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42636710 Mecatronica Qualificacao Profissional MTE

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revista de mecatronica
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A linguagem deve ser projetada de modo a operar com um sistema robô, conforme

ilustrado na figura 8.

mecatrônica259

O uso da linguagem exige que exista alguém mecanismo que permita ao usuário deter-
minar se é preciso escrever novo programa, editar um programa existente, executar um
programa ou realizar alguma outra função. Esse mecanismo é chamado de sistema operacional,
um termo usado em computadores para descrever o “software” que suporta a operação in-
terna do sistema de computador. A finalidade do sistema operacional é facilitar: a operação
do computador pelo usuário e maximizar o desempenho e a eficiência do sistema e dos dispo-
sitivos periféricos associados. A definição e a finalidade do sistema operacional para uma
linguagem robótica são semelhantes.

fig. 8

Um sistema operacional de robô contém os três modos básicos de operação, indicados abaixo:

1 - modo monitor

2 - modo execução

3 - modo edição.

O modo monitor é usado para realizar um controle global de supervisão do sistema. E, às
vezes, chamado de modalidade supervisora. Nesse modo de operação o usuário pode: definir posi-
ções no espaço, usando teach-box; ajustar o controle de velocidade do robô; armazenar programas
e transferir programas do armazenador de dados na memória de controle ou movimentar-se em
vaivém entre outros modos de operação, como edição ou execução.

O modo execução é usado para executar um programa robótico. Nele, o robô está realizando
a seqüência de instruções no programa durante a execução. Quando se testa um novo programa no
modo execução, o usuário pode utilizar procedimentos de correção embutidos na linguagem, para
ajudar a desenvolver um programa correto.

Por exemplo: o programa pode indicar ao usuário que exceda seus limites de articulação ao
movimentar o manipulador de um ponto especificado no programa para o próximo. Já que o robô
não pode fazer isso, uma mensagem de erro aparece no monitor de vídeo, e o robô pára. Essa
indicação pode ser corrigida voltando para o modo edição e ajustando o programa ou referindo o
ponto. A maioria dos modernos sistemas operacionais de robôs permite ao usuário voltar para o
modo monitor ou edição, enquanto o programa está sendo executado, de modo que um outro

Interfaces de comunicação para outros
sistemas da fábrica

Controlador do Robô

Sistema Operacional

Modo Monitor
Modo Edição
Modo Execução

Teclado Linguagem de
Program.

Dados dos Sensores

Dispositivos Periféricos

Manipulador do Robô

Teclado “Joy-Stick”

mecatrônica

260

programa possa ser escrito. Em alguns casos, é mesmo possível editar o programa em andamento,
apesar de existirem perigos inerentes ao fazer isso.

O modo edição proporciona um conjunto de instruções que permite ao usuário escrever
novos programas ou editar programas existentes. Apesar da operação do modo edição ser diferen-
te de um sistema de linguagem para outro, os tipos de operações de edição que podem ser realiza-
das incluem: digitação de novas linhas de instruções em seqüência, anulação ou alteração de instru-
ções existentes e inserção de novas linhas num programa.

Como nos casos de linguagem de programação para computadores, o programa em lingua-
gem de programação de robôs é processado pelo sistema operacional, usando ou um interpretador
ou um compilador. Um interpretador é um programa no sistema operacional que executa cada
instrução do programa-fonte (em nosso caso, o programa-fonte é o programa em linguagem de
programação de robô), uma de cada vez. A linguagem VAL é um exemplo de linguagem de progra-
mação de robôs que é processada por um interpretador.

Um compilador é um programa no sistema operacional que passa através do programa-fonte
inteiro e traduz todas as instruções em código de máquina, que pode ser lido e executado pelo
controlador do robô. Programas compilados resultam geralmente em tempos menores de execu-
ção. Por outro lado, um programa-fonte processado por um interpretador pode ser editado com
mais facilidade, já que a recompilação do programa inteiro não é necessária.

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