Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Smjer:Mehatronika
Kolegij: Osnove Robotike
Prof: Tomislav Pavlic, mag.ing.mech.
JMBAG: 0314000544
ASIMO
S
UVOD .................................................................................. str. 2
POVIJEST NASTANKA ............................................................ str. 3 - 10
o E0
o E1 – E2 – E3
o E4 – E5 – E6
o P1 – P2 – P3
o ASIMO
Prikaz ASIMO robota s usporedbom visina nekih objekata
TEHNOLOGIJE ......................................................................... str. 11 - 19
o ISTRAŽIVANJE LJUDSKOG HODA
o STABILAN HOD
o i-WALK TEHNOLOGIJA
o TEHNOLOGIJA INTELIGENCIJE
o NAPREDNE FUNKCIJE HODA
o AUTONOMNO GIBANJE
o KONTROLIRANJE ASIMO ROBOTA
IZUMITELJ ASIMO ROBOTA ................................................... str. 20
KOMERCIJALNI USPIJEH I PLANOVI ZA BUDUĆNOST ................ str. 21 -22
o LISTA NEKIH POJAVLJIVANJA ASIMO ROBOTA U JAVNOSTI
POPIS LINKOVA ..................................................................... str. 23
1
ASIMO
U
ASIMO* - (Advanced Step in Innovative Mobility)
A SIMO je prvi humanoidni robot koji je nastao kroz program vezan uz razvoj i istraživanje
u robotici i ljudskoj mobilnosti. Nakon deset godina usavršavanja ASIMO sada može
hodati po neravnim spustovima, penjati se stepenicama, te dosegnuti i primiti razne objekte.
ASIMO također može razumjeti i odgovoriti na jednostavne glasovne komande, prepoznati
lica, te izbjegavati pokretne objekte dok se krede. Od njegovog Europskog predstavljanja u
lipnju 2003 godine na tehničkom univerzitetu u Darmstadu, ASIMO je nadahnuo, educirao i
utjecao na rad mnogih europskih znanstvenika na polju robotike.
2
ASIMO
P
I straživanja Honde na polju humanoidnih robota započelo je prije 25 godina i nakon 15
godina istraživanja i konstruiranja 31. listopada 2000. godine predstavljen je Asimo.
(1986) E0
Honda je cijeli projekt izrade humanoidnog robota započela 1986. godine s modelom E0.
Težina: 16.5 kg
Visina : 101.3 cm
Stupnjevi slobode: 6
Hodanje stavljanjem jedne noge ispred druge je uspješno ostvaren. Međutim, uzimajudi
gotovo pet sekundi između koraka, hodao je vrlo sporo u ravnoj liniji.
Da bi povedali brzinu pri hodu, ili omoguditi hodanje po neravnim površinama ili padinama,
brzo hodanje je moralo biti realizirano.
3
ASIMO
(1987 – 1991) E1 – E2 – E3
Ljudsko hodanje je bio temeljito istraženo i analizirano. Osim ljudskog hodanja, hodanje
životinja i drugi oblici hodanja također se izučavaju, a uz to kretanje i mjesto zglobova
potrebni za hodanje su također istraženi. Na temelju podataka iz ljudskog hodanja, program
za brzo hodanje je sastavljen, stavljen u robota i eksperimenti su započeli.
E1 – Eksperimentalni model 1
E2 – Eksperimentalni model 2
4
ASIMO
E3 – Eksperimentalni model 3
Sljededi korak je bio da se ostvari brz, stabilan hod u ljudskoj životnoj sredini, naročito na
neravnim površinama, stazama i stepenicama bez pada.
(1991 – 1993) E4 – E5 – E6
E4 – Eksperimentalni model 4
5
ASIMO
E5 – Eksperimentalni model 5
E6 – Eksperimentalni model 6
(1993 – 1997) P1 – P2 – P3
6
ASIMO
P1 – Prototip 1
Slika 9. Prototip 1
P2 – Prototip 2
7
ASIMO
P3 – Prototip 3
(2000 - ) ASIMO
8
ASIMO
2002. godine Honda je dodala inteliganciju ASIMU koja je u sposobnosti prepoznavati položaj
tijela i izraze lica te pomicati se nezavisno kao odgovor. ASIMO-va mogudnost interakcije sa
ljudima se poprilično poboljšala- sada može pozdraviti nadolazede ljude, pratiti ih, kretati se
u smjeru koji mu se pokaže te prepoznati čovjekovo lice i obratiti mu se imenom.
Povezivaljem na mrežu kao što je internet ASIMO može davati informacije.
9
ASIMO
10
ASIMO
K oristi se ljudski kostur za istraživanje položaja zglobova nogu. Bez obzira na utjecaj
prstiju na hod, postalo je jasno da je lokacija gdje su pričvršdeni prsti i zglob pete jako
važna pri tome kako je težina robota raspoređena. Osjedaj tla dolazi iz nožnih zglobova. Zbog
toga kako su nožni zglobovi postavljeni dolazi do stabilnosti kod normalnog hoda. Zglob
koljena i kuka su potrebni za penjanje i spuštanje po stubama.
11
ASIMO
STABILAN HOD
3 -
kontrole držanja za stabilan hod
- Kontrola reakcije na tlo – čvrsto stajanje na tabanima i na neravnom tlu
Kontrola ZMP-a – održavanje ravnoteže pri ubrzanju kada se gornji dio tijela
naginje
- Kontrola postavljanja noge na tlo – kontrola za smanjivanje greški napravljenih od
stranje ZMP-a
Kad tijelo hoda na njega dijeluju inercijske sile kao što su sila Zemljine
gravitacije te sila usporavanja ili ubrzavanja hoda. Sve te sile zajedno se
nazivaju ukupna inercijska sila (Target Total Inertial Force)
Kada robot održava savršenu ravnotežu tada su osi totalne inercijske sile
i reakcije na tlo jednake.
Slika 17. Hodanje po ravnoj površini
Kada tijelo naiđe na neravnu površinu te osi više nisu jednake te gubi
ravnotežu te nastaje sila pada. (Falling Force)
Kada Hondin robot izgubi ravnotežu i prijeti mu pad ova tri sustava rade
da zaustave pad te da robot nastavi hod.
Slika 21. Kontrola reakcije na pod Slika 20. ZMP Slika 19. Kontrola postavljanja nogu
Ako vrh robotske noge stane na Ako se robot nagne previše Kontrola postavljanja noge
kamen , kontrola reakcije na pod kontrola ZMP-a radi tako da ga
podiže nogu te tako vrada centar u spriječi da padne.
ravnotežu.
12
ASIMO
i-WALK TEHNOLOGIJA
i -WALK tehnologija ima mogudnost predviđanja kretanja. Zahvaljudi tome ASIMO robot ima
glađi, fleksibilniji te prirodniji hod.
Bududi da je fleksibilniji hod omoguden, ASIMO može raditi i hodati brže i lakše u svim
situacijama.
13
ASIMO
TEHNOLOGIJA INTELIGENCIJE
2002. godine Honda je dodala inteligenciju ASIMO robotu.
Koristedi vizualne informacije dobivene iz kamere u glavi ASIMO može detektirati kretnju
više objekata sa njihovim udaljenostima i smjerom gibanja.
ASIMO sada može:
-slijediti pokrete ljudi sa svojom kamerom
-pratiti osobu
-pozdraviti osobu kada mu se približi
14
ASIMO
PREPOZNAVANJE OKOLINE
Koristedi vizualne informacije ASIMO može pristupiti okolišu okolo sebe, prepoznati mogude
prepreke i izbjegnuti ih.
PREPOZNAVANJE ZVUKOVA
ASIMO-v sustav prepoznavanja zvukova je sada poboljšan te sada može prepoznati govor od
ostalih zvukova
PREPOZNAVANJE LICA
SPAJANJE SA MREŽOM
ASIMO može pristupiti informacijama na internetu, može biti izvor informacija o vremenu i
vijestima npr. odgovarati na pitanja.
15
ASIMO
TRČANJE
Da bi ASIMO mogao trčati on mora biti u mogudnosti ponoviti kretnje guranja od tla, zamah
nogu prema naprijed te slijetanje nakon kratkog vremena i absorbciju udarca noge od tlo.
Sada je ASIMO opremljen s novo razvijenim high-speed sustavom obrade podataka,
snažnijim motorom te laganijom i krudom konstrukcijom nogu.
Klizanje i okretanje de se najvjerovatnije dogoditi kada noga napušta tlo te odmah nakon
kada noga stane na tlo. Kombinirajudi Hondinu tehnologiju za kontrolu dvonožnog hoda sa
proaktivnim savijanjem i uvijanjem torza, ASIMO je postigao stabilno trčanje bez klizanja.
16
ASIMO
TRČANJE U KRUG
Trčanje u krug postignuto je tako da se pomaknuo ASIMO-v centar gravitacije unutar kruga
da bi se postigla ravnoteža između nastale centrifugalne sile.
KOORDINACIJA TIJELA
Slika 33. ASIMO-va koordinacija tijela 1 Slika 32. ASIMO-va koordinacija tijela 2
17
ASIMO
AUTONOMNO GIBANJE
Vizualni senzor : očituje karakteristike kontura uzetih s kontinuiranih slika od kamera smještenih u
glavi da bi razlikovao osobu
Podni senzor: senzorski sistem koji se sastoji od laserskog senora i infracrvenog senzora. Laserski
senzor očituje izgled tla i zapreke na 2 metra udaljenosti dok infracrveni senzor očituje podne oznake.
Ultrazvučni senzor: Očituje zapreke 3 metra ispred, uključujudi i staklo koje vizualni senzori ne mogu
detektirati.
18
ASIMO
ZAOBILAŽENJE:
A SIMO-v „ruksak“ nosi računalo koje kontrolira njegove pokrete. ASIMO može biti
kontroliran pomodu tri metode:
- Pomodu računala
- Pomodu bežidnog kontrolera (nešto jako joystick)
- Pomodu glasovnih komandi
- Pomodu pokreta
Koristedi bežidnu tehnologiju i računalo možemo ne samo kontrolirati ASIMA vedi vidjeti što
ASIMO vidi pomodu kamera.
Bežidni kontroler kontrolira ASIMOve pokrete na isti način na koji bi ste kontrolirali bežidni
auto. Možemo pokrenuti ASIMA da ide naprijed,nazad, postrance ili dijagonalno, da se
okrene na mjestu itd. Također postoje i uprogramirane gestikulacije koje se mogu odabrati
koristedi tipke na kontroleru. To uključuje stvari kao što su mahanje,primanje i bilo koji drugi
načini odgovaranja.
19
ASIMO
I
Masato Hirose
S naga sna je ta stvar koja je vodila Masato Hirosea, inžinjera u Honda Motor-u da napravi
nešto što je nekad bila znanstvena fantastika. On se zaposlio u Honda Motor Co. 1986.
godine gdje su ga nedugo zatim prebacili na razvoj robota, polje razvoja koje je Hondi bilo
novo u to vrijeme. Oko 1990 godine on je vodio glavnu ulogu kao vođa grupe za razvoj
robota.
Kroz 14 godina Hirose nikada nije odustao niti bio obeshrabren. Naprotiv, iskoristio je svoje
padove kao poticaj sve dok napokon nije uspio u svom naumu da izradi naprednog
humanoidnog robota poznatog kao ASIMO.
Kroz samu ideju,Hirose je započeo izradu donjeg dijela dvononožnog robota, što je postala
osnova za njegov humanoidni robot.
Velik izazov je bio napraviti da stroj hoda prirodno, a to je bio ključni dio kojeg je želio
postidi. Proveli su četiri do 5 godina samo na proučavanje uzoraka ljudskog i životinjskog
hoda, da bi razumjeli kako se pokredu mišidi potrebni za pokretanje, kako bi mogli dizajnirati
kako bi njihov robot morao hodati.
Hirose je prošao sve prepreke sa izradom sedam generacija donjeg dijela dvonožnog robota i
sa tri generacije humanoidnih prototipova (P1,P2 i P3).
Za njega je ASIMO predložak za evoluciju robotske tehnologije. Šest godina nakon izrade
Asima, Hirose izjavljuje da nede stati razvijati ASIMO robota.
Poboljšanjem ASIMO robota do tog razmjera da može trčati brzinom od 6 km/h, Hiroseov
san ne prestaje. On se također nada da de ASIMO robot eventualno služiti ljudima na različite
načine. Ne samo da de se brinuti za starije i djecu nego da de u bududnosti modi raditi za
ljude osobito na opasnim mjestima.
20
ASIMO
K Ć
ASIMO je stvoren kako bi olakšao život ljudima. Njegova namjena je u tome da obavi poslove
koji su opasni po ljude kao što su npr. radnje s kemikalijama ili da bi pomagao starijim i
nemodnim osobama.
SADAŠNJOST I BUDUDNOST
Iduda stvar koju žele poboljšati je ASIMO-va inteligencija. Žele da ASIMO bude dovoljno
pametan da razumije što mi želimo od njega da učini, te da onda ispuni naredbu.
No pravi cilj za bududnost ASIMO robota je taj koji je i zamišljen u početku, a to je da ASIMO
može pomagati ljudima u njihovim kučanstvima. Također i njegov rad u bolnicama ili drugim
ustanovama. Ujedno u Hondi se nadaju da de jednog dana modi zamijeniti čovjeka u opasnim
poslovima.
USPIJEH U SVIJETU
ASIMO je predstavljen 31. listopada 2000. Godine. Do 2007 godine izrađena su 46 ASIMO
robota gdje svaki robot zahtjeva 1,000,000 dolara za izradu. No ASIMO se može iznajmiti za
166 000 dolara mjesečno.
Od svojeg prvog predstavljanja ASIMO je osvojio srca mnogih ljudi. Gdje god bio predstavljen
ljudi su zapanjeno gledali taj dio tehnologije. Štoviše zbog njegovog ljudskog izgleda, neki ga
vide kao nešto puno više. No i negi se naravno i boje njegovog napredka. Sve u svemu ASIMO
predstavlja nevjerovatan napredak u tehnologiji.
21
ASIMO
22
ASIMO
POPIS LINKOVA
http://www.howstuffworks.com/asimo.htm – Prosinac, 2010
http://www.suite101.com/content/asimo-the-robot-a53854 - Prosinac, 2010
http://world.honda.com/news/2010/c101029ASIMO-10th-Anniversary/ - Prosinac,
2010
http://world.honda.com/ASIMO/ - Prosinac, 2010
http://www.techdigest.tv/2007/04/interview_honda.html - Prosinac, 2010
http://www.nationmultimedia.com/2007/01/09/business/business_30023621.php -
Prosinac, 2010
http://en.wikipedia.org/wiki/List_of_ASIMO_public_appearances - Prosinac, 2010
http://world.honda.com/ASIMO/technology/spec.html - Prosinac, 2010
http://en.wikipedia.org/wiki/Honda_P_series - Prosinac, 2010
http://en.wikipedia.org/wiki/ASIMO - Prosinac, 2010
http://www.facebook.com/topic.php?uid=16419323908&topic=4617 – Prosinac,
2010
http://www.honda.hr/automobili/sadrzaj.asp?idSadrzaj=f43233e7-9ef7-4053-b686-
c15679ff8a2d – Prosinac, 2010
http://robotics-introduction.blogspot.com/2010/10/hondas-robot-development-
from-e4-to.html - Prosinac, 2010
http://world.honda.com/ASIMO/technology/environmentadaptability.html -
Prosinac, 2010
http://world.honda.com/ASIMO/history/ Prosinac, 2010
23