Dinámica del cuerpo rı́gido

Ignacio Martinez Vazquez

June 23, 2010

1 El sistema de la figura consiste de dos cuerpos de masas m1

y m2 unidos por una cuerda inextensible que pasa a través
de una polea cilı́ndrica homogénea de masa mp , que no posee
rozamiento con su eje. Calcule la aceleración de las masas.
Observe que el resultado no depende del radio de la polea.

1.1 Ecuaciones de Newton

m1 g − T1 = m1 a1
m2 g − T2 = m2 a2
mp g + T10 + T20 − Fvinc = 0

1.2 Momento angular

I Ω˙ =
X
τext = Rx̂ × T10 ŷ + R(−x̂) × T20 ŷ
= R(T10 − T20 )ẑ
R(T10 − T20 )
Ω˙ = ẑ
I
T 0 − T20
Ω̇ = 2 1
mp R

1
1.3 Condiciones de vı́nculo
1.3.1 Soga inextensible

y1 − yp + πR + y2 − yp = l
v1 = −v2
a1 = −a2

1.3.2 Rodadura entre soga y polea

v2 ŷ = Ω × Rx̂
v2 = ΩR
a2 = Ω̇R

1.4 Resolución

T10 − T20
Ω̇ = 2
mp R
m2 (g − a2 ) − m1 (g − a1 )
=2
mp R
m2 (g − Ω̇R) − m1 (g + Ω̇R)
Ω̇ = 2
mp R
m2 − m1 g
= mp
2 + m 1 + m 2 R
m2 − m1
a2 = mp g
2 + m1 + m2
m2 − m1
a1 = − mp g
2 + m1 + m2

2 Considere un yo-yo con radio exterior R igual a 10 veces su

radio interior r. El momento de inercia Io del yo-yo respecto
2
de su centro de masa está dado por Io = M2R , donde M es
la masa total del yo-yo. El extremo final de la cuerda se
mantiene en reposo y ésta no desliza respecto del yo-yo.

g
M
R r

2
2.1 Ecuaciones de Newton

M g − T = M acm

2.2 Momento angular

Icm Ω˙ =
X (cm)
τext
= rŷ × T (−x̂) = rT ẑ
2rT
Ω̇ =
M R2

2.3 Condiciones de vı́nculo

2.3.1 Rodadura entre soga y radio interno

v cm + Ω × rŷ = 0
v cm = Ωrx̂
acm = Ω̇rx̂

2.4 Resolución

2rT
Ω̇ =
M R2
2rM (g − acm )
=
M R2
2r(g − Ω̇r)
Ω̇ =
R2
r
= R2 g
2
2 +r
r2 1
acm = R2
g= g
+ r2
2
51
50
T = M (g − acm ) = g
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