“Programación De

Robots”

Guía de laboratorio n° 4:
“La Terminal”

Nombre: Camilo A. Silva S.

Profesor: Sr. Daniel Paredes

 INTRODUCCIÓN

En el siguiente proyecto programaremos nuestro kit lego utilizando el

sensor de luz, con esto nuestro robot tendrá un tipo de “visión” asimilándolo con
un sentido humano, ya que el podrá diferenciar colores a su alrededor, esto lo
hará con un código previamente programado en el cual se le indica un rango de
luminosidad al que corresponde cada color.

En esta oportunidad el robot tendrá que asimilar el recorrido de un metro, la

vía será una línea de color negro puesta en una cartulina blanca y las paradas
serán de color verde.
 Uso de sensores de luz

El uso de sensores de luz le permite al robot tener bastante autonomía ya que es

capaz de guiarse por superficies de colores con el código apropiado. Este va
puesto con el emisor y receptor de luz hacia debajo de manera que el receptor
absorba la luz reflejada con su rango correspondiente y nos permita programar
colores por medio de categorías de luminosidad.

Estrategia de trabajo

Los aspectos que se debían considerar para realizar este proyecto son que
el robot se mantuviera en la línea negra, que al salirse de esta dependiendo del
lado pudiera retomar su curso y que parara en cada estación de color verde. En
base a esto mi estrategia fue diseñar un código principalmente de estructura “if”,
es decir con condiciones, de manera que al estar en un determinado color
realizara la acción que yo quería, lo cual funciono bastante bien.

Dificultades

La mayor dificultad que tuve fue programar lo referente al color blanco ya que
estaba al lado derecho e izquierdo de la línea negra principal, por lo tanto el robot
debía saber con qué motor retroceder cuando por ejemplo detectara el blanco a la
izquierda y viceversa.
 CÓDIGO

task main(){
SetPower (OUT_A, 4);
SetPower (OUT_C,3);
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
OnFwd(OUT_A + OUT_C) ;

while(true){

if(SENSOR_2 < 42){

OnFwd(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);}

if(SENSOR_2 > 50){

OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(30);}

if(SENSOR_2 > 50){

OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(30);}

if(SENSOR_2 < 50 && SENSOR_2 > 40) {

Off(OUT_A + OUT_C);
Wait(50) ;
OnFwd(OUT_A);
OnFwd(OUT_C); }}}
DIAGRAMA DE FLUJO
 CONCLUSIÓN

Con este proyecto nuevamente se puede observar la autonomía que llega a

alcanzar un robot al ser programado adecuadamente.
Esta vez pude ver como los sensores de luz funcionaron como un tipo de
vista para el kit, dejando claro el grado de autonomía que puede llegar a alcanzar
un robot con la programación.