4.

Sisteme cu mai multe grade de libertate dinamică

4.2.6. Vibraţii libere amortizate ale sistemelor MGLD

În cazul vibraţiilor libere amortizate ecuaţia de mişcare (4.12) pentru sisteme MGLD devine:
[ m]{u

} + [ c]{u
} + [ k ]{u} = {0} (4.54)

Cunoscând condiţiile iniţiale:

{u} = {u ( 0 )} {u
} = {u
( 0 )} (4.55)

la timpul t = 0 se poate determina soluţia ecuaţiei (4.54) u(t).

Folosind ecuaţia (4.42) pentru a dezvolta deplasările {u} prin modurile proprii ale sistemului neamortizat şi
înlocuind expresia acestor deplasări în ecuaţia (4.54) obţinem:
[ m][ Φ ]{q

} + [ c][Φ ]{q
} + [ k ][Φ ]{q} = {0} (4.56)

Înmulţind la stânga cu [Φ]T obţinem:

[ M ]{q

} + [C ]{q
} + [ K ]{q} = {0} (4.57)

unde matricele [M] şi [K] sunt definite de relaţiile (4.37), iar matricea [C] este definită în mod similar:
T
[C ] = [Φ ] [ c ][Φ ] (4.58)

În general, matricea [C] poate fi sau poate să nu fie o matrice diagonală. În primul caz modurile proprii ale
sistemului amortizat sunt identice cu modurile proprii ale sistemului neamortizat, iar ecuaţia de mişcare
poate fi rezolvată folosind metode clasice de analiză modală. De aceea, aceste sisteme sunt denumite cu
amortizare clasică. Majoritatea structurilor inginereşti pot fi încadrate în această categorie. Astfel, în cele ce
urmează vor fi tratate doar sisteme MGLD cu amortizare clasică.
În Figura 4.14 este prezentat un sistem cu două grade de libertate dinamică care efectuează oscilaţii libere
amortizate generate de deplasările iniţiale {u(0)} proporţionale cu primul mod propriu al sistemului
neamortizat corespunzător. În Figura 4.15 sunt prezentate rezultate similare pentru acelaşi sistem, oscilaţiile
fiind generate de impunerea unor deplasări iniţiale {u(0)} proporţionale cu cel de-al doilea mod propriu al
sistemului neamortizat corespunzător. Rezultatele permit următoarele observaţii:

deformata nu se modifică în timpul vibraţiilor libere amortizate, la fel ca şi în cazul vibraţiilor libere
neamortizate (vezi Figura 4.12 şi Figura 4.13). Astfel, modurile proprii {φ}n ale sistemului amortizat sunt
moduri proprii de vibraţie şi pentru sistemul amortizat

deplasările celor două mase sunt similare cu cele ale sistemului neamortizat, dar amplitudinea oscilaţiilor
scade cu fiecare ciclu din cauza amortizării

răspunsul fiecărei mase este o mişcare armonică simplă, similară cu cea a unui sistem SGLD amortizat.
Pentru fiecare mod propriu de vibraţie n, ecuaţia de mişcare în coordonate modale este:
M n q

n + Cn q
n + K n qn = 0 (4.59)
unde scalarii Mn şi Kn sunt definiţi de (4.38), iar
T
Cn = {φ }n [ c ]{φ }n (4.60)

Împărţind ecuaţia (4.59) la Mn obţinem:

q

n + 2ξ nωn q
n + ωn2 qn = 0 (4.61)
unde s-a notat:
Cn
ξn = (4.62)
2 M nω n
Ecuaţia (4.61) are aceeaşi formă ca şi ecuaţia de mişcare (2.26) a unui sistem SGLD amortizat, a cărei soluţie
este dată de expresia (2.29). Adaptând acest rezultat, soluţia ecuaţiei (4.61) este dată de:

81
Dinamica Structurilor şi Inginerie Seismică. [Sem. II 2007] http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/dsis/

 q
(0) + ξ nωn qn (0) 

qn (t ) = e −ξnωnt  qn (0) cos ωnD t + sin ωnD t  (4.63)
 ωnD 
unde pulsaţia amortizată a modului propriu n este:

ωnD = ωn 1 − ξ n2 (4.64)

Răspunsul în deplasare al sistemului se obţine înlocuind expresia (4.63) în relaţia (4.52):

N
 q
(0) + ξ nωn qn (0) 
{u ( t )} = ∑{φ} n
e −ξnωn t  qn (0) cos ωnD t +
ωnD
sin ωnD t  (4.65)
n =1  

Figura 4.14. Vibraţii libere amortizate ale unui sistem cu două GLD în primul mod propriu de vibraţie
(modul fundamental) (a); deformata structurii la timpul a, b, c, d şi e (b); coordonata modală q1(t) (c);
răspunsul în timp al deplasării (d), Chopra, 2001.

Figura 4.15. Vibraţii libere amortizate ale unui sistem cu două GLD în modul doi de vibraţie (a);
deformata structurii la timpul a, b, c, d şi e (b); coordonata modală q2(t) (c);
răspunsul în timp al deplasării (d), Chopra, 2001.
4. Sisteme cu mai multe grade de libertate dinamică

Această expresie reprezintă soluţia ecuaţiei de mişcare pentru un sistem MGLD amortizat. Pentru a rezolva
ecuaţia de mişcare a unui sistem MGLD amortizat sunt necesare cunoaşterea pulsaţiilor ωn şi a modurilor
proprii {φ}n ale sistemului neamortizat, precum şi a fracţiunilor din amortizarea critică ξn, iar expresiile
qn ( 0 ) şi q
n ( 0 ) fiind date de (4.50).

Amortizarea afectează pulsaţiile şi perioadele proprii de vibraţie a unui sistem MGLD conform ecuaţiei
(4.64), similar unui sistem SGLD. De aceea, efectul amortizării asupra valorii pulsaţiilor şi perioadelor
proprii unui sistem MGLD este neglijabil pentru fracţiuni ale amortizării critice ξn < 20%.

4.3. Răspunsul dinamic al sistemelor MGLD

4.3.1. Analiza modală

Ecuaţia de mişcare a unui sistem MGLD amortizat acţionat de forţe dinamice este:

[ m]{u

} + [ c]{u
} + [ k ]{u} = { p ( t )} (4.66)

După cum s-a menţionat în secţiunea 4.2.4, vectorul {u} al deplasărilor unui sistem MGLD poate fi
dezvoltat prin contribuţiile modurilor proprii de vibraţie:
N
{u} = ∑ {φ}r qr = [ Φ ]{q} (4.67)
r =1

Înlocuind ecuaţia (4.67) în (4.66) obţinem:

N N N

∑ [ m]{φ}r q

r ( t ) + ∑ [c]{φ}r q
r ( t ) + ∑ [ k ]{φ}r qr ( t ) = { p ( t )}

r =1 r =1 r =1
(4.68)

T
Înmulţind fiecare termen al ecuaţiei (4.68) la stânga cu {φ }n , obţinem:
N N N

∑{φ}n [ m]{φ}r q

r ( t ) + ∑ {φ}n [c ]{φ}r q
r ( t ) + ∑{φ}n [ k ]{φ}r qr ( t ) = {φ}n { p ( t )}

T T T T
(4.69)
r =1 r =1 r =1

Folosind proprietatea de ortogonalitate a modurilor proprii de vibraţie (vezi secţiunea 4.2.2), în cazul
amortizării clasice (matricea de amortizare [c] simetrică), această ecuaţie se reduce la:
M n q

n ( t ) + Cn q
n ( t ) + K n qn ( t ) = Pn ( t ) (4.70)

unde Mn, Cn şi Kn sunt date de relaţiile (4.38) şi (4.60). Ecuaţia (4.70) este valabilă pentru fiecare mod
propriu n = 1, 2, …, N, iar setul de N ecuaţii poate fi scrisă în formă matriceală:

[ M ][ q

] + [C ][ q
] + [ K ][ q ] = {P ( t )} (4.71)

Împărţind ecuaţia (4.70) la Mn obţinem:

Pn ( t )
q

n + 2ξ nωn q
n + ωn2 qn = (4.72)
Mn

unde ξn este fracţiunea din amortizarea critică în modul propriu n, iar ωn este pulsaţia proprie de vibraţie în
modul n. În ecuaţiile (4.70) şi (4.72) mărimile Mn, Cn, Kn şi Pn(t) depind doar de modul propriu n. Astfel,
rezolvarea sistemului de N ecuaţii diferenţiale neomogene (4.66) a fost redusă la rezolvarea a N ecuaţii
diferenţiale neomogene (4.72) independente. În plus, folosind ecuaţia (4.72), nu este necesară estimarea
directă a matricei de amortizare [c] şi nici a elementelor matricei de amortizare modală [C]. În schimb,
amortizarea se specifică direct prin fracţiunea de amortizare critică ξn pentru fiecare mod propriu de vibraţie.
Ecuaţia de mişcare (4.72) are aceeaşi formă ca şi ecuaţia de mişcare a unui sistem SGLD, astfel încât pot fi
folosite oricare dintre metodele de rezolvare amintite în secţiunea 2.3 (rezolvarea directă a ecuaţiei
diferenţiale, integrala Duhamel, metode numerice). Soluţia ecuaţiei de mişcare în modul n este coordonata
modală qn(t). După cum se poate observa din ecuaţia (4.67), contribuţia modului propriu n la deplasările
totale {u(t)} este:

83
Dinamica Structurilor şi Inginerie Seismică. [Sem. II 2007] http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/dsis/

{u ( t )} = {φ}n n
qn ( t ) (4.73)

După ce au fost determinate coordonatele modale qn(t) pentru toate modurile proprii de vibraţie, deplasările
totale se pot determina însumând contribuţiile individuale. Astfel, vectorul deplasărilor totale este dat de
relaţia:
N N
{u ( t )} = ∑{u ( t )} = ∑{φ} n n
qn ( t ) (4.74)
n =1 n =1

Această metodă de analiză este cunoscută sub denumirea de analiză modală şi este valabilă numai pentru
sisteme liniar elastice şi amortizare clasică.
Eforturile interne r(t) în elementele structurii la momentul t pot fi determinate folosind deplasările {u(t)} prin
două metode. În prima dintre acestea se determină contribuţiile rn(t) din modul propriu de vibraţie n, folosind
deplasările impuse {u(t)}n, după care eforturile totale se obţin prin însumarea contribuţiilor tuturor modurilor
proprii:
N
r ( t ) = ∑ rn ( t ) (4.75)
n =1

În cea de-a doua metodă se determină forţele statice echivalente din modul propriu de vibraţie n:
{ f ( t )}n = [ k ]{u ( t )}n . Înlocuind în această expresie ecuaţia (4.73) şi folosind expresia (4.25) obţinem:
{ f ( t )} n
= ωn2 [ m ]{φ}n qn ( t ) (4.76)

Analiza statică a structurii sub efectul acestor forţe permite calculul contribuţiilor rn(t) din modul propriu de
vibraţie n. Eforturile totale r(t) se determină folosind ecuaţia (4.75).
În concluzie, analiza modală a unui sistem MGLD acţionat de forţele dinamice {p(t)} poate fi efectuată în
următoarea ordine:
1. Se definesc proprietăţile structurale
- matricele masei [m] şi ale rigidităţii [k]
- fracţiunea din amortizarea critică ξn
2. Se determină pulsaţiile proprii de vibraţie ωn şi modurile proprii de vibraţie {φ}n
3. Se calculează răspunsul în fiecare mod propriu urmărind secvenţa:
- se formulează ecuaţia de mişcare (4.72)
- se calculează deplasările {u(t)}n folosind ecuaţia (4.73)
- se calculează eforturile rn(t) din modul propriu de vibraţie n ale eforturilor, folosind una dintre
metodele descrise mai sus
4. Se combină răspunsurile modale pentru a obţine răspunsul total. Deplasările totale se obţin din ecuaţia
(4.74), iar eforturile toatele din ecuaţia (4.75)
În general, doar primele câteva moduri proprii de vibraţie contribuie semnificativ la răspunsul total al
structurii. De aceea, paşii de la punctul (3) se efectuează în mod curent doar pentru primele câteva moduri
proprii de vibraţie.

4.3.2. Analiza răspunsului seismic în timp folosind analiza modală

Ecuaţia de mişcare a unui sistem MGLD amortizat acţionat de mişcarea seismică este dată de:

[ m]{u

} + [ c]{u
} + [ k ]{u} = { peff ( t )} (4.77)

unde

{ p ( t )} = − [ m]{1} u

( t )
eff g (4.78)

Ţinând cont de faptul că răspunsul unui sistem MGLD supus mişcării seismice la baza structurii este identic
cu răspunsul dinamic al aceluiaşi sistem MGLD acţionat de forţele efective date de ecuaţia (4.78), metoda de
analiză modală descrisă în secţiunea 4.3.1 pentru forţe dinamice este aplicabilă şi în cazul acţiunii seismice.
4. Sisteme cu mai multe grade de libertate dinamică

Un exemplu de sistem MGLD este prezentat în Figura 4.16. Gradele de libertate dinamică sunt deplasările
laterale relative uj, j = 1, 2, …, N, unde N reprezintă numărul de nivele, respectiv numărul gradelor de
libertate. Matricea maselor [m] este o matrice diagonală cu elementele mjj = mj.
Distribuţia în spaţiu a forţelor efective {peff(t)} este dată de expresia {s} = [m]{1}, care este independentă de
timp. Vectorul {s} poate fi dezvoltat folosind următoarea expresie:
N N
{s} = [ m]{1} = ∑{s}r = ∑ Γ r [ m ]{φ}r (4.79)
r =1 r =1

Figura 4.16. Gradele de libertate dinamică ale unui cadru multietajat: deplasările laterale
(Chopra, 2001).

T
Înmulţind ambele părţi ale ecuaţiei (4.79) cu {φ }n şi folosind proprietatea de ortogonalitate a modurilor
proprii de vibraţie, obţinem:
T T
{φ}n [ m]{1} = Γ n {φ}n [ m]{φ}n (4.80)

de unde:
n

{φ} [ m ]{1} {φ} [ m]{1} ∑

T mφ T j jn
j =1
Γn = T
n
= = n
n
(4.81)
{φ}n [ m]{φ}n Mn
∑m φ j
2
jn
j =1

Astfel, se pot scrie următoarele expresii:

N N
Ln
Ln = {φ}n [ m ]{1} = ∑ m jφ jn M n = {φ }n [ m ]{φ }n = ∑ m jφ jn2
T T
Γn = (4.82)
Mn j =1 j =1

unde φjn reprezintă deplasarea modală pe direcţia gradului de libertate j (deplasarea laterală la nivelul j) în
modul propriu de vibraţie n.
Pe baza relaţiei (4.79), contribuţia modului propriu de vibraţie n la [m]{1} este dată de:
{s}n = Γ n [ m]{φ}n s jn = Γ n m jφ jn (4.83)

distribuţie care este independentă de modul în care sunt normalizate modurile proprii de vibraţie.
În cazul unui sistem MGLD supus unei mişcări seismice, ecuaţia (4.72) devine:
q

n + 2ξ nωn q
n + ωn2 qn = −Γ n u

g ( t ) (4.84)

Ecuaţia de mişcare (3.2) pentru un sistem SGLD supus acţiunii seismice poate fi exprimată în următoarea
formă:


+ 2ξ ω D
+ ω 2 D = −u

( t )
D (4.85)
n n n n n n g

85
Dinamica Structurilor şi Inginerie Seismică. [Sem. II 2007] http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/dsis/

unde s-a înlocuit deplasarea u a sistemului SGLD cu notaţia Dn pentru a evidenţia relaţia acesteia cu modul
propriu de vibraţie n. În mod similar, ξ a fost înlocuită cu ξn. Ecuaţia de mişcare (4.85) poate fi rezolvată
folosind metodele numerice amintite în capitolul 3. Soluţia qn(t) a ecuaţiei de mişcare a sistemului MGLD în
modul propriu n poate fi obţinută observând asemănarea dintre ecuaţia (4.84) şi ecuaţia de mişcare (4.85) a
unui sistem SGLD. Comparând cele două ecuaţii:
qn ( t ) = Γ n Dn ( t ) (4.86)

Coeficientul Γn se numeşte factor de participare modală. Totuşi, acesta nu reprezintă contribuţia modului n la
răspunsul total al unei mărimi de răspuns. În plus, valoarea factorului de participare modală nu este
independentă de metoda de normalizare a modurilor proprii de vibraţie.
Contribuţia modului propriu n la deplasarea totală {u(t)} este:

{u ( t )} = {φ}
n n
qn ( t ) = Γ n {φ }n Dn ( t ) sau u jn ( t ) = Γ nφ jn Dn ( t ) (4.87)

Dintre cele două metode de determinare a eforturilor în elementele structurale descrise în secţiunea 4.3.1, de
obicei se preferă metoda forţelor statice echivalente, fiind mai intuitivă. Forţele statice echivalente din modul
propriu n sunt { f ( t )}n = [ k ]{u ( t )}n , unde {u(t)}n sunt determinate din relaţia (4.87). Folosind expresiile
(4.25) şi (4.83), forţele statice echivalente pot fi exprimate prin:

{ f ( t )} = {s}
n n
An ( t ) = Γ n [ m ]{φ}n An ( t ) sau f jn ( t ) = s jn An ( t ) = Γ n m jφ jn An ( t ) (4.88)

unde, similar expresiei (3.9),

An ( t ) = ωn2 Dn ( t ) (4.89)

Relaţia (4.88) indică faptul că forţele statice echivalente sunt produsul a doi factori: (1) contribuţia {s}n a
modului propriu n la distribuţia [m]{1} a forţelor efective {peff(t)} şi (2) pseudo-acceleraţia înregistrată de un
sistem SGLD corespunzător modului propriu n sub acţiunea mişcării seismice u

g ( t ) .

Contribuţia rn(t) din modul propriu n al oricărui răspuns r(t) se determină prin analiza statică a structurii la
forţele fn(t). Folosind ecuaţia (4.88), mărimea rn(t) se poate exprima prin relaţia:
rn ( t ) = rnst An ( t ) (4.90)

unde s-a notat prin rnst răspunsul static modal, generat de "forţele" {s}n. Se poate observa că rnst poate lua atât
valori pozitive, cât şi negative, şi nu depinde de metoda de normalizare a modurilor proprii.
Răspunsul total se obţine însumând contribuţiile răspunsului în toate modurile proprii. Astfel, folosind
expresia (4.87), deplasările nodale vor fi:
N N
{u ( t )} = ∑{u ( t )} = ∑ Γ {φ}
n n n
Dn ( t ) (4.91)
n =1 n =1

Folosind ecuaţia (4.90), răspunsul total al oricărei mărimi este dat de relaţia:
N N
r ( t ) = ∑ rn ( t ) = ∑ rnst An ( t ) (4.92)
n =1 n =1

Interpretarea analizei modale

Analiza răspunsului seismic în timp folosind metoda de calcul modal începe prin a determina pulsaţiile
proprii şi modurile proprii de vibraţie. Odată acestea cunoscute, pentru fiecare mod propriu se determină
componentele modale {s}n ale distribuţiei vectorului forţelor [m]{1}, folosind relaţia (4.83). Restul
procedurii unei analize modale este prezentată conceptual în Figura 4.17. Contribuţia din modul propriu n a
răspunsului dinamic se obţine înmulţind rezultatele a două analize: (1) o analiză statică a structurii din forţele
{s}n şi (2) o analiză dinamică a unui sistem SGLD corespunzător modului propriu n acţionat de mişcarea
seismică u

g ( t ) . Astfel, analiza modală necesită efectuarea a N analize statice din forţele {s}n, n = 1, 2, …, N
4. Sisteme cu mai multe grade de libertate dinamică

şi analize dinamice a N sisteme SGLD. Răspunsul total se obţine combinând răspunsul în fiecare mod
propriu.

Figura 4.17. Explicarea conceptuală a analizei modale (Chopra, 2001).

Analiza răspunsului seismic în timp al unui sistem MGLD folosind metoda de calcul modal se realizează în
următoarea ordine:
1. Se defineşte numeric acceleraţia terenului u

g ( t ) la intervalul de digitizare ∆t
2. Se definesc proprietăţile structurale
- matricele masei [m] şi ale rigidităţii [k]
- fracţiunea din amortizarea critică ξn
3. Se determină pulsaţiile proprii de vibraţie ωn şi modurile proprii de vibraţie {φ}n
4. Se determină componentele modale {s}n ale distribuţiei forţelor seismice efective
5. Se calculează răspunsul în fiecare mod propriu urmărind secvenţa de mai jos:
- se calculează răspunsul static rnst al structurii din forţele {s}n, pentru fiecare mărime de răspuns dorită
- se calculează pseudo-acceleraţia An(t) a sistemului SGLD corespunzătoare modului propriu n sub

87