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EA616 − Prof.

Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp

Transformada e Anti-Transformada Z
1 Definição de Transformada Z
• dada uma função de variável independente discreta
f ( k ), k = 0,1,2,...
então a Transformada Z de f(k) assume a forma:

( )
+∞ +∞
Z [ f (k )] = F ( z ) = ∑ f (k ) z −1

= ∑ f (k ) z −k
k

k =0 k =0

onde z é uma variável complexa e se considera que a série de potências de z −1 é


convergente.
• repare que a transformada Z converte uma seqüência de números no domínio real
em uma expressão algébrica no domínio complexo.

Tópico 13 – Transformada e Anti-Transformada Z 1

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Exemplo 1
• f ( k ) = b k , com b constante e positivo
+∞ +∞ k
= ∑  
b
• Z [ f ( k )] = F ( z ) = ∑ b z
∆ k −k

k =0 k = 0 z 
b
• para que a série seja convergente, deve-se ter <1⇒ z > b
z
b
• neste caso, tem-se uma progressão geométrica de razão r = e a0 = 1
z
1 − rk
• é sabido que a soma dos k primeiros termos produz: sk = a0
1− r
a0
• como tem-se que r < 1, então para k → +∞ resulta: lim sk =
k → +∞ 1− r
• com isso, a Transformada Z assume a forma:

[ ]
Z [ f ( k )] = Z b k = F ( z ) =
1
b
=
z
z−b
1−
z

Tópico 13 – Transformada e Anti-Transformada Z 2


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Exemplo 2
• amostragem com período T de f (t ) = e at , com a constante
• considerando tk = kT , com T constante e k=0,1,2,...

• f ( k ) = f (tk ) = e akT = e aT( ) k


= b k , com b = e aT

[ ]
• com isso, resulta: Z [ f ( k )] = Z e akT = F ( z ) =
z
z − e aT

Exemplo 3
• amostragem com período T de f (t ) = u (t ) , ou seja, o degrau unitário
• considerando tk = kT , com T constante e k=0,1,2,...
• f ( k ) = f ( tk ) = 1

[ ]
• com isso, resulta: Z [ f ( k )] = Z [1] = Z 1k = F ( z ) =
z
z −1

Tópico 13 – Transformada e Anti-Transformada Z 3

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Exemplo 4
1 se k = 0
• função delta de Kronecker: δ(k ) = 
0 se k = 1,2,...
+∞
• Z [δ(k )] = F ( z ) = ∑ δ(k ) z −k = 1
k =0

2 Relação entre a Transformada Z e a Transformada de


Laplace
• considere o seguinte amostrador ideal de sinais:

f(t) T f*(t)

• f(t): função de variável contínua t ∈ ℜ, com f(t) = 0 para t < 0


• f*(t): função amostrada pulsada
• T: período de amostragem (constante)
+∞
• matematicamente, definindo o trem de pulsos m(t ) = ∑ δ(t − tk ) , com tk = kT :
k =0

Tópico 13 – Transformada e Anti-Transformada Z 4


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m(t)

0 T 2T 3T 4T t

a função amostrada pulsada f*(t) pode ser expressa na forma:


+∞ +∞
f * (t ) = f (t ) ∑ δ(t − kT ) = ∑ f ( kT )δ(t − kT )
k =0 k =0

• com isso, dada a função de variável independente discreta f(k) tal que
f ( k ) = f (tk ) , com tk = kT , k=0,1,2,...
então resulta:
+∞ +∞
L[ f * (t )] = ∫− ∞ f * (t )e − st dt = ∑ f (kT )e− kTs
k =0

+∞ +∞
L[ f * (t )] eTs = z = ∑ f (kT )e− kTs = ∑ f ( k ) z − k = Z [ f ( k )] = F ( z )
k =0 eTs = z k =0

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3 Propriedades da Transformada Z
3.1 Linearidade da transformação funcional
• se Z [ f1 ( k )] = F1 ( z ) e Z [ f 2 (k )] = F2 ( z ) então valem as seguintes igualdades:
Z [ f1 (k ) + f 2 (k )] = Z [ f1 (k )] + Z [ f 2 (k )] = F1 ( z ) + F2 ( z )
Z [cf1 (k )] = cZ [ f1 (k )] = cF1 ( z ) , onde c ∈ C é uma constante
ou de forma mais geral, com c1, c2 ∈ C sendo constantes:
Z [c1 f1 (k ) + c2 f 2 (k )] = Z [c1 f1 (k )] + Z [c2 f 2 (k )] = c1Z [ f1 (k )] + c2 Z [ f 2 (k )] = c1 F1 ( z ) + c2 F2 ( z )

3.2 Operador deslocamento (E)

[ ]
n −1
 n
• se Z [ f (k )] = F ( z ) então Z E f (k ) = Z [ f (k + n)] = z  F ( z ) − ∑ f (k ) z −k 
n

 k =0 
• Demonstração:
+∞ +∞
 +∞ n −1

Z [ f ( k + n) ] = ∑ f ( k + n ) z − k = z n ∑ f ( k + n ) z −( k + n ) = z n  ∑ f ( k ) z − k − ∑ f ( k ) z − k 
k =0 k =0  k =0 k =0 

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[ ]
n −1
 
Logo, Z E n f (k ) = Z [ f (k + n)] = z n  F ( z ) − ∑ f (k ) z −k  .
 k =0 
Exemplo 1: Z [Ef (k )] = Z [ f (k + 1)] = z ( F [z ] − f (0) )
Exemplo 2:

[ ] ( )
Z E 2 f (k ) = Z [ f (k + 2)] = z 2 F [z ] − f (0) − f (1) z −1 = z 2 ( F [z ] − f (0) ) − zf (1)

3.3 Atraso de transporte

• se Z [ f (k )] = F ( z ) então Z [ f (k − n)u (k − n)] = Z [ f (k − n)] = z −n F [z ]


• Demonstração:
+∞ +∞
Z [ f (k − n)u (k − n)] = ∑ f (k − n)u ( k − n) z −k = z −n ∑ f ( k − n)u (k − n) z −( k −n )
k =0 k =0

Fazendo j = k − n , resulta:
+∞ +∞
Z [ f (k − n)u (k − n)] = z −n ∑ f ( j )u ( j ) z − j = z − n ∑ f ( j )u ( j ) z − j = z − n F [ z ]
j =− n j =0

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3.4 Translação complexa

[
• se Z [ f (k )] = F ( z ) então Z e −aTk f (k ) = F ze aT ] [ ]
• Demonstração:

[ ] ( ) [ ]
+∞ +∞ −k
Z e −aTk f (k ) = ∑ f (k )e −aTk z −k = ∑ f (k ) ze aT = F ze aT
k =0 k =0

3.5 Valor final


z −1
• se Z [ f (k )] = F ( z ) então lim f ( k ) = lim (1 − z −1 ) F ( z ) = lim F ( z)
k →∞ z →1 z →1 z
• Demonstração:
+∞
(1 − z −1 ) F [z ] = Z [ f (k ) − f (k − 1)] = ∑ ( f (k ) − f (k − 1) )z −k
k =0

+∞ +∞
lim (1 − z −1 ) F [z ] = lim ∑ ( f (k ) − f (k − 1) )z − k = ∑ ( f (k ) − f (k − 1) ) =
z →1 z →1 k = 0 k =0
= f (0) + ( f (1) − f (0) ) + ( f (2) − f (1) ) + L = f (+∞)

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3.6 Valor inicial


• se Z [ f (k )] = F ( z ) e existe lim F ( z ) então f (0) = lim f (k ) = lim F ( z )
z →∞ k →0 z →∞

• Demonstração:
+∞
F [Z ] = ∑ f (k ) z −k = f (0) + f (1) z −1 + f (2) z −2 + L
k =0

( )
+∞
lim F [Z ] = lim ∑ f (k ) z − k = f (0) + lim f (1) z −1 + f (2) z − 2 + L = f (0)
z →∞ z →∞ k = 0 z →∞

3.7 Diferenciação complexa

• se Z [ f (k )] = F ( z ) então Z [kTf (k )] = −Tz F [z ]


d
dz
• Demonstração: Seja f1 (k ) = kTf ( k ) , então tem-se que
+∞ +∞
d +∞
F1 [z ] = ∑ kTf (k ) z −k = −T ∑ f (k ) z z = −Tz ∑ f ( k ) z −k = −Tz F [z ]
d −k d
k =0 k =0 dz dz k =0 dz

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3.8 Convolução real


• se Z [ f (k )] = F ( z ) e Z [g ( k )] = G ( z ) então Z [ f (k ) * g (k )] = F ( z )G ( z )
• Demonstração:
k
c(k ) = f (k ) * g (k ) = ∑ f ( k − m) g ( m )
m =0

+∞ k
Z [c(k )] = ∑ ∑ f (k − m) g ( m) z −k
k =0 m = 0

k +∞
Como ∑ f (k − m) g (m) z −k = ∑ f (k − m)u (k − m) g (m) z −k , então resulta:
m =0 m =0

+∞ +∞ +∞ +∞
Z [c(k )] = ∑ g ( m ) ∑ f ( k − m )u ( k − m ) z − k = ∑ g ( m ) z − m ∑ f ( k − m )u ( k − m ) z − ( k − m )
m =0 k =0 m =0 k =0

+∞ +∞
Z [c(k )] = ∑ g (m) z −m F ( z ) = F ( z ) ∑ g (m) z −m = F ( z )G ( z )
m =0 m =0

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4 Anti-Transformada Z
• de forma equivalente à Transformada de Laplace, é possível expandir F(z) em
frações parciais e então aplicar a Tabela de Transformada Z para obtenção da
Anti-Transformada correspondente.
z
Exemplo: F ( z ) =
(z − 1)(z − 2 )
F ( z) 1 c c
• = = 1 + 2
z (z − 1)(z − 2 ) z − 1 z − 2
1
• c1 = = −1
z − 2 z =1
1
• c2 = =1
z − 1 z =2
F ( z) −1 1 z z
• == + ⇒ F ( z) = − +
z z −1 z − 2 z −1 z − 2
• Z −1 [F ( z )] = f ( k ) = −1 + 2 k , k=0,1,2,...

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5 Preparando as equações a diferenças para solução via


Anti-Transformada Z
• considere a equação a diferenças de 2a. ordem:
x(k + 2) + a1x(k + 1) + a0 x(k ) = b0u (k ) , com x(0) = x0 e x(1) = x1
• utilizando o operador deslocamento (E), resulta:
(E 2
)
+ a1E + a0 x( k ) = b0u (k )
• aplicando a Transformada Z a ambos os lados da equação, obtém-se:
[ ]
Z E 2 x(k ) + a1Z [Ex(k )] + a0 Z [x(k )] = b0 Z [u (k )]
• como: Z [u (k )] = U ( z )
Z [x ( k ) ] = X ( z )
Z [Ex(k )] = z ( X ( z ) − x(0) )

[ ]
Z E 2 x(k ) = z 2 ( X ( z ) − x(0) ) − zx(1)
a substituição na equação acima produz:

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z 2 X ( z ) − z 2 x(0) − zx(1) + a1 zX ( z ) − a1 zx(0) + a0 X ( z ) = b0U ( z )

[z 2
] (
+ a1 z + a0 X ( z ) = b0U ( z ) + z 2 − a1 z x0 + zx1 )
X ( z) =
1
[b U ( z) + (z 2
− a z )x + zx1 ]
[z 2
+ a1 z + a0 ] 0 1 0

x(k ) = Z −1[ X ( z )]
• comentários:
a Transformada Z produz uma equação algébrica a partir de uma equação a
diferenças;
a resposta x(k) é obtida da composição das contribuições de u(k), x(0) e x(1),
que podem ser calculadas individualmente;
b0
tomando u (k ) = δ(k ) e x(0) = x(1) = 0 , então X ( z ) = , que
z + a1z + a0
2

literalmente representa a Transformada Z da resposta ao impulso sob


condições iniciais nulas, ou seja, é a função de transferência do sistema.

Tópico 13 – Transformada e Anti-Transformada Z 13

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em outras palavras, a função de transferência do sistema é a razão entre as


Transformadas Z da saída e da entrada, sob condições iniciais nulas.
com isso, para um sistema com função de transferência
X ( z) b0
= G( z) = 2 a resposta ao impulso u (k ) = δ(k ) é dada por:
U ( z) z + a1 z + a0

x(k ) = Z −1[G ( z )U ( z )] = Z −1[G ( z )]


a solução geral da equação a diferenças para uma entrada u(k) qualquer e
condições iniciais x(0) e x(1) quaisquer é dada por:
k
x(k ) = x1 (k ) + ∑ h(k − m)u (k )
m=0

onde
(E 2
)
+ a1E + a0 x1 (k ) = 0 , com x1 (0) = x(0) e x1 (1) = x(1)

(E 2
)
+ a1E + a0 h(k ) = δ(k ) , com h(0) = 0 e h(1) = 0

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• a função de transferência facilita a representação do sistema em diagrama de


blocos:
X ( z ) = G ( z )U ( z )

U(z) X(z)
G(z)

6 Solução via Anti-Transformada Z: Caso 1


• usando Anti-Transformada Z, obtenha a solução da seguinte equação a diferenças:
y ( k + 2) + 0.5 * y (k + 1) + 0.2 * y (k ) = u ( k ) , com y(0)=0 e y(1)=0.
Considere u (k ) = 1 para k=0, 1, 2, ...
Solução:
tome a Transformada Z de ambos os lados da equação a diferenças:

[z Y ( z) − z
2 2
]
y (0) − zy (1) + 0.5 * [zY ( z ) − zy (0)] + 0.2 * Y ( z ) = U ( z )

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substituindo as condições iniciais e também empregando a Transformada Z de


z
u(k), que é dada por U ( z ) = , obtém-se:
z −1
z
Y ( z) =
( z − 1)( z + 0.5 * z + 0.2)
2

Y ( z)
a expansão em frações parciais de produz (expoentes estão em radianos):
z
Y ( z ) 0.588 1.036e j1.283 1.036e− j1.283
= − −
z z − 1 z + 0.25 + j 0.37 z + 0.25 − j 0.37
tomando a Anti-Transformada Z, obtém-se:
(
y (k ) = 0.588 − 1.036 * (0.447 )k e − j ( 2.165k −1.283) + e j ( 2.165k −1.283) )
y ( k ) = 0.588 − 2.072 * (0.447 )k cos(2.165k − 1.283)

7 Solução via Anti-Transformada Z: Caso 2


• usando Anti-Transformada Z, obtenha a solução da seguinte equação a diferenças:

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x(k + 2) + 0.1 * x(k + 1) − 0.06 * x(k ) = 0.2k , com x(0) = 5 e x(1) = 2 .

• ( E + 0.3)( E − 0.2 )x(k ) = (0.2) k , x(0) = 5 e x(1) = 2

• x(k + 2) + 0.1x(k + 1) − 0.06 x(k ) = (0.2) k

[ ]
• z 2 X ( z ) − z 2 x(0) − zx (1) + 0.1[zX ( z ) − zx(0)] − 0.06 X ( z ) =
z
z − 0.2

[ ]
• z 2 + 0.1z − 0.06 X ( z ) =
z
z − 0.2
+ 5 z 2 + 2.5 z =
z
z − 0.2
[
5 z 2 + 1.5 z + 0.5]
• [( z + 0.3)( z − 0.2)]X ( z ) =
z
z − 0.2
[ ]
5 z 2 + 1.5 z + 0.5

• [( z + 0.3)( z − 0.2)]X ( z ) =
z
z − 0.2
[ ]
5 z 2 + 1.5 z + 0.5

X ( z) 5 z 2 + 1.5 z + 0.5
• =
z ( z − 0.2)2 ( z + 0.3)

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5 z 2 + 1.5 z + 0.5 c1 c2 c3
• = + +
( z − 0.2)2 ( z + 0.3) ( z − 0.2)2 ( z − 0.2) ( z + 0.3)
• pelo método dos coeficientes a determinar, resulta:
5 z 2 + 1.5 z + 0.5
• c1 = =2
( z + 0.3) z = 0.2

 d  5 z 2 + 1.5 z + 0.5   5 z 2 + 3 z − 0.05 


• c2 =    =   =3
( z + 0.3)  z = 0.2  ( z + 0.3)
2
 dz   z = 0.2

5 z 2 + 1.5 z + 0.5
• c3 = =2
( z − 0.2) 2 z = −0.3

X ( z) 2 3 2
• = + +
z ( z − 0. 2 ) ( z − 0. 2 ) ( z + 0. 3)
2

z z z
• X ( z) = 2 + 3 + 2
( z − 0.2)2 ( z − 0.2) ( z + 0.3)
• Da Tabela de Anti-Transformada Z:

Tópico 13 – Transformada e Anti-Transformada Z 18


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 z 
Z −1   = (0.2) k
 ( z − 0.2)
 z   z 
Z −1   = Z −1   = (−0.3) k
 ( z + 0.3)  ( z − (−0.3) )
 0. 2 z   z 
Z −1  2
= k (0.2) k ⇒ Z −1  2
= k (0.2) k −1
 ( z − 0. 2 )   ( z − 0.2 ) 
Solução:
x(k ) = 2k (0.2) k −1 + 3(0.2) k + 2(−0.3) k

Tópico 13 – Transformada e Anti-Transformada Z 19