Cap

tulo 6

PROJETO DE SISTEMAS DE
CONTROLE REALIMENTADOS
 Vimos nas sec~oes anteriores que e possvel ajustar os par^ametros de um sistema
de um sistema de controle de forma a obter uma resposta satisfatoria.
 Entretanto, nem sempre o simples ajuste de par^ametros e suciente, ja que em
muitos casos e necessario reconsiderar a estrutura do sistema e reprojetar o
compensador.
 Assim, o projeto de um sistema de controle esta relacionado ao arran-
jo, ou plano, da estrutura de controle e a selec~ao de componentes e
par^ametros adequados.
 Um sistema de controle nada mais e do que compensador (representado por
componentes ou circuitos adicionais) que e inserido no sistema para compensar
o desempenho insuciente do sistema original.

6.1 Metodologias de Projeto

 Lugar das Razes: adic~ao ao sistema original de um compensador que possibilite

alterar o lugar das razes (em func~ao da variac~ao de um ou mais par^ametros)
ate a obtenc~ao da congurac~ao da malha fechada desejada.
 Diagrama de Bode: alterac~ao da resposta em frequ^encia pela adic~ao de uma
rede de compensadores ate que as especicaco~es no domnio da frequ^encia sejam
alcancados.
Notas de Aula (MCS, Dorf & Bishop, 1998) c Prof. Fabio G. Jota - DELT/UFMG
6.2 Redes de Compensa
c~ao em Cascata

 Um compensador generico, usado para modicar tanto o formato do Lugar das
Razes quanto da Resposta em Frequ^encia, pode ser descrito na forma:
K
QM (s + zi)
Gc (s) = QN i (s + pj ) :
=1

j =1

 Nessas condic~oes, o problema de projeto se reduz a escolha cuidadosa de polos

e zeros do compensador.
 A tecnica de compensac~ao desenvolvida para compensadores de primeira ordem
pode ent~ao ser estendida a compensadores de ordem mais alta simplesmente
adicionando-se varios deles em cascata.
 O compensador e introduzido de forma que o ganho DC do sistema compensado
satisfaca aos requisitos de erro em estado estacion
ario e ajuste favoravelment
sua din^amica.
 Consideremos inicialmente um compensador de primeira ordem do tipo:
K (s + z )
Gc = :
(s + p)
 Para um compensador com avanco de fase (jzj < jpj), tem-se:
K (j! + z ) K1 (1 + j! )
Gc (j! ) = = ;
(j! + p) (1 + j! )
onde  = 1=p, p = z e K1 = K= e para o qual a fase e dada por:
(w ) = tan 1
f  g
w tan 1
f g
w

(como  > 1,  > 0).

 Com K = 1,
1 + s
Gc (s) = :
(1 + s )
 O valor maximo da fase (avanco) ocorre na frequ^encia wm , que corresponde a
media geometrica entre p e z , i.e:

wm =
pzp = p1 :
 
Notas de Aula (MCS, Dorf & Bishop, 1998) c Prof. Fabio G. Jota - DELT/UFMG
Para se determinar esse valor maximo, escreve-se a equac~ao do ^angulo na forma:
w  
w
 = tan 1
;
1 + (w  )  2

a partir da qual determina-se o ^angulo maximo, m , substituindo w por wm :

p p
=  1=   1
tan m = = p :
1+1 2 
O avanco de fase que se deseja pode assim ser calculado pela raz~ao entre o polo
e o zero, , que, na pratica, e mais facilmente encontrado usando:
 1
sin m =
+1
ou, inversamente:
1 + sin m
= :
1 sin m
 Um compensador com atraso de fase e obtido escolhendo jpj < jzj, para o
qual, fazendo z = 1= e p = 1= , tem-se:
1 + s 1s+z
Gc (s) = = :
(1 + s )  s + p
A resposta em frequ^encia do compensador em atraso de fase e similar a do
compensador em avanco diferindo apenas no fato de introduzir atenuaca~o no
ganho e atraso na fase, ou:
1 (j! + 1= ) 1 + j!
Gc (j! ) = = :
 (s + 1= ) 1 + j!
Da mesma forma, o maximo atraso de fase ocorre em wm =
pzp.

6.3 Projeto de Avan

co de Fase usando Diagramas de Bode

 O projeto do compensador em avanco consiste em se encontrar valores para p

e z tais que a resposta do sistema compensado seja moldada satisfatoriamente.
Em particular, se margem de fase da malha aberta n~ao for suciente (depois
de ajustado o ganho do sistema para atendimento da especicaca~o de erro
em estado estacionario), avanco de fase pode ser introduzido adicionando-se o
compensador na faixa de frequ^encia adequada (de forma que, em w = wm , o
ganho do sistema compensado seja 0dB ).
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 Inicialmente, o valor de  e determinado em func~ao do aumento na margem de
fase desejado a partir da express~ao  = (1 + sin m )=(1 sin m ).
 Como o aumento (total) no ganho devido ao compensador e de 20 log  e o
maximo avanco de fase ocorre (entre o zero e o polo na escala
p
a meio caminho
logartmica de frequ^encia), i.e, wm = zp, espera-se que o ganho em = m w w
seja 10 log . Nessas condic~oes, o projeto do compensador em avanco e realizado
seguindo os seguintes passos:
1. Avalia-se a margem de fase do sistema original (depois de satisfeitas as
condic~oes de erro em estado estacionario);
2. Deixando uma pequena margem de seguranca, determina-se o avanco de
fase adicional, m ;
3. A partir desse valor de m , calcula-se ;
4. Determina-se a frequ^encia em que o ganho do sistema n~ao-compensado cor-
responda a 10 log  dB (nessa frequ^encia, o ganho do sistema compensado
devera ser exatamente 0dB e w = wm );
p
5. Calcula-se o polo e o zero do compensador usando as relac~oes: p = wm 
e z = p=;
6. Traca-se a resposta em frequ^encia do sistema compensado, checa-se a
margem de fase resultante e, se necessario, repetem-se os passos anteri-
ores.
7. Finalmente, ajusta-se o ganho do sistema de forma a contrabalancar a
atenuac~ao do compensador (1=), o que normalmente n~ao reduz signica-
tivamente (e n~ao compromete) a margem de fase pre-especicada. Caso
a margem de fase do sistema com o ganho re-ajustado n~ao seja aceitavel,
repete-se o procedimento com um  (10 a 20%) maior.

6.4 Projeto de Avan

co de Fase usando Lugar das Ra
zes

 Nesse caso, a escolha da localizac~ao do polo e do zero no plano s e feita de

forma que o lugar das razes resultante do sistema compensado seja satisfatorio
considerados os polos dominantes da malha fechada.
 O projeto e realizado conforme segue:
1. Lista-se as especicac~oes de projeto convertendo-as em localizaco~es das
razes dominantes (polos dominantes da malha fechada);
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2. Esboca-se o lugar das razes do sistema n~ao compensado e avalia-se se
as localizaco~es das razes (dominantes) desejadas s~ao alcancaveis sem o
compensador;
3. Se a introduc~ao de um compensador for necessaria, aloca-se o zero (real)
do compensador em avanco diretamente abaixo da localizac~ao da raz de-
sejada, ou a esquerda dos dois primeiros polos reais (vide gura) para que
o zero n~ao altere a domin^ancia desejada das razes (i.e, o zero nunca deve
ser colocado mais proximo a origem do que o segundo polo real);
4. Determina-se o valor do polo do compensador de forma que o a^ngulo total
no local da raz dominante seja de 180o e, portanto, esteja no lugar das
razes do sistema compensado;
5. Avalia-se o ganho total do sistema no local da raz desejada e, ent~ao,
calcula-se o erro em estado estacionario;
6. Repetem-se os passos anteriores ate que as especicac~oes de erro em estado
estacionario sejam atendidas.
 O projeto pelo Lugar das Razes tem a vantagem de permitir que o projetista
especique diretamente a localizaca~o das razes dominantes; sua desvantagem
e que n~ao e possvel obter diretamente o erro em estado estacionario (como no
projeto pela resposta em frequ^encia).

6.5 Projeto de Sistemas usando Redes de Compensa

c~
ao com

Integradores

 Considerando que, na vastssima maioria dos casos, o principal objetivo do

sistema de controle e a exatid~ao em estado estacionario e que o simples aumento
do ganho (visando reduzir erro em estado estacionario) normalmente redunda
em resposta transitoria inaceitavel (ou ate instavel), e comum se encontrar
compensadores com algum tipo de integrac~ao (polos na origem) de forma a
compensar a deci^encia do sistema original.
 Um tipo de controlador largamente utilizado e proporcional e integral (PI):
Ki s + KI =KP
Gc = KP + = KP ;
s s
para o qual a relac~ao KI =KP pode ser determinada usando o procedimento
para projeto de um compensador em avanco e considerando o polo na origem
como pertencente ao sistema original.
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6.6 Projeto de Atraso de Fase usando Lugar das Ra
zes

 Conforme ja estudado, os passos para projeto de um compensador em atraso

de fase podem ser resumidos em:
1. Obtem-se a lugar das razes do sistema n~ao compensado;
2. Determinam-se as especicac~oes de desempenho para o sistema e localizam-
se, no lugar das razes do sistema n~ao compensado, as razes dominantes
que as satisfacam;
3. Cacula-se o ganho da malha no local da raz e a correspondente constante
de erro do sistema;
4. Compara-se a constante de erro do sistema n~ao compensado com a cons-
tante de erro desejada e determinando-se o aumento de ganho necessario
(e assim a raz~ao polo-zero adequada do compensador, );
5. Conhecido valor de , determina-se localizaca~o adequada do polo e do zero
do compensador de forma tal que o lugar das razes do sistema compensado
continue passando pela raz desejada;
6. Finalmente, considerando que polo e o zero devem se localizar proximo
a origem do plano s, comparativamente a wn , escolhe-se o valor do zero
de forma tal que a diferenca entre o ^angulo do polo e o ^angulo do zero,
medidos na raz desejada, seja muito pequeno (menor do que 2o , p.ex.).

6.7 Projeto de Atraso de Fase usando Diagramas de Bode

 Observando que o efeito util do compensador em atraso de fase e sua atenuac~ao

(de 20 log ), este e usado para reduzir a frequ^encia de cruzamento da linha
de 0dB , aumentando assim a margem de fase do sistema.
O procedimento de projeto pelo Diagrama de Bode pode ser resumido da
seguinte forma:
1. Traca-se o Diagrama de Bode do sistema n~ao compensado com o ganho
ajustado para obtenc~ao da constante de erro desejada;
2. Determina-se a margem de fase do sistema n~ao compensado e, se esta for
insuciente, projeta-se um compensador, continuando procedimento com
passos seguintes;
3. Determina-se a frequ^encia em que a margem de fase especicada seja sat-
isfeita assumindo que o ganho do sistema compensado venha a cruzar a
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linha de 0dB nessa frequ^encia, wc0 (deixando uma folga de uns 5o para
contabilizar a pequena defasagem restante do compensador);
4. Aloca-se o zero do compensador uma decada abaixo da nova frequ^encia de
cruzamento, wc0 , garantindo assim que apenas 5o de atraso de fase restara
na frequ^encia wc0 devido ao compensador;
5. Mede-se a atenuac~ao necessaria em wc0 de forma que a curva de ganho cruze
a linha de 0dB nessa frequ^encia;
6. Calcula-se  usando a relac~ao 20 log  em w = wc0 ;
7. O valor do polo e ent~ao dado por wp = 1= = wz =.

6.8 Projeto usando M

etodos Anal
ticos

 Consideremos um estagio de um compensador generico da forma:

1 + s
Gc(s) =
1 + s
em que  < 1 redunda em um compensador em atraso e, para  > 1, tem-se
um compensador em avanco.
 A contribuic~ao de fase do compensador na frequ^encia de cruzamento desejada,
wc , e:
wc wc 
p = tan  = :
1 + (wc  )2 
 O ganho do compensador, M, em wc , pode ser equacionado da seguinte forma:
1 + (wc )2
c = 10(M=10) = :
1 + (wc  )2
 Eliminando-se c w dessas duas ultimas equac~oes, obtem- se uma soluc~ao n~ao
trivial de  como:
(p2 c + 1)2 + 2p2 c + p2 c2 + c2 c=0
(para o compensador de um estagio, e necessario que c > p2 + 1).
 Da equac~ao anterior, obtem-se  :
1
r1 c
= :
wc c 2
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 Para projeto de um compensador em avanco procede-se da seguinte forma:
1. Seleciona-se a frequ^encia de cruzamento, wc;
2. Determina-se a margem de fase desejada e, portanto, o avanco de fase
requerido, ;
3. Certica-se que o avanco de fase e aplicavel, i.e,  > 0 e M > 0;
4. Vericar se um unico estagio e suciente com c > p2 + 1;
5. Determina-se  atraves da equac~ao: (p2 c +1)2 +2p2 c + p2 c2 + c2 c = 0;
q 1 c
6. Calcula-se  pela relaca~o:  = w1c c 2 .

 Para projeto de um compensador em atraso de fase, aplica-se o mesmo proce-

dimento com  < 0, M < 0 e c < 1=(1 + p2 ).

6.9 Sistemas com Pr

e-Filtro

 Nos casos em que os zeros do compensador introduzido na malha de reali-

mentac~ao afetam signicativamente a resposta em malha fechada, e possvel
se usar um pre-ltro para eliminar esse zero da func~ao de transfer^encia em
malha fechada mantendo o ganho DC em 1.
 Em geral, o pre-ltro e necessario para sistema com compensadores em avanco
ou controladores PI. N~ao se usa pre-ltro em sistemas com compensadores em
atraso porque o efeito do zero e insignicante.

6.10 Projeto para Obten

c~ao de Resposta com M
nima

Sobre-eleva
c~ao ("deadbeat")

 A resposta denominada deadbeat varia rapidamente em direc~ao a refer^encia

e permanece nesse valor com o mnimo "overshoot"/"undershoot".
 Essa resposta pode ser especicada da seguinte forma:
1. Erro em estado estacionario nulo;
2. Resposta rapida ) tempo de subida e tempo de acomodac~ao mnimos;
3. 0:1%  percentual de "overshoot"(PO) < 2%;
4. Percentual de sub-elevac~ao ("undershoot") da resposta < 2%.
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6.11 Exemplo de Projeto: Sistema de Controle do Rotor de

uma Bobinadeira

 Vide gura.
6.12 Exemplo de Projeto: Plotter X-Y

 Vide gura.
6.13 Projeto usando o MATLAB

% Chapter 10: Figure 10.30, p. 608

%
% Rotor winder control system transient response
% for a simple gain controller with K=50, 100, 200,
% and 300.
%
K=[50 100 200 500];
numg=[1]; deng=[1 15 50 0];
t=[0:0.01:5];
for i=1:4
[nums,dens]=series(K(i),1,numg,deng);
[num,den]=cloop(nums,dens);
[y,x]=step(num,den,t);
Ys(:,i)=y;
end
plot(t,Ys(:,1),'-',t,Ys(:,2),'-',t,Ys(:,3),'-',t,Ys(:,4),'-')
grid
xlabel('Time (sec)'), ylabel('y(t)')
% Chapter 10: Figure 10.31, p. 610
%
% Rotor winder control uncompensated system Bode diagram
% for lead controller design.
%
K=500;
numg=[1]; deng=[1 15 50 0];
[num,den]=series(K,1,numg,deng);
w=logspace(-1,2,200);
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[mag,phase,w]=bode(num,den,w);
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(mag,phase,w);
%
Phi=(60-Pm)*pi/180;
%
alpha=(1+sin(Phi))/(1-sin(Phi))
%
M=-10*log10(alpha)*ones(length(w),1);
%
[mag,phase,w]=bode(num,den,w);
semilogx(w,20*log10(mag),w,M), grid
xlabel('frequency [rad/sec]'), ylabel('mag [db]')

% Chapter 10: Figure 10.32, p. 611

%
% Rotor winder control compensated system Bode diagram
% with lead controller
%
% 1800(s+3.5)
% Gc(s) = ------------- .
% s+25
%
K=1800;
numg=[1]; deng=[1 15 50 0];
%numgc=K*[1 3.5]; dengc=[1 25];
numgc=(K)*[1 3.5]; dengc=[1 25];
[num,den]=series(numgc,dengc,numg,deng);
w=logspace(-1,2,200);
[mag,phase,w]=bode(num,den,w);
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(mag,phase,w);
%
bode(num,den), subplot(211)
title(['Gain Margin = ',num2str(Gm), ...
' Phase Margin = ',num2str(Pm)])

% Chapter 10: Figure 10.33, p. 611

%
% Rotor winder control compensated system step response
% with lead controller
%
Notas de Aula (MCS, Dorf & Bishop, 1998) c Prof. Fabio G. Jota - DELT/UFMG
% 1800(s+3.5)
% Gc(s) = ------------- .
% s+25
%
K=1800;
%
numg=[1]; deng=[1 15 50 0];
numgc=K*[1 3.5]; dengc=[1 25];
%
[nums,dens]=series(numgc,dengc,numg,deng);
[num,den]=cloop(nums,dens);
%
t=[0:0.001:2];
step(num,den,t);
ylabel('y(t)')

% Chapter 10: Figure 10.34, p. 612

%
% Rotor winder control uncompensated system root locus.
% Performance region automatically shown on plot.
%
numg=[1]; deng=[1 15 50 0];
clg; rlocus(numg,deng); hold on
%
zeta=0.5912; wn=2.2555;
x=[-10:0.1:-zeta*wn]; y=-(sqrt(1-zeta^2)/zeta)*x;
xc=[-10:0.1:-zeta*wn];c=sqrt(wn^2-xc.^2);
plot(x,y,':',x,-y,':',xc,c,':',xc,-c,':')
axis([-15,1,-10,10]);

% Chapter 10: Figure 10.35, p. 612

%
% Rotor winder control compensated system root locus
% with lag controller
%
% s+0.1
% Gc(s) = ------- .
% s+0.01
%
numg=[1]; deng=[1 15 50 0];
Notas de Aula (MCS, Dorf & Bishop, 1998) c Prof. Fabio G. Jota - DELT/UFMG
numgc=[1 0.1]; dengc=[1 0.01];
[num,den]=series(numgc,dengc,numg,deng);
clg; rlocus(num,den); hold on
%
zeta=0.5912; wn=2.2555;
x=[-10:0.1:-zeta*wn]; y=-(sqrt(1-zeta^2)/zeta)*x;
xc=[-10:0.1:-zeta*wn];c=sqrt(wn^2-xc.^2);
plot(x,y,':',x,-y,':',xc,c,':',xc,-c,':')
axis([-15,1,-10,10]);
% Chapter 10: Figure 10.36, p. 613
%
% Rotor winder control compensated system step response
% with lag controller
%
% 100(s+0.1)
% Gc(s) = ----------- .
% s+0.01
%
K=100;
numg=[1]; deng=[1 15 50 0];
numgc=K*[1 0.1]; dengc=[1 0.01];
[nums,dens]=series(numgc,dengc,numg,deng);
[num,den]=cloop(nums,dens);
step(num,den)

6.14 Exemplo de Projeto Seq

uencial

 Cada aluno deve apresentar o resultado nal do projeto que desenvolveu para
a planta/processo escolhido.