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Teoria de Controle PID

Abordagem teórica

Existem basicamente dois tipos de natureza decontrole: os auto-operados e os operados por


algumaenergia externa.Entre os auto-operados podemos citar o mais conhecidoentre eles, o controle
de nível por bóia, esseque existe em qualquercaixa d’ água de nossasresidências.

Seu princípio de funcionamentoé muito simples:quando o nível doreservatório está baixo a bóia não
está acionada, fazendocom isso que o fluxo de água passe pela tubulação.Então, o nível de água vai
subindo até queesta aciona a bóia cortando o fluxo de água. Eis umaforma clássica de controle de
nível empregada desdea antiguidade até os dias de hoje.

Já os controladores baseados em energia externapodem ser dos tipos:


• Controlador pneumático;
• Controlador hidráulico;
• Controlador elétrico ou eletrônico.

Resumindo o funcionamento deles, temos queuma grandeza precisa ser controlada


(temperatura,nível, pressão, vazão, pH, velocidade, posição, etc.).Para manter essa grandeza
sobcontrole, precisamosde algumas informações:
• Valor desejado – Set-Point (SP);
• Valor real ou valor do processo (PV);
• Algoritmo de controle.
Com base nessas informações, o controlador comparao valor desejado (SP) com o valor do
processo(PV) e determina, com base no algoritmo de controle,o valor de correção na saídado
controlador para que o valordo processo (PV) se aproximedo valor desejado (SP),conforme ilustra a
figura 1.

Existem dois tipos de ações de controle a serem consideradas:


• Ação Direta (PV – SP)
• Ação Reversa (SP – PV).
Existem alguns algoritmosde controle que veremoscom maiores detalhes, osquais podem operar
individualmenteou trabalhar em conjunto,conforme a precisãoesperada do controle e
tambémconforme o processo:
• Controle ON-OFF;
• Controle com ação proporcional(P);
• Controle com ação integral(I);
• Controle com ação derivativa(D).

CONTROLE ON-OFF

É também conhecido como controle de “duas posições”,ou controle “liga e desliga” e não será
abordado de maneira mais detalhada por se tratar de um controle bastante conhecido, além do fofo
deste material ser o Controle PID.
Alguns exemplosde controle ON-OFF:
• Estufas;
• Ar-condicionado;
• Ferro de passar roupa;
• Refrigeração de motoresa combustão, entre outros.

CONTROLE PROPORCIONAL (P)


Em processos que requeremum controle mais suaveque aquele fornecido pelocontrolador ON- OFF,
pode serempregado o controle proporcional(P).O controle proporcionalfornece uma relação linearfixa
entre o valor da variávelcontrolada e o valor que oatuador de controle pode fornecer.Para ilustrar a
ação deum controle proporcional, verifiquemosa figura 2.

Este éum processo em que a temperatura de operação podevariar de 50ºC a 550ºC. O elemento
controlador temum raio de ação que fornece ao processo uma faixade temperatura que vai de150ºC a
450ºC. O ponto centralé 300ºC com uma faixade controle de ±150ºC. Quandoa temperatura está
em150ºC ou menos, o elementocontrolador é todo aberto.Quando a temperatura estáentre 150ºC e
450ºC, o elementocontrolador movimenta-se para uma posição queé proporcional ao valor
dagrandeza controlada. A 225ºCo elemento controlador está75% aberto, a 300ºC está50% aberto, a
375ºC está25% aberto e a 450ºC oumais o elemento controladorestá 0% aberto, isto é,
completamentefechado.Com isso temos que a faixa de valores é de 300ºC,porém, esse número
expressa uma porcentagem dafaixa total de excursão da temperatura, que é de 500ºC(50ºC até
550ºC), portanto temosque a faixa proporcional expressa300ºC/500ºC, ou 60% de todo oalcance da
escala.

Outra maneira de explicarmoso comportamento desse controladoré através do seu Ganho, queé a
relação entre a porcentagemde variação do elementocontrolador pela variação proporcionalda
grandeza. Assim temos:

Ganho = (% de variação do elementocontrolador) / (% de variaçãoda grandeza controlada).

No nosso exemplo, o ganhoseria de: (100% no elementocontrolador) / (60% de variação nagrandeza)


= 1,66.

Podemos dizer então, que:Faixa proporcional = (100/Ganho)

Vamos imaginar a seguinte situação: temosque controlar a carga de um processo e partiremosdo


princípio de que essa carga está em umvalor determinado pelo SP. Uma alteração na carga implicará
emuma variação do valor da PV que, por exemplo, estásendo medida por um transmissor. Essa
variação implicará em uma alteração na saída do controlador, fazendo com que o circuitotente corrigir
esse distúrbio. A alteração é feita proporcionalmenteao erro e dada peloganho do circuito
proporcional.Porém, quando o circuitose estabiliza ele não se estabilizano set-point (SP), esim em um
valor fora dele queé chamado de off-set (figura3). Esse erro é uma característicado circuito
proporcionale é maior quanto menorfor o ganho do circuito, tornando-se menor à medida que
aumentamoso ganho. Emcontrapartida, quando aumentamoso ganho aumenta-setambém a
possibilidade de oscilaçõesna variável do processo,portanto, esse é um parâmetroque deve ser
muitobem otimizado no controlador.
Figura
CONTROLE INTEGRAL (I)

Quando se tem um sistemaonde utilizamos umcontrolador proporcional, nasalterações da carga o


reajustedo off-set deve ser feito de formaautomática, e não manualmentecomo citado
acima.Integrando-se o valor do erro no tempo obtemosesse reajuste; na prática o controle integral é
utilizado em conjunto com o controle proporcional formandoo controle proporcional - integral, o PI,
conformemostram os gráficos da figura 4.
O uso da integral faz com que o sistema fique mais lento, pois a resposta dependerá do acúmulo do
sinal de erro na entrada, mas leva a um erro de regime nulo, pois não é necessário um sinal de
entrada para haver saída do controlador. Assim o controle é muito preciso, embora mais lento.

CONTROLE DERIVATIVO (D)

O ajuste derivativo aplica ao sistema uma correçãoproporcional à velocidade com que o


desvioaumenta.A ação derivativa associada com a ação proporcional(PD) resulta em uma
correçãoantecipada a um desvioque ainda não aconteceu,podemos chamar também
desupercorreção, conforme ilustramos gráficos da figura 5.

Após a grande correçãoinicial, o controlador começaa diminuir os seus efeitos deixandoque as


respostas proporcionais(com ou sem açãointegral em conjunto) posicionemo elemento de controle
final.
CONTROLE PROPORCIONALINTEGRAL EDERIVATIVO (PID)

Processos onde o tempomorto é elevado (da ordem de2 minutos) e/ou retardos deprocesso são
difíceis de controlarutilizando controles proporcionaiscom ação integralou proporcionais com
açãoderivativa. Processos que tenhama faixa proporcional aser posicionada extremamenteampla e
onde o tempo dereajuste é bastante grande afim de se evitar oscilações. Ocontrole PID resolve esse
problema.

OTIMIZAÇÃO DECONTROLADORES PID

As condições de controlede um sistema PID podemser estudadas utilizandoalgoritmos de controle


integraise diferenciais, porém,eles são muito complicados, nem sempre estão disponíveis,e
demandam um tempo muito grande deanálise e, portanto, não são utilizados na prática.Existem
métodos mais simples de regulagem deum controlador, principalmente utilizando gráficos deresposta
de variáveis do processo.
Em uma malha de controle o objetivo é alcançar aestabilidade no menor tempo possível. Um
controladorbem ajustado é aquele que tem um caimento de ¼,como mostra a figura 6.

Método de otimização Ziegler-Nichols

O método de ajuste de controladoresem malhas fechadas,mais conhecido e utilizado até hoje,foi


desenvolvido em 1942 por J.G.Ziegler e N.B.Nichols, quando trabalhavamna empresa
americanaTaylor Instrument Company, da cidadede Rochester, Nova Iorque.Esse método, apesar de
ser o maisantigo, ainda é o mais utilizado porinstrumentistas e profissionais daárea de controle de
processos.

O método consiste em determinarum ganho chamado de ganho crítico (Gu) e um período chamado
período crítico (Pu). Para isso, devem-se seguir algunspassos:
• Tira-se a ação integral e a ação derivativa docontrolador, deixando apenas a ação
proporcional;
• Mantém-se o controlador em modo automáticoem malha fechada;
• Ajusta-se o ganho do controlador em um nívelbaixo a fim de se evitar oscilações no sistema;
• Aumenta-se o ganho, passo a passo, até que aoscilação fique constante em amplitude e
período,como ilustrado na figura 7.
Com base no ganho crítico e no período crítico osajustes do controlador são calculados para um
ajusteideal do controlador.

Ziegler e Nichols observaram que em um controladorproporcional o ganho ideal é a metade do ganho


crítico,isto é, Ganho = Gu/2 e, com esse ganho obtemos aproximadamenteuma razão de caimento de
¼.

Através de testes, Zieglere Nichols descobriram que asequações mostradas na tabela1 fornecem
bons valoresde ajustes para controladoresPID. Deve ser observado queas equações são muito
genéricase existem várias exceções.

Ganho Tempo Tempo


Método de Ziegler-Nichols
Proporcional Integral Derivativo

Controle Proporcional (P) Gu/2 --- ---

Controle Proporcional e Integral (PI) Gu/2,2 1,2/Pu ---

Controle Proporcional, Integral e


Gu/1,7 2/Pu Pu/8
Derivativo (PID)

Tabela1 - Equações de ajuste para controladores PID.


SINTONIA DE CONTROLE

Sintonizar uma malha consiste em selecionar valores apropriados para os ganhos das ações
proporcional, integral e derivativa. A boa sintonia é sempre um compromisso entre a
estabilidade/robustez e a velocidade de resposta/desempenho da malha de controle.A sintonia é
parte de um processo de redução de variabilidade. Não existe uma “receita de bolo” única para todos
os casos.O sucesso da sintonia depende de vários fatores como conhecimento, método, ferramentas
adequadas e principalmente experiência.A sintonia é facilitada pelo conhecimento do processo
controlado.

OBJETIVOS DA SINTONIA

Encontrar os parâmetros proporcional, integral e derivativo para atender critérios tais como:
• Garantir uma resposta rápida às alterações no set point e/ou distúrbios sem que a malha
fechada se instabilize;
• Conseguir variabilidade mínima em operação normal;
• Mínimo (ou nenhum) “overshoot” para mudanças de “set-point”;
• Atingir rapidamente o novo “set-point” em caso de mudança;
• Operação estável do controlador mesmo para alterações significativas nos parâmetros do
processo (robustez).

CONCLUSÃO

Cada tipo de controlador éaplicável a processos que têmcertas combinações de


característicasbásicas. Ao se escolherum tipo de controlador,deve-se escolher um que atendaas
necessidades de umaforma mais simples, sendoassim mais econômicas, porexemplo, a utilização de
umcontrolador PID onde poderiamuito bem ser utilizado umcontrole ON-OFF.
A FÁBULA DO REGULADORPID E DA CAIXAD’ÁGUA

Trata-se de umafábula contada pela primeiravez aos professores daUniversidade Técnica


deBruxelas.

Era uma vez uma pequena cidadeque não tinha água encanada.Mas, um belo dia, o prefeito
mandouconstruir uma caixa d’água na serrae ligou-a a uma rede de distribuição.A ligação da caixa
com o rio foi feitapor meio de uma tubulação. Nessatubulação colocou-se uma válvula para restringir
ou aumentar a vazão.Faltava somente uma pessoa paraacionar a válvula.

Enfim, foi empregado umvelho sem quaisquer conhecimentostécnicos. Apesardisso, executou o seu
serviçodurante muitos anos, limitando-se a manter o níveld’água na caixa tão constantecomo podia,
alterando a vazãosempre que necessário.Quando o velho alcançou aidade da aposentadoria, os
seustrês filhos de nomes Pedro, Isidoro e Demétrio ofereceram-se para substituir o pai.Cada um
queria resolver atarefa da maneira mais simplespossível. Discutiram aspossibilidades de instalaruma
válvula acionada porbóia. Ou de um ventil eletropneumático,ou de um reguladorhidráulico, etc. Certo
dia, em meio a essasdiscussões, apareceu umprimo de visita à casa. Sendoesse, engenheiro,
pediramlhea sua opinião quanto àsidéias em discussão.O primo pensou e, ao invés de apontar uma
das alternativascomo a melhor,perguntou qual a característicade função que possuíamos reguladores
por eles idealizados.

Ficando os três irmãos umpouco desapontados, pois esperavamuma resposta maisconcreta, o primo
explicou:mais de um tipo de reguladorpoderá servir para solucionaro caso, desde que sua
funçãoobedeça as seguintes característicasprincipais:
1. Dando-se uma variaçãodo valor desejado, o reguladordeverá eliminá-la rápida e
energicamente, estabelecendoo ajuste comexatidão.
2. Terá que alcançaresse ajuste sem provocaçãode oscilações no valordesejado, não
influenciandoassim outros valores quedependam de qual está sendo regulado. (Ex.: do
nívelde água depende a pressão na rede de distribuição).

Assim, no começo do dia, Pedro encontra-se no lugar do pai. Pedro possui o costume de calcular
tudo que faz. Ele percebe logo que, quando o nível d’água se encontra 10 cm abaixo do nível
desejado, deve dar 5 voltas ao volante da válvula no sentido de abertura para eliminar o desvio. Por
outro lado, Pedro não se preocupa muito em voltar ao nível original, contentando-se em estabilizar o
mesmo. Pensa consigo que este voltará à marca certa assim que diminuir o consumo na aldeia.
Pedro descansa até constatar que o nível efetivo encontra-se 5 cm acima do desejado. Conforme seu
cálculo, Pedro aciona o volante da válvula 2,5 voltas em sentido de fechamento, estabilizando assim
o nível novamente. Sua manobra é segura e rápida. Mas, quanto à exatidão, Pedro diz que somente
é preciso conservar “aproximadamente” a pressão d’água para satisfazer as necessidades da sua
cidade. Pedro é a própria imagem da ação de controle proporcional.
Ao meio dia, Isidoro, o filho mais velho,substitui seu irmão Pedro. É um rapaz simples,mas metódico.
Quando nota que o nível d’água está10 cm abaixo do nível desejado, pensa que o
consumoaumentará. Por isso começa a abrir a válvula lentamentede maneira contínua, constatando
ao mesmo tempo em que, pouco a pouco, o nível abaixa maisdevagar, depois se estabiliza e, enfim,
começa a subir.No entanto, Isidoro abre a válvula ainda mais atéque alcance o nível anterior. Pouco
depois, Isidoropercebe que a água continua a subir, estando já acimado nível desejado. Por isso, só
com a metade davelocidade Isidoro começa a fechar a válvula, restabelecendopouco a pouco o nível
exato. Mas, a águacontinua baixando. Assim, Isidoro vê-se forçado a repetira sua manobra ainda
algumas vezes sem que aágua se mantenha no nível desejado.Isidoro é a própria imagem integral de
controle, cujavelocidade de ação é proporcional ao desvio. Isidoroacionará a válvula enquanto este
existir, sem nuncaalcançar estabilidade por ter a zona de regulagem também comportamento integral.

Ao fim do dia, Demétrio toma conta do serviço.Demétrio é o mais sofisticado dos três irmãos. Nãose
preocupa somente com o valor do desvio, mastambém com a velocidade com a qual este se
altera.Caso a água desça rapidamente 10 cm abaixo donível desejado, Demétrio dá de uma só vez
10 voltasno volante da válvula em sentido de abertura. Vendodepois que a água sobe devagar, fecha
também devagara válvula, e mais devagar quanto menor for avelocidade de aumento de nível, até
chegar progressivamenteà abertura inicial. Caso a água ultrapasseo nível desejado por 5 cm,
Demétrio executa a mesmamanobra de antes, porém em sentido contrário e,além disso, 50% menos
acentuado.Demétrio é a própria imagem da ação diferencial,cujo valor é diretamente proporcional ao
grau do desvioe inversamente proporcional à duração deste.

O prefeito encontrou-se diante uma decisão difícil.A qual dos candidatos deveria dar o
empregodefinitivo?Isidoro, a imagem do comportamento integral, demoroubastante tempo para
restituir o nível desejadona caixa d’água. Verdade é que ele acertou todas asvezes o nível exato. Seu
método, porém, resultounuma instabilidade absoluta, porque, devido à suaatividade contínua,
diversas vezes o nível osciloufortemente. Seu único recurso contra esse inconvenientefoi acionar a
válvula lentamente. Mas, na proporçãoque a manobra era lentamente executada, aumentou-se o
tempo que a população deveria esperaraté receber água mesmo nos bairros mais elevados.Pedro, a
imagem do comportamento proporcionalobteve um resultado diametralmente oposto. Seu métodonão
resultou em oscilações do nível nem emdesvios consideráveis. Mas também não foi capazde
assegurar o nível exato.Demétrio, a imagem do comportamento diferencial,trabalhou com energia
exagerada demais. Abrindoou fechando abruptamente a válvula, deu praticamenteuma chicotada na
vazão. Por causa dessa atitudebrusca, provocava fortes variações de pressão na rede,não
conseguindo também estabelecer o nível exato.

Assim, apesar de todos seus esforços, os habitantesda cidade acharam o seu serviço o menos
satisfatório.Diante desses resultados o prefeito decidiu combinaro trabalho dos três candidatos para
verificar oefeito. Para esse fim mandou colocar dois tubos deligação a mais entre o rio e a caixa
d’água.Demétrio, porém, encontrava-se impedido de trabalhar e assimsendo, Pedro e Isidoro
trabalharam em conjunto, manobrandocada umem umaválvula diferentede acordocom o seupróprio
método.Quando o nível d’água encontra-se 10cm abaixo do nível desejado,Pedro abre a
válvula,dando cinco voltas ao volante, acabandoassim com a queda d’água.Isidoro, por sua parte,
executa o seu trabalho lentamentee continuamente até reconduzir o nível d’águaao valor desejado.
Desta vez ele não precisa preocupar-se com a variação de consumo na cidade. É suficienteque ele
corrija a inexatidão do serviço de Pedro.Assim, sua manobra é restrita e não provoca mais,por
aberturas exageradas da válvula, a instabilidadedo nível.O método conjunto de Pedro e Isidoro é a
própriaimagem da ação proporcional-integral, caracterizadapela estabilização instantânea do nível
desejado e poruma excelente exatidão graças à ação integração deIsidoro.

No dia seguinte é Isidoro que se encontra impedido de trabalhar, entãoPedro e Demétrio vão
trabalhar.“Desvio de nível de 10 cm abaixo”.Pedro, como sempre, estabiliza imediatamente poruma
ação proporcional (abertura de 5 voltas). Demétrioabre sua válvula de 10 voltas de uma vez (ação
diferencial),exagerando a alimentação, prevê a inércia dasubida e fecham as dez voltas num tempo
proporcionalà inércia estimada por ele. Ele sabe que Pedro jáfez o trabalho principal e que a sua
própria chicotadaserve apenas para restabelecermais rapidamente o nível exato.Ele confia mais
nasua estimativa doque na marca de nível,e como Pedro,ele não lê o desvioresidual apósa sua
manobra.Pedro parou a quedapor uma ação medidae imediata. Demétrioacrescentou uma
manobraenérgica, mas esporádica, queexagera a ação momentaneamente,acelera o
restabelecimentoe diminui o desvio.Mesmo assim, o nível prescritonão está ainda exatamente
restabelecido.A ação PROPORCIONAL-DIFERENCIALé caracterizada por uma estabilizaçãoimediata
no momento em queo desvio acontece. Um exagero da açãopara obter uma absorção rápida do
desvio,mas também, infelizmente, certaimprecisão final do resultado.

No dia seguinte, finalmente, os três trabalhamjuntos e cada um ao seu modo. Parauma queda de 10
cm, Pedro abre 5 voltas (proporcional),Demétrio exagera a ação (diferencial) até 10 voltas,para
depois cancelar a manobra num tempo queé em função da inércia do aumento de nível. Isidoro,como
de costume, não tem pressa, abre a válvuladevagar (integral), até o momento em que ele
constataque o nível prescrito é atingido, mas desta vez, asua manobra é bem menor, porque antes
dele, osseus irmãos já fizeram o principal. Pedro efetuou acompensação da perturbação. Demétrio, o
exageroque elimina energicamente o desvio. Isidoro determinaa precisão final da operação. Ele
tomou cuidadopara que nenhum desvio residual subsista.

A ação PROPORCIONAL – DIFERENCIAL – INTEGRALé a combinação perfeita que reúne:


• A compensação imediata da perturbação proporcional;
• O exagero necessário para combater a inérciade mudança de nível (diferencial);
• A volta exata ao valor prescrito (integral).

Em recompensa pela eficiência, a prefeitura contrataos três como encarregados do chafariz para
contentogeral da aldeia, a não ser um único habitante... O Tesoureiro municipal, que pensa: “Eu devo
agorapagar três encarregados em vez de um. Vou ter queaumentar o preço da água”.

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