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Control Digital
CAD Sensor
yk
y(t) yk uk u(t)
Sistema
CAD CDA
1er orden
0.9 0.9
0.8 0.8
0.7 0.7
0.6 0.6
0.5 0.5
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8
uk
y(t) u(t)
Sistema
CDA
1er orden
0.06 0.06
0.04 0.04
0.02 0.02
0 0
-0.02 -0.02
-0.04 -0.04
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
1.5
0.5
-0.5
-1
0 2 4 6 8 10
x − f ( x) = 0
algoritmo
xk +1 = f ( xk )
2.5
1.5
0.5
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ejemplo 5. Control PI
r=lectura_referencia
y=lectura_salida
e=r-y
u=kp*(e+i)
escritura_actuacion
i=i+T*e/Ti
1.5. Características Discretas Intrínsecas de los Sistemas
En muchos casos el carácter discreto de está en la etapa de medición:
• antena de radar: información en una dirección una vez por revolución.
• mediciones químicas: espectrografía o cromatógrafos.
• sistemas económicos
En otros aparece en la actuación:
• tiristor