22ª Lista de Exercícios – Projeto Controlador Avanço/Atraso Analítico

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Disciplina: IM 144 Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira

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Lista 22
QUESTÃO 1a) Pelo método da resposta em frequência

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close all
clc
%enconrtar Kc e planta
kc=1;
np=[10 20];
dp=poly([0 -0.1 -10]);
P=tf(np,dp);
%encontrar margem de fase atual
figure(1)
margin(kc*P)
%dados
MFd=60;
wcgf=6; %valor adotado
%calculo de valor do módulo e fase da planta*kc no wcgf
[mp fip]=bode(kc*P,wcgf)
mk=1/mp
fik=(-180 + MFd - fip)/180*pi
%parâmetros do controlador
alfa = mk*(kc*cos(fik)-mk)/(kc*(kc-mk*cos(fik)))
T=(mk*cos(fik)-kc)/(mk*wcgf*sin(fik))
%controlador
nk=kc*[alfa*T 1]
dk=[T 1]
K=tf(nk,dk)
%checar:
FT=feedback(K*P,1);
figure(2),step(FT)
PSS=9.43;
zeta=log(100/PSS)/sqrt(pi^2+log(100/PSS)^2)

Valor obtido:

zeta =

0.6008

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Se supôs uma frequência de cruzamento

de ganho de 6 rad/s. Nesse caso a
resposta ao degrau apresenta sobressinal
de 9,43% e o zeta é maior que 0.6.
atingindo objetivos propostos

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QUESTÃO 1b) Pelo método da resposta em frequência

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clc
%enconrtar Kc e planta
kc=3.8;
np=[50];
dp=poly([-1 -2 -5]);
P=tf(np,dp);
%encontrar margem de fase atual
figure(1)
margin(kc*P)
%dados
MFd=40;
wcgf=10; %valor adotado
%calculo de valor do módulo e fase da planta*kc no wcgf
[mp fip]=bode(kc*P,wcgf)
mk=1/mp
fik=(-180 + MFd - fip)/180*pi
%parâmetros do controlador
alfa = mk*(kc*cos(fik)-mk)/(kc*(kc-mk*cos(fik)))
T=(mk*cos(fik)-kc)/(mk*wcgf*sin(fik))
%controlador
nk=kc*[alfa*T 1]
dk=[T 1]
K=tf(nk,dk)
%checar
L=P*K;
figure(2)
margin(L)

Como MF=40°, o projeto é adequado

para a resolução do problema.

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QUESTÃO 1c) Pelo método da resposta em frequência

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clc
%enconrtar Kc e planta
kc=10;
np=[2 1];
dp=poly([0 -0.2 -2]);
P=tf(np,dp);
%encontrar margem de fase atual
figure(1)
margin(kc*P)
%dados
MFd=45;
wcgf=10.5; %valor adotado
%calculo de valor do módulo e fase da planta*kc no wcgf
[mp fip]=bode(kc*P,wcgf)
mk=1/mp
fik=(-180 + MFd - fip)/180*pi
%parâmetros do controlador
alfa = mk*(kc*cos(fik)-mk)/(kc*(kc-mk*cos(fik)))
T=(mk*cos(fik)-kc)/(mk*wcgf*sin(fik))
%controlador
nk=kc*[alfa*T 1]
dk=[T 1]
K=tf(nk,dk)
%checar
L=P*K;
figure(2)
margin(L)

Como MF=45°, o projeto é adequado

para a resolução do problema.

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QUESTÃO 2) Pelo método da resposta em frequência

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%enconrtar Kc e planta
kc=1.33;
np=[10 30];
dp=[1 3 2 0];
P=tf(np,dp);
%encontrar margem de fase atual
figure(1)
margin(kc*P)
%dados
MFd=35; %valor pode ser maior ou igual a 35º
wcgf=10; %valor adotado
%calculo de valor do módulo e fase da planta*kc no wcgf
[mp fip]=bode(kc*P,wcgf)
mk=1/mp
fik=(-180 + MFd - fip)/180*pi
%parâmetros do controlador
alfa = mk*(kc*cos(fik)-mk)/(kc*(kc-mk*cos(fik)))
T=(mk*cos(fik)-kc)/(mk*wcgf*sin(fik))
%controlador
nk=kc*[alfa*T 1]
dk=[T 1]
K=tf(nk,dk)
%checar
L=P*K;
figure(2)
margin(L)

Como MF=39,1º igualando aos parâmetros

desejados de MF≥35°, conclui-se que o projeto é
adequado para a resolução do problema.
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QUESTÃO 3) Pelo método da resposta em frequência

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%enconrtar Kc e planta
kc=4;
np=[10];
dp=[1 2 0];
P=tf(np,dp);
%encontrar margem de fase atual
figure(1)
margin(kc*P)
%dados
zeta=0.707;
MFd=100*zeta; %MFd=70.7
wcgf=7.9; %valor adotado
%calculo de valor do módulo e fase da planta*kc no wcgf
[mp fip]=bode(kc*P,wcgf)
mk=1/mp
fik=(-180 + MFd - fip)/180*pi
%parâmetros do controlador
alfa = mk*(kc*cos(fik)-mk)/(kc*(kc-mk*cos(fik)))
T=(mk*cos(fik)-kc)/(mk*wcgf*sin(fik))
%controlador
nk=kc*[alfa*T 1]
dk=[T 1]
K=tf(nk,dk)
%checar
L=P*K;
figure(2)
margin(L)

Como MF=71º igualando aos parâmetros desejados de MF=70,7°, conclui-se

que o projeto é adequado para a resolução do problema.

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QUESTÃO 4) Pelo método da resposta em frequência

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%enconrtar Kc e planta
kc=0.5;
np=[18];
dp=[4 24 20 0];
P=tf(np,dp);
%encontrar margem de fase atual
figure(1)
margin(kc*P)
%dados
MFd=40;
wcgf=14.6;
%calculo de valor do módulo e fase da planta*kc no wcgf
[mp fip]=bode(kc*P,wcgf)
mk=1/mp
fik=(-180 + MFd - fip)/180*pi
%parâmetros do controlador
alfa = mk*(kc*cos(fik)-mk)/(kc*(kc-mk*cos(fik)))
T=(mk*cos(fik)-kc)/(mk*wcgf*sin(fik))
%controlador
nk=kc*[alfa*T 1]
dk=[T 1]
K=tf(nk,dk)
%checar
L=P*K;
figure(2)
margin(L)
%checar:
FT=feedback(K*P,1);
figure(3),step(FT)

Com kc=0.5, o requisito MF=40° é satisfeito,

mas o tempo de estabilização menor que 4
segundos não é. Numa segunda tentativa,
usaremos método de Lugar de Raízes

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Continuação... QUESTÃO 4) Pelo método de lugar de raízes

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clc
%parametros dados
wcgf=2.5
Mfd=40
%enconrtar Kc
kc=0.5
np=[18]
dp=[4 24 4 0]
P=tf(np,dp)
%Calculo de fator de amortecimento e frequencia natural
ksi=Mfd/100 %se puede empezar a mover ksi o el wcgf
wn=wcgf
%calculo dos polos desejados
sigmad=-ksi*wn
wd=wn*sqrt(1-ksi^2)
sd=sigmad+j*wd
%calculo da planta no polo desejado
rp=freqresp(kc*P,sd)
fip=angle(rp)
mp=abs(rp)
%calculo do controlador
mk=1/mp
fik=(-pi-fip) %este ya esta enradianes
alfa=mk*(kc*wd*cos(fik)-wd*mk +
kc*sigmad*sin(fik))/(kc*(sigmad*mk*sin(fik)+kc*wd-wd*mk*cos(fik)))
T= -(sigmad*mk*sin(fik) + kc*wd -
wd*mk*cos(fik))/(mk*sin(fik)*(sigmad^2+wd^2))
%controlador
nk=[kc*(alfa)*T kc]
dk=[T 1]
K=tf(nk,dk)
%checar dados
figure(2)
margin(K*P)

Numa segunda tentativa,

usaremos método de Lugar de
Raízes, substituindo kc=0,92

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Continuação... QUESTÃO 4) Pelo método de lugar de raízes

clear all
close all
clc
%parametros dados
wcgf=2.5;
Mfd=40;
%enconrtar Kc
kc=0.92;
np=[18];
dp=[4 24 4 0];
P=tf(np,dp);
%Calculo de fator de amortecimento e frequencia natural
ksi=Mfd/100 %se puede empezar a mover ksi o el wcgf
wn=wcgf
%calculo dos polos desejados
sigmad=-ksi*wn;
wd=wn*sqrt(1-ksi^2);
sd=sigmad+j*wd;
%calculo da planta no polo desejado
rp=freqresp(kc*P,sd);
fip=angle(rp);
mp=abs(rp);
%calculo do controlador
mk=1/mp;
fik=(-pi-fip); %este ya esta enradianes
alfa=mk*(kc*wd*cos(fik)-wd*mk +
kc*sigmad*sin(fik))/(kc*(sigmad*mk*sin(fik)+kc*wd-wd*mk*cos(fik)));
T= -(sigmad*mk*sin(fik) + kc*wd -
wd*mk*cos(fik))/(mk*sin(fik)*(sigmad^2+wd^2));
%controlador
nk=[kc*(alfa)*T kc];
dk=[T 1];
K=tf(nk,dk);
%checar dados
figure(1)
margin(K*P)
Tmf=feedback(K*P,1)
figure(2)
step(Tmf)

Com kc=0,92 obtemos MF=40°

conforme especificado pelo
gráfico do Matlab

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Continuação... QUESTÃO 4) Pelo método de lugar de raízes

Mas não atendeu ao requisito de

tempo de estabilização menor
que 4s, ficando apenas próximo
do especificado

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