Centro Federal de Educação Tecnológica de Santa Catarina Unidade de Chapecó Coordenação de Eletroeletrônica Curso Técnico em Eletroeletrônica

Módulo IV - Comandos Industriais II Chaves de Partida Suave Soft-Starter e Inversor de Freqüência

Julho 2008

Centro Federal de Educação Tecnológica de Santa Catarina Unidade de Chapecó Coordenação de Eletroeletrônica Curso Técnico em Eletroeletrônica

Módulo IV - Comandos Industriais II Chaves de Partida Suave Soft-Starter e Inversor de Freqüência

Material instrucional especialmente elaborado pelo Prof. Jacson Rodrigo Dreher, para uso exclusivo do CEFET/SC, Unidade de Chapecó.

Julho 2008

Sumário
INTRODUÇÃO ............................................................................................ 4 1.1. O Motor de Corrente Alternada ............................................................ 4 1.1.1. O motor CA assíncrono ................................................................ 4 1.2. Sistemas de Partida Eletromecânica ................................................... 7 1.2.1. Partida direta................................................................................. 7 1.2.2. Partida estrela-triângulo................................................................ 7 1.2.3. Partida com autotransformador..................................................... 8 2. SOFT-STARTER....................................................................................... 10 2.1. Princípio de Funcionamento .............................................................. 12 2.1.1. Uma fase controlada................................................................... 12 2.1.2. Duas fases controladas .............................................................. 13 2.1.3. Três fases controladas................................................................ 14 2.2. Principais Funções da Soft-Starter..................................................... 14 2.2.1. Rampa de tensão........................................................................ 15 2.2.2. Pulsos de tensão de partida (kick start) ...................................... 16 2.2.3. Limitação de corrente ................................................................. 16 2.2.4. Rampa de tensão na desaceleração .......................................... 16 2.3. Proteções........................................................................................... 17 2.3.1. Sobrecorrente imediata na saída ................................................ 17 2.3.2. Subcorrente imediata.................................................................. 18 2.3.3. Outros parâmetros ...................................................................... 18 2.4. Descrição dos Parâmetros................................................................. 18 3. INVERSOR DE FREQÜÊNCIA ................................................................. 20 3.1. Introdução .......................................................................................... 20 3.2. Princípio de Funcionamento do Inversor de Freqüência.................... 20 3.2.1. Modulação PWM......................................................................... 22 3.3. Curva Tensão/Freqüência.................................................................. 25 3.4. Blocos do Inversor de Freqüência...................................................... 27 3.4.1. 1º Bloco - CPU............................................................................ 27 3.4.2. 2º Bloco - IHM............................................................................. 27 3.4.3. 3° Bloco – Interfaces................................................................... 28 3.4.4. 4º Bloco - Etapa de potência....................................................... 28 3.5. Sistemas de Entrada e Saída de Dados ............................................ 29 3.5.1. Interface homem máquina (IHM) ................................................ 29 3.5.2. Entradas e saídas analógicas ..................................................... 29 3.5.3. Entradas e saídas digitais........................................................... 29 3.5.4. Interface de comunicação serial ................................................. 29 3.6. Formas de Variação de Velocidade em um Inversor de Freqüência.. 30 3.6.1. Acionamento pela IHM................................................................ 30 3.6.2. Acionamento pelas entradas digitais .......................................... 30 3.6.3. Acionamento pela função multispeed ......................................... 31 3.6.4. Acionamento pelas entradas analógicas .................................... 32 3.7. Como Instalar Um Inversor de Freqüência ........................................ 32 3.7.1. Regras para a Instalação do Inversor de Freqüência ................. 35 3.8. Parametrizando um Inversor de Freqüência ...................................... 37 3.9. Dimensionamento .............................................................................. 37 3.9.1. Capacidade do inversor .............................................................. 37 1.

2

4.

3.9.2. Tipo de inversor .......................................................................... 37 3.9.3. Modelo e fabricante .................................................................... 38 SOFT-STARTER X INVERSOR DE FREQÜÊNCIA ................................. 39

3

O motor CA assíncrono A Figura 1 mostra a estrutura do motor CA simplificada. etc). Existem vários tipos de motor CA no mercado (síncrono. INTRODUÇÃO 1. O motor elétrico. É no estator onde se localizam as bobinas do motor. A carcaça por não executar movimento recebe o nome de estator. No caso do motor CA assíncrono o rotor não tem bobinas. Chamamos isso de rotor em curto-circuito ou ”gaiola de esquilo”. 1. assíncrono.1. E fato que ela ainda pode ser encontrada em equipamentos antigos. A outra parte e o rotor onde temos a rotação do eixo.Estrutura básica de um motor CA . Figura 1 . O Motor de Corrente Alternada Para melhor entendermos o inversor de freqüência temos que fazer uma previa sobre o funcionamento do motor de corrente alternada. servomotores.1. mas seus dias estão contados: a tecnologia em CA e mais barata versátil e de maior confiabilidade. universal.1. portanto é uma máquina que converte energia elétrica em mecânica.1. ”Por que motor de corrente alternada?” Nos processos de automação industrial a tecnologia em corrente continua praticamente deixou de existir.

O fato é que sob carga temos uma forca contrária atuando no rotor.Corrente alternada trifásica Obviamente a velocidade com que esse campo gira e proporcional à freqüência da rede elétrica. Como este está em curtocircuito. ou seja. A própria natureza da tensão. a velocidade do campo girante é sempre maior que a 5 . Analogamente é como um imã permanente atraindo um objeto metálico sobre a mesa. portanto. Figura 3 . causa o campo girante entre os pólos.Campo girante no motor CA Assíncrono ”Mas por que o nome assíncrono?” No ambiente industrial a maior parte da rede elétrica e trifásica. Basicamente o que temos é um campo girante que induz uma corrente no rotor. Isso cria um fenômeno chamado escorregamento. afinal ele está movimentando uma carga mecânica. um campo eletromagnético cria-se ao seu redor e é atraído pelo campo. Em uma rede deste tipo temos três senóides defasadas de 120º elétricos uma da outra conforme Figura 3.O principio de funcionamento pode ser visto na Figura 2. Figura 2 .

e válida apenas para o motor em vazio.1) n = velocidade de rotação em rpm. p= numero de pólos. A medida que colocamos um torque resistente ao seu eixo sua velocidade tende a cair.cos ϕ (1. este é um dado que deve vir expresso no catálogo e até no próprio motor e seu valor médio encontra-se entre 0. ou seja. Podemos concluir então que a velocidade é diretamente proporcional a freqüência de alimentação e inversamente ao número de pólos. o fato é que há ”n” parâmetros a serem considerados em um motor elétrico. Normalmente ela e expressa em HP. Sendo assim quanto maior o torque exigido no motor maior será o atraso em relação ao campo girante. A potência elétrica do motor é o produto da tensão de alimentação pela corrente e pelo fator de potência. Por hora vamos nos concentrar apenas em dois deles: a velocidade de rotação e a potência.velocidade de rotação do rotor uma vez que ele esta sendo atrasado devido à forca necessária para provocar tal movimento. Bem.95 (sempre menor do que um). f p (1.85 a 0. Para converter Watts em 6 .I . f = freqüência da rede de alimentação. sem carga. A velocidade do motor CA pode ser calculada pela formula. Mesmo girando em vazio sem carga a própria massa do rotor e os atritos com os rolamentos já provocam um torque resistente e uma conseqüente ”assincronia” entre a velocidade do campo girante e o rotor.cos ϕ Para um motor trifásico: (1. Uma das funções do inversor de freqüência é justamente impedir que isto ocorra através de compensações. não abordaremos este assunto agora. Para um motor monofásico teremos: P = U . A fórmula. n= onde: 120. Dai o nome motor assíncrono.3) O fator de potência é uma característica construtiva do motor e como não é o foco deste capítulo.2) P = 3. A potência mecânica é o produto do seu torque (Newton x metro) pela velocidade de rotação. entretanto.U . De qualquer forma.I .

1.1. Partida direta O primeiro e mais simples sistema é o de partida direta ilustrado na Figura 4. A corrente de partida pode atingir mais de seis vezes a corrente nominal. Algumas vezes utiliza-se também o CV e neste caso temos: 1 CV = 736W.2.HP basta fazer uma regra de três sendo: 1 HP = 746W.2. Trata-se de alterar o fechamento das bobinas internas do motor inicialmente em 7 .2. Antes de iniciarmos nossos estudos sobre soft-starters. até o motor atingir sua rotação nominal. Caso a carga mecânica tenha alta inércia. Partida estrela-triângulo A técnica da partida estrela-triângulo é simples e pode ser vista na Figura 5. A rede elétrica bem como os equipamentos a ela ligados deve suportar esse transiente.2. 1. Nele o motor é ligado de uma sé vez na rede elétrica.Partida direta. vamos a uma prévia sobre eles. Figura 4 . Para motores com potência acima de 3 CV (aproximadamente 2208 W) isso não e uma tarefa fácil. Sistemas de Partida Eletromecânica É fato de que ainda hoje encontramos em campo vários sistemas de partida que utilizam contatores como elementos chaveadores. este valor pode perdurar por vários segundos. 1.

Na verdade esse sistema divide um grande pico de corrente de partida em dois menores. que pode ser de 50%. sendo um de duas a três vezes a corrente nominal para partida em estrela e o segundo de mesma magnitude para mudança de estrela para delta.2.estrela (Y) para triangulo (Δ). 65% e 80% da tensão nominal da rede. Após o tempo de partida. O motor parte com tensão reduzida.3. Nesse caso o motor é ligado a um tap.Partida estrela-triângulo. uma vez que ligado em estrela. Figura 5 . Partida com autotransformador A Figura 6 ilustra o esquema da partida com autotransformador. 8 . 1. a tensão em cada bobina é 3 vezes menor que a tensão da rede. Um relé temporizador é regulado de modo que o tempo seja suficiente para vencer a inércia. as bobinas são fechadas em triângulo (ou fechamento delta) onde então toda a tensão é aplicada a cada conjunto de bobinas.

Apos vencida a inércia. o motor é ligado diretamente. Figura 6 . Apos a inércia da partida K2 e K3 abrem e K1 liga o motor à rede.Partida com autotransformador 9 . No instante da partida os contatores K2 e K3 fecham-se. enquanto K permanece aberto. Essa transição pode ser feita manualmente. através de botoeiras ou automaticamente com reles temporizadores. Desta maneira o motor parte com tensão reduzida oriunda do tap.

reduzir a tensão inicial de partida. SOFT-STARTER Com a redução do preço dos componentes estáticos de potência (tiristores.SCRs. o que permite uma partida sem golpes e reduz o pico de corrente. dedicado a partida de motores elétricos de indução e totalmente em estado sólido.Comparativo da corrente entre partidas de motores de indução A alimentação do motor. A filosofia de funcionamento do soft-starter é. o motor parte com torque reduzido. Assim o softstarter assegura: • • O controle das características de funcionamento. assim como os sistemas eletromecânicos. A figura 7 mostra um comparativo da corrente de partida entre as partidas direta. estrela .) utilizar um sistema de partida suave para motores elétricos de indução tornou-se uma alternativa mais econômica e eficaz. principalmente os períodos de partida e de parada. Isso é obtido por intermédio de um conversor com tiristores. A subida progressiva da tensão pode ser controlada pela rampa de aceleração ou depende da corrente de limitação ou ligada a esses dois parâmetros. Como o torque e proporcional a corrente e essa a tensão.triângulo e softstarter. A proteção térmica do motor e do controlador. O soft-starter é um equipamento eletrônico. etc. quando é colocado em funcionamento.2. é feita por aumento progressivo da tensão. . Figura 7 .

Esse ajuste. Figura 8 .• A proteção mecânica da máquina movimentada por supressão dos golpes e redução das correntes de partida.Ajustes do soft-starter pela IHM 11 . Geralmente as soft-starter’s têm ajuste de rampa de aceleração. pode ser feito via potenciômetro ou IHM (Interface Homem Máquina).Ajustes do soft-starter Figura 9 . conforme podemos ver na Figuras 8 e 9.

permitindo que uma maior parcela da senóide chegue a carga. Ao contrário do que muitos pensam nem todo soft-starter controla as três fases.1. Conforme o ângulo de disparo reduz. A Figura 11 ilustra nosso primeiro tipo onde apenas a fase R é controlada através de um circuito que adianta ou atrasa o ângulo de disparo. com maior tensão temos maior corrente e consequentemente mais torque. Notem que a medida que o tempo passa (inércia sendo vencida) o ângulo de disparo vai diminuindo. Figura 10 . o de condução aumenta. Princípio de Funcionamento O princípio de funcionamento está baseado na utilização de SCR’s (tiristores) na configuração antiparalelo.2. Vamos estudar três possibilidades. é de fato controlada apenas na janela de tempo de partida. aliás. a fim de ajustar a tensão de saída conforme a programação feita pelo usuário.1. 12 . Uma fase controlada Há modelos no mercado que controlam apenas uma das três fases na partida. Com certeza esses modelos são mais baratos. e cujos pulsos de disparo são enviados a um TRIAC. é a de proteção térmica. Variando o ângulo de disparo do circuito de potência constituído por seis SCR’s.Forma de onda aplicada ao motor na partida. A única função que permanece nessa situação. Então. A fase controlada. porém. variamos o valor eficaz de tensão aplicada ao motor.1. o soft-starter funciona como um contator. 2. Quando o motor atinge a rotação nominal. ligando-o diretamente a rede elétrica. por razoes óbvias mais limitados. que é comandada por uma placa eletrônica de controle.

Figura 11 . A Figura 12 ilustra como R e T são controladas enquanto S vai direto a motor. em função do número de pulsos de disparo necessário para cada arquitetura. pois é comum a esses modelos mudando apenas sua complexidade.1. O circuito de controle não foi mostrado.Motor trifásico com duas fazes controladas na partida 13 .Motor trifásico com uma faze controlada na partida 2. Figura 12 . Duas fases controladas Essa é a arquitetura mais popular no mercado.2.

Três fases controladas A última e melhor arquitetura. Frenagem por injeção de corrente contínua. pode ser vista na figura 13. Principais Funções da Soft-Starter As chaves soft-starter também apresentam funções programáveis que permitem configurar o sistema de acionamento de acordo com as necessidades do usuário.2. uma vez que temos o controle mais preciso e maior simetria entre as potências nas três fases. Figura 13 – Motor trifásico com três fases controladas. 2. 14 . Proteção do motor contra aquecimentos devido a sobrecargas ou partidas demasiadamente freqüentes. onde as três fases R S e T são controladas. Proteção do acionamento por sobrecarga.2.3. Limitação de corrente ajustável. Detecção de desequilíbrio ou falta de fases e de defeitos nos tiristores.1. Esse é o melhor soft-starter em termos de performance. O comando dos tiristores é feito por um microprocessador que fornece as seguintes funções: • • • • • • • Controle das rampas de aceleração e desaceleração. Conjugado na partida.

Rampa de tensão As chaves de partida estáticas podem ser ajustadas de forma a ter uma tensão inicial de partida adequada.2.2. não significa que o motor acelera de zero até a sua rotação nominal no tempo definido no ajuste. O valor de tensão de partida deve ser ajustado de acordo com o tipo de carga que é acionada. em um intervalo de tempo Tp. Não existe regra que possa ser aplicada para definir o valor de tempo a ser ajustado e o melhor valor de tensão inicial para que o motor possa garantir a aceleração de carga. Ventiladores O valor da tensão de partida deve ser baixo o suficiente para permitir um torque adequado a carga. Bombas Para esta aplicação. a fim de evitar o fenômeno de golpe de aríete. responsável pelo torque inicial que aciona a carga. O ajuste do tempo de partida não deve ser muito curto. O valor de tensão e o tempo de rampa são valores ajustáveis dentro de uma faixa que pode variar conforme o fabricante. 15 . Pode-se usar limitação de corrente de partida para estender o tempo de partida. também parametrizável. Ao fazer o ajuste da tensão de partida num valor Vp e um temo de partida Tp.Rampa de aceleração da soft-starter Quando ajustamos um valor de tempo de rampa e de tensão de partida. Figura 14 . Isso depende também das características dinâmicas do sistema motor/carga.1. a tensão cresce do valor Vp até atingir a tensão de linha do sistema. que se traduz pela pressão da coluna de liquido durante os processos de partida e parada. a tensão de partida não deve receber um ajuste elevado.

a soft-starter reduz gradualmente a tensão na saída até um valor mínimo em um tempo predefinido.4. É aplicado em cargas de elevada inércia que. Na parada controlada.2. no momento da partida. é utilizada essa função. pois ao acionar a função pulso de tensão de partida.2. onde o soft-starter leva a tensão de saída a zero. o pulso de tensão de partida deve ser ajustado entre 75% e 90% da tensão do sistema e o tempo do pulso de tensão deve ser ajustado entre 100 e 300 milissegundos. a atuação da limitação de corrente de partida não ocorre. como também por parada suave. 2.2. Rampa de tensão na desaceleração A parada do motor pode ser por inércia.Pulso de tensão na partida. dependendo do tipo de carga a ser acionada. Pulsos de tensão de partida (kick start) É uma função chamada de pulso de tensão de partida com um valor ajustável.2. Na prática.2. exigem esforço extra do acionamento em função do alto conjugado resistente. Essa função deve ser usada em casos em que ela seja estritamente necessária.3. 2. que faz com que o sistema rede/soft-starter forneça ao motor somente a corrente necessária para que seja executada a aceleração da carga. Figura 15 . A limitação de corrente também é muito utilizada na partida de motores cuja carga apresenta um valor mais elevado de inércia. Limitação de corrente Na maioria dos casos em que a carga apresenta uma inércia elevada. 16 . Esse recurso garante um acionamento realmente suave.

2.Sobrecorrente imediata na saída. Assim. quando uma proteção atua. 2. Figura 17 . Proteções Além da partida de motores os soft-starter’s também podem garantir ao motor a proteção necessária.3.Rampa de tensão de desaceleração.3. 17 . Sobrecorrente imediata na saída Ajusta o máximo valor de corrente que a soft-starter permite conduzir para o motor por período de tempo pré-ajustado.Figura 16 . é emitida uma mensagem de erro correspondente para permitir ao usuário visualizar o ocorrido.1.

falta de fase na rede. potência ativa. Essa função é utilizada para proteção de cargas que não possam operar em vazio. Outros parâmetros Além dos parâmetros já citados.2. seqüência de fase invertida. a soft-starter possui diversas proteções. 2. Subcorrente imediata Ajusta o mínimo valor de corrente que o soft-starter permite conduzir para o motor por período de tempo pré-ajustado. sistemas de bombeamento. como por exemplo: tensão.2. Descrição dos Parâmetros Os parâmetros são agrupados de acordo com as suas características e particularidades. mas não podem ser alteradas pelo usuário.Subcorrente imediata 2. Figura 18 . etc. como por exemplo. corrente. etc. 18 .4.3.3.3. falta de fase no motor. dependendo do fabricante do equipamento. como por exemplo: sobre temperatura dos tiristores. conforme apresentados em seguida: Parâmetros de leitura: variáveis que podem ser visualizadas no display.

Parâmetros do motor: define as características nominais do motor. 19 . tempo de rampa de desaceleração. fator de serviço. como por exemplo: ajuste da corrente do motor. como por exemplo: parâmetros de relés de saída e das entradas da soft-starter. como por exemplo: tensão inicial. Parâmetros de configuração: definem as características da soft-starter. as funções as serem executadas.Parâmetros de regulação: são os valores ajustáveis a serem utilizados pelas funções da soft-starter. bem como as estradas e saídas. tempo de rampa de aceleração.

necessidade de retificação da tensão e manutenção. Princípio de Funcionamento do Inversor de Freqüência O método mais eficiente de controle de velocidade de motores de indução trifásicos. Versátil e dinâmico que permitiu o uso de motores de indução para controle de velocidade em substituição aos motores de corrente contínua. para se ter um controle preciso de velocidade eram utilizados motores de corrente contínua. O que muda significativamente de um tipo para outro é a filosofia de controle.1. 3. Com os avanços da eletrônica de potência e com as necessidades de aumento de produção surgiu uma série de equipamento na área de automação. Independentemente do fabricante e até modelo. isso acarretava em diversos problemas como custo do motor. . a estrutura básica do inversor é a mesma.3. Esse equipamento pode ter várias filosofias de controle e várias potências. Nesse capítulo vamos falar de inversor mais básico conhecido como inversor de freqüência escalar.2. O inversor de freqüência é um dos equipamentos. com menos perdas no dispositivo responsável pela variação da velocidade consiste na variação da freqüência da fonte alimentadora através de conversores de freqüência. INVERSOR DE FREQÜÊNCIA 3. conforme ilustra a Figura 19. Entretanto. Introdução A algum anos. O inversor de freqüência também chamado por alguns fabricantes de conversor de freqüência é um equipamento capaz de controlar a velocidade e torque de motores de corrente alternada.

Mas o principio de funcionamento é o mesmo. é que ele possui apenas quatro transistores “chaveadores” na saída. O funcionamento é simples: a tensão da rede é retificada e filtrada formando um barramento DC. Os IGBT’s são chaveados três a três formando uma tensão alternada na saída U. alimenta seis IGBT’s (transistor bipolar de gate isolado).Figura 19 . A tensão DC pode chegar a 380 Vcc para redes trifásicas de 220VCA ( 220 3 ) e até 660 Vcc ( 380 3 ) para redes de 380VCA. ”Mas como uma tensão DC pode tornar-se AC?” Nada melhor que um exemplo prático para responder esta questão. A Figura 20 ilustra um diagrama de blocos de um inversor monofásico. Ou seja. nós utilizaremos um modelo monofásico. isso não afeta muita sua performance. Conforme veremos. para fins didáticos. hora vai do positivo para o negativo. Embora a grande maioria dos inversores de freqüência encontrados no mercado sejam trifásicos.V e W defasadas de 120º elétricos exatamente como a rede. A diferença para o trifásico. o que é corrente alternada?” A corrente alternada é uma corrente que muda de sentido periodicamente. Portanto o motor elétrico AC alimentado por um inversor tem em seus terminais uma onda quadrada de tensão.Estrutura básica de um inversor de freqüência trifásico Podemos notar que a rede AC é retificada logo na entrada. De um lado da ponte de transistores temos um pólo positivo e do outro negativo. hora ao contrário. Através de um capacitor (filtro) forma-se um barramento de tensão contínua (barramento DC) ou circuito intermediário. A única diferença e que ao invés de uma senóides temos uma forma de onda quadrada. “Afinal. Imaginem que a lógica de controle representada agora como apenas um bloco envie pulsos de disparo para os transistores na seguinte ordem: hora TR1 e 21 .

ora TR2 e TR3 em condução e TR1 e TR4 no corte. Isso permite ao conversor até ultrapassar a freqüência da rede. Se traduzirmos a sigla PWM para português temos 22 .1. O método de modulação PWM (Pulse With Modulation) fornece ao motor uma corrente senoidal a partir de chaveamentos na faixa de 2KHz.Condução dos transistores Reparem que no primeiro comando a corrente circula pelo motor no sentido de A para B. Esta feita uma corrente alternada através de um barramento DC. controla-se a tensão e freqüência do sinal gerado.2. que significa ”pulse width modulation”. de B para A. basta a lógica de controle obedecer a uma seqüência correta de disparo. Atuando sobre a taxa de variação do chaveamento dos transistores.TR4 conduzem ficando TR2 e TR3 em corte. ou seja. O circuito que comanda os IGBT’s é o elemento responsável pela geração dos pulsos de controle dos transistores de potência. conforme mostra figura 11. Já na segunda situação a corrente circula no sentido oposto. Figura 21 . Figura 20 . O mesmo vale para circuitos trifásicos. Em circuitos trifásicos os transistores são disparados três a três sendo sempre dois na parte superior da ponte de IGBT’s e um na inferior e vice-versa.Modulação PWM 3. Modulação PWM Agora que já temos uma boa idéia do motor de corrente alternada vamos a outro conceito fundamental para entendermos o inversor: a técnica de PWM.

mas a eficaz e não a tensão da fonte de alimentação. Podemos entender melhor o processo através da Figura 22. Esse controle e feito através do seu ciclo de trabalho (Duty Cycle). o de 30% em outra e o de 70% em uma terceira (todas com as mesmas características). Com a 23 . Figura 22 . Podemos controlar a tensão sob uma carga através desta técnica. que representa a porcentagem ativa do seu período. Como os três têm mesmo período então a freqüência tem o mesmo valor para todos (f =1/T ). Como isso aconteceu se não variamos a amplitude? A resposta a esta pergunta é justamente a razão de ser da técnica de controle da potência através da largura de pulso e não da amplitude.”modulação por largura de pulso”. ”E para que isso serve?”. mesma amplitude e mesma freqüência. portanto temos um ciclo de trabalho igual a 30%. variamos sim a tensão. Em outras palavras. Nesse caso temos um ciclo de trabalho de 50% ou 0. oriundos dos sistemas de controle.5. A amplitude dos três também é a mesma. Já na segunda situação apenas 30% do total do período esta em ”ON”. Ela é uma técnica de controle de potência.Ciclo de trabalho O primeiro sinal tem o seu ciclo divido em duas partes iguais: metade ”ativa” e metade ”desativada”. a segunda pouco brilho e a terceira seria a mais brilhante. igual a 5 Vcc. tensão ou corrente através da largura do pulso de excitação. Imaginem ainda. Nela notamos três sinais cuja forma de onda é quadrada. O ciclo de trabalho é uma característica de um sinal quadrado. A primeira lâmpada teria um brilho médio. que o sinal de ciclo de trabalho de 50% fosse aplicado a uma lâmpada. com base no exemplo anterior. Esta permanece invariável. Se os sinais têm a mesma forma de onda. qual a diferença entre eles? O ciclo de trabalho. E finalmente na terceira situação um ciclo de 70%.

Ou seja. ou temos toda a tensão da fonte (+ Vcc) ou nada (0 Volt terra). Já entre t1 e t2 a tensão dente de serra supera a referencia levando agora a saída a zero Volt.técnica de PWM então podemos alterar a tensão eficaz na carga sem alterar a tensão na fonte. Na Figura 24 aumentou-se o valor da entrada não inversora e consequentemente a largura do pulso também.Modulação PWM 24 . uma vez que se modificou o ponto de intersecção entre o sinal dente de serra e o de referência. Figura 24 . Figura 23 . Desta maneira ele se comporta como um comparador de tensão. Como isto pode ser feito na prática? A Figura 23 mostra um amplificador operacional em malha aberta (sem realimentação). Em sua saída como o ganho é infinito. a saída do circuito é função da comparação entre os sinais e a largura do pulso depende do nível da tensão CC de referência. Depende apenas de qual sinal tem maior amplitude em determinado momento. Conforme se pode observar tem-se um sinal dente de serra na entrada inversora e um sinal perfeitamente contínuo fixo na entrada não inversora (também conhecida como entrada de referencia).Técnica PWM O resultado é que entre to e t1 a tensão na entrada não inversora é maior que a inversora levando a saída do AmpOp para saturação (+ Vcc).

Apenas como parâmetro para fontes chaveadas ela varia de 20 kHz a 50 khz.Se for mantida a inclinação da rampa de subida do sinal dente de serra. porém funciona bem para aplicações não criticas. os conversores de freqüência tem passado por várias e rápidas mudanças. visto que a forma dente de serra no 555 é um pouco diferente de uma rampa. 25 . Há um outro tipo para aplicações mais criticas onde a precisão e alto torque em velocidades muito baixas são necessários. podese controlar a largura do pulso de saída através de uma tensão CC de referência. Curva Tensão/Freqüência Para os leitores que estão se perguntando: ”Por que tive que ler toda uma teoria sobre PWM?” Chegou a hora da resposta. de 25 kHz a 16 Khz. Os valores de C1. O inversor que estamos analisando é denominado ”escalar”.3. os princípios básicos dos conversores de freqüência continuam o mesmo. Entretanto. 3.Exemplo de circuito PWM Desde meados da década de 60. Figura 25 . chamado “vetorial”. principalmente pelo desenvolvimento da tecnologia dos microprocessadores e semicondutores e a redução dos seus preços. Já para inversores. RA e RB dependem da freqüência de PWM desejada. A Figura 25 mostra uma sugestão de como isto pode ser feito utilizando dois CI’s bem famosos: o 555 e o 741. É fato que este PWM não é tão preciso.

Como a tensão no barramento DC é fixa a única forma de aumentarmos ou reduzirmos a tensão de alimentação do motor segundo uma variação na freqüência é através da técnica de PWM. a largura do pulso e reduzida pela mesma razão. a razão tensão pela freqüência de alimentação também deve permanecer constante. pois não há tensão suficiente para fazê-lo. vamos supor que façamos uma redução de velocidade proporcional a 15 Hz.Curva V/f A função do inversor escalar é tentar manter a curva V/f o mais invariável possível.7(aproximadamente). Figura 26 . Quando é solicitado um aumento de velocidade (freqüência) a largura do pulso de saída e aumentada de forma a manter V/f invariável. Para que não haja variação no torque. Embora seja possível aumentar a velocidade do motor.5Vca 15 Pode parecer estranho ter que reduzir a tensão para manter constante o torque. A Figura 25 mostra um exemplo de curva V/f na qual podemos observar que na pratica há limites para se manter o torque constante. Se dividirmos tensão pela freqüência (V /f) teremos: 220/60 = 3. No exemplo o torque e constante apenas entre os pontos A e B. 26 . a tensão deve ser reduzida na mesma proporção a fim de manter V/f constante. Já para freqüências acima de 60 Hz a tensão de alimentação nominal permanece constante mesmo se aumentarmos a freqüência. Esta então é a constante V/f. fora da região limitada pelos pontos A e B o torque não pode ser considerado constante.Para que o torque se mantenha constante diante de uma variação de carga no eixo do motor. Para freqüências menores que 5 Hz o motor nem gira. Por exemplo: Imaginem que um motor AC está sendo acionado com 200 Vca em 60 Hz. Já quando reduzimos a freqüência. Pois bem. Lembre-se: A largura do pulso pode controlar a tensão eficaz na carga sem alterar a tensão da fonte. seu torque sofrerá alterações segundo a variação de carga. 7 ⇒ V = 55. Assim a nova tensão será: V = 3. Resumindo.

visto que também uma memória está integrada a esse conjunto. 3. Blocos do Inversor de Freqüência Figura 27 .4.2. Isso depende apenas do fabricante. A CPU não apenas armazena os dados e parâmetros relativos ao equipamento. E através desse dispositivo que podemos visualizar o que está ocorrendo no inversor (display) e 27 . é nesse bloco que todas as informações (parâmetros e dados do sistema) estão armazenadas.1.Diagramas de blocos do inversor de freqüência 3.4. por meio de uma lógica de controle coerente para os IGBT's. De qualquer forma. como também executa a função mais vital para o funcionamento do inversor: geração dos pulsos de disparo.CPU A CPU (Unidade Central de Processamento) de um inversor de freqüência pode ser formada por um microprocessador ou por um microcontrolador. 2º Bloco .IHM O segundo bloco é a IHM (Interface Homem Máquina). 1º Bloco .4.3.

4.4.Etapa de potência A etapa de potência é constituída por um circuito retificador. variar a velocidade. verificar o modo de operação (local ou remoto). corrente. temos um detalhe da IHM de um inversor CFW 08 Plus. como: tensão. A velocidade de rotação (RPM) é proporcional ao seu valor. basta inverter a polaridade do sinal analógico (de 0 a 10 Vcc sentido horário e -10 a 0 Vcc sentido anti-horário). podemos selecionar a entrada válida (analógica ou digital). 2Vcc = 2000 RPM. o inversor possui entradas digitais. que alimenta (através de um circuito intermediário denominado "barramento DC") o circuito de saída inversor (módulo IGBT). status de alarme. 3.4. quando queremos controlar a velocidade de rotação de um motor AC no inversor. Figura 28 . Para inverter o sentido de rotação. utilizamos uma tensão analógica de comando. por exemplo: 1 Vcc = 1000 RPM. Essa tensão se situa entre 0 a 10 Vcc. alterar parâmetros e outras funções. 4º Bloco . 3° Bloco – Interfaces A maioria dos inversores pode ser comandada por dois tipos de sinais: analógicos ou digitais. 28 .IHM de um inversor CFW-08 WEG. Com um parâmetro de programação. É também possível visualizar o sentido de giro.3. Na figura 28. Com essa IHM podemos visualizar diferentes grandezas do motor. Além da interface analógica. 3. entre outras funções. sendo que a tensão analógica de controle é proveniente do controle numérico computadorizado (CNC). Este é o sistema mais utilizado em máquinas e ferramentas automáticas.parametrizá-lo de acordo com a aplicação (teclas). Normalmente. ligar ou desligar o inversor. freqüência.

5.3. Entradas e saídas analógicas São os meios de controlar e ou monitorar o conversor através de sinais eletrônicos analógicos.5.1. 3. Também pode ter acesso aos dados de operação do conversor. em que o operador pode entrar com os valores dos parâmetros de operação do conversor.2. como: velocidade do motor. indicação de erro.3. 3.4.5. etc. etc. Sistemas de Entrada e Saída de Dados O sistema de entrada e saída de dados é composto por dispositivos responsáveis pela interligação entre o homem e a máquina. Esse tipo de controle permite basicamente ter acesso a funções simples.5. São dispositivos por onde o homem pode introduzir informações na máquina ou por onde a máquina pode enviar informações ao homem. Interface homem máquina (IHM) É um dispositivo de entrada/saída de dados. Para os conversores de freqüência. isto é. como: ajuste de velocidade. corrente. sinais em tensão (0 a 10 Vcc) ou em corrente (0 a 20 mA. 3. podemos citar os seguintes dispositivos: 3.5. como chaves liga/desliga. tempo de aceleração/ desaceleração etc. Entradas e saídas digitais São os meios de controlar e ou monitorar o conversor através de sinais digitais discretos. como: seleção de sentido de rotação. seleção de velocidades. Interface de comunicação serial 29 . bloqueio. 4 a 20 mA) e que permitem basicamente fazer o controle de velocidade (entrada) e leituras de corrente ou velocidade (saída).

Acionamento pelas entradas digitais Em uma aplicação industrial.6. estão enumeradas as principais maneiras de realizar essa variação de velocidade pelo inversor de freqüência: 3. A seguir. Essa comunicação é executada por pares de fios. Para tal. 30 . profibus). • Partida e desligamento suave (rampa). por redes industriais (fieldbus.1.6. por meio de botões externos. podendo ser conectados vários conversores a um computador central ou operado por CLP.Esse meio de comunicação permite que o conversor seja controlado ou monitorado a distância por um computador central.6. sem aquecimentos anormais nem vibrações fora de ordem. acionar ou desativar o motor e ainda inverter o seu sentido de giro. Existem algumas formas de promover essa variação de velocidade. 3. Acionamento pela IHM Uma das maneiras de realizar o controle de velocidade de um inversor de freqüência é o acionamento pelas teclas da IHM. 3. entre outras. modbus. • Faixa de variação de velocidade. Assim. pode-se incrementar e decrementar a velocidade do motor localmente. deve-se colocar o inversor em modo local. RS232 ou RS-485. O conversor de freqüência permite o acionamento de motores de indução com freqüências de 1 a 60 Hz com um torque constante. bem como inverter o sentido de giro do motor. devese colocar o inversor em modo de acionamento remoto e.2. e pelo teclado. Formas de Variação de Velocidade em um Inversor de Freqüência A principal função de um conversor de freqüência é a variação de velocidade em um motor elétrico. • Fator de potência de aproximadamente 96%. Para isso. • Acionamento de cargas de torque constante ou variável. Também possui outras vantagens que estão enumeradas a seguir: • Rendimento de 90% em toda a faixa de velocidade. a grande maioria das aplicações com inversores de freqüência é realizada por meio de comandos remotos. torna-se inviável o acionamento de um inversor localmente direto nas teclas de sua IHM.

conforme a combinação lógica das entradas digitais programadas para multispeed.3.6. Figura 29 . Acionamento pela função multispeed O multispeed é utilizado quando se deseja até oito velocidades fixas préprogramadas.3. conforme tabela apresentada em seguida: Tabela 1 . D12 D13 D14 Aberta Aberta Aberta Aberta 0V 0V 0V 0V Aberta Aberta 0V 0V Aberta Aberta 0V 0V Aberta 0V Aberta 0V Aberta 0V Aberta 0V Ref. Para a ativação da função multispeed. primeiramente é preciso fazer com que a fonte de referência seja dada pela função multispeed. A figura seguinte exibe um gráfico aplicado ao inversor CFW 08 WEG.Gráfico da variação de velocidade pelo comando multispeed 31 . Permite o controle da velocidade de saída relacionando os valores definidos por parâmetros.Variação de velocidade com a função multispeed. de freqüência P124 P125 P126 P127 P128 P129 P130 P131 A função multispeed tem como vantagem a estabilidade das referencias préprogramadas e também garante a imunidade contra ruídos elétricos. colocar o inversor em modo remoto e programar uma ou mais entradas digitais para multispeed.

como um controlador lógico programável (CLP) ou um controlador industrial. 3.4. Com exceção desta regra o restante da instalação dependerá do modelo e da aplicação. é fatal para o dispositivo. sendo dois barramentos (o de potência e o de comando) e um ponto de aterramento. Acionamento pelas entradas analógicas Em muitas aplicações industriais. A Figura 31 detalha o barramento de potência. Esse acionamento pode ser realizado de duas maneiras: Pelo potenciômetro: o inversor de freqüência possui em seus bornes uma fonte de 10Vcc. S e T).6. Como vimos anteriormente. Pela fonte de tensão ou corrente externas: esse tipo de configuração é um dos mais utilizados quando se quer controlar a velocidade do inversor remotamente. assim. com a saída para o motor (U. deseja-se um controle da velocidade do motor desde 0% a 100%. Vejam que os pontos de entrada e saída estão bem definidos. Como Instalar Um Inversor de Freqüência A única regra comum a todos os modelos e aplicações é tomar cuidado para não confundir os bornes de entrada de energia (R. Jamais os inverta isto.Inversor WEG CFW 08 32 . Para concretizar melhor a idéia vamos a um exemplo prático no qual utilizamos um inversor da WEG modelo CFW 08.7. O fornecimento de tensão ou corrente é feito por um controlador externo. Para efetuarmos esse tipo de controle. V e W). esse controle não é possível se utilizarmos entradas digitais. Podemos notar através da figura 30 que temos três conexões. pode-se trabalhar com as entradas analógicas do inversor por meio de sinais de tensão (0 a 10 Vcc) ou de sinais de corrente (4 a 20 mA). pode-se conectar um potenciômetro na configuração de divisor de tensão para aplicar uma tensão variável de 0 a 10 Vcc. Figura 30 .3.

É justamente nessa parte que podemos encontrar muitas variações. de posse do manual do fabricante e do projeto tudo fica fácil.Bornes do conector XC 33 . A chave S3 comanda parar / girar. Na Figura 33 temos um exemplo de acionamento por controle remoto (distante do aparelho). A chave S2 é o Reset. A chave S1 controla o sentido de giro do inversor (horário / anti-horário). aliás. Esta tensão. porém. A Figura 32 mostra a tabela descritiva da função de cada borne no conector de controle (Xc1) deste inversor. temos o barramento de comando. Figura 32 .Figura 31 . e a R1 é um potenciômetro que ajusta a velocidade do motor através de uma tensão DC de controle. é típica e varia de 0 a 10 Vcc.Inversor CFW 08.barramento de potência Uma vez conectada a rede e a saída para o motor.

S1 fechada = avanço. A Figura 35 ilustra outra possibilidade sendo: S1 aberta = parar. Enfim temos n modos de se ligar o comando de um inversor. Figura 34 .Figura 33 .Exemplo 2 de conexão 34 . S2 aberta = parar. Finalmente a Figura 36 nos mostra uma instalação genérica e seus devidos cuidados como filtro de linha e aterramento.Exemplo 1 de conexão A Figura 34 mostra outro exemplo. Agora S1 liga o motor S2 desliga e S3 comanda o sentido de giro. S2 fechada = retorno.

Exemplo 3 de conexão Figura 36 .Exemplo de conexão genérica 3.1. Regras para a Instalação do Inversor de Freqüência 1. e isso pode ser facilmente comprovado com um terrômetro. Cuidado! Não há inversor no mundo que resista à ligação invertida de entrada da rede elétrica (trifásica ou monofásica). antes da instalação.7. O aterramento elétrico deve estar bem conectado. O valor do aterramento nunca deve ser maior que 5Ω (norma IEC536). tanto ao inversor como ao motor.Figura 35 . 2. 35 . com a saída trifásica para o motor.

A rede elétrica deve ser confiável. e sua cor é amarela e verde (ou apenas verde). RS 232). 36 . Caso haja contatores e bobinas agregadas ao funcionamento do inversor. Além disso. causará um aquecimento excessivo (e possivelmente sua queima). esse terminal vem indicado pela referência PE (proteção elétrica). poderemos prejudicar toda a máquina (ou sistema) ao seu redor. Normalmente. Sempre que possível. CNC. Devemos evitar ao máximo. 5. cabos de potência (rede elétrica. caso a potência seja muito alta. o tamanho do cabo deve ser o menor possível. e diodos para bobinas DC). muitos inversores utilizam o próprio painel em que são fixados como dissipador de calor. um grande gerador de EMI (interferências eletromagnéticas) e. a certificação CE (Comunidade Européia) exige que a emissão eletromagnética chegue a níveis baixíssimos (norma IEC 22G . jamais ultrapassar variações de +ou. misturar em um mesmo eletroduto ou canaleta. Basta dizer que. ou saída para o motor) com cabos de comando (sinais analógicos. 8. Utilizar sempre parafusos e arruelas adequadas para garantir uma boa fixação ao painel.10% em sua amplitude. ou. para um equipamento atender o mercado europeu. O inversor deve estar alojado próximo a orifícios de ventilação. nesse caso. Isso evitará vibrações mecânicas.WG4 (CV) 21). PC) que funcionarem em conjunto com o inversor. infelizmente. 4. Os equipamentos de controle (PLC. recomenda-se utilizar sempre supressores de ruídos elétricos (circuitos RC para bobinas AC.3. 10. ou RS 485) para o PC. utilizar os cabos de comando devidamente blindados. devem possuir o terra em comum. mas evitar que ele interfira em outros equipamentos ao seu redor. Alguns inversores já possuem um pequeno exaustor interno. deve estar submetido a uma ventilação ou exaustão. 6. isto é. 9. O inversor de freqüência é. digitais. 7. Caso o inversor possua uma interface de comunicação (RS 232. Uma fixação pobre. Essas precauções não visam apenas melhorar o funcionamento do inversor. caso não o instalarmos de acordo com as orientações acima.

tipo.8. por exemplo. pontes rolantes. elevadores). Exceto em aplicações severas onde o número de partidas é muito grande ou tem que trabalhar muitas horas ininterruptas. 37 .9. Dimensionamento Como posso saber: qual é o modelo. Entretanto é difícil discorrer sobre este assunto em um único capítulo pois cada fabricante tem sua própria lógica.9. visto que esta á a programação “default” (de fábrica). o equipamento obedecerá ao comando local da IHM (Interface Homem Máquina) no painel. Normalmente se escolhe um inversor com uma capacidade de corrente igual ou um pouco superior à corrente nominal do motor. Se o inversor não for informado através de um parâmetro que a velocidade de rotação do motor deve ser controlada através de 0 a 10 Vcc no borne 6. Parametrizando um Inversor de Freqüência Cada borne para se tornar ativo ou não deve ser parametrizado (programado). Tipo de inversor A maioria dos inversores utilizados é do tipo escalar.3. Consultando o manual do aparelho o leitor poderá confirmar como esta tarefa é simples de ser feita. Só utiliza-se o tipo vetorial em duas ocasiões: extrema precisão de rotação. 3. vamos responder a essa pergunta em três etapas: 3. 3. Portanto além de instalado o inversor deve ser “programado” (parametrizado de acordo com cada aplicação específica). tanto do inversor quanto do motor deve ser igual a da rede de alimentação. Capacidade do inversor Para definirmos o “tamanho” do inversor temos de saber qual a corrente do motor e qual carga ele acionará. Se servir de consolo entender como se faz a parametrização de um inversor. torque elevado para rotação baixa ou zero (ex: guindaste. e potência do inversor para a minha aplicação? Bem. Basta ler o manual com atenção. A tensão. na grande maioria dos casos e mais fácil do que programar um vídeo cassete.2.1.9.

Apenas como referência ao leitor os mais encontrados na indústria são: Siemens. ABB. basta consultarmos os catálogos dos fabricantes. Telemecanique. e procurar um que atenda as seguintes características mínimas necessárias. Modelo e fabricante Para escolher o modelo. Weg. o preço e qualidade desejada devem determinar a escolha.9. Allen Bradley.3.3. 38 . Cuttler Hammer e Danfoss. Quanto ao fabricante.

São equipamentos com estrutura e funcionalidade distintas. Sua instalação assemelha-se a um contator. 39 . papel que exerce apos a rotação nominal do motor. entretanto. Ele não deve ser confundido com o inversor de freqüência uma vez que sua estrutura função e custo são diferentes. Eles variam em arquitetura (número de fases controladas) e em recursos (presença ou não de IHM). Enquanto o inversor é projetado para controlar a velocidade e torque do motor ao longo do seu funcionamento o soft-starter é capaz apenas de controlar sua partida e sua frenagem. mostrar-se como uma vantagem a medida que também pode oferecer uma rampa de partida e frenagem. Essa relação. SOFT-STARTER X INVERSOR DE FREQÜÊNCIA Não confunda soft-starter com inversor de freqüência. para motores pequenos (menos de 3 CV) um inversor de freqüência pode até assemelhar-se em custo a um soft-starter e. desaparece quando tratamos de motores com maior potência. portanto. Resumindo temos que os sistemas de partida suave (soft-starters) são equipamentos eletrônicos destinados à partida e frenagem de motores elétricos de indução. É fato que. Sua técnica de operação é reduzir a tensão da rede e dessa forma reduzir o torque inicial até que a inércia do motor mais a carga mecânica sejam vencidas. Comparem por exemplo o preço de um soft-starter com potência de 50 CV e um inversor de freqüência de 50 CV.4.

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