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PID (Integral)

O modo de controle Integral tem como propósito diminuir e eliminar o erro em estado
estacionário, provocado pelo modo proporcional. O controle integral actua quando há
um desvio entre a variável e o ponto de consigna, integrando este desvio no tempo e
somando à ação proporcional. O erro é integrado, o qual tem a função de promediarlo
ou somar por um período determinado; Depois é multiplicado por uma constante I.
Posteriormente, a resposta integral é adicionada ao modo Proporcional para formar o
controle P + I com o propósito de obter uma resposta estável do sistema sem erro
estacionário.

O modo integral apresenta um desfasamento na resposta de 90º que somados aos


180º da retroalimentação ( negativa ) acercam ao processo a ter um atraso de 270º,
depois então só será necessário que o tempo morrido contribua com 90º de retardo
para provocar a oscilação do processo. <<< o ganho total do laço de controle deve ser
menor a 1, e assim induzir um enfraquecimento na saída do controlador para conduzir
o processo a estabilidade do mesmo. >>> Caracteriza-se pelo tempo de acção integral
em minutos por repetição. É o tempo em que diante um sinal em degrau, o elemento
final de controle repete o mesmo movimento correspondente à acção proporcional.

O controle integral utiliza-se para obviar o inconveniente do offset ( desvio permanente


da variável com respeito no ponto de consigna ) da banda proporcional.

Formula-a do integral esta dada por:

Exemplo: Mover a válvula ( elemento final de controle ) a uma velocidade proporcional


ao desvio respeito no ponto de consigna ( variável desejada ).