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Estudo comparativo entre Servo Motor DC e Motor de Passo

Farias, Rafael F.1, Raunheitte, Luís T.M.1


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Escola de Eng., Universidade Presbiteriana Mackenzie, São Paulo

1. Objetivos 18
Velocidade desenvolvida

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Os motores de corrente contínua (motores
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DC) são muito aplicados em processos
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industriais que exigem alta precisão de

Velocidade (rad/sec)
posicionamento [X]. Nesse sentido, o servo 10

motor DC e o motor de passo certamente 8

merecem destaque por atenderem 6


igualmente às mais diversas aplicações na 4
área de automação industrial. Este trabalho
2
apresenta uma comparação entre esses dois
motores através da análise qualitativa de 0

modelos computacionais. -2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Tempo (s)

2. Material e Métodos Figura 1: Velocidade do servo motor DC

Velocidade desenvolvida
O servo motor DC e o motor de passo foram 25
modelados no ambiente Simulink®. Alguns
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perfis de velocidade foram desenvolvidos em
Matlab® e aplicados em suas entradas 15
sendo que, diante de cada perfil, foram
Velocidade (rad/sec)

10
obtidas respostas em relação à velocidade,
torque e posição angular desenvolvidas. 5
Essas respostas foram obtidas para as
0
condições de eixo livre (sem carga) e eixo
com carga aplicada em determinados -5

instantes. A comparação foi feita com base


-10
no erro de estado estacionário, tempo de
assentamento, ultrapassagem (%UP), -15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
amplitude de fase não-mínima e erro de Tempo (s)

posicionamento. Figura 2: Velocidade do motor de passo

3. Resultados e Discussão 4. Conclusões


As Figuras 1 e 2 apresentam a velocidade Os processos industriais exigem, além da
angular obtida para o servo motor DC e o precisão no posicionamento, um controle bem
motor de passo, respectivamente. O perfil desenvolvido de torque e velocidade. Por isso o
aplicado está traçado em azul e a resposta servo motor DC se apresenta como melhor
dos modelos está traçada em vermelho. O alternativa
servo motor DC desenvolveu uma
velocidade mais estável que o motor de 5. Referências Bibliográficas
passo, além de não apresentar
ultrapassagem de sinal nos instantes de [1] BOSE, Bimal K. Modern Power Electronics and AC
aceleração e desaceleração. Drives (2002).
[2] SHAH, Chirayu. Sensorless Control of Stepper
Motor using Kalman Filter (2004).