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ÍNDICE
1. DICAS DESTE MATERIAL 3
2. INTRODUÇÃO 4
4. MANUSEANDO O SIMULINK 11
5. BLOCOS 16
6. EXEMPLOS 27
1
6.1. EXEMPLO 1: SISTEMA MASSA-MOLA 27
6.2. EXEMPLO 2: CIRCUITO RC SÉRIE 29
6.2.1. MODELAGEM MATEMÁTICA DO CIRCUITO 30
6.2.2. SOLUÇÃO DO CIRCUITO UTILIZANDO SIMULINK 31
2
1. Dicas deste material
Esta apostila de simulink foi elaborada com o objetivo de auxiliar os
estudantes a terem uma rápida inicialização ao uso desta poderosa ferramenta
computacional para a simulação de sistemas dinâmicos.
O primeiro capítulo após a introdução (Monte um Modelo Simples) é
aconselhada a todos aqueles que querem partir logo para a construção do seu primeiro
modelo.
O capítulo Manuseando o Simulink explica alguns detalhes para a
construção dos modelos.
O capítulo Blocos pode ser muito interessante como fonte de consulta dos
principais blocos do Simulink.
3
2. Introdução
O Simulink é um pacote de um software para modelar, simular, e analisar
sistemas de dinamicamente. Suporta sistemas lineares e não-lineares modelados em
tempo contínuo, tempo discreto ou em uma mistura dos dois. Sistemas também
podem ter partes diferentes que são amostradas ou atualizadas a taxas diferentes.
Para modelar, o Simulink possui uma interface gráfica com usuário (GUI)
para construir modelos como diagramas de blocos, usando as operações clicar-e-
arrastar do mouse. Com esta interface, você pode fazer os modelos da mesma maneira
que você vai com lápis e papel (ou como a maioria dos livros de ensino os descreve).
Este é um enorme avanço em relação as soluções tradicionais com métodos
numéricos. O Simulink inclui biblioteca de bloco prontos e você também pode
personalizar e pode criar seus próprios blocos.
Depois que você definir um modelo, você pode simular. Alguns blocos
permitem que você veja os resultados enquanto a simulação ainda estiver sendo
executada. Além disso, você pode mudar parâmetros e imediatamente e ver o que
acontece. Os resultados da simulação podem ser enviados para o workspace do
MATLAB para visualização e utilização posterior.
Muitas outras ferramentas do MATLAB podem ser usadas junto com o
Simulink, e é por isso que o MATLAB e o Simulink são integrados. Você pode
simular, pode analisar, e pode revisar seus modelos em qualquer ambiente a qualquer
ponto.
O Simulink nos permite criar qualquer tipo de artefato, máquina ou
aparelho que não existe fisicamente e vê-los funcionando antes que venham a existir.
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3. Monte um Modelo Simples
Este exemplo mostra como construir um modelo utilizando muitos
comandos de construção de modelos e ações que você usará para construir os seus
próprios modelos.
O modelo integra uma onda senoidal e mostra os resultados. O diagrama
de blocos do modelo deve se parecer com o da figura abaixo:
5
Para criar este modelo, precisará arrastar os blocos das bibliotecas (do
library browser) para dentro do modelo. Procure e arraste os seguintes blocos:
6
Então arraste o bloco Sine Wave da janela até o modelo.
Copie o restante dos blocos e arrume-os. Para mover clique e arraste com
o mouse ou clique e mova com as setas do teclado para menores distâncias.
Com todos os blocos copiados para dentro do modelo, ele deverá se
parecer assim.
7
Se perceberá que os blocos possuem o símbolo >. Se o símbolo aponta
para fora ele indica a saída do bloco e se aponta para dentro indica a entrada.
O Sine Wave também está ligado ao Integrator. Para fazer isso siga a
seqüência:
1. Primeiro, posicione o mouse em cima da linha entre o Sine Wave e
Mux.
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2. Segure a tecla Ctrl e então clique e arraste o mouse até a entrada do
bloco Integrator.
Termine as ligações e abra o bloco Scope com um duplo clique para ver a
simulação. Entre o menu Simulation e escolha Start para iniciar a simulação e
observe as linhas se formando no Scope.
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Feche a caixa de diálogo Simulation Parameters clicando no botão de Ok.
O Simulink aplica os parâmetros e fecha a caixa de diálogo.
Escolha Start no menu Simulation e assista as curvas no bloco Scope.
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4. Manuseando o Simulink
4.1. Zoom no Diagrama de Blocos
O Simulink permite que você aumente ou diminua a visão do diagrama de
blocos. Para regular o zoom:
2.
Arraste o ponteiro ao canto oposto da caixa. Um retângulo
pontilhado inclui os blocos e as linhas selecionadas.
3.
Solte o botão do mouse. Todos os blocos e linhas que estiverem
pelo menos parcialmente incluídos dentro caixa de seleção serão selecionados.
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4.2.3. Selecting the Entire Model
To select all objects in the active window, choose Select All from the Edit
menu. You cannot create a subsystem by selecting blocks and lines in this way; for
more information, see "Creating Subsystems".
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Você pode usar o comando Undo do menu Edit para remover um bloco
adicionado.
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Para mudar o tamanho de um bloco, selecione, então arraste quaisquer de
suas marcas de seleção. Enquanto você segura o botão do mouse, um retângulo
pontilhado mostra novo tamanho para o bloco. Quando você soltar o botão do mouse,
o bloco é redimensionado.
Por exemplo, a figura debaixo mostra um bloco de Gerador de Sinais
sendo redimensionada. A marca do lado inferior direito foi selecionada e arrastada à
posição do cursor. Quando o botão do mouse é solto, o bloco assume o seu novo
tamanho.
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• O menu Hide Name mantém o nome do bloco visível. Quando você seleciona
Hide Name, ele muda o Show Name quando o bloco é selecionado.
• O menu Show Name mostra o nome oculto do bloco.
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5. Blocos
5.1. Bibliotecas de Blocos do Simulink
Simulink organiza seus blocos em bibliotecas de blocos de acordo com a
aplicação. A janela do simulink exibe os ícones e os nomes da biblioteca:
16
Dados provenientes de uma matriz definida no workspace.
17
5.1.3. Biblioteca Discrete
Nome do Bloco Aplicação
Deriva um sinal.
Integra um sinal.
18
Implementa uma função de transferência linear.
19
Executa uma função matemática.
Ganho variável.
20
Executa interpolação linear de duas entradas.
21
5.1.8. Biblioteca Signals & Systems
Nome do Bloco Aplicação
Saída nula.
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Cria uma porta de entrada para um subsistema ou uma entrada
externa.
Blocos Virtuais
23
Demux Sempre virtual.
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A caixa de diálogo contém os seguintes campos:
5.4.1. Description
Breve descrição da finalidade do bloco.
5.4.2. Priority
Prioridade de execução deste bloco em relação aos outros blocos do
modelo.
5.4.3. Tag
Um campo de texto geral que é salvo com o bloco.
5.4.4. Open function
MATLAB (m-) function a ser chamada quando o usuário abrir este bloco.
5.4.5. Attributes format string
Valor atual do parâmetro AttributesFormatString do bloco. Este parâmetro
especifica quais parâmetros mostrar próximo do ícone do bloco. Os attributes format
string podem ser algum string com nome de parâmetros embutidos. Um nome de
parâmetro embutido é o nome de um parâmetro precedido por %< e seguido por >,
por exemplo, %<priority>. O Simulink mostra os attributes format string próximo do
ícone do bloco, substituindo cada nome de parâmetros pelos correspondentes valores
dos parâmetros. Você pode usar os caracteres de linhas (\n) para mostrar cada
parâmetro em uma linha separada. Por exemplo, especificando os attributes format
string
pri=%<priority>\ngain=%<Gain>
para o bloco Gain mostrará:
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Se o valor de um parâmetro não for um string ou um inteiro, Simulink
exibe N/S (not supported) para o valor do parâmetro.
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6. Exemplos
6.1. Exemplo 1: Sistema Massa-Mola
F
m
d 2x d 2x k
Força: F = -kx = ma ∴ kx = m ∴ a= 2
=− x ( 10.7 )
dt 2 dt m
1 2
Energia potencial: E p = kx ( 10.8 )
2
1
Energia cinética : Ec = mv 2 ( 10.9 )
2
27
a 1 v 1
x -k/m x
s s
posição
Integrator Integrator1
ac v
aceleração velocidade
m/2 Ec
En. Cinetica
k/2 Ep
En. Potencial
t
Clock tempo
15
Energia Cinética
)
J(
l
ai 10
c
n
et
o
P
e
a
cti
é
ni
C 5
ai
g
r
e
n
E Energia Potencial
0
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
posição (m)
28
15
) Energia Potencial
J(
l
ai 10
c
n
et
o
P
e
a
cti
é
ni
C 5
ai
g
r
e
n
E Energia Cinética
0
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
velocidade (m/s)
) 2
s/
m(
e 0
d
a
di
c
ol -2
e
v
-4
-6
-8
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
posição
29
Fig. 6.6: Circuito elétrico RC série com uma fonte de tensão contínua.
e − vR − v = 0
vR = Ri (t )
dv dv
i (t ) = C ∴ e – Ri(t) – v = 0 ou e − RC −v = 0
dt dt
dv 1 1
+ v= e
dt RC RC
dv
+v =5
dt
onde : v(0) = 10
30
6.2.2. Solução do Circuito Utilizando Simulink
Para utilizar o Simulink devemos expressar a equação diferencial da
seguinte maneira:
1
RC ∫
v= (e − v)dt
Fig. 6.7: Diagrama de blocos do Simulink para o Circuito Elétrico da Fig. 10.11
10
9.5
8.5
7.5
6.5
5.5
5
0 2 4 6 8 10
Fig. 6.8: Saída gráfica v(t ) × t para t ≥ 0 para o Circuito Elétrico
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