T.C.

MARMARA ÜNİVERSİTESİ
FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ

ANAHTARLAMALI RELÜKTANS MOTORLAR

(ELEKTRİK ÖĞRETMENİ)

SEMİNER

Yrd. Doç. Dr. Füsun SERTELLER

İSTANBUL , 2005
 1. GİRİŞ
Anahtarlamalı Relüktans Makinaları ilk olarak 1840 yıllarında Wheatstone ve Davidson
tarafından ortaya atılmıştır. Fakat motorun döndürülebilmesi için güçlü elektronik elemanlara gereksinim
duyulması ve o yıllarda yarıiletken ve kontrol teknolojisinin gelişmemiş olması bu motorun yeterince ilgi
görmemesine sebep olmuştur. Yarıiletken teknolojisindeki hızlı gelişmeler sonucunda Anahtarlamalı
Relüktans Makinalarının ilk kez 1970'li yılların ikinci yarısında güç elektroniği ile birleştirilmiş dizaynı
gerçekleştirilmiştir. Ticari amaçlı olarak üretilen ilk Anahtarlamalı Relüktans Makinaları , Oulton Drives
Ltd. lisansı ile Tasc Drives tarafından İngiltere ' de yapılmıştır. Bu makinalara 1980 yıllarından önce,
makinanın yapısından kaynaklanan faz endüktanslarının değişken olmasından dolayı Değişken
Relüktanslı Makina " Variable Reluctance Machine (VRM )" denmekteydi. Makinanın güç elektroniği ile
birleştirilmesinden sonra faz sargılarının yarıiletken elemanlar tarafından devreye alınıp çıkarılmasından
dolayı Anahtarlamalı Relüktans Makinası '' Switched Reluctance Machine (SRM)" adı daha yaygın
olarak; kullanılmaya başlandı, Anahtarlamalı Relüktans Makinaları hem motor , hem de generatör olarak
çalışabilmektedir. Makinanın motor olarak kullanımına yönelik çalışmalar daha yaygındır.Endüstriyel
uygulamalar için gücü 4kW ile 80kW arasında ARM tahrik sistemleri gerçekleştirmiştir. Günümüzde
imalatının basit ve ucuz olması ve çevirici güç elektroniği devresinde diğer kollektörsüz makinalara
oranla daha az anahtarlama elemanına ihtiyaç duyulması gibi üstünlükleri sayesinde değişken hızlı tahrik
sistemi uygulamalarında pay sahibi olmaya başlamıştır.

2. ANAHTARLAMALI RELÜKTANS MOTORLARDA ENERJİ

DÖNÜŞÜMÜNÜN PRENSİPLERİ
 Şekil 1 de 6/4 kutuplu bir ARM kesiti gösterilmiştir. Motor üç fazlıdır ve her fazda karşılıklı stator
kutuplarına sarılmış, akıları birbirini destekleyecek yönde bağlanmış iki bobin bulunmaktadır. Bu
bağlantı seri veya paralel olarak yapılabilir. ARM’ de bazı rotor konumlarının özel tanımları vardır.
Aşağıda bu temel konumlar ve gerekli açıklamalar bulunmaktadır.

Şekil – 1. 6/4 Kutuplu ARM'nin kesiti

2. 1. YÜZ YÜZE (ALİGNED) KONUM

Rotor kutuplarından birisi stator kutuplarından bir tanesiyle tam olarak karşı karşıya geldiğinde bu
durum ilgili faz için yüzyüze (aligned) konum olarak tanımlanır.(Şekil 2). Rotor bu konumdayken
yüzyüze bulunduğu stator kutup sargılarından akım akıtılması halinde bir moment üretilmez.

Şekil – 2. Rotorun yüzyüze konumu

Rotorun yüz yüze konumda bulunduğu stator kutbunun sargılarından akım akıtılıken rotor
döndürülerek yüzyüze konumdan uzaklaştırılırsa (şekil 3), tekrar bu konuma döndürücü yönde bir
moment meydana gelecektir. Yüzyüze konumda magnetik relüktansın en küçük değerinde olması
nedeniyle relüktans ile ters orantılı olan faz endüktansı en büyük değerini alır. Düşük akı seviyelerinde
relüktansın nerede ise tamamı hava aralığında ortaya çıkar. Ancak karşılıklı iki kutbu birbirine bağlayan
stator boyunduruğunun oluşturduğu uzun magnetik yolda da önemli ölçüde magnetomotor kuvvet
tüketilir bu da yüzyüze konumdaki endüktansı azaltıcı bir etki yapar.

Şekil – 3. Rotorun yüzyüze konumdan uzaklaştırılması

2. 2. ORTALANMIŞ (UNALIGNED) KONUM

Bir stator kutbu ile ardarda dizilmiş iki rotor kutbunun radyal eksenlerinin açıortaylarının çakıştığı
Şekil 4 de gösterilen konuma ortalanmış (unaligned) konum adı verilir. Rotorun bu konumunda da
moment üretilmez. Eğer rotor ortalanmış konumdan bir miktar uzaklaştırılısa rotoru yüzyüze konuma
getirmek üzere bir moment meydana gelecektir. Ortalanmış konum, rotorun kararsız bir durumudur. Bu
konumda faz endüktansı en küçük değerini almaktadır. Bunun sebebi rotor ve stator arasındaki büyük
hava aralığından dolayı relüktansın en büyük değerinde olmasıdır. Hava aralığının relüktansı, çelik
malzemeninkine göre çok büyüktür.

Şekil – 4. Rotorun ortalanmış konumu

Ortalanmış konumdaki mıknatıslanma eğrisinde yüzyüze konumdakinin aksine belirgin bir doyma
etkisi görülmez. Bunun sebebi ortalanmış konumda büyük miktarda kaçak akıların meydana çıkmasıdır.
Şekil 5 de gösterilen ortalanmış ve yüzyüze konumlara ait mıknatıslanma eğrileri yüksek akı
seviyelerinde birbirlerine yakınsarlar ancak asla kesişmezler.
 Şekil – 5. Mıknatıslanma eğrileri

2. 3. ROTORUN ARA KONUMLARI

Rotorun ortalanmış ve yüzyüze konumlar arasındaki konumları için ortaya çıkan mıknatıslanma
eğrileri yüzyüze ve ortalanmış konumların mıknatıslanma eğrilerinin arasında yer alır. Mıknatıslanma
eğrileri ARM'nin momentinin hesaplanmasında, sargı ve saç paketlerinin boyutlandırılmasında kullanılan
önemli bir parametredir. Faz endüktansının değeri rotor konumu ve faz akımına bağlı olarak büyük
miktarda değişim göstermektedir. Anahtarlamalı relüktans motorunun teorisinde yer alan en anlamlı iki
endüktans değeri, doymasız durumda yüzyüze konumdaki faz endüktansı değeri (La0) ve yine doymasız
halde ortalanmış konumdaki faz endüktans (Lu0) değeridir. Eğer (ψ , gerçek akı değeri olmak üzere) faz
endüktansı ψ /i şeklinde tanımlanırsa, rotor konumuna bağlı olarak değişim gösteren bir endüktans eğrisi
elde edilir. Şekil 6 da akım parametre seçilerek elde edilen eğri takımı gösterilmiştir.

Şekil – 6. Faz endüktansının rotor konumuna göre değişimi

2. 4. ARM’DE MOMENT ÜRETİLMESİ

 Stator fazlarından birinden akım akmaya başladığında, o faz ile bir rotor kutbunun yüzyüze
konumda olmaması koşuluyla rotor üzerinde bir moment meydana gelir. Bu moment, rotoru relüktansın
azaldığı diğer bir değişle faz endüktansının arttığı yöne doğru döndürmeye çalışır. Hareket, endüktansın
en büyük değerini aldığı yüz yüze konuma kadar devam eder. Devre simetrik çıkıntılara sahip
olduğundan ve demirin mıknatıslığı manyetik alanın yönünden bağımsız olduğundan moment satator
kutbundaki akımın yönüne bağımlı olmamaktadır. Moment, rotoru daima en yakın yüzyüze konuma
doğru hareket ettirecek yöndedir. Pozitif moment (motor çalışma) ancak ortalanmış konum ile bir sonraki
yüzyüze konum arasındaki rotor pozisyonlarında üretilebilir. Diğer bir deyişle makina faz endüktansının
büyüdüğü yönde pozitif moment üretebilmektedir. Eğer rotor faz endüktansının büyüdüğü yönün aksine
dönüyorsa moment işaret değiştirir. Bu durum ise frenleme veya generatör çalışmaya karşılık düşer.
ARM tarafından üretilen moment rotorun bir konumdan diğerine hareket ettiği zamanki koenerjinin
değişim oranı ile orantılıdır. Şekil 7 de I ile gösterilen alan elektromanyetik enerjiyi ifade etmektedir.
(Sabit akım durumunda bu koenerji olarakda adlandırılır.) depo edilen manyetik enerji II ile gösterilen
alana eşit olmaktadır. Depo edilen enerji konvertörün tipine göre ya tekrar kaynağa döndürülmekte yada
kaybolmaktadır. I ve II ile gösterilen toplam alan ise elektrik enerjisini temsil etmektedir. Bu motorun
ortalanmış konumdan yüz yüze konuma hareketi esnasında kaynaktan çekilmektedir.

Şekil – 7. ARM için endüktans eğrisi

Ani moment için genel ifade;
∂Wc (θ , i )
M (θ , i ) = (i = sabit)
∂θ
(1)
Burada M moment, θ rotor konumu, Wc koenerji ve i ise stator sargı akımıdır.koenerji hem rotor
konumunun hemde uyartım akımının bir fonksiyonudur. Akıma ve açıya bağlı olarak manyetik akının
integrali alınarak aşağıdaki şekilde hesap edilir.
i
Wc = ∫ψ(θ, i )di
0

(2)
Burada ψ manyetik akıdır. Ani rotor konumunda manyetik akı ile akım arasındaki ilişki, manyetik
nonlineerlik ihmal edildiğinde lineer olarak değişmekte ve eğimide endüktansı vermektedir. Böylece ;
ψ = L ⋅ i olmaktadır.moment için eşdeğer ifadeyi şu şekilde yazmak mümkündür.
∂Wc (θ , i )
M (θ , i ) = − (ψ = sabit)
∂θ
(3)
 ψ
Wc = −∫ id ψ
0

(4)
olduğundan manyetik sistemde depo edilen koenerji şu şekilde gösterilir;
1
Wc = ⋅ L ⋅i2 (joule) (5)
2
Böylece moment ifadesi;
1 2 dL
M (θ , i ) = ⋅i ⋅ (7)
2 dθ
Elde edilir.Burada L rotor konumunun herhangi bir andaki faz endüktans değeridir.bu durum sadece
manyetik doyum ihmal edildiğinde geçerli olmaktadır. Momenti belirlemek için rotor konumuna göre
endüktans değişiminin bulunması gerekmektedir. Faz endüktansının bir rotor kutup adımında ideal
endüktans profili şekil 8 de verilmiştir.rotor kutup adımı botunca dört bölge tanımlanmaktadır.

Şekil - 8. a) Bir faza ait idealleştirilmiş endüktans değişimi b) Motor ve generatör çalışma için faz
akımları c) Motor ve generatör çalışma için moment üretilmesi

Birinci bölge 0’dan Bs’ye kadar, ikinci bölge Bs’den Br’ye kadar, üçüncü bölge Br’den Bs+Br’ye kadar,
dördüncü bölge Bs+Br’den kutup adımı ar’ye kadar olan bölgedir. Burada Bs stator kutup yay açısı, Br
rotor kutup yay açısı, ar ise rotor kutup adımıdır.
Birinci bölgede rotor kutuplarının stator kutuplarına yanaşmaya başladığı ve dönmeye bağlı olarak
endüktansın lineer olarak artarak 0’da stator ve rotor kutuplarının tamamen çakıştığı ana kadar devam
ettiği ve maksimum değeri olan Lmax' a ulaştığı bölgedir. Eğer makina motor olarak çalıştırılmak
isteniyorsa, fazlar bu bölgede uyarılmalıdır.
Ikinci bölge rotor ve stator kutuplarının tamamen çakışık olduğu bölgedir.Bs’den Β r’ye kadar L = Lmax
ve M = 0 ' dır. Bu bölge genellikle " ölü bölge" olarak adlandırılır.
Β s’den Bs+Br’ye kadar endüktans lineer olarak minimum değeri olan Lmin'e iner. Eğer makina
generatör olarak çalıştırılmak veya frenlenmek isteniyorsa fazlar bu bölgede uyarılmalıdır.
Bs+Br’den ar’ye kadar rotor ,ve stator kutupları çakışmamakta ve L = Lmin değerinde sabit kalmaktadır.
Stator ve rotor kutupları tümüyle çakışık ise endüktans maksimum ve relüktans minimumdur. Stator ve
rotor kutupları hiç çakışık değilse endüktans minimum ve relüktans maksimumdur.
sk stator kutup sayısını, rk rotor kutup sayısını ifade etmek üzere kutup adım açısı aşağıdaki formülle
bulunur.
360 ⋅ ( s k − rk )
ar = (derece) (8)
s k ⋅ rk
Her rotor konumunda, motorun en az bir fazının dönme momenti üretmesini garanti etmek için artan
endüktans bölgesinin bitişik iki fazın endüktansları arasındaki açısal kaymadan daha büyük olacak şekilde
uzatılması gerekmektedir. Bu ihtiyaç Bs>ar/q olacak şekilde arm’nin tasarımı ile karşılanmaktadır.
Burada q motor faz sayısıdır. Şekil 9 da 6/4 arm için endüktans profilleri görülmektedir.

Şekil – 9. Motor fazlarının endüktans profilleri.

2. 5. ARM’NİN EŞDEĞER DEVRE MODELİ

Arm ‘nin bir fazına ait eşdeğer modeli şekil 10 da görülmektedir.

Şekil 10. - ARM'nin bir fazının basitleştirilmiş şeması

Her bir stator fazı için gerilim denklemleri aşağıdaki gibidir.

∂ψ (θ , i )
v(t ) = R ⋅ i (t ) +
∂θ
(9)
Burada ψ manyetik devrenin stator sargısı için rotor açısı ile akımın bir fonksiyonu olan manyetik alan
akısıdır. v sargıya uygulanan gerilim, stator faz sargı direnci, i sargı akımıdır.
Manyetik alan akısının her iki parametreye bağlı olarak kısmi diferansiyeli alınırsa bağıntı şu hale gelir.
∂ψ ∂i ∂ψ ∂θ
v (t ) = R ⋅ i (t ) + ⋅ • ⋅ (10)
∂i ∂t ∂θ ∂t
∂ψ ∂i
Burada R ⋅ i (t ) sargı direncinin oluşturduğu gerilim düşümü, ⋅ değişen endüktans etkisiyle
∂i ∂t
∂ψ ∂θ
oluşan gerilim, ⋅ sargı uçlarında oluşan zıt elektromotor kuvvetidir.
∂θ ∂i

3. ANAHTARLAMALI RELÜKTANS MOTORUN ÜSTÜNLÜKLERİ,

SAKINCALARI VE DİĞER MOTORLARLA KAŞILAŞTIRILMASI

• Anahtarlamalı relüktans motorunun üstünlükleri şu şekilde sıralanabilir:

1. Üretimi basit ve ucuzdur. Çünkü rotorda sargı veya magnet yoktur. Stator sargısı ise oldukça
basittir.
2. Fazlar arasında herhangi bir bağlantı olmadığından dolayı fazlar birbirinden bağımsız olarak
çalışır. Bu yüzden herhangi bir faz arıza yapsa bile motor çalışmaya devam eder.
3. Basit konverter yapısına sahiptir. Üretilen moment faz akımlarının yönünden bağımsız olduğu için
anahtarlama elemanlarının sayısı yarı yarıya azalır. Bu da maliyeti önemli ölçüde düşürür.
4. Çok yüksek hızlarda çalışabilir. Çünkü rotoru sargısız ve fırçasızdır.
5. Yüksek güç ve moment çıkışı elde edilebilir.
6. Verimi oldukça yüksektir.
7. Soğutması kolaydır. Çünkü sadece statorunda sargı mevcuttur.
8. Herhangi bir arıza durumunda motor uçlarından kaynak ayrıldığında, motor uçlarında diğer motor
türlerinde olduğu gibi zıt elektromotor kuvvet gerilimi oluşmaz.

• Anahtarlamalı relüktans motorunun sakıncaları ise şunlardır:

1. Uyarma işlemi esnasında bir fazdan diğer faza geçerken akım geçiş anlarının iyi tespit
edilememesi durumunda, momentteki çökmeden dolayı yüksek gürültü oluşur.
2. Hangi fazın ne zaman uyarılacağının bilinmesi için, motor miline sensör bağlanması gerekir.
3. Stator endüktansı büyüktür ve anahtarlama anında sargı endüktansının uçlarında büyük gerilim
oluşur.

3. 1. A.R.M.’NİN DİĞER MOTORLARLA KARŞILAŞTIRILMASI

Günümüzde kullanılan başlıca elektrik motorları asenkron motor, senkron motor ve doğru akım
motorlarıdır. Bu motorların hepsinin elektronik devrelerle kontrol edilerek mekanik çıkışları
iyileştirilebilir. Doğru akım makinası kontrolu en kolay motor olmasına rağmen fırça ve kollektörlerinin
zamanla aşınması, bakım gerektirmesi ve boyutunun diğer motorlardan büyük olması, maliyeti ve
patlayıcı ortamlarda kullanılamaması nedeniyle yavaş yavaş yerini asenkron ve senkron motora
bırakmaktadır. Bu iki motor türüne genel olarak alternatif akım motorları denir. Elektronik kontrol
devreleriyle alternatif akım motorlarının çalışmaları iyileştirilebilmesine karşın bunların karmaşık yapıda
ve pahalı olması nedeniyle birçok elektrik motoru uygulamalarında kabul edilmemektedir.
Geniş uygulama alanı bulabilecek elektronik kontrollu motor için, motor kadar elektronik devrenin de
basit olması gerekmektedir. Son yıllarda üzerinde yoğun bir şekilde çalışmalar yapılan Anahtarlamalı
relüktans motorları, hem yapısının, hem de onu sürecek olan yarıiletken konverterin basit oluşu nedeniyle
bu gereksinime cevap verebilecek durumdadır. Motorun dezavantajları ekonomik biçimde ortadan
kaldırılabildiği takdirde birçok alanda halen kullanılan motorların yerini alabileceği, hatta fiyat ve
güvenilirlik açısından daha üstün olabileceği görülmektedir.

• ARM' nin diğer motorlarla karşılaştırılması şu şekilde yapılabilir:

Asenkron Senkron D.A. Motoru Fırçasız Adım A.R.M.

Motor Motor D.A.M. Motoru
Besleme Alternatif Alternatif Doğru Gerilim Doğru Doğru Doğru
Şekli Gerilim Gerilim Gerilim Gerilim Gerilim
Uyarma Uyarma Doğru Doğru uyarma Uyarma Uyarma
Durumu Gerekmez Gerilimle Gerilimde Gerekmez Gerekmez Gerekmez
Uyarma Uyarma
Konverter Değişken Hız Değişken Hız Değişken Hız Daima Daima Daima
Uygul. Uygul. Uygul. Gerekir Gerekir Gerekir Gerekir
Gerekir Gerekir
İşletme ve Yok Denebilir Kısmen Bakım Gerekir Yok Yok Yok
Bakım Bakım Denebilir Denebilir Denebilir
Masraf Gerekir
Motor Ucuz Pahalı Pahalı Orta Orta Ucuz
Maliyeti
Konverter Pahalı Pahalı Orta Orta Orta Orta
Maliyeti
Verim iyi iyi Orta Orta Orta iyi
Çalışma Her Ortamda Her Ortamda Patlayıcı Her Her Her
Ortamı Çalışır Çalışır Ortamlarda Ortamda Ortamda Ortamda
Kullanılmaz Çalışır Çalışır Çalışır
Stabilite iyi iyi iyi iyi iyi iyi

4. KAYNAKLAR

[1] BAL Güngör “DEĞİŞKEN RELÜKTANSLI MAKİNALAR DERS NOTLARI” Ankara, 2002
[2] BAL Güngör”ÖZEL ELEKTRİK MAKİNALARI” Ankara, 2000
[3] http://www.erhanteke.8m.com/is/yazilar/arm
[4] http://www.elk.itu.edu.tr/~azzmi/srm
[5] Dr. K. Ramu, ChairDr. C.E.Nunnally, Dr. H.F. VanLandingham, Dr. P. Kachroo, Dr. R.C. Batra
“DESIGN OF SWITCHED RELUCTANCE MOTORS AND DEVELOPMENT OF AUNIVERSAL
CONTROLLER FOR SWITCHED RELUCTANCE AND PERMANENTMAGNET BRUSHLESS DC
MOTOR DRIVES” Virginia, 2001
[6] Motorola “ 3-PHASE SWİTCHEDRELUCTANCE MOTOR CONTROLWİTH ENCODER
USİNG DSP56F80X” 2002
[6]Texas İnstruments “Switched Reluctance Motor Control – Basic Operation andExample Using the
TMS320F240” 2000