BAB I

PENDAHULUAN

I. 1 Latar Belakang Masalah

Dalam era globalisasi, Indonesia mengalami era baru yaitu otomatisasi dan
robotisasi, yang dimasa orde baru hal ini tidak boleh dilakukan karena alasan
pengangguran. Tetapi sejak 1998, sudah dijumpai penggunaan robot-robot
industri pada industri manufaktur.
Perkembangan robot tidak lepas dari perkembangan pada bidang lain,
misalnya teknologi computer media online, servo mekanisme, dll. Robot adalah
perlengkapan yang berfungsi untuk menggantikan atau membantu pekerjaan
manusia yang berat dan teliti.
Dari buku “Robotic An Introduction” karya Douglas R. Malcolm Jr. telah
dijelaskan bahwa robot industri dapat dibagi menjadi tiga tingkatan, yang masing-
masing memiliki karakteristik unik, yaitu :
1. Low-Technology Robots
Robot teknologi rendah ini memiliki karakteristik sebagai berikut
Robot ini memliki dua sampai empat axes dengan menggunakan controller
non-servo, arah gerakan axes umumnya berupa gerakan turun naik dan pada
axes terakhirnya memliki gerakan berputar /rotating gripper. Untuk
pembebanan maksimum pada end effector mempunyai interval antara 3 sampai
13.6 kg.Siklus waktu setiap gerakan dari suatu posisi ke posisi tertentu adalah
sangat penting dalam operasi robot yang tergantung dari payload dan panjang
lengan manipulator, siklus waktu dari robot ini adaqlah sangat tinggi antara 5
sampai 10 detik. Repeatability atau akurasi dari manipulator terhadap ketepatan
posisi dari suatu titik, mempunyai repeatability tinggi yaitu 0.05 sampai 0.025
mm.Untuk actuation atau penggerak xesnya menggunakan motor listrik.
2. Medium-Technology Robots
Robot teknologi sedang ini memliki karakteristik sebagai berikut :
Seperti halnya pada robot teknologi menengah, robot ini biasanya digunakan
untuk mengambil , menempatkan suatu benda dan untuk pembebanan suatu

1
 mesin.Untuk jumlah axesnya, terdapat axes tambahan yaitu wrist axis / axis
putar yang dihubungkan pada end effector dari robot. Axis yang ditambahkan
bis berjumlah dua atau tiga axis. Jumlah axes dasar dari robot ini berjumlah
tiga axis dan ditambahkan lagi tiga axis wrist yang dinamakan roll axis, bend
axis, yaw axis berupa gerakan berputar. Jadi jumlah axis total dari robot ini
berjumlah lima sampai enam axis. Untuk payload, robot ini memiliki angka
yang lebih besar dari robot teknologi rendah, payload berkisar antara 68 sampai
150 kg. Gerakan dari robot mmeliki siklus waktu yang lebih besar dari robot
teknologi rendah. Setiap gerakan yang menjangkau 25 sampai 65 cm
mengambil waktu satu detik, untuk gerakan putar waktu untuk satu detik
menjangkau gerakan 150 cm. Untuk repeatability karena tambahan axis maka
tingkat akurasi tidak sebaik robot teknologi rendah, mengambil akurasi /
repeatability sekitar 0.2 sampai 1.3 mm. Untuk actuation menggunakan dua
tipe motor yitu hydraulic dan listrik untuk payload yang lebih tinggi. Sistem
controller mengunakan dasar microprocessor yaitu 8-bits atau 16 bits
3. High Technology Robots
Robot teknologi tinggi ini biasdanya dipakai dalam industri untuk pengambilan
bahan, pengecatan, mengelas titik, mengelas bunga api, dan berbagai macam
pengerjaan yang memungkinkan pengerjaan dengan robot. Karakteristik dari
robot ini sebagai berikut :
Robot teknologi tinggi memiliki 6 sampai 9 derjat kebebasan / axis. Untuk
pembebanan / payload hamper sama dengan robot teknologi menengah yaitu 68
sampai 150 kg. Siklus waktunya hamper sama denga robot teknologi menengah
yang membedakannya adalah siklus waktu dari masing-masing axis.
Repeatabilty robot ini memiliki akurasi antara 0,4 sampai 1 mm. Penggeraknya
menggunakan tipe penggerak hydraulic dan motor listrik. Sistem controller
menggunakan 16-bi microprocessor, dengan komponen tambahan berupa
sensor, vision system, off-line programming, dan alat lain yang menmbah
kemampuan robot ini.
Dalam perancangan robot industri harus memenuhi beberapa syarat.
Persyaratan robot industri menurut Isaac Asimov yaitu :
1. Robot tidak boleh melukai makhluk

2
 2. Robot harus patuh pada perintah
3. Robot harus dapat melindungi diri sendiri
Pada tulisan ini akan ditinjau satu jenis robot yaitu robot industri buatan
Yaskawa Motoman seri EA 1900 N. Robot ini merupakan tipe Vertical
Articulated (robot dengan struktur tegak) yang mempunyai enam derajat
kebebasan ( 6 axes ) dimana pada end effector dapat dipasang perlengkapan untuk
mengelas dengan bunga api ( arc welding ) dan untuk controller menggunakan
seri NX 100.

Gambar 1.1 Robot Motoman EA 1900N & Controller NX 100

I. 2 Tujuan Penulisan
1. Memenuhi tugas dari mata kuliah robot industri
2. Menambah ilmu dan pengetahuan tentang robot industri dalam aplikasi
kenyataannya disamping dasar teori dari buku penunjang

I. 3 Metode Penulisan
Pengerjaan makalah ini menggunakan metode pencarian dan pengumpulan
data mengenai jenis robot motoman EA1900N di situs internet dari Yaskawa
Motoman Company yaitu www. Motoman.com.

3
I. 4 Rumusan dan Batasan Masalah.
Sudut pandang makalah ini dititikberatkan pada pembahasan mengenai
bagian-bagian robot EA1900N itu sendiri diman terdiri dari pembahasan :
1. Struktur robot ( ukuran, jangkauan, working area )
2. Sistem penggerak robot ( motor penggerak yang dipakai, transmisi, dsb. )
3. Spesifikasi robot ( repedibility, payload, dll. )
4. End Effector yang bisa dipasang

4
 Bab II
Struktur, Jangkauan, dan Working Area

2.1 Struktur Robot

Robot Motoman seri EA1900N merupakan vertical articulated robot yang
memiliki 6 derajat kebebasan pada masing-masing axis / joint. Untuk 3 axis utama
terdiri dari S atau θ pada waist atau sweep, L atau W axis pada lengan bawah /
shoulder, U axis pada elbow / lengan atas. Sedangkan axis tambahannya terdiri
dari tiga axis yaitu roll axis / R axis pada wrist, B axis atau pitch axis pada yaw,
terakhir T axis / roll axis pada wrist tempat end effector dari robot ini.
Berikut ini akan dijabarkan interval maximum dari gerakan masing-masing axis /
joint dan ukuran dari dari masing-masing appendage ( panjang lengan yang
digerakkan oleh axis / joint ) yaitu :
1. S axis ( sweep / waist )
memiliki ukuran tinggi lengan 505 mm dan jangkauan gerakan maksimum ±
180º dan diameter waist 260 mm
2. L axis ( lower arm / shoulder )
memliki panjang lengan 160 mm dan jangkauan sudut gerakan maksimum
sebesar + 155º / -110º
3. U axis ( upper arm / elbow )
memiliki ukuran tinggi lengan 220 mm dan jangkauan gerakan maksimum +
255º / -165º
4. R axis ( wrist roll )
memiliki panjang 970 mm ( merupakan gabungan panjang elbow upper arm
dengan lengan wrist roll ini ) dan jangkauan gerakan maksimum ± 150º
5. B axis ( pitch / yaw )
memiliki ukuran panjang 122 dan jangkauan gerakan maksimum + 180º / -45º
6. T axis ( Wrist twist / end effector )
memliki ukuran tinggi 78 mm, diameter wrist 56 mm dan jangkauan gerakan
maksimum ± 200º

5
2.2 Jangkauan dan Working Area

Gambar 2.1 Working Area EA 1900 N

Robot Motoman seri EA1900N memiliki jangkauan horizontal sebesar

1904 mm kearah depan, 1604 mm arah horizontal ke belakang. Sedangkan
jangkauan maksimum yang akan dicapai lengan robot arah vertical sebesar 3418
mm.
Untuk robot yang mempunyai koordinat articulate, working area atau work
envelopes membentuk tear-shaped area bila ditinjau dari tampak samping.
Sedangkan pada robot EA 1900N, karena robot ini mampu dipasang pada bidang
diatas lantai dan jangkauan gerakan tiap axes mampu menjangkau sudut yang
lebih besar dari robot articulated pada umumnya maka area kerja yang dapat
dibentuk oleh lengan-lengan robot adalah membentuk area bulan sabit yang
hamper menjangkau area berbentuk lingkaran bila dilihat dari tampak samping.
Untuk arah vertical ke atas dan bawah mampu menjangkau jarak sebesar 3418
mm dan arah horizontal menjangkau jarak sebesar 1904 mm ke depan, 1604 mm
sebesar arah ke belakang.
Untuk working area bila dilihat dari tampak atas robot, membentuk area
lingkaran penuh dengan lubang di titik pusatnya tempat struktuir robot diletakkan.

6
Jari-jari lingkaran luarnya sebesar jangkauan horizontal arah depan yaitu 1904
mm. Sedangkan jari-jari lingkaran dalam sebesar 518 mm. Robot ini mampu
membentuk area lingkaran penuh disebabkan karena sudut jangkauan yang
mampu dibentuk oleh S-axis atau waist axis sebesar ±180º.
Untuk gambaran lebih lengkap working area dari robot Motoman EA1900N dapat
dilihat pada gambar diatas.

7
 BAB 3
Sistem Penggerak Robot

3.1 Motor Penggerak

Robot Motoman EA1900N mengunakan motor penggerak elektrik berupa
AC servo motor untuk menggerakkan lengan-lengan tiap axis dari manipulator
yang dihubungkan dengan sistem transmisi untuk mengurangi kecepatan putar
dari motor. Untuk tiap-tiap axis dipasang satu motor listrik lengkap dengan sistem
transmisi kecuali untuk axis B dan T menggunakan satu motor yang dihubungkan
dengan sistem transmisi belt dan bevel gear.
Untuk motor AC Servo biasanya terdiri dari empat komponen yang menjadi satu
kesatuan yaitu komponen motor, sirkuit sistem servo, gear sets, dan casingnya.
Dapat dilihat seperti gambar berikut

Gambar 3.1 Komponen Motor AC Servo

8
3.1.1 Motor AC

Gambar 3.2 Motor AC Servo

Penggunaan motor AC pada robot memiliki beberapa keuntungan
dibandingkan dengan motor DC diantaranya suplai daya listrik dapat langsung
dihubungkan dengan sistem transmisi listrik langsung dari suatu pabrik industri
karena arus yang bekerja bolak-balik sebaliknya motor DC memerlukan pengubah
daya dari AC ke DC, ukuran motor AC jauh lebih kecil dibanding motor Dc
sehingga sesuai untuk perancangan suatu robot, untuk daya input yang sama,
Tidak diperlukan komutator atau brush dan perawatan motor AC lebih minimum
dari motor DC.
Motor AC bekerja berdasarkan prinsip induksi elektromgnetik, Stator
motor sebagai kutub magnet bila dialiri arus listrik akan berubah sifat sebagai
magnet menghasilkan medan magnet, karena pengaruh medan magnet ini akan
menginduksi konduktor rotor menhasilkan arus induksi yang selanjutnya
menghasilkan medan magnet pada rotor dengan kutub berbeda dari stator,
sehingga perbedaan kutub menhasilkan torsi pada poros rotor. Untuk gambar
proses dapat dilihat seperti gambar dibawah ini

9
 Gambar 3.3 Proses Induksi pada Motor AC Induksi
Stator dari motor AC induksi tidak bergerak, untuk menghasilkan gerakan, medan
magnet di stator harus bergerak. Metode yang digunakan untuk memutar medan
magnet stator digambarkan seperti gambar dibawah ini

Gambar 3.4 Metode Memutar Medan Magnet Stator

10
Motor AC Induksi mempunyai dua bentuk tipe diantaranya : Motor Squirrel Cage
( sangkar tupai ) dan Motor Lilitan Kawat ( wire wound ). Perbedaan mencolok
dari dua tipe motor ini adalah pada motor sangkar tupai, desain rotor berbentuk
sangkar tupai dimana konduktor dibuat dari bahan alumunium atau dengan
tembaga. Namun pada motor Wire-wound rotornya berupa lilitan kawat sebagai
konduktornya. Ketika Wire Wound distart, rotornya memiliki resistensi yang tiggi
sehingga menghasilkan torsi start tinggi. Tahanan rotor yang besar disebabkan
tahanan lilitan yang dihubungkan dengan slip ring, ketika kecepatan sudah
mencapai kecepatan yang sesuai, nilai tahanan variable akan berkurang. Motor
wire wound memiliki beberapa keuntungan bila digunakan menggerakkan
manipulator diantaranya mempunyai akselerasi yang smooth untuk pembebanan
yang rendah, tidak terjadi overheating pada motor, torsi start tinggi yang akan
mempermudah pengerakkan beban awal. Untuk mempermudah prinsip kerja
motor sangkar tupai dan motor wire wound dapat dilihat seperti gambar dibawah
ini

3.1.2 Sistem Servo Motor

Pada sistem robot teknologi medium dan teknologi tinggi, untuk
meletakkan manipulator pada end effector pada lokasi titik tertentu haruslah
dibuat sangat akurat. Dengan demikian dibutuhkan mekanisme penggerak yang
mempunyai sistem control terhadap posisi dan kecepatan axis untuk
ditransmisikan ke kontroler. Sistem control motor ini dinamakan sistem servo.
Sistem servo yang digunakan pada motor ada dua yaitu sistem loop terbuka dan
loop tertutup. Khusus untuk robotik digunakan sistem loop tertutup karena sistem
ini menyediakan feedback untuk posisi manipulator yang akurat.

11
 Gambar 3.5 Sistem Servo Close Loop
Gambar diatas mengilustrasikan loop servo untuk mengukur kecepatan dan posisi
dari sebuah axis. Input dari sistem servo datang dari kontroler, data posisi yang
telah siap diprogram, dikirim ke komparator input posisi lalu amplifier
meningkatkan kekuatan signal dari komparator posisi dan dikirim ke komparator
kecepatan. Pada komparator ini, signal kecepatan feedback dari axis telah
disiapkan dengan program kecepatan. Jika ada perbedaan kecepatan antara
program kecepatan dan kecepatan actual maka servo akan menyesuaikan
kecepatan. Dari komparator kecepatan, data-data tersebut dibawa ke amplifier
untuk ditingkatkan kondisi signal lalu dibawa ke kontrol mekanisme servo. Servo
ini berupa kontrol elektronik atau hydraulic servo valve sebagai contoh SCR,
Mikroprocessor. Pulsa-pulsa dari servo control dimasukkan ke motor untuk
memutar axis.
Dua komponen feedback digunakan pada operasi servo gambar diatas.
Komponen tersebut berupa transducer yang mengkonvert/mengubah bentuk suatu
enrgi menjadi bentuk energi yang lain. Tachometer generator mengkonvert
kecepatan actuator menjadi pulsa elektrik, operasi ini memberikan feedback
kecepatan. Untuk pengukuran posisi digunakan absolute encoder yang
mengkonvert posisi angular ke signal posisi feedback berupa electric pulsa. Kedua
macam pulsa ini akan dibandimgkan dengan data program input. Bila ada
perbedaan/error akan disesuaikan sistem servo.

12
 Gambar 3.6 Feedback
Transducer yang digunakan untuk menentukan ketepatan posisi pada robot
motoman EA1900N adalah optical encoder yaitu absolute encoder dengan output
10 bit. Enkoder dibuat dari empat dasar komponen yaitu light source, disk, sensor,
conditioning elektronik. Komponen disk akan diletakkan pada poros motor listrik.

Gambar 3.7 Komponen Utama Encoder

Absolute encoder memberikan 10 channel pada disk. Ketika disk diputar oleh
poros motor, cahaya dari source melewati disk menghasilkan kode digital. Kode
ini diubah menjadi output pada sirkuit Counter Parallel. Output code memberikan
informasi posisi pada kontrolel. Kode output berupa binary code, BCD code, Gray
Code. Absolute encoder menghasilkan 10 bit output signal

Gambar 3.8 Absolute Encoder

13
 Kontroler robot teknologi tinggi mempunyai sistem servo dengan
menggunakan microprocessor. Sistem microprocessor menggunakan programmed
servo signal dari data posisi control untuk menggerakkan axis pada posisi yang
diinginkan. Program ini bisa berasal dari Teach Pendant atau dari Controller
memory. Untuk penjelasan lebih lengkap dapat dilihat gambar berikut

Gambar 3.9 Controller Robot dengan Microprocessor

3.2 Sistem Transmisi Drives

Pada Robot untuk mereduksi putaran tinggi ( misal untuk putaran motor
3000 rpm) dari output poros motor ke putaran rendah ( misal untuk kecepatan
sudut 1º/s yang setara dengan 1rpm )yang diperlukan oleh axis manipulator robot,
diperlukan sebuah reducer berupa sistem transmisi putaran . Masing-masing

14
motor tiap axis robot EA 1900N dilengkapi dengan sistem transmisi pengurang
putaran. Untuk teknologi terbaru dari reducer dipergunakan sistem transmisi
Harmonic Drives untuk mengurangi torsi putaran dari robot. Sedangkan pada axis
B dan T diperlukan sistem transmisi tambahan timing belt atau synchronious belt
dan bevel gear disamping harmonic drives untuk dua motor pada bagian kiri dan
kanan manipulator axis R.

3.2.1 Harmonic Drives

Dipasang pada tiap motor untuk mengurangi/mereduksi putaran output
yang tinggi. Harmonic drives dibuat dari tiga komponen yaitu flexspline, wave
generator, dan circularspline.

Gambar 3.10 Harmonic Drives

Circularspline memutar stasioner komponen lain drive. Circularspline berbentuk
komponen berdinding tebal dengan roda gigi spline didalamnya. Wave generator
berbentuk elip, sebagai komponen bantalan penyangga didalam flexspline. Ketika
wave generator dipasang didalam cylindrical flexspline yang fleksibel, flexspline
menjadi berbentuk elips. Flexypline membuat kontak dengan dengan
circularspline di dua titik yang saling berhadapan berbentuk sudut 180º dan
giginya saling kontak di dua titik tersebut. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada
gambar diatas.
Harmonic drives dihubungkan dengan berbagai actuator/poros motor ke
manipulator untuk mengurangi putaran motor ( reduction gear ) dan pengurangan
torsi. Gear Reduction dibentuk ketika wave generator diputar. Satu putaran wave
generator searah jarum jam akan memutar flexspline searah jarum jam juga.
Flexspline akan membuat kontak dengan dua titik pada circular spline demgam

15
gear ratio 2 : 1. Jadi jumlah total gear ratio harmonic drive kalau wave generator
diputar adalah bisa mencapai harga 80 : 1 sampai 320 : 1. Ratio ini tidak bisa
didapatkan oleh sistemtransmisi lainnya. Disamping ukuran dan bentuk harmonic
drives membutuhkan ruangan relative kecil sehingga cocok dipasang pada robot.

3.2.2 Sistem Transmisi B dan T axis

Gambar 3.11 Sistem Transmisi pada B dan T Axis

Karena kondisi fisik dari robot pada lengan tempat axis B, maka perlu
dipasang dua motor pada lengan yang digerakkan axis R. Dari output motor
dipasang masing-masing satu timing belt yang akan menggerakkan axis B lengkap
dengan pulinya. Untuk Axis T dipasang seperangkat bevel gear berbentuk huruf T
memberikan gerakan rotasi pada output roda gigi bevel.
Belts menyediakan memberikan biaya lebih murah untuk mentransmisikan
daya. Juga memberikan gerakan smooth dan tenang pada setiap gerakan kerjanya.
Jenis belt yang digunakan pada robot ini adalah Synchronous belt. Belt ini
mempunyai gigi-gigi pada permukaan kontak, begitu juga dengan pulinya
mempunyai gigi-gigi. Synchronous belt menyediakan sistem transmisi dengan
grip positive, dimana arah gerakan belt bisa dirubah sesuai keperluan

Gambar 3.12 Timing / Sychronous belt

16
 Untuk transmisi yang memutar T axis diperlukan bevel gear dengan input
dari B axis.

Gambar 3.13 Bevel Gear

Pada bevel gear input putaran dari dua penggerak akan berubah susunan gerakan
rotasi membentuk sudut 90º. Gear ratio dari bevel gear ini adalah 1 : 1. Pada
gambar jika dihubungkan dengan aplikasi pada robot, input dari timing belt 1
memutar gear 1 berlawanan arah jarum jam dan input timing belt 2 memutar gear
2 searah jarum jam maka output pada gear 3 akan berputar berlawanan jarum jam
dimana poros gear 3 akan dihubungkan dengan end effector dari robot. Gerakan
end effector ini bisa dibuat bolak balik

17
 BAB IV
Spesifikasi Robot

4.1 Spesifikasi Umum Robot EA1900N

18
4.2 Spesifikasi Controller NX 100

19
 BAB V
End Effector

End effector dari sebuah robot dibagi menjadi dua klasifikasi yaitu Gripper
(tangan) dan End-of-arm tooling. Gripper digunakan untuk memegang dan
membawa suatu bagian benda dari suatu lokasi ke lokasi lainnya, benuk dibuat
hamper mirip dengan tangan manusia. Sedangkan end of arm tooling berfungsi
untuk mengoperasikan suatu alat Bantu proses seperti arc welding, spot welding,
mngedrill, mengecat (sprays) dll.
Robot Motoman EA1900N digunakan untuk fungsi mengelas dengan
bunga api (arc welding), end of arm tooling berupa arc welding gun, yang
dipasang pada manipulator terakhir robot. Pemasangan end effector pada end
manipulator dapat menimbulkan kerusakan bila pross gerakan end effector
terhambat sesuatu, unuk mencegah kerusakan tersebut dapat dipasang alat safety
joint antara manipulator dan end effector

Gambar 5.1 Safety Joint

Safety joint dilengkapi dengan electronic switch/circuit yang dihubungkan dengan
kontoller. Ketika safety joint rusak, switch akan aktif dan mengirimkan signal ke
robot kontrolel untuk memperingatkan telah terjadi kerusakan pada penghubung
end effector dengan end manipulator
Untuk controller arc welding dapat dilihat pada gambar berikut

20
 Gambar 5.2 Controller Arc Welding
Hal-hal yang perlu diperhatikan untuk kontroler robot arc welding adalah
kontroler mampu menyuplai tegangan, arus , wire feed untuk operasi arc welding,
harus bisa menyesuaikan kecepatan axis selama proses operasi, harus mempunyai
program untuk membersihkan nozzle unit arc welding, harus mampu
menyesuaikan tegangan dan arus untuk welding, harus bisa mengganti parameter
pengelasan, dan terakhir robot harus bisa menghasilkan siklus waktu siklus waktu
produksi yang efisien untuk mengelas, dimana ditunjukkan seperti gambar
dibawah ini

Gambar 5.3 Efisiensi Siklus Waktu untuk Arc Welding Robotic

Kesemuanya hal tersebut membutuhan sebuah kontroller untuk operasi mengelas
dan kontroler untuk keseluruhan operasi robot
Untuk instalasi pemasangan alat arc welding gun, Robot EA 1900N
memiliki keunggulan yaitu menggunakan kabel internal untuk mendukung fungsi

21
pengelasan yang berpengaruh terhadap peningkatan umur kabel, mempermudah
gerakan robot dalam mengelas sehingga mengefisienkan siklus waktu.

Gambar 5.4 Robot EA 1900N Gambar 5.5 End Effector Arc Welding

22
 DAFTAR PUSTAKA

1. Sumber Internet, 2004, www. Motoman.com

2. Malcolm Jr., Douglas R., 1985, Robotics An Introduction, Breton Pubblishers,
California

23