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Aplicação de Encoder Incremental Usando um Módulo

de Interface para Contagem Rápida de um CLP


Muitas aplicações de controle de máquina exigem vários tipos de controle de alta
velocidade simples. Tais aplicações normalmente envolvem algum tipo de controle de
movimento, ou interrupções de alta velocidade para eventos de tempo crítico. Muitos
Controladores Lógicos Programáveis (CLP) de médio porte, apresentam um Módulo de
Interface para Contagem Rápida agregado como recurso interno da CPU para resolver
tais problemas a um custo mínimo.

Os Módulos de Interface para Contagem Rápida são bem adaptados para monitorar
e controlar vários tipos de sinais de entrada de alta velocidade (pulsos), os quais não
convém serem tratados com os módulos de entrada discreta padrão.

Os Módulos de Interface para Contagem Rápida trabalham com uma parte


especial da CPU do CLP, que opera independentemente do ciclo de varredura do
programa principal da CPU. Isso possibilita medições exatas e a captura de pulsos de alta
velocidade, entradas discretas de curta duração, etc. Tais pulsos podem ser gerados a partir
de vários dispositivos diferentes, como encoders de pulso, sensores e interruptores.

Uma aplicação típica é um encoder de pulso que é conectado a um dispositivo de


movimento rotativo ou linear.

Os encoders são utilizados no controle de movimento em aplicações diversas,


incluindo máquinas-ferramenta, posicionamento de SMD e posicionamento multi-eixos.
Em um sentido mais geral, os encoders produzem um determinado número de pulsos para
cada rotação de seu eixo, a fim de que as decisões de controle possam ser feitas com base
no número de pulsos contados.

Os encoders podem ser facilmente interfaceados a um módulo de contagem rápida


dos CLPs para o controle da posição exata. Do ponto de vista dos tipos de sinais elétricos
disponíveis em sua saída, existem basicamente dois tipos de encoders disponíveis no
mercado, o incremental e o absoluto. Estes encoders, quando rotativos, possuem um eixo de
rotação, que são normalmente associados mecanicamente, por meio de um dispositivo de
acoplamento adequado, aos eixos dos motores da máquina que se deseja controlar.

O encoder incremental possui uma saída de trem de pulsos, a qual responde à


rotação do seu eixo. A resposta desta saída de pulsos é correspondente à resolução do
encoder, ou seja, ao número de pulsos por revolução. Há duas saídas em um encoder
incremental, em geral denominadas “A” e “B”.

Há também uma saída para indicar a posição inicial ou zero (pulso de índice). As
saídas do encoder incremental podem ser usadas tanto numa configuração de contagem
rápida padrão como também para contagem com controle de sentido de giro (em
quadratura).

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Por sua vez um encoder absoluto, que geralmente é usado para um posicionamento
mais preciso, possuem uma saída que apresenta um valor binário correspondente aos graus
por revolução (360º / volta).

Existem duas maneiras básicas de utilizar a técnica de contagem progressiva/


regressiva numa aplicação que envolve um encoder incremental:

 Dupla Contagem Progressiva Padrão, a partir de duas fontes distintas de pulsos,


ou seja, usando apenas uma saída de pulsos de dois encoders, ou;
 Contagem Progressiva / Regressiva em Quadratura, usando ambas as saídas, A e
B, de um mesmo encoder.

A primeira forma, utiliza o módulo de contagem rápida como dois contadores


independentes, para contagem apenas progressiva e é comumente usada para controle de
posição, onde o sentido de movimento não precisa ser controlado.

Por exemplo, um mandril pode precisar ser movido em um determinado sentido, na


horizontal enquanto que, ao mesmo tempo, a posição do mandril precisa ser conhecida e
controlada.

Isso pode ser feito por meio da contagem de pulsos recebidos de dois encoders de
apenas um ponto de saída. Quando o mandril se move em uma direção, um dos encoder irá
incrementando uma contagem acumulada (contador 1). Quando a broca se move no sentido
oposto, um segundo encoder irá incrementar uma segunda contagem acumulada (contador
2). A posição do mandril será então conhecida, por se olhar para o valor da diferença dos
valores das contagens acumulados em um dado momento.

Usando o exemplo de posicionamento de alta velocidade apresentado na figura


anterior, a entrada de contagem rápida C0 recebe os sinais a partir de um encoder que
mantém o controle do movimento em um sentido (horário, por exemplo). Já a entrada C1
mantém o controle do movimento no outro sentido (anti-horário) recebendo pulsos de um
segundo encoder. As ações de incrementar o contador 1 e incrementar o contador 2 podem
acontecer simultaneamente ou durante intervalos de tempo distintos.

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A segunda maneira de usar o módulo de contagem rápida é quando necessita se
manter o controle do sentido que o motor está girando. Isto é obtido por meio de um
encoder de quadratura, que tem duas saídas de pulso (A e B), ligadas a um contador
Progressivo / Regressivo. Os trens de pulso A e B que são processados têm uma diferença
de fase de 90º entre si. A partir desta informação, o módulo de contagem rápida pode ser
configurado para saber se o eixo está girando no sentido horário ou anti-horário.

O diagrama abaixo mostra este modo, denominado Contagem Progressiva /


Regressiva em Quadratura que está sendo executada com um encoder de quadratura.

Os encoders mostrados na aplicação de contagem rápida Progressiva / Regressiva


padrão poderiam ser substituídos por sensores fotoelétricos, ou mesmo chaves de fim de
curso, já, por outro lado, a aplicação da contagem em quadratura, limita-se especificamente
ao eixo dos encoders.

Em geral, os módulos de Interface para Contagem Rápida operam em até 5 KHz e


permitem que se configure várias opções de contagem diferentes. Estas características de
operação são inerentes à CPU nas quais são construídas, mas o módulo de Interface para
Contagem Rápida deve ser utilizado para conectar esses recursos para um determinado
processo. Existem várias opções disponíveis típicas, como por exemplo:

 Contador de alta velocidade com múltiplos valores de pré-determinados (valores de


preset) e sub-rotinas de interrupção integradas (consideramos aqui um exemplo
com até 24 valores de preset por contador);

 Entrada para encoder de quadratura para processar contagens e determinar sentido


de giro horário ou anti-horário;

 Saída de pulso programável com interrupções externas e perfis de aceleração e de


desaceleração separado para posicionamento e controle da velocidade. A saída de
pulsos é geralmente usada com motores de passo, que traduzem os pulsos em uma
quantidade e um sentido de rotação;

 Entradas de interrupção externas para uma resposta imediata a tarefas críticas ou


tempo sensíveis;

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 Recurso de captura de pulsos para ler até quatro entradas, cada entrada com uma
largura de pulso tão pequena quanto 0.1ms;

 Filtro discreto programável (com retardo no ligamento ou retardo no desligamento


de 99ms) para garantir a integridade do sinal de entrada.

Assim, um módulo de interface para contagem rápida, é uma interface para vários
métodos de contagem. Ele também fornece um meio para uso incorporado das
características da CPU para a interrupção, a captura de pulso, pulso de saída e entrada
discreta. Como resultado, o módulo tem dois terminais de entrada e saída. Em algumas
aplicações em que se faça necessário, os mesmo terminais podem ser utilizados como
entradas em um modo de operação e como saídas em um modo diferente. Em alguns
modelos de CLP de alguns fabricantes, o bloco de terminais pode ser removido para
facilitar a montagem da fiação, em outros modelos é necessário construir um cabo com
conector adequado para ter acesso aos terminais do módulo de interface para contagem
rápida.

Em geral do módulo de interface para contagem rápida também possui LEDs para
indicar a operação do módulo. Normalmente o módulo tem seis indicadores: um para cada
uma das quatro entradas, mais dois (para aqueles que usam os modos de direção), uma para
indicar operação em sentido horário (CW) e outro para indicar operação anti-horário
(CCW).

As entradas da interface para contagem rápida aceitam pulsos de largura mínima de


100µs, operando com tensões de 12V a 24V (Max. 30V) e consumo em torno de 10mA por
entrada e taxa de resposta menor que 30µs para ambas as bordas de transição.

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Modos de Operação de um Módulo de Interface para Contagem Rápida:

O Módulo de Interface para Contagem Rápida fornece acesso fácil a diferentes


modos de operação, em geral de quatro a seis diferentes modos estão disponíveis.

Existe no mínimo um, mas em geral dispomos de até dois contadores progressivos /
regressivos de alta velocidade (5KHz) embutidos internamente na CPU. Esses contadores
trabalham de forma independente da varredura da CPU. A faixa de valor de contagem vai
de 0 até um valor máximo positivo (no caso 99.999.999).

Quando o contador atinge um dos múltiplos valores pré-determinados (preset), a


CPU pára o funcionamento normal, interrompendo a varredura do programa principal e
passa a executar uma sub-rotina de interrupção que está associada com o contador
progressivo (uma sub-rotina de interrupção para cada contador).

Cada um dos 24 presets tem um relé especial que é usado para disparar eventos
quando o valor atual se iguala ao valor de preset. Há duas maneiras de se fazer à
comparação:

 Por valor absoluto pode ser usada para comparar o valor atual da contagem
diretamente com o valor de preset;

 Por valor incremental pode ser usada para comparar o valor atual da contagem com
o valor de preset corrente somado ao valor acumulado dos presets anterior.

A sub-rotina de interrupção pode ser programada para executar as tarefas que forem
necessárias. Por exemplo, a instruções de I/O imediatas podem ser utilizadas na sub-rotina
de interrupção para dar uma resposta muito rápida. Depois que a rotina de interrupção é
execução é concluída, o processador retoma a execução normal do programa a partir do
ponto em que se encontrava no momento que ocorreu a interrupção.

Manipulando o habilitação (ENABLE) do contador para ON e para OFF irá fazer


iniciar ou parar a contagem, respectivamente.

Há três formas de reinicializar os contadores (reset):

 O sinal enviado a partir de um módulo de entrada para a CPU onde a entrada é lido
durante a varredura normal de atualização;

 O sinal enviado diretamente para o módulo via ponto C2 e / ou ponto C3, e;

 Utilizando um relé interno do PLC para executar o reset através do programa. A


segunda opção é a forma de reinicialização mais rápida.

Normalmente o módulo mantém uma solução de contagem em laço aberto para a


sua aplicação e depende do projetista do sistema para fechar o laço adequadamente. O

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diagrama a seguir fornece uma visão geral das especificações e seqüência de operações para um dos modos de operação:

C0

C2
C1

C3

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No Módulo de Interface para Contagem Rápida os contadores internos podem ser
configurados tanto para operar tanto como dois contadores progressivos / regressivos
padrão, quanto como um único contador progressivo / regressivo em Quadratura.

Como contadores progressivos / regressivos padrão, o sinal de entrada para


contagem progressiva até um valor de predefinição é conectado ao ponto C0 no módulo. O
sinal para contagem regressiva a partir de uma predefinição é ligado ao ponto C1.
Normalmente, estes sinais são processados a partir de dois encoders com único ponto de
saída em cada encoder, (como foi o caso da aplicação mostrada na pagina anterior). Neste
caso, as demais entradas, C2 e C3, se prestam a receber sinais de reinicialização (reset) para
cada contador, respectivamente.

Por sua vez no modo de quadratura, os sinais são normalmente recebidos de um


único encoder de quadratura com dois pontos de saída (A e B). A entrada C0 recebe o sinal
da fase A e a entrada C1 recebe o sinal da fase B do encoder. Os dois sinais são defasados
em 90º elétricos um do outro. Ao contar os sinais e compará-los, a CPU pode determinar
tanto a velocidade quanto a direção do eixo de rotação do motor.

O contador funciona de forma independente da varredura da CPU. A lógica ladder


pode ser escrita de modo que quando a contagem atinge um valor pré-determinado (até 24
presets), a CPU pára o funcionamento normal e executa uma sub-rotina de interrupção que
é associada com o contador. Cada preset está associado a um relé especial que pode ser
usado para disparar eventos quando o valor atual da contagem se tornar igual ao valor de
preset. Pode-se usar tanto preset absoluto (comparação direta) quanto preset incremental
(compara a contagem atual com o preset atual somado do valor acumulado dos presets
anterior).

A sub-rotina de interrupção pode ser programada para executar as tarefas que forem
necessárias. Por exemplo, a instruções de I/O imediatas podem ser utilizadas na sub-rotina
de interrupção para dar uma resposta muito rápida. Depois que a rotina de interrupção é
execução é concluída, o processador retoma a execução normal do programa a partir do
ponto em que se encontrava no momento que ocorreu a interrupção.

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A faixa de valor de contagem vai de um valor máximo negativo até um valor máximo positivo (no caso, de –8,388,608 até
8,388,607). O sinal de habilitação (Enable) é manipulável e os ambos os contadores podem ser reinicializados (reset), quer por um
sinal externo no ponto C2, ou por relés especiais internos que podem ser ativados pelo programa. Neste modo, o ponto C3 não é
utilizado. O diagrama a seguir fornece uma visão geral das especificações e seqüência de operações para este modo de operação:

C0
C1
C2

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Como um Encoder de Quadratura Funciona:

Como mencionado anteriormente, um encoder de quadratura tem duas saídas, A e


B. Essas saídas podem ser usadas para determinar posição e sentido em um sistema
motorizado com acionamento controlado. Isso é possível porque as saídas de quadratura, A
e B, estão defasadas em 90 ° uma em relação à outra, como mostrado na figura abaixo:

Seqüência
Lógica
A B
1 0
1 1
0 1
0 0

Como qualquer encoder de quadratura, pela combinação dos sinais de saída A e B,


quatro estados lógicos distintos são gerados pelo encoder. Estes quatro estados ocorrem em
certa seqüência, dentro do intervalo de um período (um ciclo), ou seja, desde uma borda de
subida até a próxima borda de subida de um dos sinais de saída (sinal A ou sinal B).
No caso analisado no diagrama anterior, a borda de subida do sinal da saída A,
denominamos borda de liderança e é esta borda que fará com que o contador seja
incrementado. Isto pode indicar para a CPU que o eixo do motor esteja girando, por
exemplo, no sentido horário. No entanto o movimento poderá ocorrer no sentido contrário e
isso faz com que a ordem de ocorrência das bordas dos sinais das saídas A e B se inverta,
invertendo a seqüência lógica das combinações:

Seqüência
Lógica
B A
1 0
1 1
0 1
0 0

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No diagrama anterior, pos sua vez, é o sinal da saída B que é o sinal de liderança, e
este fará com que o contador seja decrementado. Isto pode indicar para a CPU que o eixo
do motor esteja girando no sentido anti-horário.

Cada um dos presets está associado com um relé especial chamados relés de
igualdade. Tais relés podem ser referenciados na lógica ladder, tal como qualquer outro relé
auxiliar. No modo de contagem progressiva padrão há dois contadores progressivos de alta
velocidade e dois conjuntos de relés igualdade, já no modo de contagem progressiva /
regressiva em quadratura em que há apenas um contador e apenas um conjunto de relés de
igualdade.

Em resumo, de tudo que foi visto até aqui, combinando-se os modos de contagem e
(padrão ou quadratura) com os modos de comparação com valores predefinidos (absoluto
ou incremental), podemos ir um total de quatro modos de operação:

1. Contagem em Quadratura, modo de preset Absoluto;


2. Contagem em Quadratura, modo de preset Incremental;
3. Contagem Padrão, modo de preset Absoluto;
4. Contagem Padrão, modo de preset Incremental.

A Escolha do Modo de Comparação Entre o Valor da Contagem Atual e os Valores de


Preset:

Existem dois tipos de modos de comparação do valor atual da contagem com


valores predefinidos a escolher – por valor absoluto ou por valor incremental.

Para entender os conceitos que diferem o uso dos modos de comparação absoluta e
incremental, é essencial conhecer algumas noções básicas sobre os presets de contagem.
Dentro da memória do CLP até 24 valores predefinidos podem ser configurados para cada
contador. No modo de comparação absoluto, a predefinição nada mais é do que o número
de pulsos que são necessários a serem contados antes que um determinado evento deva ser
iniciado.

Os valores de presets são inseridos em zonas sucessivas da memória. Com o modo


absoluto, as predefinições são todas independentes. Ou seja, o comparador compara a
contagem real total recebida do módulo com um valor de predefinido, quando os dois são
iguais, o evento é disparado.

Com o modo comparação incremental, no entanto, os valores de preset estão


relacionados uns aos outros. Nesse caso, o contador atinge o pré #1 e dispara um evento A,
em seguida, pré #2 é adicionado ao pré #1 e o resultado se torna o número de pulsos que
deve ser contado antes do evento B Ser acionado. Em seguida, o pré #3 é acrescentado à
soma dos presets #1 e #2, e o resultado se torna o número de pulsos necessários para o
evento C ser disparado. O processo de adicionar todos os presets continua até que a CPU é
notificada de que não haja mais predefinições a serem consideradas.

O diagrama a seguir expressa um exemplo mostrando a diferença entre usar as


comparações com as predefinições no modo incremental e no modo absoluto:

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Repare que para os mesmos valores predefinidos (pré #1 = 50; pré #2 = 100 e pré #3
= 150), somente o ponto de disparo do evento A é o mesmo, demandando 50 pulsos de
contagem. Já os pontos de disparo dos eventos B e C resultam diferentes no modo
incremental e no modo absoluto, uma vez que, no modo incremental, acumula-se uma soma
sucessiva dos valores predefinidos anteriores. No modo incremental o evento B demandou
50 + 100 = 150 pulsos, e, o evento C demandou 50 + 100 + 150 = 300 pulsos.

Outras Características e Recursos Configuráveis:

Muitos Módulos de Interface para Contagem Rápida possuem um recurso de


configuração para que o usuário adapte a velocidade da contagem de acordo com as
condições de sua aplicação, como por exemplo, o recurso que permite que o contador faça
uma contagem de 4 vezes mais com o mesmo encoder.

Um valor predefinido pode ser alterado a qualquer momento, mas, em geral, para
que o comparador de contagem possa reconhecer os valores alterados, o contador deve ser
reiniciado ou CPU tem que passar por uma mudança de modo.

Poder-se configurar o comportamento da CPU com respeito à leitura da região de


memória alocada para os valores predefinidos de duas maneiras:

 O módulo do contador lê os valores predefinidos na memória cada vez que o


contador é zerado ou na ocorrência do pulso marcador de índice;

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 O módulo do contador lê os valores predefinidos na memória somente na
primeira varredura do programa, isto é na transição “Run Program”, ou quando
uma mudança de modo da CPU ocorre.

Em uma aplicação de alta velocidade usando um encoder de alta resolução, com a


CPU programada com presets que abrangem valores nos limites da resolução do encoder,
pode-se perder os pulsos na faixa mais alta de predefinições, próximas ao pulso de índice
(pulso de zero do encoder). Assim, é possível também se configurar o reconhecimento ou
não do pulso de índice.

Escrevendo o Programa de Controle Para Um Contador Progressivo / Regressivo:

Uma vez que o contador progressivo / regressivo já foi configurado, o programa de


controle pode ser escrito. Escrever o programa em ladder para o contador de alta velocidade
é muito idêntico ao de um contador regular. Contadores de alta velocidade incorporados em
geral têm três entradas. A primeira entrada, denominada habilitação (Enable) permite a
contagem, quando ativa ou inibe a contagem quando inativo. A segunda entrada
denominada pré-carga (Preload) permite que se altere a contagem atual. A entrada da pré-
carga deve ser desligada enquanto o contador está contando. A terceira entrada é para
redefinir o contador (Reset).

Os exemplos mostrados a seguir são baseados no software DirectSOFT32, neste


caso o mnemônico para o contador é UDC. Ele pode ser encontrado no navegador de
instrução do DirectSOFT32, usando a tecla de atalho F7 para inserção, enquanto no modo
de edição. Depois de selecionar o UDC, aparece um quadro pedindo o endereço do
contador e valor pré-determinado. O endereço do contador no exemplo é CT174. O
endereço do contador para o modo de
contagem em quadratura deve ser sempre
174. O valor predefinido 17.688 foi usado
para este exemplo. Este é o número de
pulsos a serem recebidos e contados antes da
saída do contador vai ativada. Qualquer
valor entre 8.388.607 -8.388.608 e pode ser
programado para a predefinição. Para um
valor negativo deve-se digitar 80.017.688,
onde o 8 inicial representa -17.688. Após
digitar o endereço do contador e o preset,
digite os endereços de contacto para os
contatos que são automaticamente
desenhados no programa Ladder:

No exemplo acima, quando a entrada Enable é ativada, o contador de alta


velocidade irá responder aos pulsos no ponto C0 e incrementar o contador. Quando os
pulsos são recebidos no ponto C1, o contador irá decrementar. A entrada de reset se
comporta de uma forma ou lógica de acordo com o ponto de entrada física de reset C2. O
contador de alta velocidade pode receber uma reinicialização de qualquer contacto no
ladder ou o ponto de reset externo C2, se tiver sido configurado como uma entrada externa.

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Exemplo 1: Contagem progressiva / regressiva com interrupção:

Abaixo segue um exemplo de como contador progressivo / regressivo com uma


interrupção pode ser programado:

O ponto C3 não é usado nesta


aplicação.

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Exemplo 2: Contador Progressivo / Regressivo com Entradas Padrão:

Neste exemplo não faremos uso de encoder algum, no entanto sua importância
reside no fato de podermos observar o uso de alguns recursos interessantes do contador
rápido. Suponha então que existe uma esteira “A” que transporta frascos a serem
inspecionados. Durante o curso do processo, um sensor está mantendo o controle das
garrafas que vão para a esteira “A”, e um outro sensor mantém o controle de quantas
garrafas estão sendo removidos para a linha de produto acabado. No processo, quando uma
quantidade de 450 frascos for atingida, um “indicador luminoso de 450” é ativado e quando
uma quantidade de 500 frascos for atingida, um “indicador luminoso de 500” é ativado ao
mesmo tempo em que uma cancela de re-direcionamento é acionada, a fim de canalizar as
garrafas para correia transportadora “B”. A cancela de re-direcionamento permanece
ativada por 30 segundos. O exemplo a seguir mostra como o programa Ladder para o
processo pode ser implementado. Observe o uso do V1174. Este local de memória
armazena o valor atual de contagem do CT174, que é usado.

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Como se pôde observar, no exemplo anterior, não se fez necessário programar
valores predefinidos (preset), uma vez que apenas eram apenas dois valores (450 e 500) e
se fez uso do acesso direto ao contido em V1174/V1175 que corresponde ao valor atual da
contagem.

Exemplo 3: Contagem em Quadratura:

Neste exemplo, uma peça de madeira trabalhada estará sendo perfurada com três
furos. Nos furos serão então injetados com um adesivo para fixação de buchas que serão
inseridos em uma outra estação de trabalho. Um encoder em quadratura é conectado a uma
mesa de posicionamento que está movendo o mandril da furadeira horizontalmente sobre a
peça de trabalho. A mesa de posicionamento irá parar e a ferramenta de corte ira descer
para realizar o furo no local exato. Após os três furos terem sido feitos na peça de trabalho,
a mesa de posicionamento inverte a direção e para que seja injetado cola nos mesmos furos.
O programa a seguir mostra como isso pode ser feito:

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Prospecção de problemas:

Após concluir a configuração do contador progressivo / regressivo para o modo 20, o


contador já deve funcionar. Se houver algum problema com a operação de contagem, as
informações a seguir podem fornecer alguma ajuda no tratamento alguns tipos de problema
que podem ocorrer. A experiência tem demonstrado que a maioria dos problemas ocorre
devido à configuração incorreta. Verifique sempre e novamente a configuração de CPU
antes de tudo.

Um encoder rotativo poder também estar funcionando mal por causa de um problema de
acoplamento entre o encoder e o eixo do motor. Verifique se o acoplamento não apresenta
defeito.

Verifique ainda as especificações dos dispositivos de campos (encoders, sensores, fins de


curso): esteja certo de que seus sinais de saída correspondem com as especificações do
módulo de interface de contagem rápida do CLP que esta sendo usado.

Muito rápido - a taxa de pulso não pode ser superior a 5 kHz. Se houver esta suspeita, tente
diminuir a taxa de pulsos para ver se o problema se resolve. A largura dos pulsos também
pode estar muito estreita. O pulso deve permanecer em nível alto, pelo menos, 10 ms para
que o módulo possa detectá-lo.

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