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Apostila_Soft_Starter_e_Inversor

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  • 1. INTRODUÇÃO
  • 1.1. O Motor de Corrente Alternada
  • 1.1.1. O motor CA assíncrono
  • 1.2. Sistemas de Partida Eletromecânica
  • 1.2.1. Partida direta
  • 1.2.2. Partida estrela-triângulo
  • 1.2.3. Partida com autotransformador
  • 2. SOFT-STARTER
  • 2.1. Princípio de Funcionamento
  • 2.1.1. Uma fase controlada
  • 2.1.2. Duas fases controladas
  • 2.1.3. Três fases controladas
  • 2.2. Principais Funções da Soft-Starter
  • 2.2.1. Rampa de tensão
  • 2.2.2. Pulsos de tensão de partida (kick start)
  • 2.2.3. Limitação de corrente
  • 2.2.4. Rampa de tensão na desaceleração
  • 2.3. Proteções
  • 2.3.1. Sobrecorrente imediata na saída
  • Figura 17 - Sobrecorrente imediata na saída
  • 2.3.2. Subcorrente imediata
  • 2.3.3. Outros parâmetros
  • 2.4. Descrição dos Parâmetros
  • 3. INVERSOR DE FREQÜÊNCIA
  • 3.1. Introdução
  • 3.2. Princípio de Funcionamento do Inversor de Freqüência
  • 3.2.1. Modulação PWM
  • 3.3. Curva Tensão/Freqüência
  • 3.4. Blocos do Inversor de Freqüência
  • 3.4.1. 1º Bloco - CPU
  • 3.4.2. 2º Bloco - IHM
  • 3.4.3. 3°Bloco – Interfaces
  • 3.4.4. 4º Bloco - Etapa de potência
  • 3.5. Sistemas de Entrada e Saída de Dados
  • 3.5.1. Interface homem máquina (IHM)
  • 3.5.2. Entradas e saídas analógicas
  • 3.5.3. Entradas e saídas digitais
  • 3.5.4. Interface de comunicação serial
  • 3.6. Formas de Variação de Velocidade em um Inversor de Freqüência
  • 3.6.1. Acionamento pela IHM
  • 3.6.2. Acionamento pelas entradas digitais
  • 3.6.3. Acionamento pela função multispeed
  • 3.6.4. Acionamento pelas entradas analógicas
  • 3.7. Como Instalar Um Inversor de Freqüência
  • 3.7.1. Regras para a Instalação do Inversor de Freqüência
  • 3.8. Parametrizando um Inversor de Freqüência
  • 3.9. Dimensionamento
  • 3.9.1. Capacidade do inversor
  • 3.9.2. Tipo de inversor
  • 3.9.3. Modelo e fabricante
  • 4. SOFT-STARTER X INVERSOR DE FREQÜÊNCIA

Centro Federal de Educação Tecnológica de Santa Catarina Unidade de Chapecó Coordenação de Eletroeletrônica Curso Técnico em Eletroeletrônica

Módulo IV - Comandos Industriais II Chaves de Partida Suave Soft-Starter e Inversor de Freqüência

Julho 2008

Centro Federal de Educação Tecnológica de Santa Catarina Unidade de Chapecó Coordenação de Eletroeletrônica Curso Técnico em Eletroeletrônica

Módulo IV - Comandos Industriais II Chaves de Partida Suave Soft-Starter e Inversor de Freqüência

Material instrucional especialmente elaborado pelo Prof. Jacson Rodrigo Dreher, para uso exclusivo do CEFET/SC, Unidade de Chapecó.

Julho 2008

Sumário
INTRODUÇÃO ............................................................................................ 4 1.1. O Motor de Corrente Alternada ............................................................ 4 1.1.1. O motor CA assíncrono ................................................................ 4 1.2. Sistemas de Partida Eletromecânica ................................................... 7 1.2.1. Partida direta................................................................................. 7 1.2.2. Partida estrela-triângulo................................................................ 7 1.2.3. Partida com autotransformador..................................................... 8 2. SOFT-STARTER....................................................................................... 10 2.1. Princípio de Funcionamento .............................................................. 12 2.1.1. Uma fase controlada................................................................... 12 2.1.2. Duas fases controladas .............................................................. 13 2.1.3. Três fases controladas................................................................ 14 2.2. Principais Funções da Soft-Starter..................................................... 14 2.2.1. Rampa de tensão........................................................................ 15 2.2.2. Pulsos de tensão de partida (kick start) ...................................... 16 2.2.3. Limitação de corrente ................................................................. 16 2.2.4. Rampa de tensão na desaceleração .......................................... 16 2.3. Proteções........................................................................................... 17 2.3.1. Sobrecorrente imediata na saída ................................................ 17 2.3.2. Subcorrente imediata.................................................................. 18 2.3.3. Outros parâmetros ...................................................................... 18 2.4. Descrição dos Parâmetros................................................................. 18 3. INVERSOR DE FREQÜÊNCIA ................................................................. 20 3.1. Introdução .......................................................................................... 20 3.2. Princípio de Funcionamento do Inversor de Freqüência.................... 20 3.2.1. Modulação PWM......................................................................... 22 3.3. Curva Tensão/Freqüência.................................................................. 25 3.4. Blocos do Inversor de Freqüência...................................................... 27 3.4.1. 1º Bloco - CPU............................................................................ 27 3.4.2. 2º Bloco - IHM............................................................................. 27 3.4.3. 3° Bloco – Interfaces................................................................... 28 3.4.4. 4º Bloco - Etapa de potência....................................................... 28 3.5. Sistemas de Entrada e Saída de Dados ............................................ 29 3.5.1. Interface homem máquina (IHM) ................................................ 29 3.5.2. Entradas e saídas analógicas ..................................................... 29 3.5.3. Entradas e saídas digitais........................................................... 29 3.5.4. Interface de comunicação serial ................................................. 29 3.6. Formas de Variação de Velocidade em um Inversor de Freqüência.. 30 3.6.1. Acionamento pela IHM................................................................ 30 3.6.2. Acionamento pelas entradas digitais .......................................... 30 3.6.3. Acionamento pela função multispeed ......................................... 31 3.6.4. Acionamento pelas entradas analógicas .................................... 32 3.7. Como Instalar Um Inversor de Freqüência ........................................ 32 3.7.1. Regras para a Instalação do Inversor de Freqüência ................. 35 3.8. Parametrizando um Inversor de Freqüência ...................................... 37 3.9. Dimensionamento .............................................................................. 37 3.9.1. Capacidade do inversor .............................................................. 37 1.

2

4.

3.9.2. Tipo de inversor .......................................................................... 37 3.9.3. Modelo e fabricante .................................................................... 38 SOFT-STARTER X INVERSOR DE FREQÜÊNCIA ................................. 39

3

etc). O motor CA assíncrono A Figura 1 mostra a estrutura do motor CA simplificada. Figura 1 .1. mas seus dias estão contados: a tecnologia em CA e mais barata versátil e de maior confiabilidade. É no estator onde se localizam as bobinas do motor.1. 1. A outra parte e o rotor onde temos a rotação do eixo. O Motor de Corrente Alternada Para melhor entendermos o inversor de freqüência temos que fazer uma previa sobre o funcionamento do motor de corrente alternada. INTRODUÇÃO 1. O motor elétrico.Estrutura básica de um motor CA . Existem vários tipos de motor CA no mercado (síncrono.1. servomotores. assíncrono. E fato que ela ainda pode ser encontrada em equipamentos antigos.1. portanto é uma máquina que converte energia elétrica em mecânica. ”Por que motor de corrente alternada?” Nos processos de automação industrial a tecnologia em corrente continua praticamente deixou de existir. Chamamos isso de rotor em curto-circuito ou ”gaiola de esquilo”. universal. A carcaça por não executar movimento recebe o nome de estator. No caso do motor CA assíncrono o rotor não tem bobinas.

Como este está em curtocircuito. A própria natureza da tensão. Basicamente o que temos é um campo girante que induz uma corrente no rotor.Corrente alternada trifásica Obviamente a velocidade com que esse campo gira e proporcional à freqüência da rede elétrica. a velocidade do campo girante é sempre maior que a 5 . Isso cria um fenômeno chamado escorregamento. portanto. causa o campo girante entre os pólos. ou seja. O fato é que sob carga temos uma forca contrária atuando no rotor. um campo eletromagnético cria-se ao seu redor e é atraído pelo campo. Em uma rede deste tipo temos três senóides defasadas de 120º elétricos uma da outra conforme Figura 3. Figura 3 . Analogamente é como um imã permanente atraindo um objeto metálico sobre a mesa.Campo girante no motor CA Assíncrono ”Mas por que o nome assíncrono?” No ambiente industrial a maior parte da rede elétrica e trifásica.O principio de funcionamento pode ser visto na Figura 2. afinal ele está movimentando uma carga mecânica. Figura 2 .

I .2) P = 3. entretanto. Dai o nome motor assíncrono.3) O fator de potência é uma característica construtiva do motor e como não é o foco deste capítulo. p= numero de pólos. e válida apenas para o motor em vazio.cos ϕ Para um motor trifásico: (1. Para um motor monofásico teremos: P = U . Por hora vamos nos concentrar apenas em dois deles: a velocidade de rotação e a potência. n= onde: 120. Podemos concluir então que a velocidade é diretamente proporcional a freqüência de alimentação e inversamente ao número de pólos. ou seja.1) n = velocidade de rotação em rpm. A potência mecânica é o produto do seu torque (Newton x metro) pela velocidade de rotação.I . A medida que colocamos um torque resistente ao seu eixo sua velocidade tende a cair.velocidade de rotação do rotor uma vez que ele esta sendo atrasado devido à forca necessária para provocar tal movimento. A fórmula. Normalmente ela e expressa em HP. Mesmo girando em vazio sem carga a própria massa do rotor e os atritos com os rolamentos já provocam um torque resistente e uma conseqüente ”assincronia” entre a velocidade do campo girante e o rotor. não abordaremos este assunto agora. Para converter Watts em 6 . De qualquer forma. Bem. este é um dado que deve vir expresso no catálogo e até no próprio motor e seu valor médio encontra-se entre 0.95 (sempre menor do que um). Sendo assim quanto maior o torque exigido no motor maior será o atraso em relação ao campo girante. f = freqüência da rede de alimentação. A potência elétrica do motor é o produto da tensão de alimentação pela corrente e pelo fator de potência. f p (1.U . Uma das funções do inversor de freqüência é justamente impedir que isto ocorra através de compensações.85 a 0. A velocidade do motor CA pode ser calculada pela formula.cos ϕ (1. sem carga. o fato é que há ”n” parâmetros a serem considerados em um motor elétrico.

Nele o motor é ligado de uma sé vez na rede elétrica.2.2. A corrente de partida pode atingir mais de seis vezes a corrente nominal. até o motor atingir sua rotação nominal. 1. Figura 4 . Partida estrela-triângulo A técnica da partida estrela-triângulo é simples e pode ser vista na Figura 5.2. A rede elétrica bem como os equipamentos a ela ligados deve suportar esse transiente. 1. este valor pode perdurar por vários segundos. vamos a uma prévia sobre eles. Sistemas de Partida Eletromecânica É fato de que ainda hoje encontramos em campo vários sistemas de partida que utilizam contatores como elementos chaveadores.2. Para motores com potência acima de 3 CV (aproximadamente 2208 W) isso não e uma tarefa fácil. Caso a carga mecânica tenha alta inércia. Antes de iniciarmos nossos estudos sobre soft-starters. 1.Partida direta. Algumas vezes utiliza-se também o CV e neste caso temos: 1 CV = 736W.HP basta fazer uma regra de três sendo: 1 HP = 746W. Trata-se de alterar o fechamento das bobinas internas do motor inicialmente em 7 .1. Partida direta O primeiro e mais simples sistema é o de partida direta ilustrado na Figura 4.

Partida com autotransformador A Figura 6 ilustra o esquema da partida com autotransformador. Nesse caso o motor é ligado a um tap. O motor parte com tensão reduzida. Após o tempo de partida. 8 .estrela (Y) para triangulo (Δ). Na verdade esse sistema divide um grande pico de corrente de partida em dois menores. 1. sendo um de duas a três vezes a corrente nominal para partida em estrela e o segundo de mesma magnitude para mudança de estrela para delta. Um relé temporizador é regulado de modo que o tempo seja suficiente para vencer a inércia. que pode ser de 50%. uma vez que ligado em estrela.3. a tensão em cada bobina é 3 vezes menor que a tensão da rede.Partida estrela-triângulo. 65% e 80% da tensão nominal da rede.2. as bobinas são fechadas em triângulo (ou fechamento delta) onde então toda a tensão é aplicada a cada conjunto de bobinas. Figura 5 .

através de botoeiras ou automaticamente com reles temporizadores.Partida com autotransformador 9 . Apos a inércia da partida K2 e K3 abrem e K1 liga o motor à rede. enquanto K permanece aberto. No instante da partida os contatores K2 e K3 fecham-se. o motor é ligado diretamente. Desta maneira o motor parte com tensão reduzida oriunda do tap.Apos vencida a inércia. Figura 6 . Essa transição pode ser feita manualmente.

reduzir a tensão inicial de partida. A filosofia de funcionamento do soft-starter é. etc.Comparativo da corrente entre partidas de motores de indução A alimentação do motor. dedicado a partida de motores elétricos de indução e totalmente em estado sólido. o motor parte com torque reduzido.2. A figura 7 mostra um comparativo da corrente de partida entre as partidas direta. é feita por aumento progressivo da tensão. A subida progressiva da tensão pode ser controlada pela rampa de aceleração ou depende da corrente de limitação ou ligada a esses dois parâmetros. Figura 7 . o que permite uma partida sem golpes e reduz o pico de corrente.) utilizar um sistema de partida suave para motores elétricos de indução tornou-se uma alternativa mais econômica e eficaz. SOFT-STARTER Com a redução do preço dos componentes estáticos de potência (tiristores. O soft-starter é um equipamento eletrônico. principalmente os períodos de partida e de parada. assim como os sistemas eletromecânicos. Assim o softstarter assegura: • • O controle das características de funcionamento. . A proteção térmica do motor e do controlador. Como o torque e proporcional a corrente e essa a tensão. quando é colocado em funcionamento. Isso é obtido por intermédio de um conversor com tiristores.SCRs.triângulo e softstarter. estrela .

conforme podemos ver na Figuras 8 e 9.Ajustes do soft-starter pela IHM 11 . Esse ajuste. pode ser feito via potenciômetro ou IHM (Interface Homem Máquina). Figura 8 . Geralmente as soft-starter’s têm ajuste de rampa de aceleração.Ajustes do soft-starter Figura 9 .• A proteção mecânica da máquina movimentada por supressão dos golpes e redução das correntes de partida.

A única função que permanece nessa situação. A Figura 11 ilustra nosso primeiro tipo onde apenas a fase R é controlada através de um circuito que adianta ou atrasa o ângulo de disparo. é a de proteção térmica. variamos o valor eficaz de tensão aplicada ao motor. Então. Vamos estudar três possibilidades. 12 .Forma de onda aplicada ao motor na partida. a fim de ajustar a tensão de saída conforme a programação feita pelo usuário. Uma fase controlada Há modelos no mercado que controlam apenas uma das três fases na partida. Figura 10 . com maior tensão temos maior corrente e consequentemente mais torque. é de fato controlada apenas na janela de tempo de partida.1. Notem que a medida que o tempo passa (inércia sendo vencida) o ângulo de disparo vai diminuindo. A fase controlada. ligando-o diretamente a rede elétrica. Ao contrário do que muitos pensam nem todo soft-starter controla as três fases. que é comandada por uma placa eletrônica de controle. aliás.1. permitindo que uma maior parcela da senóide chegue a carga.2. 2. o de condução aumenta. Variando o ângulo de disparo do circuito de potência constituído por seis SCR’s. o soft-starter funciona como um contator. por razoes óbvias mais limitados.1. e cujos pulsos de disparo são enviados a um TRIAC. Com certeza esses modelos são mais baratos. Princípio de Funcionamento O princípio de funcionamento está baseado na utilização de SCR’s (tiristores) na configuração antiparalelo. Quando o motor atinge a rotação nominal. Conforme o ângulo de disparo reduz. porém.

2.Figura 11 . Duas fases controladas Essa é a arquitetura mais popular no mercado. em função do número de pulsos de disparo necessário para cada arquitetura. pois é comum a esses modelos mudando apenas sua complexidade.Motor trifásico com duas fazes controladas na partida 13 .1. Figura 12 . A Figura 12 ilustra como R e T são controladas enquanto S vai direto a motor.Motor trifásico com uma faze controlada na partida 2. O circuito de controle não foi mostrado.

Conjugado na partida. Detecção de desequilíbrio ou falta de fases e de defeitos nos tiristores. Proteção do motor contra aquecimentos devido a sobrecargas ou partidas demasiadamente freqüentes. uma vez que temos o controle mais preciso e maior simetria entre as potências nas três fases. Limitação de corrente ajustável. onde as três fases R S e T são controladas.2. 2.1. 14 . O comando dos tiristores é feito por um microprocessador que fornece as seguintes funções: • • • • • • • Controle das rampas de aceleração e desaceleração.2. Esse é o melhor soft-starter em termos de performance. Proteção do acionamento por sobrecarga. Figura 13 – Motor trifásico com três fases controladas.3. Principais Funções da Soft-Starter As chaves soft-starter também apresentam funções programáveis que permitem configurar o sistema de acionamento de acordo com as necessidades do usuário. Frenagem por injeção de corrente contínua. pode ser vista na figura 13. Três fases controladas A última e melhor arquitetura.

em um intervalo de tempo Tp.Rampa de aceleração da soft-starter Quando ajustamos um valor de tempo de rampa e de tensão de partida. não significa que o motor acelera de zero até a sua rotação nominal no tempo definido no ajuste. a fim de evitar o fenômeno de golpe de aríete. Pode-se usar limitação de corrente de partida para estender o tempo de partida. 15 . O valor de tensão e o tempo de rampa são valores ajustáveis dentro de uma faixa que pode variar conforme o fabricante. Isso depende também das características dinâmicas do sistema motor/carga.2. também parametrizável. Não existe regra que possa ser aplicada para definir o valor de tempo a ser ajustado e o melhor valor de tensão inicial para que o motor possa garantir a aceleração de carga. Rampa de tensão As chaves de partida estáticas podem ser ajustadas de forma a ter uma tensão inicial de partida adequada. Ventiladores O valor da tensão de partida deve ser baixo o suficiente para permitir um torque adequado a carga. a tensão cresce do valor Vp até atingir a tensão de linha do sistema. responsável pelo torque inicial que aciona a carga. que se traduz pela pressão da coluna de liquido durante os processos de partida e parada. Ao fazer o ajuste da tensão de partida num valor Vp e um temo de partida Tp.1.2. O valor de tensão de partida deve ser ajustado de acordo com o tipo de carga que é acionada. Bombas Para esta aplicação. a tensão de partida não deve receber um ajuste elevado. Figura 14 . O ajuste do tempo de partida não deve ser muito curto.

A limitação de corrente também é muito utilizada na partida de motores cuja carga apresenta um valor mais elevado de inércia.2. onde o soft-starter leva a tensão de saída a zero. a atuação da limitação de corrente de partida não ocorre. exigem esforço extra do acionamento em função do alto conjugado resistente. Na prática.4. que faz com que o sistema rede/soft-starter forneça ao motor somente a corrente necessária para que seja executada a aceleração da carga.2. Essa função deve ser usada em casos em que ela seja estritamente necessária. 2. Pulsos de tensão de partida (kick start) É uma função chamada de pulso de tensão de partida com um valor ajustável.2. Na parada controlada.3. o pulso de tensão de partida deve ser ajustado entre 75% e 90% da tensão do sistema e o tempo do pulso de tensão deve ser ajustado entre 100 e 300 milissegundos. 16 . Rampa de tensão na desaceleração A parada do motor pode ser por inércia. a soft-starter reduz gradualmente a tensão na saída até um valor mínimo em um tempo predefinido. dependendo do tipo de carga a ser acionada. 2. Esse recurso garante um acionamento realmente suave. Limitação de corrente Na maioria dos casos em que a carga apresenta uma inércia elevada.2. É aplicado em cargas de elevada inércia que. Figura 15 . pois ao acionar a função pulso de tensão de partida. como também por parada suave. no momento da partida. é utilizada essa função.2.Pulso de tensão na partida.

3. é emitida uma mensagem de erro correspondente para permitir ao usuário visualizar o ocorrido. Assim.3.Sobrecorrente imediata na saída. Figura 17 . 2. quando uma proteção atua.Figura 16 .Rampa de tensão de desaceleração.1. 2. Proteções Além da partida de motores os soft-starter’s também podem garantir ao motor a proteção necessária. Sobrecorrente imediata na saída Ajusta o máximo valor de corrente que a soft-starter permite conduzir para o motor por período de tempo pré-ajustado. 17 .

a soft-starter possui diversas proteções. conforme apresentados em seguida: Parâmetros de leitura: variáveis que podem ser visualizadas no display. como por exemplo: sobre temperatura dos tiristores. Descrição dos Parâmetros Os parâmetros são agrupados de acordo com as suas características e particularidades. mas não podem ser alteradas pelo usuário. corrente. falta de fase na rede. seqüência de fase invertida.3. falta de fase no motor.2.3. como por exemplo: tensão.2. etc. 18 .Subcorrente imediata 2. Figura 18 . potência ativa. Subcorrente imediata Ajusta o mínimo valor de corrente que o soft-starter permite conduzir para o motor por período de tempo pré-ajustado. etc. como por exemplo. sistemas de bombeamento.3.4. Essa função é utilizada para proteção de cargas que não possam operar em vazio. 2. dependendo do fabricante do equipamento. Outros parâmetros Além dos parâmetros já citados.

as funções as serem executadas. Parâmetros do motor: define as características nominais do motor. 19 . como por exemplo: tensão inicial. bem como as estradas e saídas. como por exemplo: ajuste da corrente do motor. tempo de rampa de aceleração.Parâmetros de regulação: são os valores ajustáveis a serem utilizados pelas funções da soft-starter. como por exemplo: parâmetros de relés de saída e das entradas da soft-starter. Parâmetros de configuração: definem as características da soft-starter. tempo de rampa de desaceleração. fator de serviço.

Princípio de Funcionamento do Inversor de Freqüência O método mais eficiente de controle de velocidade de motores de indução trifásicos. com menos perdas no dispositivo responsável pela variação da velocidade consiste na variação da freqüência da fonte alimentadora através de conversores de freqüência. isso acarretava em diversos problemas como custo do motor. Versátil e dinâmico que permitiu o uso de motores de indução para controle de velocidade em substituição aos motores de corrente contínua. INVERSOR DE FREQÜÊNCIA 3. O inversor de freqüência é um dos equipamentos. 3. Independentemente do fabricante e até modelo. Entretanto. a estrutura básica do inversor é a mesma.2. Nesse capítulo vamos falar de inversor mais básico conhecido como inversor de freqüência escalar. . O que muda significativamente de um tipo para outro é a filosofia de controle. conforme ilustra a Figura 19. para se ter um controle preciso de velocidade eram utilizados motores de corrente contínua. necessidade de retificação da tensão e manutenção. Com os avanços da eletrônica de potência e com as necessidades de aumento de produção surgiu uma série de equipamento na área de automação. O inversor de freqüência também chamado por alguns fabricantes de conversor de freqüência é um equipamento capaz de controlar a velocidade e torque de motores de corrente alternada. Introdução A algum anos. Esse equipamento pode ter várias filosofias de controle e várias potências.1.3.

Figura 19 . “Afinal. Conforme veremos. alimenta seis IGBT’s (transistor bipolar de gate isolado). é que ele possui apenas quatro transistores “chaveadores” na saída. hora ao contrário. A única diferença e que ao invés de uma senóides temos uma forma de onda quadrada. Portanto o motor elétrico AC alimentado por um inversor tem em seus terminais uma onda quadrada de tensão. Ou seja. De um lado da ponte de transistores temos um pólo positivo e do outro negativo. Mas o principio de funcionamento é o mesmo. Embora a grande maioria dos inversores de freqüência encontrados no mercado sejam trifásicos.Estrutura básica de um inversor de freqüência trifásico Podemos notar que a rede AC é retificada logo na entrada. Imaginem que a lógica de controle representada agora como apenas um bloco envie pulsos de disparo para os transistores na seguinte ordem: hora TR1 e 21 . O funcionamento é simples: a tensão da rede é retificada e filtrada formando um barramento DC. hora vai do positivo para o negativo. isso não afeta muita sua performance. para fins didáticos. A Figura 20 ilustra um diagrama de blocos de um inversor monofásico.V e W defasadas de 120º elétricos exatamente como a rede. Através de um capacitor (filtro) forma-se um barramento de tensão contínua (barramento DC) ou circuito intermediário. ”Mas como uma tensão DC pode tornar-se AC?” Nada melhor que um exemplo prático para responder esta questão. Os IGBT’s são chaveados três a três formando uma tensão alternada na saída U. A diferença para o trifásico. A tensão DC pode chegar a 380 Vcc para redes trifásicas de 220VCA ( 220 3 ) e até 660 Vcc ( 380 3 ) para redes de 380VCA. nós utilizaremos um modelo monofásico. o que é corrente alternada?” A corrente alternada é uma corrente que muda de sentido periodicamente.

Condução dos transistores Reparem que no primeiro comando a corrente circula pelo motor no sentido de A para B. Figura 21 . Isso permite ao conversor até ultrapassar a freqüência da rede. que significa ”pulse width modulation”. conforme mostra figura 11. O método de modulação PWM (Pulse With Modulation) fornece ao motor uma corrente senoidal a partir de chaveamentos na faixa de 2KHz. Esta feita uma corrente alternada através de um barramento DC.TR4 conduzem ficando TR2 e TR3 em corte.2. Em circuitos trifásicos os transistores são disparados três a três sendo sempre dois na parte superior da ponte de IGBT’s e um na inferior e vice-versa. O mesmo vale para circuitos trifásicos. O circuito que comanda os IGBT’s é o elemento responsável pela geração dos pulsos de controle dos transistores de potência. controla-se a tensão e freqüência do sinal gerado. Figura 20 . ou seja. Modulação PWM Agora que já temos uma boa idéia do motor de corrente alternada vamos a outro conceito fundamental para entendermos o inversor: a técnica de PWM. Atuando sobre a taxa de variação do chaveamento dos transistores. Se traduzirmos a sigla PWM para português temos 22 .1. ora TR2 e TR3 em condução e TR1 e TR4 no corte.Modulação PWM 3. Já na segunda situação a corrente circula no sentido oposto. basta a lógica de controle obedecer a uma seqüência correta de disparo. de B para A.

”E para que isso serve?”. Esta permanece invariável. Podemos entender melhor o processo através da Figura 22. Como isso aconteceu se não variamos a amplitude? A resposta a esta pergunta é justamente a razão de ser da técnica de controle da potência através da largura de pulso e não da amplitude. Imaginem ainda. Esse controle e feito através do seu ciclo de trabalho (Duty Cycle). que representa a porcentagem ativa do seu período.”modulação por largura de pulso”. oriundos dos sistemas de controle. Nela notamos três sinais cuja forma de onda é quadrada. Se os sinais têm a mesma forma de onda. Em outras palavras. Podemos controlar a tensão sob uma carga através desta técnica. Figura 22 . Nesse caso temos um ciclo de trabalho de 50% ou 0. o de 30% em outra e o de 70% em uma terceira (todas com as mesmas características). E finalmente na terceira situação um ciclo de 70%. A amplitude dos três também é a mesma. mesma amplitude e mesma freqüência.Ciclo de trabalho O primeiro sinal tem o seu ciclo divido em duas partes iguais: metade ”ativa” e metade ”desativada”. Já na segunda situação apenas 30% do total do período esta em ”ON”. Como os três têm mesmo período então a freqüência tem o mesmo valor para todos (f =1/T ). Ela é uma técnica de controle de potência. a segunda pouco brilho e a terceira seria a mais brilhante.5. Com a 23 . igual a 5 Vcc. tensão ou corrente através da largura do pulso de excitação. com base no exemplo anterior. qual a diferença entre eles? O ciclo de trabalho. que o sinal de ciclo de trabalho de 50% fosse aplicado a uma lâmpada. mas a eficaz e não a tensão da fonte de alimentação. A primeira lâmpada teria um brilho médio. O ciclo de trabalho é uma característica de um sinal quadrado. portanto temos um ciclo de trabalho igual a 30%. variamos sim a tensão.

Desta maneira ele se comporta como um comparador de tensão. ou temos toda a tensão da fonte (+ Vcc) ou nada (0 Volt terra). uma vez que se modificou o ponto de intersecção entre o sinal dente de serra e o de referência. Depende apenas de qual sinal tem maior amplitude em determinado momento. Como isto pode ser feito na prática? A Figura 23 mostra um amplificador operacional em malha aberta (sem realimentação). Em sua saída como o ganho é infinito.Modulação PWM 24 . Figura 24 . Ou seja. a saída do circuito é função da comparação entre os sinais e a largura do pulso depende do nível da tensão CC de referência. Na Figura 24 aumentou-se o valor da entrada não inversora e consequentemente a largura do pulso também.Técnica PWM O resultado é que entre to e t1 a tensão na entrada não inversora é maior que a inversora levando a saída do AmpOp para saturação (+ Vcc). Conforme se pode observar tem-se um sinal dente de serra na entrada inversora e um sinal perfeitamente contínuo fixo na entrada não inversora (também conhecida como entrada de referencia). Já entre t1 e t2 a tensão dente de serra supera a referencia levando agora a saída a zero Volt. Figura 23 .técnica de PWM então podemos alterar a tensão eficaz na carga sem alterar a tensão na fonte.

os princípios básicos dos conversores de freqüência continuam o mesmo. Há um outro tipo para aplicações mais criticas onde a precisão e alto torque em velocidades muito baixas são necessários. 25 .3. porém funciona bem para aplicações não criticas. 3. Já para inversores. Curva Tensão/Freqüência Para os leitores que estão se perguntando: ”Por que tive que ler toda uma teoria sobre PWM?” Chegou a hora da resposta. RA e RB dependem da freqüência de PWM desejada.Exemplo de circuito PWM Desde meados da década de 60. chamado “vetorial”. os conversores de freqüência tem passado por várias e rápidas mudanças. Apenas como parâmetro para fontes chaveadas ela varia de 20 kHz a 50 khz. Os valores de C1. principalmente pelo desenvolvimento da tecnologia dos microprocessadores e semicondutores e a redução dos seus preços. O inversor que estamos analisando é denominado ”escalar”. de 25 kHz a 16 Khz. podese controlar a largura do pulso de saída através de uma tensão CC de referência. A Figura 25 mostra uma sugestão de como isto pode ser feito utilizando dois CI’s bem famosos: o 555 e o 741. É fato que este PWM não é tão preciso. Figura 25 . Entretanto.Se for mantida a inclinação da rampa de subida do sinal dente de serra. visto que a forma dente de serra no 555 é um pouco diferente de uma rampa.

Já quando reduzimos a freqüência.Curva V/f A função do inversor escalar é tentar manter a curva V/f o mais invariável possível.Para que o torque se mantenha constante diante de uma variação de carga no eixo do motor. No exemplo o torque e constante apenas entre os pontos A e B. Para que não haja variação no torque. Para freqüências menores que 5 Hz o motor nem gira. a largura do pulso e reduzida pela mesma razão. Resumindo. Por exemplo: Imaginem que um motor AC está sendo acionado com 200 Vca em 60 Hz. a razão tensão pela freqüência de alimentação também deve permanecer constante. Esta então é a constante V/f.5Vca 15 Pode parecer estranho ter que reduzir a tensão para manter constante o torque. fora da região limitada pelos pontos A e B o torque não pode ser considerado constante. Embora seja possível aumentar a velocidade do motor. Se dividirmos tensão pela freqüência (V /f) teremos: 220/60 = 3. Como a tensão no barramento DC é fixa a única forma de aumentarmos ou reduzirmos a tensão de alimentação do motor segundo uma variação na freqüência é através da técnica de PWM. pois não há tensão suficiente para fazê-lo. a tensão deve ser reduzida na mesma proporção a fim de manter V/f constante. 26 . Pois bem. Assim a nova tensão será: V = 3. Já para freqüências acima de 60 Hz a tensão de alimentação nominal permanece constante mesmo se aumentarmos a freqüência. Figura 26 . vamos supor que façamos uma redução de velocidade proporcional a 15 Hz. Quando é solicitado um aumento de velocidade (freqüência) a largura do pulso de saída e aumentada de forma a manter V/f invariável.7(aproximadamente). Lembre-se: A largura do pulso pode controlar a tensão eficaz na carga sem alterar a tensão da fonte. A Figura 25 mostra um exemplo de curva V/f na qual podemos observar que na pratica há limites para se manter o torque constante. seu torque sofrerá alterações segundo a variação de carga. 7 ⇒ V = 55.

De qualquer forma. A CPU não apenas armazena os dados e parâmetros relativos ao equipamento.CPU A CPU (Unidade Central de Processamento) de um inversor de freqüência pode ser formada por um microprocessador ou por um microcontrolador.2. Isso depende apenas do fabricante. como também executa a função mais vital para o funcionamento do inversor: geração dos pulsos de disparo.Diagramas de blocos do inversor de freqüência 3.4.4.IHM O segundo bloco é a IHM (Interface Homem Máquina). Blocos do Inversor de Freqüência Figura 27 . 3. E através desse dispositivo que podemos visualizar o que está ocorrendo no inversor (display) e 27 .1. 2º Bloco . é nesse bloco que todas as informações (parâmetros e dados do sistema) estão armazenadas.3. 1º Bloco . por meio de uma lógica de controle coerente para os IGBT's.4. visto que também uma memória está integrada a esse conjunto.

como: tensão. 3. 2Vcc = 2000 RPM. Para inverter o sentido de rotação. Essa tensão se situa entre 0 a 10 Vcc.Etapa de potência A etapa de potência é constituída por um circuito retificador. variar a velocidade. 28 . podemos selecionar a entrada válida (analógica ou digital). 4º Bloco . Além da interface analógica. Normalmente. por exemplo: 1 Vcc = 1000 RPM.4. quando queremos controlar a velocidade de rotação de um motor AC no inversor. corrente. utilizamos uma tensão analógica de comando. verificar o modo de operação (local ou remoto). que alimenta (através de um circuito intermediário denominado "barramento DC") o circuito de saída inversor (módulo IGBT). basta inverter a polaridade do sinal analógico (de 0 a 10 Vcc sentido horário e -10 a 0 Vcc sentido anti-horário). freqüência. Com essa IHM podemos visualizar diferentes grandezas do motor. Figura 28 . o inversor possui entradas digitais. Este é o sistema mais utilizado em máquinas e ferramentas automáticas.4. entre outras funções. 3. 3° Bloco – Interfaces A maioria dos inversores pode ser comandada por dois tipos de sinais: analógicos ou digitais.4. A velocidade de rotação (RPM) é proporcional ao seu valor. Com um parâmetro de programação. alterar parâmetros e outras funções. sendo que a tensão analógica de controle é proveniente do controle numérico computadorizado (CNC). status de alarme. É também possível visualizar o sentido de giro.parametrizá-lo de acordo com a aplicação (teclas). ligar ou desligar o inversor. Na figura 28.3. temos um detalhe da IHM de um inversor CFW 08 Plus.IHM de um inversor CFW-08 WEG.

4 a 20 mA) e que permitem basicamente fazer o controle de velocidade (entrada) e leituras de corrente ou velocidade (saída). 3.4. etc. 3. como chaves liga/desliga. Sistemas de Entrada e Saída de Dados O sistema de entrada e saída de dados é composto por dispositivos responsáveis pela interligação entre o homem e a máquina. bloqueio. como: velocidade do motor. sinais em tensão (0 a 10 Vcc) ou em corrente (0 a 20 mA. Entradas e saídas analógicas São os meios de controlar e ou monitorar o conversor através de sinais eletrônicos analógicos. podemos citar os seguintes dispositivos: 3.5.1. etc.5.5. Entradas e saídas digitais São os meios de controlar e ou monitorar o conversor através de sinais digitais discretos. São dispositivos por onde o homem pode introduzir informações na máquina ou por onde a máquina pode enviar informações ao homem.3. como: ajuste de velocidade. Interface de comunicação serial 29 . como: seleção de sentido de rotação. indicação de erro. Para os conversores de freqüência. Também pode ter acesso aos dados de operação do conversor.5. seleção de velocidades. Interface homem máquina (IHM) É um dispositivo de entrada/saída de dados.5. Esse tipo de controle permite basicamente ter acesso a funções simples. em que o operador pode entrar com os valores dos parâmetros de operação do conversor. tempo de aceleração/ desaceleração etc. 3. isto é. corrente.3.2.

• Partida e desligamento suave (rampa). estão enumeradas as principais maneiras de realizar essa variação de velocidade pelo inversor de freqüência: 3. podendo ser conectados vários conversores a um computador central ou operado por CLP.1.2. 30 . devese colocar o inversor em modo de acionamento remoto e. pode-se incrementar e decrementar a velocidade do motor localmente. RS232 ou RS-485.6. 3.Esse meio de comunicação permite que o conversor seja controlado ou monitorado a distância por um computador central. Para tal. Para isso. modbus. Acionamento pela IHM Uma das maneiras de realizar o controle de velocidade de um inversor de freqüência é o acionamento pelas teclas da IHM. profibus). entre outras. 3. Essa comunicação é executada por pares de fios. por redes industriais (fieldbus. deve-se colocar o inversor em modo local. por meio de botões externos. Existem algumas formas de promover essa variação de velocidade. A seguir. • Acionamento de cargas de torque constante ou variável. Acionamento pelas entradas digitais Em uma aplicação industrial. e pelo teclado. O conversor de freqüência permite o acionamento de motores de indução com freqüências de 1 a 60 Hz com um torque constante. Formas de Variação de Velocidade em um Inversor de Freqüência A principal função de um conversor de freqüência é a variação de velocidade em um motor elétrico. acionar ou desativar o motor e ainda inverter o seu sentido de giro. Assim. • Faixa de variação de velocidade. • Fator de potência de aproximadamente 96%. torna-se inviável o acionamento de um inversor localmente direto nas teclas de sua IHM.6. a grande maioria das aplicações com inversores de freqüência é realizada por meio de comandos remotos. sem aquecimentos anormais nem vibrações fora de ordem.6. bem como inverter o sentido de giro do motor. Também possui outras vantagens que estão enumeradas a seguir: • Rendimento de 90% em toda a faixa de velocidade.

D12 D13 D14 Aberta Aberta Aberta Aberta 0V 0V 0V 0V Aberta Aberta 0V 0V Aberta Aberta 0V 0V Aberta 0V Aberta 0V Aberta 0V Aberta 0V Ref. A figura seguinte exibe um gráfico aplicado ao inversor CFW 08 WEG.6. Para a ativação da função multispeed.Variação de velocidade com a função multispeed.3. colocar o inversor em modo remoto e programar uma ou mais entradas digitais para multispeed. Permite o controle da velocidade de saída relacionando os valores definidos por parâmetros. de freqüência P124 P125 P126 P127 P128 P129 P130 P131 A função multispeed tem como vantagem a estabilidade das referencias préprogramadas e também garante a imunidade contra ruídos elétricos. Figura 29 .Gráfico da variação de velocidade pelo comando multispeed 31 . conforme tabela apresentada em seguida: Tabela 1 . conforme a combinação lógica das entradas digitais programadas para multispeed.3. primeiramente é preciso fazer com que a fonte de referência seja dada pela função multispeed. Acionamento pela função multispeed O multispeed é utilizado quando se deseja até oito velocidades fixas préprogramadas.

esse controle não é possível se utilizarmos entradas digitais. Jamais os inverta isto. O fornecimento de tensão ou corrente é feito por um controlador externo. Para concretizar melhor a idéia vamos a um exemplo prático no qual utilizamos um inversor da WEG modelo CFW 08. sendo dois barramentos (o de potência e o de comando) e um ponto de aterramento. pode-se trabalhar com as entradas analógicas do inversor por meio de sinais de tensão (0 a 10 Vcc) ou de sinais de corrente (4 a 20 mA).4. 3. com a saída para o motor (U. Com exceção desta regra o restante da instalação dependerá do modelo e da aplicação. Como vimos anteriormente.6. A Figura 31 detalha o barramento de potência. deseja-se um controle da velocidade do motor desde 0% a 100%. Figura 30 . Esse acionamento pode ser realizado de duas maneiras: Pelo potenciômetro: o inversor de freqüência possui em seus bornes uma fonte de 10Vcc.3. assim. Acionamento pelas entradas analógicas Em muitas aplicações industriais.7. Pela fonte de tensão ou corrente externas: esse tipo de configuração é um dos mais utilizados quando se quer controlar a velocidade do inversor remotamente. é fatal para o dispositivo. pode-se conectar um potenciômetro na configuração de divisor de tensão para aplicar uma tensão variável de 0 a 10 Vcc. como um controlador lógico programável (CLP) ou um controlador industrial. Vejam que os pontos de entrada e saída estão bem definidos. Para efetuarmos esse tipo de controle. S e T).Inversor WEG CFW 08 32 . V e W). Podemos notar através da figura 30 que temos três conexões. Como Instalar Um Inversor de Freqüência A única regra comum a todos os modelos e aplicações é tomar cuidado para não confundir os bornes de entrada de energia (R.

barramento de potência Uma vez conectada a rede e a saída para o motor. Esta tensão.Figura 31 . temos o barramento de comando. A chave S1 controla o sentido de giro do inversor (horário / anti-horário). porém. e a R1 é um potenciômetro que ajusta a velocidade do motor através de uma tensão DC de controle. Figura 32 . é típica e varia de 0 a 10 Vcc. A chave S2 é o Reset. É justamente nessa parte que podemos encontrar muitas variações. A Figura 32 mostra a tabela descritiva da função de cada borne no conector de controle (Xc1) deste inversor.Bornes do conector XC 33 . de posse do manual do fabricante e do projeto tudo fica fácil. aliás.Inversor CFW 08. Na Figura 33 temos um exemplo de acionamento por controle remoto (distante do aparelho). A chave S3 comanda parar / girar.

S1 fechada = avanço. Figura 34 . Finalmente a Figura 36 nos mostra uma instalação genérica e seus devidos cuidados como filtro de linha e aterramento.Exemplo 1 de conexão A Figura 34 mostra outro exemplo.Figura 33 . Agora S1 liga o motor S2 desliga e S3 comanda o sentido de giro. S2 fechada = retorno.Exemplo 2 de conexão 34 . A Figura 35 ilustra outra possibilidade sendo: S1 aberta = parar. Enfim temos n modos de se ligar o comando de um inversor. S2 aberta = parar.

e isso pode ser facilmente comprovado com um terrômetro. 35 . 2.Exemplo de conexão genérica 3. O valor do aterramento nunca deve ser maior que 5Ω (norma IEC536). Cuidado! Não há inversor no mundo que resista à ligação invertida de entrada da rede elétrica (trifásica ou monofásica). antes da instalação. Regras para a Instalação do Inversor de Freqüência 1. com a saída trifásica para o motor.Figura 35 . tanto ao inversor como ao motor.7.Exemplo 3 de conexão Figura 36 . O aterramento elétrico deve estar bem conectado.1.

para um equipamento atender o mercado europeu. O inversor de freqüência é. Uma fixação pobre. a certificação CE (Comunidade Européia) exige que a emissão eletromagnética chegue a níveis baixíssimos (norma IEC 22G . CNC. utilizar os cabos de comando devidamente blindados. muitos inversores utilizam o próprio painel em que são fixados como dissipador de calor. A rede elétrica deve ser confiável. Caso o inversor possua uma interface de comunicação (RS 232. Os equipamentos de controle (PLC. um grande gerador de EMI (interferências eletromagnéticas) e. caso não o instalarmos de acordo com as orientações acima. Sempre que possível. 6. Alguns inversores já possuem um pequeno exaustor interno. Devemos evitar ao máximo. mas evitar que ele interfira em outros equipamentos ao seu redor. caso a potência seja muito alta. 36 . cabos de potência (rede elétrica. 7. esse terminal vem indicado pela referência PE (proteção elétrica). digitais. poderemos prejudicar toda a máquina (ou sistema) ao seu redor. e diodos para bobinas DC). 5. ou saída para o motor) com cabos de comando (sinais analógicos. RS 232). Isso evitará vibrações mecânicas. Caso haja contatores e bobinas agregadas ao funcionamento do inversor. Normalmente. devem possuir o terra em comum. Utilizar sempre parafusos e arruelas adequadas para garantir uma boa fixação ao painel. jamais ultrapassar variações de +ou. o tamanho do cabo deve ser o menor possível. 8. nesse caso. Basta dizer que.WG4 (CV) 21).10% em sua amplitude. deve estar submetido a uma ventilação ou exaustão. ou. causará um aquecimento excessivo (e possivelmente sua queima). 10. e sua cor é amarela e verde (ou apenas verde). isto é. 4. Além disso.3. 9. PC) que funcionarem em conjunto com o inversor. ou RS 485) para o PC. Essas precauções não visam apenas melhorar o funcionamento do inversor. misturar em um mesmo eletroduto ou canaleta. recomenda-se utilizar sempre supressores de ruídos elétricos (circuitos RC para bobinas AC. infelizmente. O inversor deve estar alojado próximo a orifícios de ventilação.

Normalmente se escolhe um inversor com uma capacidade de corrente igual ou um pouco superior à corrente nominal do motor. Entretanto é difícil discorrer sobre este assunto em um único capítulo pois cada fabricante tem sua própria lógica. Consultando o manual do aparelho o leitor poderá confirmar como esta tarefa é simples de ser feita. elevadores). 3.8. na grande maioria dos casos e mais fácil do que programar um vídeo cassete. o equipamento obedecerá ao comando local da IHM (Interface Homem Máquina) no painel. 37 . Se o inversor não for informado através de um parâmetro que a velocidade de rotação do motor deve ser controlada através de 0 a 10 Vcc no borne 6. 3.9. Exceto em aplicações severas onde o número de partidas é muito grande ou tem que trabalhar muitas horas ininterruptas. tanto do inversor quanto do motor deve ser igual a da rede de alimentação.9. Basta ler o manual com atenção. Dimensionamento Como posso saber: qual é o modelo. torque elevado para rotação baixa ou zero (ex: guindaste.1.9. Só utiliza-se o tipo vetorial em duas ocasiões: extrema precisão de rotação. tipo. Se servir de consolo entender como se faz a parametrização de um inversor. Portanto além de instalado o inversor deve ser “programado” (parametrizado de acordo com cada aplicação específica). pontes rolantes. e potência do inversor para a minha aplicação? Bem.2.3. A tensão. visto que esta á a programação “default” (de fábrica). Parametrizando um Inversor de Freqüência Cada borne para se tornar ativo ou não deve ser parametrizado (programado). Capacidade do inversor Para definirmos o “tamanho” do inversor temos de saber qual a corrente do motor e qual carga ele acionará. vamos responder a essa pergunta em três etapas: 3. por exemplo. Tipo de inversor A maioria dos inversores utilizados é do tipo escalar.

o preço e qualidade desejada devem determinar a escolha. 38 . ABB. Apenas como referência ao leitor os mais encontrados na indústria são: Siemens. Telemecanique. Quanto ao fabricante. Cuttler Hammer e Danfoss. basta consultarmos os catálogos dos fabricantes.9. e procurar um que atenda as seguintes características mínimas necessárias.3. Allen Bradley.3. Weg. Modelo e fabricante Para escolher o modelo.

para motores pequenos (menos de 3 CV) um inversor de freqüência pode até assemelhar-se em custo a um soft-starter e. É fato que. Essa relação. Sua instalação assemelha-se a um contator. Comparem por exemplo o preço de um soft-starter com potência de 50 CV e um inversor de freqüência de 50 CV.4. SOFT-STARTER X INVERSOR DE FREQÜÊNCIA Não confunda soft-starter com inversor de freqüência. 39 . portanto. desaparece quando tratamos de motores com maior potência. São equipamentos com estrutura e funcionalidade distintas. Enquanto o inversor é projetado para controlar a velocidade e torque do motor ao longo do seu funcionamento o soft-starter é capaz apenas de controlar sua partida e sua frenagem. entretanto. mostrar-se como uma vantagem a medida que também pode oferecer uma rampa de partida e frenagem. Eles variam em arquitetura (número de fases controladas) e em recursos (presença ou não de IHM). Sua técnica de operação é reduzir a tensão da rede e dessa forma reduzir o torque inicial até que a inércia do motor mais a carga mecânica sejam vencidas. Resumindo temos que os sistemas de partida suave (soft-starters) são equipamentos eletrônicos destinados à partida e frenagem de motores elétricos de indução. papel que exerce apos a rotação nominal do motor. Ele não deve ser confundido com o inversor de freqüência uma vez que sua estrutura função e custo são diferentes.

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