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42636710 Mecatronica Qualificacao Profissional MTE

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revista de mecatronica
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06/05/2015

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Racionalmente, é necessário usar robôs para automatizar vários processos tecnológicos:
tratamento, montagem, solda, pintura, colagem, etc. Dessa maneira, o robô deve cooperar com o
equipamento auxiliar e com o principal, por exemplo: juntamente com um transportador e uma
máquina operatriz. Se o equipamento principal for uma máquina operatriz, o robô industrial é o
equipamento auxiliar. Nesse caso o robô serve a máquina, executando carga e descarga das peças,
mudança de instrumentos, afastamento de raspa, etc.

mecatrônica

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Presentemente, os robôs industriais são usados como uma parte de uma célula de manufatu-
ra flexível (FMC). Como exemplo de FMC, podemos examinar o conjunto dos seguintes equipamen-
tos: uma máquina operatriz, um robô industrial e um robocarro (figura 9).

As peças, que podem ser tratadas pela máquina operatriz, são trazidas pelo robocarro para
o espaço de trabalho do robô industrial. Após terem sido trazidas, as peças serão carregadas para
a máquina pelo robô. Conseqüentemente, a peça que já tenha sido tratada será retirada da máqui-
na e colocada no robocarro. Pode ser organizado um cronograma de funcionamento, como é repre-
sentado na figura 10.

Segundo o cronograma, o robô não pode descarregar a máquina antes do final do tratamen-
to. O tratamento da próxima peça não deve começar antes do final da carga da máquina. Então,
nesse caso, nós temos a variante simples de sincronização dos três processos paralelos. Os proces-
sos paralelos são tais que passam simultaneamente.

Na figura 10, os três processos paralelos são figurados: máquina, robô e robocarro. Cada um
dos processos é composto de algumas operações.

Consideremos um exemplo mais complicado, o FMC, que é composto de dois robôs, duas
máquinas operatrizes e de um robocarro (figura 11).

fig. 9

fig. 10

mecatrônica267

Nesse caso, temos cinco processos paralelos: máquina 1, máquina 2, robô 1, robô 2 e
robocarro. Uma variante do cronograma de funcionamento desse FMC é figurado na figura 12. Para
a FMC deve-se executar uma condição principal – os robôs não podem pegar ou colocar as peças do
robocarro simultaneamente. No caso contrário, acontecerá a colisão dos manipuladores. Por isso,
para essa FMC, além da execução da sincronização, é necessário realizar a exclusão mútua. Isso
significa que, se um manipulador começou a cooperar com o robocarro, outro não pode fazer essa
cooperação.

Na figura 12, a exclusão mútua é mostrada por setas A e B. O sinal A proíbe para o robô 2 a
aproximação de robocarro; o sinal B permite-lhe fazer isso. Após o momento do surgimento do sinal
A e antes do surgimento do sinal B, o robô 2 está no estado de espera. É necessário destacarmos
que, no caso geral, para sincronizar os processos em FMC, deverá ser obrigatório não só mandar e
receber os sinais isolados, mas intercambiar-se com grandes volumes de informação.

fig. 11

Uma FMC pode ser composta por vários equipamentos que possuam ou não o sistema de
controle à base de processador. Para que todas as partes da FMC funcionem corretamente, é neces-
sário usar um controlador. As funções do controlador da FMC são as seguintes: exclusão mútua e
sincronização; interface com o usuário; interface com o computador em nível superior (pode ser
através de rede local). O esquema de uso do controlador da FMC é fornecido na figura 12.

Todas as funções do controlador podem ser executadas pelo sistema de controle do robô.

mecatrônica

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fig.12

Consideremos os exemplos de uso dos robôs industriais como uma parte da FMC:

1 - A empresa GMF é uma joint-venture da General Motors (EUA) e da Fanuc Ltd. do Japão.
O robô de pintura GMF NC possui sete eixos de movimento, incluindo um punho de três eixos que
pode fazer seis voltas completas em torno de uma mesma direção e utiliza servoatuadores hidráu-
licos. A pistola de pintura move-se a 122 cm por segundo, a uma distância de 25 a 30 cm da
superfície a ser pintada. O robô de pintura pode ser programado para pintar quatro diferentes
modelos de automóveis em dezesseis cores. Na fábrica da GM nos EUA existem 18 robôs de pintura
NC servindo à linha. Seis pares ficam trabalhando, enquanto os outros seis robôs servem como
reserva. Cada robô de pintura NC é auxiliado por um robô hidráulico de três eixos que abre, segura
e fecha a porta do corpo do carro que está sendo pintado.

2 - Na GMF, são fabricados robôs de cinco e seis eixos na série S para solda a ponto e solda
a arco. O robô de soldagem S-108 é usado com equipamentos associados. Os objetos a serem
soldados podem ser fixados em uma mesa rotatória e girados para a orientação apropriada e para
facilitar o acesso ao robô. São disponíveis bases rotatórias e lineares.

Na figura 13 é representada uma FMC de solda. A FMC é composta de dois robôs que possu-
em seis graus de liberdade, uma mesa rotatória, um equipamento para solda (fonte de alimenta-
ção) e um robô-auxiliar. A tarefa que deve ser executada pelo FMC é soldar quatro peças no cilindro.
O cilindro é representado na figura14.

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Primeiramente, o robô (4) (veja figura 13) instala o cilindro (5) à mesa (3). A mesa (3)
possui um equipamento para fixar o cilindro (5) automaticamente. Após a fixação, o robô (4) pega
a peça (6) e deve apertá-la à superfície do cilindro (5). O robô de solda (2) solda a peça (6) ao
cilindro (5) em dois pontos. Após isso, o robô (4) pega a próxima peça, a mesa (3) volta ao ângulo
desejável e o robô (4) fixa essa peça na superfície do cilindro. O processo se repete até que todas
as peças sejam soldadas. Após isso, o robô (4) vai embora e o robô (2) começará o processo de
solda a arco. Após todas as peças terem sido soldadas, o processo terminará.

fig. 13

fig. 14

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