Problemas resueltos de dinámica rotacional

(PARTE 2)

1. En el sistema de la figura 1 se tiene un objeto A de masa “m” acoplado a un

bloque B de masa M y un momento de inercia I con respecto a su eje de
rotación, los radios que presenta el bloque son R y 2R. La masa del hilo es
despreciable. Determine la aceleración del objeto A.

Figura 1

Solución

Para evaluar el movimiento (traslación) del objeto A se debe evaluar los

movimientos de rotación y traslación que presenta el bloque B.

De dinámica de traslación para el objeto A se tiene


∑F = ma 1

  
mg + T1 = ma1

mg ( −kˆ) + T1 ( kˆ) = ma 1 (−kˆ )

mg −T1 = ma 1 (1)

De dinámica de traslación del bloque B se tiene


∑F = ma 2

    
T1 +T2 +T3 + Mg = Ma 2

Mg (−kˆ ) +T1 ( −kˆ ) +T2 ( kˆ ) +T3 ( kˆ) = Ma 2 ( −kˆ)

− Mg − T1 + ( T2 + T3 ) = −Ma 2

T2 +T3 = Mg +T1 − Ma 2 (2)

Ahora de dinámica rotacional tenemos
Se utiliza los ejes x, y, z del caso anterior

∑τ = Iα
      
R ×T3 + R ×T2 + 2 R ×T1 = Iα

R (−iˆ) ×T3 ( kˆ ) + R ( −iˆ) ×T2 (kˆ) + 2 R(iˆ) ×T1 ( −kˆ ) = Iα( ˆj )

− RT 3 ( − ˆj ) + −RT 2 ( − ˆj ) + −2 RT1 ( − ˆj ) = Iα( ˆj )

RT 3 + RT 2 + 2 RT1 = Iα Vista lateral del objeto B

Debido a que el movimiento de traslación y rotación considerado para el bloque

B es causado por las cuerdas que se sujetan al techo se tiene α = a2 / R
a
RT3 + RT2 + 2 RT1 = I 2
R

a2
R(T3 + T2 ) + 2 RT1 = I (3)
R

Aplicando (2) en (3) se tiene

a2
R ( Mg + T1 − Ma 2 ) + 2 RT1 = I
R
a
RMg + RT1 − RMa 2 + 2 RT1 = I 2
R
a2
RMg − RMa 2 + 3RT1 = I
R
a2
I − RMg + RMa 2
R (4)
T1 =
3R

Reemplazando (4) en (1) se tiene

 a2 
I − RMg + RMa 2 
mg − R  = ma 1
 3R 
 
 
a2
3Rmg − I + RMg − RMa 2 = 3Rma1
R
a
3Rmg + RMg = 3Rma1 + RMa 2 + I 2 (5)
R
Ahora hay que notar que la aceleración de A esta relacionada con la aceleración
tangencial de la sección del bloque de radio R y 2R, la primera produce el
deslizamiento del bloque B y el segundo el deslizamiento del objeto A con
respecto a B (considera que B está esta en reposo), entonces para obtener la
aceleración A es necesario sumar ambos términos. Hay que notar que las
secciones de radios R y 2R presentan la misma aceleración angular, por lo tanto:

a1 = α 2 R + αR = 3αR

Debido a que a 2 = αR entonces se tiene

a1 = 3a 2 (6)

Ahora reemplazando (6) en (5) se tiene

a2
3Rmg + RMg = 3Rm (3a2 ) + RMa 2 + I
R
a2
3Rmg + RMg = 9 Rma 2 + RMa 2 + I
R
 I 
(3m + M ) Rg =  9 Rm + RM + a2
 R
Dividiendo la expresión entre R se tiene
 I 
(3m + M ) g =  9m + M + 2 a2
 R 
(3m + M ) g
a2 =
 I 
 9m + M + 2 
 R 
Finalmente de (6) se tiene

3(3m + M ) g
a1 =
 I 
 9m + M + 2 
 R 