Modelado Matemático

Modelado y Simulación

Dr. Andrés Blanco Ortega

1
Modelado y Simulación
Una etapap muy y importante
p en el p
proceso de diseño es el análisis del
sistema. En el cual se obtiene una abstracción del sistema mediante
un modelo matemático para posteriormente realizar simulaciones y así
comprender su funcionamiento bajo diversas condiciones de
operación.
La simulación es una etapa importante para
evitar q
que se construyan
y p prototipos
p y
experimentar con estos para conocer dicho
funcionamiento. mx  kx  F

2
Modelo matemático y su aplicación
Un modelo matemático es una descripción del mundo
real; es una representación simple de formas más
complejas, procesos y funciones de fenómenos físicos o
ideas.
 En
E un buenb modelo
d l la
l realidad
lid d se simplifica
i lifi l
lo
suficiente para permitir los cálculos matemáticos y
simulación del mismo.
 Permite describir el comportamiento de sistemas.
 Permite construir teorías o hipótesis que explica el
comportamiento obtenido de la simulación.
 Usar estas teorías para predecir el comportamiento
futuro, es decir, los efectos que se producirán por
cambios en el sistema o en su operación.
operación

3
Simplificación de sistemas

4
Simplificación de sistemas

5
Clasificación de sistemas en función del
principio de superposición
Un sistema se dice lineal si cumple p con el p principio
p de
superposición, es decir, si la salida producida por la suma
de 2 entradas es igual a la suma del efecto producido por
cada entrada aplicada
p individualmente. Si la relación
anterior no se cumple, entonces el sistema es no lineal.

xdyd  ydx d 0 y  y 2  0

y  2 y  y  0 yy  2 y  x

6
Clasificación de los sistemas en función
de sus parámetros
Un sistema se dice que es invariante en el tiempo, fijo o
estacionario, si sus propiedades son invariables con
traslaciones en el tiempo. En caso contrario, el sistema es
variante en el tiempo
tiempo.
   
 

y 1  2  y 1  y 2  3   y 1  y 2   t   y1  y 2   u1
 
  
y 2  5  y 2  3  y 1  2   y 2  y1   u 2

7
Clasificación de sistemas en función de
las entradas y salidas
Un sistema se dice monovariable o escalar si tiene una sola entrada y
una sola salida.
  a 2 1 0 b2 
   
x    a1 0 1  x   b1   u y  3 y 2 y  2 u u
 a 0 0 0 b0 
y  1 0 0  x
Si el sistema tiene más de una entrada o más de una salida se llamará
multivariable.
  
 

y 1  2  y 1  y 2  3   y 1  y 2   t   y1  y 2   u1
 
  
y 2  5  y 2  3  y 1  2   y 2  y1   u 2

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Segunda Ley de Newton

La masa inercial es una medida de la inercia de un objeto,

objeto que es la
resistencia que ofrece a cambiar su estado de movimiento cuando se
le aplica una fuerza.
La fuerza neta aplicada
p sobre un cuerpo
p
es proporcional a la aceleración que adquiere
dicho cuerpo:
 F  mx
La fuerza que actúa sobre un cuerpo
es directamente proporcional al producto
de su masa y su aceleración

9
Segunda Ley de Newton
El momento de inercia es similar a la inercia, excepto en
que se aplica a la rotación más que al movimiento lineal.
Para sistemas rotacionales, la segunda ley de Newton
puede
d expresarse como:

 T  J

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Unidades de fuerza
La unidad de fuerza en el Sistema Internacional es el Newton y se
representa por N. Un Newton es la fuerza que hay que ejercer sobre
un cuerpo de un kilogramo de masa para que adquiera una aceleración
de 1 m/s2, o sea,
1 N = 1 Kg · 1 m/s2
El valor de la aceleración de la gravedad se toma igual a 9.81 m/s2.

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Energía

Energía: puede ser definida como la capacidad de efectuar

trabajo.

Cuando la energía proviene del movimiento de la partícula

se llama energía
g cinética.

Cuando proviene de la posición de la partícula, medida

desde un punto fijo o plano de referencia,
referencia se denomina
energía potencial.

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Energía cinética
Para una masa inercial o inercia lineal m la energía
g cinética q
que
almacena puede ser expresada como:
1 2
K mx
2

De manera similar,
D i il para una iinercia
i rotacional
t i l o momento
t dde iinercia
i J
la energía cinética está dada por:
1 2
K J
2

13
Clasificación de sistemas en función de
conservar o disipar la energía
Para un sistema conservativo, la energía total del sistema
es invariable con el tiempo. En caso contrario, el sistema
es no conservativo.

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Ley de Hooke
Cuerpo
p elástico: es aquel
q que recobra su tamaño y su forma original
q g
cuando deja de actuar sobre él una fuerza deformante.
Robert Hook descubrió que cuando una fuerza F actúa sobre un
resorte produce en él un alargamiento x que es directamente
proporcional a la magnitud de la fuerza.
fuerza

F  kx
La constante k varía de acuerdo con
el tipo de material y recibe el nombre
de constante de rigidez.

15
Resortes lineales y rotacionales

Los resortes almacenan Energía Potencial:

1 2
V kx
2
1
V  k 2
2

16
Resortes en serie y paralelo

17
Resortes en paralelo
Considere dos resortes lineales La deformación en ambos
conectados en paralelo y resortes es la misma, por lo tanto:
sometidos a una fuerza común P
como sigue:
P  k1  k 2  keq
keq  k1  k 2
n
keq   ki
i 1

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Resortes en serie
Considere ahora dos resortes Ambos resortes están sujetos
j a la
lineales conectados en serie y misma fuerza P, por lo tanto:
sometidos a una fuerza común P
como sigue:
P  k11  k 2 2  keq T
 T  1   2
P P P
 
keq k1 k 2
n
1 1

keq i 1 ki

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Fuerzas de amortiguamiento
El amortiguamiento se comporta como una fuerza proporcional a la
velocidad, como lo son las fuerzas de rozamiento de fluidos (aire,

F  cx
agua, etc.):

donde c denota la constante de amortiguamiento viscoso.

La disipación de energía en un sistema que contiene amortiguamiento
viscoso está dada por:
1 2
D  cx
2

20
Respuesta de un sistema
La respuesta
p en el tiempo
p de un sistema consiste de 2
partes:
Respuesta transitoria: parte de la respuesta total que
tiende a cero a medida que el tiempo tiende a infinito
infinito.
Respuesta estacionaria, permanente o en estado estable:
parte de la respuesta total que no tiende a cero a medida
que el tiempo tiende a infinito
infinito.

21
Formulismo Euler
Euler-Lagrange
Lagrange
d L L D
   Qi
dt  q i  q i  q i
L=K-V
L: Lagrangiano
K: Energía cinética total del sistema
V: Energía potencial total del sistema
D: Disipación de energía
qi: Coordenada generalizada: cada grado de libertad del sistema se expresa
mediante una coordenada generalizada.
Qi: Fuerzas externas aplicadas al sistema

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Grados de libertad
Es el número mínimo de coordenadas necesarias para
establecer completamente el movimiento de un sistema
sistema.

23
Grados de libertad

24
Modelado de un péndulo: Newton
Newton.

25
 Formulismo Euler
Euler-Lagrange
Lagrange

La energía cinética y potencial del péndulo es:

K
1 2 1 2 2
J  ml  V  mgh  mgl1 cos 
2 2
El lagrangiano del sistema es LL=K-V:
K V: ml 2  2  mgl 1  cos  
1
L 
2
Finalmente el modelo matemático
d L L g
  0    sin   0
del péndulo está dada por: dt   l

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Conceptos básicos
Resonancia: la resonancia es un estado de operación
p en el
que una frecuencia de excitación se encuentra cerca de
una frecuencia natural del sistema.
Una frecuencia natural es la frecuencia propia de un
cuerpo o sistema al poseer elementos elásticos e
inerciales. Es la frecuencia resultante de la vibración libre.

27
Frecuencia natural y Resonancia

Obtenga el modelo matemático del sistema que se muestra

a continuación y determine la frecuencia natural. Simule el
sistema con una fuerza armónica al bloque para que el
sistema entre en resonancia.

28
Sistema masa
masa-resorte-amortiguador
resorte amortiguador
Obtenga el modelo matemático del
sistema que se muestra a
continuación.
Realice la simulación del modelo
obtenido. Considere m120kg,
k=400N/m, b=125Ns/m, Pm=10 y
f=66.3rad/s
3rad/s .

29
Formulismo Euler
Euler-Lagrange
Lagrange
Considere un carro que puede
desplazarse en la dirección horizontal
y que tiene acoplado un péndulo.
Además,, el carro está acoplado
p a las
paredes mediante dos resortes,
como se muestra en la figura.
Las energías cinética y potencial del sistema están dadas
por: K  mx  l cos    m l sin    Mx 2
1 2 1 2 1
2 2 2
V  mgl 1  cos    kx 2  kx 2
1 1
2 2
L  m x 2  2 l x  cos   l 2 2   M x 2  mgl 1  cos    kx 2
1 1
2 2

30
 L

 mlx cos   ml 2
d L
dt 
 mlx cos   mlx sin   ml 2
L

  mllx sin
i   mgll sin
i 
L
x
 M  m x  ml cos 
d L
dt x
 M  m x  ml cos   ml 2 sin 
L
x
 2kx
Finalmente las ecuaciones que rigen la dinámica del
sistema son:
mlx cos   ml 2  mgl sin   0
M  m x  ml cos   ml 2 sin   2kx  0

31
Sistema barra horizontal
horizontal-péndulo
péndulo
Considere el sistema
mecánico que consiste de una
barra horizontal de masa m,
restringida a tener sólo
movimiento en la dirección
vertical. La barra se encuentra
interconectada con un péndulo
de masa despreciable y
longitud l como se muestra en
la figura
figura. Determine el modelo
matemático que rige la
dinámica de este sistema.

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Sistema de Empaquetado
Determine el modelo matemático
que rige la dinámica de la máquina
para envolver cajas. El sistema
consiste de un brazo (J, M) que
gira un ángulo
g g  al aplicar
p un
torque  el cual es proporcionado
por un motor. En el brazo se
encuentra montado el rollo de
masa m (plástico que se utiliza
para envolver las cajas), el cual
puede moverse en la dirección
vertical
ti l ddebido
bid a la
l ffuerza F.
F
Consideré el amortiguamiento C
entre el brazo y el piso, y el
amortiguamiento c entre la cuerda
y el rollo.
33
Sistema de Péndulo-Resorte-Amortiguador
g

Determine el modelo matemático del péndulo que se

muestra en la figura
figura. La varilla rígida del péndulo de masa
m se encuentra fija en el punto 0. Posteriormente,
determine la frecuencia del péndulo, considerando ángulos
d oscilación
de il ió pequeño   y cos=1)
ñ ((sen=  1) y b
b=0.
0

34
Sistemas Mecánicos

35
Péndulo con longitud
g variable
Una pequeña masa m puede deslizar libremente
sobre una varilla homogénea
g de sección uniforme
de masa M y longitud l, la cual está pivotada en
uno de sus extremos. La barra es controlada por
un torque  que es proporcionado por un motor.