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Mecatronica Qualificacao Profissional MTE

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01/09/2013

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Quando se confecciona o programa de trabalho, utilizando-se instruções apropriadas a deter-
minada linguagem. Normalmente, a edição do programa realiza-se em um terminal com teclado e é
armazenado em uma memória. Ao enviar o programa ao controlador, o robô executa as ações
selecionadas. Para a confecção do programa, não é necessária a colaboração do robô.

Essa maneira de programação chama-se programação off-line (isto é, com os atuadores do
robô desligados). Os programas desenvolvidos em simuladores ou gravados em outros robôs são,
então (não importa como foram originalmente criados), comunicados eletronicamente.

Ensino por condução e por aprendizagem são métodos fáceis de aplicar, mas consomem
tempo. Se fosse necessário reprogramar 250 robôs a cada meia hora, iria se gastar tempo dema-
siado e amarrar a linha de produção. Felizmente, o ensino só consome tempo na primeira vez em
que uma tarefa é programada. Uma vez que os movimentos estejam corretos eles podem ser,
rapidamente, transferidos por meios eletrônicos para um, vários ou todos os robôs da linha de
produção. Quando os movimentos gravados não são mais necessários para a tarefa imediata que
está sendo executada, eles podem ser salvos para uma chamada posterior fácil e rápida.

Uma grande desvantagem dos métodos de programação tanto por condução quanto por
ensino é que eles não utilizam sinais de sensores. Às vezes os robôs precisam de sensores para
guiá-los em seu trabalho e programar sem sensores é complicado demais, considerando a tarefa
que tem de ser feita.

Por exemplo: suponha que se queira treinar um robô para desempilhar pequenas caixas de
uma plataforma quadrada que tenha um lado com pouco mais de um metro. Mesmo que todas as
caixas sejam do mesmo tamanho, elas podem estar orientadas de maneira diferente e empilhadas
em diferentes níveis. Dever-se-ia usar programação por condução ou por aprendizagem para trei-
nar o robô a remover caixas em pilhas de vinte e cinco, então de vinte e quatro e depois de vinte e
três caixas de altura? Pareceria mais rápido que alguém fizesse o trabalho e se esquecesse do robô.
Não será possível encontrar um modo de ensinar o robô a empilhar caixas de qualquer tamanho,
dispostas em qualquer orientação e empilhadas a qualquer altura? Certamente seria usado para
essa tarefa um método de instrução que utilizasse sensores com um programa off-line, interligando
o robô a um sistema de visão.

GERAÇÕES DE LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS

As linguagens textuais de programação de robôs possuem urna variedade de estruturas e
capacidades. Essas linguagens estão ainda em evolução.

mecatrônica

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As linguagens de primeira geração usam declarações de listagens de comandos e procedi-
mentos de teach-box para desenvolver programas de robôs. Essas linguagens foram principalmen-
te desenvolvidas para implementar controle de movimento com urna linguagem textual de progra-
mação e são, às vezes, chamadas de motion level language. Características típicas incluem a capa-
cidade de definir movimentos do manipulador (usando as declarações para definir a seqüência dos
movimentos e o teach-box para definir a localização dos pontos), interpolação linear, ramificação e
comandos elementares por sensores, envolvendo sinais binários (liga-desliga).

A linguagem VAL (Victor Assembly Language) é um exemplo de urna linguagem de progra-
mação de robôs de primeira geração.

As limitações comuns das linguagens de primeira geração incluem: a incapacidade de especi-
ficar cálculos aritméticos complexos para usar durante a execução do programa; a incapacidade de
usar sensores complexos e dados fornecidos pelos mesmos e uma capacidade limitada de comuni-
cação com outros computadores.

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