 sin λ ( x − t ) este impară, rezultă că ∫ sin λ ( x − t )d λ = 0 .
−∞
∫ cos λ ( x − t )d λ = 2 ∫ cos λ ( x − t )d λ .
−∞ 0
Aşadar, avem
1
+∞
⎛ +∞ ⎞
g ( x) = ∫
π −∞
g (t ) ⎜ ∫ cos λ ( x − t ) d λ ⎟ dt =
⎝0 ⎠
∞
⎡⎛ 1 +∞ ⎞ ⎛1 +∞
⎞ ⎤
= ∫ ⎢⎜ ∫ g (t ) cos λ t dt ⎟ ⋅ cos λ x + ⎜ ∫ g (t ) sin λt dt ⎟⎠ ⋅ sin λ x ⎥⎥d λ . (11)
⎣⎝ π −∞
0 ⎢ ⎠ ⎝π −∞ ⎦
Comparând formulele (10) şi (11), deducem că
+∞ +∞
1 1
A(λ ) =
π −∞
∫ g (t ) cos λ t dt , B (λ ) =
π ∫ g (t ) sin λt dt .
−∞
1
∞
⎡ +∞ ⎤
∫e ⎢ ∫ g (t ) cos λ (t − x)dt ⎥ d λ =
−λ y
u ( x, y ) =
π 0 ⎣ −∞ ⎦
1
+∞
⎡∞ −λ y ⎤
= ∫
π −∞
g (t ) ⎢ ∫ e cos λ (t − x)d λ ⎥ dt .
⎣0 ⎦
Dar
+∞
β
∫e
−α x
cos β x dx = , α >0,
0
α +β2
2
deci
5. Ecuaţii cu derivate parţiale de ordinul al doilea 165
∞
y
∫e
−λ y
cos λ (t − x)d λ = .
0
y + (t − x)2
2
Se poate arăta că, dacă funcţia g este continuă şi mărginită pe \ , atunci, soluţia
problemei Dirichlet pentru semiplanul superior dată de (12) este unică în clasa funcţiilor
mărginite.
unde
y ( x 2 + y 2 − 1) −2 xy
B= 2 2 2 2
,C= 2 ,
( x + y − 1) + 4 x ( x + y 2 − 1) 2 + 4 x 2
y (3 x 2 − y 2 + 1)
D= 2 . (15)
( x + y 2 − 1) 2 + 4 x 2
+∞
t t
Funcţia t 6 2
t +1
, t ∈ \ , este impară, deci ∫t
−∞
2
+1
dt = 0 . Atunci
+∞
At + B +∞
∫
−∞
2
t +1
dt = B ⋅ arctgt −∞ = B ⋅ π .
+∞
Cx + D u Cx + D
= arctg = ⋅π .
y y −∞
y
De regulă, găsirea soluţiilor exacte ale problemelor la limită pentru ecuaţii cu derivate
parţiale nu este posibilă şi de aceea se folosesc metode numerice pentru aproximarea acestor
soluţii.
Înainte de a prezenta cea mai simplă metodă numerică de rezolvare a unei probleme la
limită pentru o ecuaţie cu derivate parţiale, cunoscută sub numele de metoda reţelelor sau
metoda diferenţelor finite, vom face câteva consideraţii privind derivarea numerică.
Este cunoscut faptul că, cea mai utilizată metodă de aproximare a unei funcţii este
polinomul de interpolare al lui Lagrange.
Fie f :[ a, b] → \ o funcţie oarecare şi fie x0 , x1 , ..., xn , ( n + 1) noduri distincte din
intervalul [a, b] . Există un polinom de gradul n, unic, care interpolează funcţia f în nodurile
i = 0, n .
Se verifică imediat că următorul polinom de gradul n, cunoscut ca polinomul de
interpolare al lui Lagrange:
n
( x − x0 )( x − x1 )...( x − xi −1 )( x − xi +1 )...( x − xn )
Pn ( x) = ∑ f ( xi ) ,
i =0 ( xi − x0 )( xi − x1 )...( xi − xi −1 )( xi − xi +1 )...( xi − xn )
are proprietatea că Pn ( xi ) = f ( xi ) , ∀i = 0, n .
Pn
f
O x0 x1 xi xn x
Fig. 1
Cum gradul polinomului R este mai mic sau egal cu n, rezultă că R este polinomul
identic zero, Qn = Pn . Aşadar, am arătat că polinomul Lagrange Pn ( x) = Pn ( x; x0 , x1 ,..., xn ) este
unic determinat.
Calea cea mai firească de abordare a derivării numerice este de a aproxima derivata
funcţiei cu derivata polinomului Lagrange Pn , care interpolează funcţia f în nodurile xi ,
i = 0, n .
Dacă n = 1 , atunci avem două noduri: x0 şi x0 + h , deci
x − x1 x − x0
P1 ( x) = P1 ( x; x0 , x1 ) = f ( x0 ) + f ( x1 ) ,
x0 − x1 x1 − x0
f ( x0 ) f ( x1 ) f ( x0 + h) − f ( x0 )
P1' ( x) = + = .
x0 − x1 x1 − x0 h
Prin urmare, aproximăm derivata
f ( x0 + h) − f ( x0 )
f '( x0 ) ≈ . (1)
h
Se poate arăta că eroarea este dată de relaţia
f ( x0 + h) − f ( x0 ) h
f '( x0 ) − = − f ''(ξ x0 ) , unde ξ x0 ∈ ( x0 , x1 ) .
h 2
Dacă n = 2 , atunci avem trei noduri: x0 , x0 + h , x0 + 2h , deci
P2 ( x) = P2 ( x; x0 , x1 , x2 ) =
( x − x1 )( x − x2 ) f ( x0 ) +
( x0 − x1 )( x0 − x2 )
168 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
+
( x − x0 )( x − x2 ) f ( x ) + ( x − x0 )( x − x1 ) f ( x2 ) .
( x1 − x0 )( x1 − x2 ) 1 ( x2 − x0 )( x2 − x1 )
În continuare, avem:
2 x0 − ( x1 + x2 ) 2 x0 − ( x0 + x2 )
P2' ( x0 ) = f ( x0 ) + f ( x1 ) +
( x0 − x1 )( x0 − x2 ) ( x1 − x0 )( x1 − x2 )
2 x0 − ( x0 + x1 ) −3 f ( x0 ) 2 f ( x1 ) f ( x2 )
+ f ( x2 ) = + − =
( x2 − x0 )( x2 − x1 ) 2h h 2h
−3 f ( x0 ) + 4 f ( x1 ) − f ( x2 )
= .
2h
Aşadar, în cazul n = 2 , avem
−3 f ( x0 ) + 4 f ( x0 + h) − f ( x0 + 2h)
f '( x0 ) ≈ . (2)
2h
Eroare de aproximare a derivatei este
h2
f '( x0 ) − Pn' ( x0 ) = f ''(ξ x0 ) , unde ξ x0 ∈ ( x0 , x2 ) .
3
Pe de altă parte, în cazul n = 2 , putem aproxima şi derivata de ordinul al doilea şi
obţinem:
f ( x2 ) − 2 f ( x1 ) + f ( x0 )
f ''( x0 ) ≈ P2" ( x0 ) = , (3)
h2
iar eroarea este
h 2 ( IV )
f ''( x0 ) − P2'' ( x0 ) = − f (ξ x0 ) , ξ x0 ∈ ( x0 , x2 ) .
12
Revenind la problema rezolvării numerice a unei probleme la limită pentru o ecuaţie
cu derivate parţiale într-un domeniu G ⊂ \ 2 , metoda reţelelor constă în următoarele: se
consideră o reţea de drepte paralele cu axele de coordonate:
x = xi = a + ih , i = 1, m
şi
y = y j = b + jh , j = 1, n ,
pasul reţelei. Dacă se notează cu uij soluţia problemei la limită în nodul M ij , atunci, prin
sistem de ecuaţii liniare în necunoscutele uij . Rezolvând acest sistem, obţinem soluţiile
∂u
= 0, (6)
∂x AD
∂u
+u = 0. (7)
∂x BC
D C
4 7 10 13 16
1
5 8 11 14 17
2
6 9 12 15 18
3
A B
Fig. 2
Deoarece u = 0 pe AB şi CD, nodurile de pe aceste laturi nu prezintă interes şi de
aceea nu le-am mai considerat. Vom nota cu u1 , u2 , ..., u18 respectiv cu f1 , f 2 , ..., f18
∂ 2u ∂ 2u
Pentru discretizarea ecuaţiei (4), trebuie să aproximăm derivatele şi în
∂x 2 ∂y 2
nodurile reţelei. Ne propunem să arătăm cum se procedează pentru aceasta, analizând un nod
interior, de exemplu nodul 11.
Conform (3), vom avea
⎛ ∂ 2u ⎞ u8 − 2u11 + u14
⎜ 2⎟ =
⎝ ∂x ⎠11 h2
şi
⎛ ∂ 2u ⎞ u10 − 2u11 + u12
⎜ 2⎟ = .
⎝ ∂y ⎠11 h2
-1
4u + h 2 f
-1 -1
-1
Fig. 1
În cazul nodului 4, care este un nod interior, ecuaţia corespunzătoare va fi
4u4 − u5 − u7 − u4 + h 2 f 4 = 0 , (10)
deoarece u CD = 0 .
Aşadar, celor 12 noduri interioare le corespund 12 ecuaţii liniare de tipul (9) sau (10),
în necunoscutele u1 , u2 , ..., u18 .
171
5. Ecuaţii cu derivate parţiale de ordinul al doilea
că, în general, nu este obligatoriu ca h = k . Se obţine o reţea similară celei din figura 2.
172 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
Notăm ui , j = u ( xi , t j ) , i = 0,5 , j = 0, 4 .
∂u
Pentru aproximarea derivatei parţiale folosim formula (1), iar pentru aproximarea
∂t
∂ 2u
derivatei parţiale folosim formula (3), deci
∂x 2
⎛ ∂u ⎞ ui , j +1 − ui , j
⎜ ⎟ ≈ ,
⎝ ∂t ⎠ij k
ui ,0 = xi (5 − xi ) , i = 1, 4 .
6.1. Introducere
ds
Atunci dt = .
2g y
Prin urmare, dacă T este timpul necesar pentru ca punctul material să ajungă în
punctul P , vom avea
ds
a
1 + y ′2 ( x )
T= ∫
p
=∫
2 g y 0 2 g y ( x)
dx .
OP
O a b x
Echilibrul unei membrane deformate.
O membrană elastică în stare de repaus
are forma domeniului D ⊂ xOy (fig. 3). Fie C
frontiera lui D . Deformăm conturul C al
membranei în direcţia perpendiculară pe planul Fig. 2
xOy şi notăm cu u ( x, y ) deplasarea z
(deformaţia) unui punct oarecare M ( x, y ) ∈ D
(deformarea conturului atrage după sine şi P
∫∫ D
1 + u x2 + u y2 dxdy . Fig. 3
unde μ este o constantă care exprimă calităţile elastice ale membranei. Presupunem că se
cunosc deplasările punctelor de pe contur, deci că
u C = ϕ ( x, y) , (2)
1) x = 0 ⇔ x = 0 X ;
2) λ x = λ x , ∀λ ∈ \ , ∀x ∈ X ;
real C (n)
( I ; \ ) al funcţiilor y : I → \ de clasă C (n)
, înzestrat cu norma
∂z ∂z
z = sup z ( x, y ) + sup ( x, y ) + sup ( x, y ) , ∀z ∈C (1)
( D; \ ) . (3)
( x , y )∈D ( x , y )∈D ∂x ( x , y )∈D ∂y
dacă şi numai dacă lim yn − y = 0 . Şirul ( yn )n se numeşte şir fundamental sau şir Cauchy
n →∞
dacă şi numai dacă lim ym − yn = 0 . Un spaţiu vectorial normat, în care orice şir Cauchy
m , n →∞
g C
= sup{ g ( x) ; x ∈ [a, b]} , ∀g ∈C ([a, b]; \ ) .
Mai mult, spaţiul C ([ a, b]; \ ) înzestrat cu norma Cebâşev este un spaţiu Banach.
6. Elemente de calcul variaţional 177
Rezultatul se extinde şi pentru spaţiul funcţiilor continue pe o mulţime compactă
K ⊂ \ n cu valori în \ m . Cu aceste precizări, norma (1) se mai scrie:
y = y C
+ y′ C + ... + y ( n ) .
C
respectiv
∂z ∂z
z = z + + .
C
∂x C ∂y C
Este uşor de observat că spaţiile vectoriale normate din exemplele 1) şi 2) sunt spaţii
Banach.
unde F este o funcţie continuă pe un domeniu Ω ⊂ \ 3 , iar y este o funcţie oarecare de clasă
C (1)
pe [a, b] , cu proprietatea că ( x, y ( x ), y ′( x )) ∈ Ω , ∀x ∈ [ a, b] .
178 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
pentru F , dacă există r > 0 astfel încât pentru orice y ∈ A care satisface y − y0 < r ,
r
y = y0 + th ∈ B( y0 , r ) dacă şi numai dacă y − y0 < r , deci dacă şi numai dacă t < . În
h
nenul h ∈ X , dacă funcţia ϕ h dată de (4) este derivabilă în punctul t = 0 . În acest caz, ϕh′ (0)
F .
Prin urmare
ϕ h (t ) − ϕ h (0) F ( y0 + th) −F ( y0 )
δ hF ( y0 ) = lim = lim . (5)
t →0 t t →0 t
Dacă h = 0 , atunci punem δ hF ( y0 ) = 0 .
h
Observaţia 6.2.2. În particular, fie X = \ n , h ∈ \ n , h ≠ 0 şi s = versorul lui h .
h
Atunci
dF
δ hF ( y0 ) = ( y0 ) ,
ds
dF
unde ( y0 ) este derivata lui F după direcţia lui s în y0 . Aşadar, noţiunea de variaţie
ds
întâi este o extindere a conceptului de derivată după o direcţie.
pentru F şi dacă F admite variaţia întâi în y0 pe orice direcţie, atunci y0 este punct
h ≠ 0 X şi că y0 este punct de minim local, în cazul în care y0 este punct de maxim local
raţionamentul fiind similar. Conform definiţiei, există r > 0 astfel încât pentru orice
y ∈ A ∩ B ( y0 , r ) are loc F ( y ) ≥ F ( y0 ) . Mulţimea A fiind deschisă, putem alege r > 0
r
F ( y ) ≥ F ( y0 ) . Deoarece pentru t < , y = y0 + th ∈ B( y0 , r ) , rezultă că pentru orice
h
⎛ r r ⎞
t ∈ ⎜ − , ⎟ are loc inegalitatea F ( y0 + th) ≥ F ( y0 ) care, ţinând seama de (4), se mai
⎜ h h ⎟
⎝ ⎠
⎛ r r ⎞
poate scrie sub forma ϕ h (t ) ≥ ϕ h (0) , ∀t ∈ ⎜ − , ⎟ . Conform teoremei clasice a lui Fermat
⎜ h h ⎟
⎝ ⎠
pentru funcţii de o variabilă reală, rezultă că ϕ h′ (0) = 0 sau, echivalent, δ hF ( y0 ) = 0 . ■
b
6.3. Funcţionale de tipul F ( y ) = ∫ F ( x, y, y′)dx
a
Considerăm funcţionala F : D → \ ,
b
F ( y ) = ∫ F ( x, y, y′)dx , ∀y ∈ D . (1)
a
x → ( x, y0 ( x ), y0′ ( x )) : I → D ⊂ \ 3
este continuă, rezultă că mulţimea K = {( x, y0 ( x), y0′ ( x)); x ∈ I } ⊂ D este compactă. Fie
r
d ( M , P ) = ( y ( x) − y0 ( x)) 2 + ( y′( x) − y0′ ( x)) 2 ≤ y ( x) − y0 ( x) + y ′( x) − y0′ ( x) < .
2
r
Cum d ( P, K ) ≤ d ( P, M ) , rezultă că d ( P, K ) < . Din această ultimă inegalitate
2
deducem că P ∈ D , pentru că, în caz contrar, P ∈C D şi d ( P, K ) ≥ d (C D, K ) = r , ceea ce
este absurd.
r
În definitiv, am arătat că dacă y ∈ B ( y0 ; ) , atunci ( x, y ( x ), y ′( x )) ∈ D , ∀x ∈ I , deci
2
y ∈ D . Cu aceasta, lema este demonstrată. ■
A = { y ∈D y (a) = c, y (b) = d } ,
182 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
cunoscută sub numele de mulţimea funcţiilor admisibile ale problemei. Este uşor de constatat
că, dacă se cunoaşte o funcţie y0 ∈A , atunci orice altă funcţie y ∈A este de forma
Pentru rezolvarea problemelor de extrem pentru funcţionala (1) este util următorul
rezultat.
clasă C (1)
pe [a, b] , cu h( a ) = h(b) = 0 , satisface condiţia
b
∫ f ( x)h( x)dx = 0 .
a
(3)
Se verifică uşor că funcţia h satisface condiţiile din enunţul lemei. În plus, folosind
teorema de medie, rezultă că
6. Elemente de calcul variaţional 183
b c +δ c +δ
1
∫ f ( x)h( x)dx = ∫δ
a c−
f ( x)h( x)dx ≥ f (c) ∫ h( x)dx = f (c)h(ξ )δ > 0 ,
2 c −δ
Observaţia 6.3.1. Lema lui Lagrange rămâne valabilă dacă funcţia h din enunţul
lemei este o funcţie de clasă C (k )
, k ≥ 1 , pe [a, b] , care se anulează în a şi b împreună cu
derivatele sale până la ordinul k −1 inclusiv. Este suficient să luăm
h( x) = ( x − c + δ ) 2 k ( x − c − δ ) 2 k , dacă x ∈ J .
∫ f ( x)h′( x)dx = 0 .
a
(4)
Demonstraţie. Fie
x
h :[ a, b] → \ , h( x) = ∫ ( f (t ) − c)dt ,
a
∫ ( f ( x) − c ) dx = ∫ ( f ( x) − c ) h′( x)dx =
2
a a
b b
= ∫ f ( x)h′( x)dx − c ∫ h′( x)dx = 0 − c[h(b) − h(a)] = 0 .
a a
x
Demonstraţie. Fie funcţia f :[ a, b] → \ , f ( x) = ∫ P(t )dt . Această funcţie este
a
C (1)
pe [a, b] , cu h( a ) = h(b) = 0 , avem
b
În consecinţă
b
∂F
x6 ( x, y0 ( x), y0′ ( x)) este de clasă C (1)
pe [a, b] şi funcţia y0 verifică ecuaţia
∂y′
diferenţială
∂F d ⎛ ∂F ⎞
= ⎜ ⎟. (5)
∂y dx ⎝ ∂y′ ⎠
⎛ r r ⎞
limită h( a ) = 0 , h(b) = 0 şi funcţia ϕ h : ⎜ − , ⎟ → \ , ϕh (t ) = F ( y0 + th) . Variaţia întâi
⎜ h h ⎟
⎝ ⎠
a funcţionalei F este δ hF ( y0 ) = ϕ h′ (0) , deci
d⎛ ⎞
b
δ hF ( y0 ) = ⎜ ∫ F ( x, y0 ( x) + th( x), y0′ ( x) + th′( x) )dx ⎟ =
dt ⎝ a ⎠ t =0
b
⎡d ⎤
= ∫ ⎢ ( F ( x, y0 ( x) + th( x), y0′ ( x) + th′( x) ) ) ⎥dx =
a⎣
dt t =0 ⎦
b
⎡ ∂F ∂F ⎤
= ∫ ⎢ ( x, y0 ( x), y0′ ( x) ) ⋅ h( x) + ( x, y0 ( x), y0′ ( x) ) ⋅ h′( x) ⎥dx .
a ⎣
∂y ∂y′ ⎦
Conform teoremei lui Fermat, δ hF ( y0 ) = 0 , pentru orice funcţie h de clasă C (1)
pe
Aşadar, teorema lui Euler ne dă o condiţie necesară de extrem, cu care problema poate
fi complet rezolvată în multe cazuri. Problema condiţiilor suficiente de extrem depăşeşte
cadrul acestui curs şi nu o vom aborda.
∂2 F
Rezultă că, dacă nu este identic nulă, atunci ecuaţia diferenţială (4) este o ecuaţie
∂y′2
diferenţială de ordinul al doilea, deci soluţia sa generală depinde de două constante arbitrare.
Aceste constante se determină folosind condiţia suplimentară a problemei: curba
căutată trebuie să treacă prin două puncte date.
∂F ∂F
În acest caz F ( x, y, y′) = x 2 y′2 + 12 y 2 , = 24 y , = 2 x 2 y′ .
∂y ∂y ′
În consecinţă, ecuaţia Euler-Lagrange va fi
d
24 y − (2 x 2 y′) = 0 sau 24 y − 4 xy′ − 2 x 2 y′′ = 0 .
dx
Se ajunge astfel la ecuaţia diferenţială de tip Euler
x 2 y′′ + 2 xy′ − 12 y = 0 .
dy
Facem schimbarea de variabilă x = et şi ţinem seama că y′ = e − t ,
dt
⎛ d 2 y dy ⎞
y′′ = e−2t ⎜ 2 − ⎟ . Atunci, ecuaţia diferenţială Euler se transformă în ecuaţia liniară cu
⎝ dt dt ⎠
coeficienţi constanţi
d 2 y dy
+ − 12 y = 0 ,
dt 2 dt
4. Elemente de calcul variaţional 187
care are soluţia y (t ) = C1e3t + C2 e −4t . Prin urmare soluţia ecuaţiei diferenţiale Euler este
C2
y ( x) = C1 x 3 + . Din condiţiile la limită obţinem C1 = 1 , C2 = 0 . Aşadar, extremala căutată
x4
este y ( x) = x 3 .
∂2 F
Observaţia 6.3.3. Să presupunem că ≡ 0 . Atunci funcţia F este de forma
∂y′2
F ( x, y , y ′) = P ( x, y ) + Q ( x, y ) y ′ .
Ecuaţia lui Euler devine
∂P ∂Q ∂Q ∂Q
+ y′ − − y′ = 0 ,
∂y ∂y ∂x ∂y
adică
∂P ∂Q
= . (6)
∂y ∂x
Dacă această relaţie este satisfăcută identic, atunci expresia de sub semnul integralei
[ P ( x, y ) + Q ( x, y ) y′]dx = P ( x, y )dx + Q ( x, y )dy
va fi o diferenţială totală exactă, deci valoarea integralei depinde numai de capetele curbei, nu
şi de drumul de integrare. În acest caz problema variaţională nu are sens.
Dacă relaţia (6) nu este satisfăcută identic, atunci ea defineşte o curbă bine
determinată, care, în general, nu va trece prin punctele date. În acest caz, problema
variaţională nu are soluţie. În anumite cazuri particulare, relaţia (6) poate să dea soluţia
problemei de extrem pentru funcţionala corespunzătoare.
∂F
În acest caz F ( x, y, y′) = 3 xy − y 2 , iar ecuaţia lui Euler devine = 0 , adică
∂y
3
3 x − 2 y = 0 . Prin urmare, y ( x ) = x , care, în mod evident, nu satisface condiţiile la limită.
2
188 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CUDERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
1) Funcţia F nu depinde de y .
∂F
În acest caz = 0 şi ecuaţia lui Euler devine
∂y
d ⎛ ∂F ⎞
⎜ ⎟ = 0,
dx ⎝ ∂y′ ⎠
deci
∂F
=C (7)
∂y′
este o integrală primă pentru ecuaţia lui Euler.
În acest caz F ( x, y, y′) = y′(1 + x 2 y′) , deci F nu depinde de y . Conform celor de mai
C −1
sus, extremalele funcţionalei satisfac ecuaţia (6), adică 1 + 2x 2 y′ = C . Atunci y ′ = , de
2x2
C1
unde, prin integrare, găsim familia de hiperbole y = + C2 . Constantele C1 şi C2 se
x
1
determină din condiţiile la limită. Obţinem sistemul C1 + C2 = 3 , C1 + C2 = 5 , care are
2
4
soluţiile C1 = −4 , C2 = 7 . Extremala căutată este y ( x) = 7 − .
x
2) Funcţia F nu depinde de x .
⎛ ∂F d ⎛ ∂F ⎞ ⎞
= y′ ⎜ − ⎜ ⎟⎟ = 0,
⎝ ∂y dx ⎝ ∂y′ ⎠ ⎠
de unde rezultă (8).
1 + y ′2 ∂F y′
În acest caz F ( x, y, y′) = F ( y, y′) = . Deoarece = , din (8)
y ∂y′ y 1 + y ′2
1 + y ′2 y ′2 1 1
obţinem − = C , care se mai scrie = C . Notând k = ,
y y 1 + y ′2 y 1 + y ′2 C2
rezultă că
k
y= .
1 + y ′2
k
Punând y ′ = ctgt , rezultă că y = k sin 2 t = (1 − cos 2t ) . Atunci
2
dy k sin 2t
dx = = = 2k sin 2 tdt = k (1 − cos 2t )dt .
y′ ctgt
Prin urmare
k
x= (2t − sin 2t ) + k1 .
2
Aşadar, obţinem curbele sub formă parametrică
190 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CUDERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
⎧ k
⎪⎪ x = 2 (2t − sin 2t ) + k1
⎨ (9)
⎪ y = k (1 − cos 2t )
⎪⎩ 2
constantele k şi k1 fiind arbitrare şi se determină din condiţiile la limită. Ecuaţiile (9) repre-
k
zintă o familie de cicloide generate prin rostogolirea unui cerc de rază pe axa reală.
2
Punctele de întoarcere vor fi puncte de pe axa reală de abscise x = k1 + 2nπ k , n ∈ ] .
Cum, prin ipoteză, curba căutată trece prin origine, va rezulta k1 = 0 . Constanta k se
determină din condiţia y (a ) = b .
b
6.4. Funcţionale de tipul F ( y, z ) = ∫ F ( x, y, z, y′, z′)dx
a
D = {( y, z ) ∈C (1)
( I ; \2 ) ( x, y( x), z( x), y′( x), z′( x) ) ∈ D, ∀x ∈ I } ,
y1 , y2 , z1 , z 2 ∈ \ numere date şi
Considerăm funcţionala F :A → \ ,
b
F ( y, z ) = ∫ F ( x, y, z , y′, z′)dx . (1)
a
∂F
x6 ( x, y ( x), y′( x), z ( x), z ′( x)) sunt de clasă C (1)
, iar funcţiile y şi z verifică sistemul de
∂z ′
ecuaţii diferenţiale
⎧ ∂F d ⎛ ∂F ⎞
⎪ = ⎜ ⎟
⎪ ∂y dx ⎝ ∂y′ ⎠
⎨ . (2)
⎪ ∂F = d ⎛ ∂F ⎞
⎜ ⎟
⎩⎪ ∂z dx ⎝ ∂z ′ ⎠
⎛ r r ⎞
ϕ( g ,h ) : ⎜⎜ − , ⎟⎟ → \ , ϕ( g ,h ) (t ) = F ( y + tg , z + th) .
⎝ ( g , h) ( g , h) ⎠
Variaţia întâi a funcţionalei (1) este δ ( g ,h )F ( y , z ) = ϕ(′g , h ) (0) , deci
d⎛ ⎞
b
δ ( g ,h )F ( y, z ) = ⎜ ∫ F ( x, y ( x) + tg ( x), y′( x) + tg ′( x), z ( x) + th( x), z ′( x) + th′( x) )dx ⎟ =
dt ⎝ a ⎠ t =0
b
⎡d ⎤
= ∫ ⎢ ( F ( x, y ( x) + tg ( x), y′( x) + tg ′( x), z ( x) + th( x), z′( x) + th′( x) ) ) ⎥dx =
a ⎣
dt t =0 ⎦
⎡ ∂F
b
∂F ⎤
= ∫ ⎢ ( x, y ( x), y′( x), z ( x), z ′( x) ) ⋅ g ( x) + ( x, y ( x), y′( x), z ( x), z′( x) ) ⋅ g ′( x) ⎥dx +
a ⎣
∂y ∂y′ ⎦
b
⎡ ∂F ∂F
+ ∫ ⎢ ( x, y ( x), y′( x), z ( x), z ′( x) ) ⋅ h( x) +
′
( x, y( x), y′( x), z ( x), z′( x) ) ⋅ h′( x) ⎤⎥dx . (3)
a ⎣
∂z ∂z ⎦
Conform teoremei lui Fermat, δ ( g ,h )F ( y , z ) = 0 , pentru orice funcţii g şi h de clasă
C (1)
pe [a, b] , care satisfac g ( a ) = 0 , g (b) = 0 , h( a ) = 0 , h(b) = 0 .
În particular, scriind δ ( g ,h )F ( y , z ) = 0 pentru ( g , 0) respectiv (0, h) şi ţinând seama
de (3), obţinem:
b
⎡ ∂F ∂F ⎤
∫ ⎢⎣ ∂y ( x, y( x), y′( x), z ( x), z′( x) ) ⋅ g ( x) + ∂y′ ( x, y( x), y′( x), z( x), z′( x) ) ⋅ g ′( x) ⎥⎦dx = 0 ,
a
b
⎡ ∂F ∂F ⎤
∫ ⎢⎣ ∂z ( x, y( x), y′( x), z ( x), z′( x) ) ⋅ h( x) + ∂z′ ( x, y( x), y′( x), z( x), z′( x) ) ⋅ h′( x) ⎥⎦dx = 0 .
a
192 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CUDERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
∂F d ⎛ ∂F ⎞ ∂F d ⎛ ∂F ⎞
− y′′ − y′ ⎜ ⎟ − z′′ − z′ ⎜ ⎟ = 0,
∂y′ dx ⎝ ∂y′ ⎠ ∂z′ dx ⎝ ∂z′ ⎠
deoarece y şi z care satisfac sistemul Euler-Lagrange.
⎧ ∂F d ⎛ ∂F ⎞
⎪ − ⎜ ⎟ = 2 z − 4 y − 2 y′′ = 0
⎪ ∂y dx ⎝ ∂y′ ⎠
⎨ .
⎪ ∂F d ⎛ ∂F ⎞
− = 2 y − 2 z′′ = 0
⎪⎩ ∂z dx ⎝⎜ ∂z ′ ⎠⎟
1
Din condiţiile y (0) = 0 , y (π ) = 1 , obţinem C1 = 0 şi C3 = − . În consecinţă
π
x
y ( x) = C2 sin x + C4 x sin x − cos x .
π
Din prima ecuaţie a sistemului rezultă că
1
z ( x) = C2 sin x + C4 (2 cos x + x sin x) + (2sin x − x cos x) .
π
Folosind condiţiile z (0) = 0 , z (π ) = 1 , obţinem C4 = 0 şi C2 arbitrar. În concluzie,
curbele extremale căutate sunt:
x
y ( x) = C2 sin x − cos x ,
π
1
z ( x) = C2 sin x + (2sin x − x cos x) .
π
b
6.5. Funcţionale de tipul F ( y ) = ∫ F ( x, y, y′, y′′,..., y ( n ) )dx
a
Procedând ca în secţiunea 6.3, vom aborda probleme ale calculului variaţional, în care
funcţia de sub semnul integrală depinde nu numai de derivata de ordinul întâi, ci şi de
derivatele de ordin superior. Probleme de acest tip apar des în teoria elasticităţii. Prezentăm,
pe scurt, un exemplu. Să se determine forma axei unei grinzi încovoiate, cu anumite condiţii
la extremităţi. Această problemă revine la găsirea extremumului energiei potenţiale a
sistemului. Dar energia potenţială a unei grinzi încovoiate depinde de curbură. Prin urmare, în
această problemă se caută curbele extremale în cazul în care funcţia de sub semnul integrală
depinde de derivatele de ordinul întâi şi de ordinul al doilea ale funcţiei necunoscute.
194 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CUDERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
y : I → \ de clasă C (n)
, înzestrat cu norma
F :C (n)
( I ; \) → \ ,
b
F ( y ) = ∫ F ( x, y, y′, y′′,..., y ( n ) )dx . (1)
a
Problema pe care o vom aborda se enunţă în modul următor. Dintre toate curbele
y ∈C (n)
( I ; \) , care verifică condiţiile la limită:
y ∈C (2 n )
( I ; \) realizează un extrem al funcţionalei (1) pe mulţimea funcţiilor din
C (n)
( I ; \ ) , care satisfac condiţiile la limită (2), atunci funcţia y verifică ecuaţia diferenţială
∂F d ⎛ ∂F ⎞ d 2 ⎛ ∂F ⎞ n −1 d ⎛ ∂F ⎞
n
= ⎜ ⎟ − ⎜ ⎟ + ... + ( −1) ⎜ ⎟. (4)
∂y dx ⎝ ∂y′ ⎠ dx 2 ⎝ ∂y′′ ⎠ dx n ⎝ ∂y ( n ) ⎠
4. Elemente de calcul variaţional 195
Demonstraţie. Vom arăta că funcţionala (1) admite variaţia întâi în orice punct
y ∈C (n)
( I ; \) , după direcţia oricărui h ∈C (n)
( I ; \ ) . Într-adevăr
d⎛ ⎞
b
δ hF ( y ) = ⎜ ∫ F ( x, y + th, y′ + th′,..., y ( n ) + th( n ) )dx ⎟ =
dt ⎝ a ⎠ t =0
b
⎡ ∂F ∂F ∂F ∂F ⎤
= ∫ ⎢ ⋅h + ⋅ h′ + ⋅ h′′ + ... + ( n ) ⋅ h( n ) ⎥dx .
a ⎣
∂y ∂y′ ∂y′′ ∂y ⎦
Să presupunem acum că funcţia h satisface condiţiile la limită (3). Integrând prin
părţi, pentru orice k , 1 ≤ k ≤ n , obţinem
d ⎛ ∂F ⎞ ( k −1)
b b
∂F
∫a ∂y ( k ) ⋅ h dx = −∫a dx ⎜⎝ ∂y (k ) ⎟⎠ ⋅ h dx =
(k )
d 2 ⎛ ∂F ⎞ ( k − 2) ⎛ ∂F ⎞
b b
dk
=∫ ⎜ ⎟ ⋅ h dx = ... = ( −1) k
∫a dxk ⎜ ( k ) ⎟ ⋅ h dx .
a
dx 2 ⎝ ∂y ( k ) ⎠ ⎝ ∂y ⎠
În consecinţă, avem
b
⎡ ∂F d ⎛ ∂F ⎞ n d ⎛ ∂F ⎞
n
⎤
δ hF ( y ) = ∫ ⎢ − ⎜ ′⎟ + ... + ( −1) n ⎜ (n) ⎟⎥
⋅ h dx .
a ⎣ ∂y dx ⎝ ∂y ⎠ dx ⎝ ∂y ⎠ ⎦
Prin urmare Teorema lui 6.5.1 dă o condiţie necesară de extrem. Ecuaţia diferenţială
(4) se numeşte ecuaţia Euler-Poisson asociată funcţionalei (1). Soluţiile acestei ecuaţii se
numesc curbe extremale sau, simplu, extremale ale funcţionalei (1).
care satisfac condiţiile la limită y (0) = 1 , y ′(0) = 0 , y (1) = ch1 , y ′(0) = sh1 .
196 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CUDERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
∂F
În acest caz F ( x, y, y′, y′′) = 2 yy′ − 2 y 2 − y′2 + y′′2 , = 2 y′ − 4 y ,
∂y
196 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CUDERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
∂F ∂F
= 2 y − 2 y′ , = 2 y′′ . În consecinţă, ecuaţia Euler-Poisson asociată funcţionalei este
∂y′ ∂y′′
d d2
2 y′ − 4 y − (2 y − 2 y ) + 2 (2 y′′) = 0 sau y IV + y′′ − 2 y = 0 . Ecuaţia caracteristică a acestei
′
dx dx
ecuaţii diferenţiale este r 4 + r 2 − 2 = 0 şi are rădăcinile r1 = 1 , r2 = −1 , r3 = i 2 , r4 = −i 2 .
k2 + 2C4 = 0 , k1ch1 + k2sh1 + C3 cos 2 + C4 sin 2 = ch1 , k1sh1 + k2 ch1 − 2C3 sin 2 +
∂u ∂u
6.6. Funcţionale de tipul F (u ) = ∫∫ F ( x, y, u, , )dxdy
D
∂x ∂y
2
Fie D ⊂ un domeniu mărginit, a cărui frontieră este curba închisă, netedă pe
porţiuni C , U ⊂ 5
o mulţime deschisă şi F : U → o funcţie de clasă C 1 . Fie
⎛ ∂u ∂u ⎞
D = {u ∈C 1 ( D; ) ⎜ x, y, u ( x, y ), ( x, y ), ( x, y ) ⎟ ∈ U , ∀( x, y ) ∈ D} .
⎝ ∂x ∂y ⎠
Considerăm funcţionala F : D → ,
b
∂u ∂u
F (u ) = ∫ F ( x, y, u ( x, y ), ( x, y ), ( x, y ))dxdy , (1)
a
∂x ∂y
A = {u ∈D ; u C = g} .
Este clar că, dacă funcţia u0 ∈A este cunoscută, atunci orice altă funcţie u ∈A
h de clasă C 1
pe o mulţime deschisă ce conţine D , cu h C = 0 , satisface condiţia
∫∫ f ( x, y)h( x, y)dxdy = 0 .
D
(2)
( )
⎧⎪ ( x − a)2 + ( z − b) 2 − r 2 2 , dacă x ∈V
h ( x, y ) = ⎨ .
⎪⎩ 0, dacă x ∉ V
Se verifică uşor că funcţia h satisface condiţiile din enunţul lemei. În plus, folosind
teorema de medie pentru integrala dublă, rezultă că
1 1
> f (a, b) ∫∫ h( x, y )dxdy = f (a, b)h( x , y ) ⋅ π r 2 > 0 ,
2 V
2
198 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CUDERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
funcţii de clasă C 1
pe o mulţime deschisă care conţine D , care satisfac
∂h ∂h
∫∫ [ P( x, y)h( x, y) + Q( x, y) ∂x ( x, y) + R( x, y ) ∂y ( x, y )]dxdy = 0
D
(3)
∂Q ∂R
P ( x, y ) = ( x, y ) + ( x, y ) , ∀( x, y ) ∈ D .
∂x ∂y
Demonstraţie. Deoarece
∂h ∂h ∂ ∂ ∂Q ∂R
Q +R = (Qh) + ( Rh) − h− h,
∂x ∂y ∂x ∂y ∂x ∂y
rezultă că
∂h ∂h ∂ ∂ ∂Q ∂R
∫∫ [Q ∂x + R ∂y ]dxdy = ∫∫ [ ∂x (Qh) + ∂y ( Rh)]dxdy − ∫∫ [ ∂x h + ∂y h]dxdy .
D D D
∂ ∂
∫∫ [ ∂x (Qh) + ∂y ( Rh)]dxdy = ∫ (− Rh)dx + (Qh)dy = 0 .
D C
Aşadar
∂h ∂h ∂Q ∂R
∫∫ [Q ∂x + R ∂y ]dxdy = −∫∫ [ ∂x h + ∂y h]dxdy .
D D
pentru funcţie h de clasă C 1 , care satisface h C = 0 . Corolarul rezultă din Lema 6.6.1. ■
∂F ∂ ⎛ ∂F ⎞ ∂ ⎛ ∂F ⎞
− ⎜ ⎟− ⎜ ⎟⎟ = 0 , (4)
∂u ∂x ⎝ ∂u x ⎠ ∂y ⎜⎝ ∂u y ⎠
4. Elemente de calcul variaţional 199
∂u ∂u
unde u x = , uy = .
∂x ∂y
⎛ r r ⎞
ϕ h : ⎜⎜ − , ⎟→ , ϕh (t ) = F (u + th) . Variaţia întâi a funcţionalei (1) este
⎝ h h ⎟⎠
δ hF (u ) = ϕ h′ (0) , deci
d⎛ ⎛ ∂u ∂h ∂u ∂h ⎞ ⎞
δ hF (u ) = ⎜ ∫∫ F ⎜ x, y, u + th, + t , + t ⎟dxdy ⎟ =
dt ⎝ D ⎝ ∂x ∂x ∂y ∂y ⎠ ⎠ t =0
d ⎡ ⎛ ∂u ∂h ∂u ∂h ⎞ ⎤
= ∫∫ ⎢ F ⎜ x, y, u + th, + t , + t ⎟ ⎥ dxdy =
D
dt ⎣ ⎝ ∂x ∂x ∂y ∂y ⎠ ⎦
t =0
⎡ ∂F ∂F ∂h ∂F ∂h ⎤
= ∫∫ ⎢ h+ + ⎥dxdy .
D ⎣⎢ ∂u ∂u x ∂x ∂u y ∂y ⎥⎦
obţinem că
⎡ ∂F ∂F ∂h ∂F ∂h ⎤
∫∫ ⎢⎢ ∂u h + ∂u ⎥dxdy = 0 , ∀h ∈C , h C = 0 .
1
+
D ⎣ x ∂x ∂u y ∂y ⎥⎦
2
Exemplul 6.6.1. Fie D ⊂ un domeniu mărginit, a cărui frontieră este curba
închisă, netedă pe porţiuni C şi f : D → o funcţie continuă dată. Să se determine
extremalele funcţionalei
F (u ) = ∫∫ (u x2 + u y2 + 2 fu ) dxdy , (5)
D
Deoarece F ( x, y, u, u x , u y ) = u x2 + u y2 + 2 fu , avem
∂F ∂F ∂F
=2f , = 2u x , = 2u y ,
∂u ∂u x ∂u y
punct critic pentru G. Atunci, există λ ∈ astfel încât y0 să fie punct critic pentru
funcţionala F + λG .
f (t , s ) = F ( y0 + th + sl ) , g (t , s ) = G ( y0 + th + sl ) − C .
Dacă y0 este punct de extrem al lui F condiţionat de G, rezultă că (0, 0) este punct de
∂g g (0, s ) − g (0, 0) G ( y0 + sl ) − G ( y0 )
(0, 0) = lim = lim = δ l G ( y0 ) ≠ 0 .
∂s s →0 s s →0 s
Conform metodei multiplicatorilor lui Lagrange pentru extreme cu legături, există
λ∈ astfel încât (0, 0) este punct critic al funcţiei ϕ = f + λ g . Aşadar
∂ϕ ∂ϕ
(0, 0) = 0 , (0, 0) = 0 .
∂t ∂s
În consecinţă,
F ( y0 + th) − F ( y0 ) G ( y0 + th) − G ( y0 )
δ h ( F + λ G )( y0 ) = lim + λ lim =
t →0 t t →0 t
f (t , 0) − f (0, 0) g (t , 0) − g (0, 0) ∂ϕ
= lim + λ lim = (0, 0) = 0 .
t →0 t t → 0 t ∂t
Prin urmare, y0 este punct critic pentru funcţionala F + λG . ■
Exemplul 6.7.1. Să se găsească curba plană situată în semiplanul superior, care trece
prin punctele A(−1, 0) şi B (1, 0) , de lungime l > 2 , astfel încât aria cuprinsă între această
curbă şi segmentul [ AB ] să fie maximă.
Dacă y = y ( x ) , x ∈ [ −1,1] , este ecuaţia curbei căutate, atunci aria determinată de
această curbă şi axa Ox , va fi
1
F ( y) = ∫ ydx .
−1
(1)
satisfac condiţiile y (−1) = 0 , y (1) = 0 . Aşadar, F , G :C0 1 ([ −1,1]; ) → , sunt date de (1)
respectiv (2).
Problema revine la a găsi funcţia y ∈C0 1 ([ −1,1]; ) , maxim local al funcţionalei F,
care satisface condiţia G ( y ) = l . Conform teoremei 6.7, există λ ∈ astfel încât y este punct
critic al funcţionalei H = F + λG ,
∫(y+λ )
1
H ( y) = 1 + y '2 dx .
−1
202 ECUAŢII DIFERENŢIALE ŞI ECUAŢII CUDERIVATE PARŢIALE CU APLICAŢII
d ⎛ λy' ⎞
⎜ ⎟ = 1,
dx ⎜ 1 + y '2 ⎟
⎝ ⎠
deci
λy'
= x + C1 .
1 + y '2
Integrând, obţinem
y + C2 = ∓ λ 2 − ( x + C1 )2
x 2 + ( y ± λ 2 − 1) 2 = λ 2 ,
deci
y ( x) = ± λ 2 − x 2 ∓ λ 2 − 1
şi
x
y '( x) = ∓ .
λ − x2
2
1 l
= sin . (4)
λ 2λ
l
Notând t = , se constată că această ecuaţie devine
2
2
sin t = t.
l
Panta tangentei în t = 0 la graficul funcţiei y = sin t este 1, în timp ce dreapta de
2 2
ecuaţie y = t are panta m = < 1 , deci graficele celor două funcţii au cel puţin un punct de
l l
intersecţie diferit de origine. Prin urmare, ecuaţia (4), transcendentă în λ , are o soluţie λ = λ0
şi C2 = λ02 − 1 .
BIBLIOGRAFIE
[2] BRÂNZĂNESCU, V., STĂNĂŞILĂ, O., Matematici speciale. Teorie. Exemple. Aplica-
ţii, Editura ALL, Bucureşti, 1994.
[3] BURGOV, I.S., NIKOLSKI, S.M., Ecuaţii diferenţiale. Integrale improprii. Serii. Funcţii
complexe. Editura Nauka, Moscova, 1985 (în lb. rusă).
[4] IFRIM, M., Analiza dinamică a structurilor şi inginerie seismică, Editura Didactică şi Pe-
dagogică, Bucureşti, 1973.
[5] LAVRENTIEV, M.A., LIUSTERNIK, L.A., Curs de calcul variaţional. Editura Tehnică,
Bucureşti, 1955.
[6] PĂLTINEANU, G., MATEI, P., Matematici speciale, Editura Matrix Rom, Bucureşti,
2004.
[7] PĂLTINEANU, G., Analiză matematică. Calcul diferenţial. Editura AGIR, Bucureşti,
2002.
[8] PĂLTINEANU, G., Analiză matematică. Calcul integral. Editura AGIR, Bucureşti, 2004.
[9] PĂLTINEANU, G., MATEI, P., TRANDAFIR, R., Bazele analizei numerice, Editura
Printech, Bucureşti, 2001.
[10] PETROVSCHI, I. G., Prelegeri asupra teoriei ecuaţiilor diferenţiale ordinare, Editura
Tehnică, Bucureşti, 1952.
[11] PONTRIAGHIN, L.S., Ecuaţii diferenţiale ordinare, Editura Nauka, Moscova, 1974 (în
lb. rusă).
[12] REDHEFFER, R., Differential equations, Theory and applications, Jones and Bartlett
Publishers, Boston, 1991.
[13] KRASNOV, M., KISELEV, A., MAKARENKO, G., SHIKIN, E., Mathematical Ana-
lysis for Engineers, vol. 2, Mir Publishers, Moscow, 1990.
[14] STEPANOV, V.V., Curs de ecuaţii diferenţiale, Editura Tehnică, Bucureşti, 1955.
[15] SOARE, M., TEODORESCU, P.P., TOMA, I., Ecuaţii diferenţiale cu aplicaţii în meca-
nica construcţiilor, Editura Tehnică, Bucureşti, 1999.
[16] ŞABAC, I., Matematici speciale, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1981.