Escola Secundária da Portela

Área de Projecto
12ºC

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A robótica e a reciclagem
 A robótica e a reciclagem

• Na actualidade enfrentamos diversos problemas que se

relacionam com a acumulação de resíduos, que conduzem à
poluição e consequentemente diminuem a qualidade de vida.
• Todos nós já nos deparamos com situações negativas deste
género, quando passamos próximo de centros industriais, ou
até mesmo junto ao nosso local de habitação

se moramos num grande centro urbano.

 A robótica e a reciclagem

• É necessário mudar, é necessário que todos nós contribuamos

para a melhoria das condições de vida, passando pela redução,
reutilização e reciclagem de resíduos.
• Temos de tomar decisões, a queima de combustíveis fósseis
não é a opção certa, há que saber optar pelas alternativas
correctas, as energias renováveis.
 A robótica e a reciclagem

• As novas tecnologias têm contribuído para a realização

de tarefas industriais de forma mais eficaz e com

menos efeitos indesejáveis.

• Por isso mesmo o nosso grupo (RBMindz) concordou em
conciliar o tema da robótica, com o tema da reciclagem e da
preservação do meio ambiente.
 A robótica e a reciclagem
• O nosso robot não só irá desempenhar funções de separação
automática de resíduos sólidos, mas também irá reduzir as
emissões de gases poluentes nos processos de separação
mecânica (devido ao facto de ser exclusivamente alimentado
por energia eléctrica), estes trabalhos são actualmente
realizados por máquinas diesel muito poluentes.
 1º Ambiente

1ª Planificação virtual no software SketchUp da

Google
 1º Ambiente - continuação
• Inicialmente pensámos num ambiente complexo, com muitos cruzamentos e bifurcações;

• O robot iria ter uma aplicação doméstica, ou seja, seria utilizado em separação de resíduos
sólidos em habitações.
• Posteriormente chegamos à conclusão que um ambiente com esta arquitectura seria inviável,
pois os sensores de luz,

ficariam ambos a receber pouca luz, e o robot

iria repetir o mesmo ciclo de programação

indefinidamente.
 2º Ambiente

2ª Planificação virtual no
software SketchUp da Google
 2º Ambiente - continuação

• Neste segundo ambiente alteramos completamente o seu

design, este ficou mais simples e preciso, contudo tivemos
também um problema com este ambiente, pois o robot não
detectava as caixas por serem más reflectoras de ondas ultra
sonoras.
Ambiente final
 Ambiente - continuação
• O início do percurso será num local predeterminado;

• Os objectos serão colocados num local predefinido no

ambiente;
• O robot terá de identificar os objectos (pela cor) e
posteriormente colocá-los nos respectivos recipientes.
 Ambiente - continuação
• O nosso ambiente final irá ser mais simples e não irá ter
cruzamentos (na perpendicular), nem bifurcações que possam
causar repetições indefinidas de ciclos de programação, não irá ter
linhas que possam causar desvios no percurso.
• Nesta versão o robot será aplicado nas indústrias de recolha
selectiva de resíduos sólidos, no transporte de contentores entre
os camiões e os postos de triagem,

minimizando a poluição causada pelas

máquinas (escavadoras e empilhadoras).

 Ambiente final - continuação
• Deparámo-nos com problemas relativamente à
utilização do sensor de ultra-sons pois este não
detectava a proximidade da caixa, a solução
encontrada consistiu na colocação de faixas pretas à
entrada das caixas no 2º ambiente, isto vai permitir
ao robot, utilizando os sensores de luz, parar à
distância correcta da caixa.
 Robot Reciclador - estrutura

• Brick da Lego NXT;

• 3 motores;

• Rodas em lagarta;

• 1 roda de arrasto direccional;

• 3 sensores (luz (2), cor);

• Garra na horizontal;
Funcionamento
 Funcionamento
• Na base do nosso robot estão dois motores que vão permitir
ao robot movimentar-se;
• O brick é a fonte energética, este dispositivo causa variações
na entrada e saída de energia das baterias consoante o
programa utilizado;
• A garra vai permitir ao robot interagir com o meio em que se
encontra agarrando os objectos;
 Funcionamento
• Os sensores permitem ao robot ter uma “percepção” do meio
envolvente, semelhante aos sentidos do ser humano;
• Estes dispositivos captam variações de grandezas no meio em que se
inserem;
• Os sensores activos causam variações no ambiente, recebem-nas por
reflexão em objectos sólidos do meio e transmitem os sinais recebidos
ao processador

(existente no brick).
 Funcionamento
• Os sensores passivos efectuam medições de grandezas físicas no seu
espaço de acção, sem causarem alterações no meio e sem emitir sinais
ultra-sónicos ou luminosos;
• Sensores utilizados:

-Ultra-som (frequência > 20.000Hz)

-Cor (400Nm < λ < 700Nm)

-Luz (monocromático vermelho de

baixa frequência)
 Funcionamento
• A posição do brick utilizada é adequada pois permite um equilíbrio de peso
mais favorável, além de apresentar vantagens no ponto de vista aerodinâmico
e de colocação do centro gravítico.
• No nosso projecto utilizamos 3 motores, ou seja, o máximo possível de
ligações ao brick, devido ao facto de serem necessários 2 motores para
locomoção e 1 motor

para movimentos angulares da garra.

 Funcionamento
• A estrutura utilizada é resistente, estável, mas ao mesmo tempo flexível, pois
esta permite que o robot tenha um elevado desempenho nas curvas
apertadas, em manobras difíceis e nos terrenos de declive acentuado.
• As lagartas permitem uma melhor aderência ao solo (maior força de atrito),
que as rodas, permitindo ao robot realizar manobras em terrenos agrestes
com maior

eficácia.
Funcionamento
 Funcionamento
• Optámos por utilizar uma roda de arrasto frontal, com direcção
móvel, devido ao facto do nosso robot apresentar uma distribuição
de peso um pouco desequilibrada (o robot tem mais peso na parte
dianteira e menos peso na parte traseira), devido a este facto o
robot estava em desequilíbrio, o que não lhe permitia executar
manobras com facilidade, não lhe oferecendo estabilidade, com

esta roda dianteira, o problema foi resolvido

na totalidade.
 Funcionamento
• Inicialmente o nosso robot utilizava apenas 1 sensor de
luminosidade, esta versão não permitia ao robot movimentar-
se com eficácia e levava a desvios frequentes no percurso,
utilizamos agora 2 sensores de luminosidade que permitem
ao robot detectar variações na intensidade da luz, quer no
lado esquerdo, quer no lado direito, o que permite uma
melhor orientação e movimentação.
 Funcionamento
• O ideal de um robot que efectua tarefas de recolha e transporte de
lixo, consiste num robot com um braço móvel e uma garra vertical,
porém utilizando o kit LEGO NXT este objectivo é inalcançável,
devido ao facto do brick só possuir 3 ligações para motores, as 3 são
utilizadas no nosso robot, 2 para os motores de locomoção e 1 para
movimentação da garra, logo tivemos que optar por uma garra

horizontal, na qual o robot irá agarrar e

arrastar o contentor.
 Funcionamento
• Tardiamente surgiu-nos um problema complicado que
rapidamente resolvemos, este problema teve origem na
utilização do sensor de ultra-sons, sensor este que não teve
grande eficácia, devido ao facto do plástico não ser um bom
reflector de ondas ultra-sónicas, e também devido ao facto de
ser mais complicada a sua calibragem, logo o robot não
libertava o objecto na caixa específica.
 Funcionamento
• A solução passou por utilizar uma linha preta como faixa de
controlo, cada vez que os sensores de luminosidade a
detectam, a garra liberta o objecto instantaneamente.
 Conclusão
• Com este projecto pretendemos melhorar a eficácia das
indústrias de recolha de resíduos sólidos e diminuir a poluição
causada por estas.
• Temos como objectivo a aplicação em larga escala a nível
mundial, o que irá contribuir para uma melhoria nas condições
ambientais.
• Esperamos que este projecto contribua como

um incentivo à reciclagem e à utilização de

métodos de obtenção de energia não poluentes.