Autómatas programables 1

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 Contenido del curso

Teoría :

n Introducción al Control Industrial

n Arquitectura de los autómatas programables
n Programación de autómatas: Introducción al Grafcet
n Diseño estructurado de sistemas de control
n GEMMA
n Sensores y actuadores

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 Contenido del curso

Práctica :

n Introducción a los autómatas Siemens S7-200

n Lenguajes de programación. Operaciones básicas.
n Entorno de programación Step 7-Micro/Win 32
n Subrutinas y rutinas de interrupción
n Programación de ejemplos reales.

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 Bibliografía

n Título: “Autómatas Programables: Teoría y Práctica”

Autor: Nicolás García, Miguel Almonacid, Roque Saltarén, Rafael
Puertol
Editorial: Universidad Miguel Hernandez
Año: 2000

Texto base de la asignatura

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 Bibliografía
n Título: “Autómatas Programables”
Autor: Josep Balcells, Jose Luis Romeral
Editorial: Marcombo
Año: 1997
n Titulo: “Automatización : Problemas resueltos con autómatas
programables”
Autor: J. Pedro Romera, J. Antonio Lorite, Sebastian Montoro
Editorial: Paraninfo
Año: 1996

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 Introducción al Control industrial
n Introducción al Control Industrial

n Arquitectura de los autómatas programables

n Programación de autómatas: Introducción al Grafcet

n Sensores y actuadores

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 Introducción al Control Industrial
n Introducción al Control Industrial
– Introducción
n Definición
n Antecedentes históricos
– Topología de los sistemas de control
n Tipos de topologías
– Tipos de sistemas de control
n Lógica cableada
n Lógica programada
– El autómata programable
– Control por Ordenador

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 Introducción
Definición de control
n Se puede definir control como “la manipulación indirecta de las
magnitudes de un sistema llamado planta a través de otro sistema
llamado sistema de control”

SISTEMA
OPERADOR DE PLANTA
CONTROL

CONSIGNAS SEÑALES RESPUESTA

DE CONTROL

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 Introducción
Antecedentes Históricos (I)
n Primeros sistemas de control ⇒ Revolución industrial finales del
siglo XIX y principios del XX.
n Basados en componentes mecánicos y electromagnéticos, básicamente
engranajes, palancas, pequeños motores, relés, contadores y
temporizadores.
n Uso de contadores, relés, temporizadores, ... para automatizar
tareas fue aumentando a lo largo del tiempo. PROBLEMAS
DERIVADOS :
n Armarios donde se alojaban muy grandes y voluminosos
n Probabilidad de avería muy alta
n Localización de la avería muy difícil y complicada
n Stock de material muy importante. Costo económico muy alto
n No flexibles

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 Introducción
Antecedentes Históricos (II)
n A partir de los años 50 ⇒ semiconductores y los primeros
circuitos integrados. Sustituirían las funciones realizadas por los
relés.
– Mejoras
n Sistemas de menor tamaño y con menor desgaste.
n Reducía el problema de fiabilidad y de stock.
– Problema de estos sistemas: su falta de FLEXIBILIDAD.
n A finales de los años 60, la industria estaba demandando cada vez
más un sistema económico, robusto, flexible y fácilmente
modificable.
n En 1968 nacieron los primeros autómatas programables (APIs o
PLCs).
– General Motors y Ford paralelamente Bedford Associates Inc.
Inc. R.E. Moreley

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 Introducción
Antecedentes Históricos (III)
n Los primeros PLCs: memoria cableada y una unidad central
constituida por circuitos integrados.
n A principios de los 70, PLCs incorporan el MICROPROCESADOR
– Más prestaciones, elementos de comunicación hombre-máquina más
modernos, manipulación de datos, cálculos matemáticos, funciones
de comunicación, etc.
n Segunda mitad de los 70
n más capacidad de memoria, posibilidad de entradas/salidas remotas,
analógicas y numéricas, funciones de control de posicionamiento,
aparición de lenguajes con mayor número de instrucciones más potentes
y, desarrollo de las comunicaciones con periféricos y ordenadores.
n Década de los 80 la mejora de las prestaciones se refire a:
n velocidad de respuesta, reducción de las dimensiones, mayor concentración
concentración de
número de entradas/salidas en los módulos respectivos, desarrollo
desarrollo de módulos de
control continuo, PID, servocontroladores,
servocontroladores, y control inteligente, fuzzy

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 Introducción
Antecedentes Históricos (IV)
n Más capacidad de diagnóstico en el funcionamiento e incremento en en los tipos de
lenguajes de programación : desde los lenguajes de contactos, lenguajes
lenguajes de
funciones lógicas, lista de instrucciones basados en nemotécnicos,
nemotécnicos, flujogramas,
flujogramas,
lenguajes informáticos, Grafcet,
Grafcet, etc...

n Debido al desarrollo de la electrónica. Hoy en día hay distintas

variedades de autómatas que van desde:
n Microautómatas y Nanoautómatas que se utilizan en apertura y cierre de
puertas, domótica, control de iluminación, control de riego de jardines,
etc.
n Autómatas de gama alta ≈ prestaciones de un pequeño ordenador
n Principal Virtud de un PLC es su robustez y facilidad de
interconexión con el proceso
n Tendencia Actual es: dotarlo de funciones específicas de control y
de canales de comunicación para que puedan conectarse entre sí
y con ordenadores en red. Red de autómatas. CIM
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 Introducción
Antecedentes Históricos (V)
n Elaboración de un automatismo. ¿ Qué datos debo conocer ?
INICIO

Especificaciones técnicas del sistema
o proceso a automatizar
Elección de las opciones tecnológicas
más eficaces
Evaluación de las opciones desde el
punto de vista económico
Estudio preliminar
Conocer con el mayor detalle posible las
carácteristicas,
carácteristicas, el funcionamiento, las distintas
funciones, etc. , de la máquina o proceso a
automatizar.
Análisis técnico y económico
Especificaciones técnicas del automatismo :
materiales, aparatos, su adaptación al
sistema, etc.
Valoración económica.

Toma de la decisión final

Toma de Decisiones
Lógica Cableada Lógica Programada
- Ventajas e inconvenientes
- Posibles ampliaciones
- Rentabilidad de la inversión
- etc

FIN
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 Introducción al Control industrial
n Introducción al Control Industrial
– Introducción
n Definición
n Antecedentes históricos
– Topología de los sistemas de control
n Tipos de topologías
– Tipos de sistemas de control
n Lógica cableada
n Lógica programada
– El autómata programable
– Control por Ordenador

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 Topología de los sistemas de control
Tipos de topologías (I)
n Objetivo de un sistema de control es:
– gobernar la respuesta de una planta, sin que el operador intervenga
directamente sobre sus elementos de salida. El operador manipula
únicamente las magnitudes de consigna y el sistema de control se
encarga de gobernar dicha salida a través de los accionamientos.
– El sistema de control opera, en general, con magnitudes de baja
potencia, llamadas genéricamente señales, y gobierna unos
accionamientos que son los que realmente modulan la potencia
entregada a la planta.
n Tipos de topologías :
– Lazo Abierto
– Lazo Cerrado

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 Topología de los sistemas de control
Tipos de topologías (II)
n Lazo Abierto
– Sistema de control no recibe información del comportamiento de la
planta

ENERGIA

SEÑALES DE
SISTEMA
CONSIGNAS DE ACCIONAMIENTOS PLANTA
CONTROL
SEÑALES DE
CONTROL

Elementos de señal Elementos de potencia

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 Topología de los sistemas de control
Tipos de topologías (III)
n Lazo Cerrado
– Existe una realimentación a través de los sensores desde la planta
hacia el sistema de control.

ENERGIA

SEÑALES DE
CONSIGNA
SISTEMA SALIDAS RESPUESTA
ENTRADAS DE ACCIONAMIENTOS PLANTA
CONTROL
SEÑALES DE
CONTROL
REALIMENTACIÓN
INTERFACES SENSORES

Elementos de señal Elementos de potencia

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 Introducción al Control industrial
n Introducción al Control Industrial
– Introducción
n Definición
n Antecedentes históricos
– Topología de los sistemas de control
n Tipos de topologías
– Tipos de sistemas de control
n Lógica cableada
n Lógica programada
– El autómata programable
– Control por Ordenador

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 Tipos de sistemas de control (I)
n Clasificación, según el tipo de señales que intervienen en la planta
a controlar:
– Sist. Control Analógicos: señales de tipo continuo (0 a 10 V, 4 a 20
mA, etc.) propocionales a unas determinadas magnitudes físicas
(presión, temperaotura, velocidad, etc.)
– Sist. Control Digitales: señales binarias (todo o nada) sólo pueden
representar dos estados o niveles.
– Sist. Control híbridos analógicos-digitales: Autómatas programables
n Unidad de control esta formada por un microprocesador :
– señales digitales de entrada y salida
– señales análogicas de entrada previamente convertidas (A/D)
– señales análogicas de salida previamente convertidas (D/A)

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 Tipos de sistemas de control (II)
n Unidad de control: señales digitales y analógicas

SALIDAS
ENTRADAS DIGITALES
DIGITALES

UNIDAD
DE
CONTROL

ENTRADAS
ANALÓGICAS A/D A/D SALIDAS
ANALÓGICAS

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 Tipos de sistemas de control (III)
n Clasificación de los sistemas de control según la tecnología

CLASIFICACIÓN
TECNOLÓGICA

Lógica Cableada Lógica Programada

Neumática Eléctrica Autómata Prog. Microprocesador

Computadora
Hidráulica Electrónica

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 Tipos de sistemas de control (IV)
Característica a Estudiar Lógica Cableada Lógica
Programada
Flexibilidad Baja Alta
Posibilidad de ampliación Baja Alta
Conexiones y cableado exterior Muchas Pocas
Tiempo de desarrollo del sistema Mucho Poco
Mantenimiento Difícil Fácil
Herramientas de simulación No Si
Coste para pequeñas series Alto Bajo
Estructuración en bloques indepen-
dientes Difícil Fácil

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 Introducción al Control industrial
n Introducción al Control Industrial
– Introducción
n Definición
n Antecedentes históricos
– Topología de los sistemas de control
n Tipos de topologías
– Tipos de sistemas de control
n Lógica cableada
n Lógica programada
– El autómata programable
– Control por Ordenador

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 El Autómata programable

n Autómata programable
– Juega el papel de UNIDAD DE CONTROL
– Incluye total o parcialmente las intefaces con las señales de la planta
(niveles de tensión e intensidad industriales, transductores y
periféricos electrónicos)
– Programable por el usuario
– Entradas: señales de consigna y de realimentación
– Salidas: señales de control
– Hardware estándar y modular (módulos interconectables, configurar
sistema a la medida de las necesidades)

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 Introducción al Control industrial
n Introducción al Control Industrial
– Introducción
n Definición
n Antecedentes históricos
– Topología de los sistemas de control
n Tipos de topologías
– Tipos de sistemas de control
n Lógica cableada
n Lógica programada
– El autómata programable
– Control por Ordenador

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 Control por Ordenador (I)
n Procesos complejos ⇒ sistemas de control con:
n gran capacidad de cálculo
n conexión a estaciones gráficas
n múltiples canales de comunicación
n facilidad de adaptación
n capacidad multiproceso
n etc.
n Para ellos se han utilizado miniordenadores, con interfaces
específicas para la planta a controlar.
– INCONVEIENTE: caro y poco estándar
n La frontera entre autómatas de gama alta y los miniordenadores
esta actualmente muy difusa

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 Control por Ordenador (II)
n Actualmente
– red de autómatas controlados por por uno o varios ordenadores, con
lo que se consigue combinar las ventajas de ambos, facilidad de
interfaces estándar (autómata) y la potencia de cálculo (ordenador).
– El sistema resultante tiene las siguientes características :
• Sistema programable con una capacidad de cálculo elevada
• Interfaces hombre-máquina estándar, proporcionados por el ordenador
• Software estándar para el manejo de datos y gestión de la producción
• Posibilidad de control descentralizado
• Sistemas de comunicación estándar : LAN o WAN
• Mantenimiento fácil
• Interface con la planta sencillo debido a los autómatas
• Visualización del proceso en tiempo real
• Multitud de herramientas para simulación y mantenimiento
• Flexibilidad
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 Despertar!!!

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