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ANÁLISIS ESTÁTICO DE ESTRUCTURAS

Formulación Matricial

Simón Lamar
Celso Fortoul Padrón
El Centro para la Innovación, el Desarrollo Tecnológico y del Conocimiento en
Ingeniería (CENTRO CITECI) es una organización creada a finales de 2006, en función de
incentivar procesos de generación y aprovechamiento social del conocimiento, de innovación y
desarrollo tecnológico en el país.

Orientada por criterios de responsabilidad social, CITECI es una iniciativa que busca
responder a las demandas del sector productivo venezolano, en función de apoyar su crecimiento
y competitividad a través de estrategias y programas que apuntan, al mismo tiempo, al
fortalecimiento y aprovechamiento del talento humano y de las capacidades nacionales en
ciencia y tecnología, y a la vinculación del sector empresarial con los sectores públicos,
académicos y de investigación, así como con las comunidades y la sociedad en general, de cara a
los problemas prioritarios del país, y con el fin de contribuir con la mejora de la calidad de vida
de la población, y con el desarrollo social y económico de la nación.

El CENTRO CITECI inició sus actividades con los aportes de un grupo de empresas del
país, según los requerimientos de la Ley Orgánica de Ciencia, Tecnología e Innovación
promulgada en 2005, y de acuerdo con lo estipulado por el reglamento de la misma ley.

A través de CITECI, el sector empresarial contribuye efectivamente con el desarrollo de


la ciencia y la tecnología en el país.

Dentro de sus programas de acción, y en consonancia con estos objetivos, CITECI


presenta publicaciones destinadas a apoyar la generación, difusión y divulgación del
conocimiento en el país, con miras a su apropiación social

Ediciones CITECI incluye tres colecciones: Conocimiento e investigación compuesta


por obras de alto nivel científico y técnico, libros destinados a valorar y difundir la generación
del investigación efectuadas en el país, y a apoyar la formación del talento humano,
especialmente en cursos de pregrado y postgrado; Conocimiento y desarrollo, con monografías
y estudios orientados a contribuir con presentar propuestas, herramientas metodólogicas,
diferentes puntos de vista para el análisis y la discusión de temas de actualidad mundial y de
problemas prioritarios del país en diversos sectores de interés; y la colección Conocimiento y
aplicación con publicaciones de alto impacto social, en especial, cartillas de divulgación
destinadas a la difusión del conocimiento para su popularización y aplicación masiva,
primordialmente concebidas para que una gran parte de la población pueda tener acceso al
conocimiento y utilizarlo de manera práctica en la solución de algunos de sus problemas
específicos.
ÁNALISIS ESTÁTICO DE ESTRUCTURAS
Formulación Matricial

AUTORES
Simón Lamar
Celso Fortoul Padrón

EDITORES
Marianela Lafuente
Carlos Genatios

Coordinación Editorial
Corporación RCKF1974

Diseño
María Luisa Contreras

Impresión y encuadernación
Fanarte C.A.

Depósito legal: if25220076101815


ISBN: 978-980-7081-00-9

© Centro CITECI
www.citeci.com
contactos@citeci.com

Todos los derechos reservados.


Ningún párafo o imagen contenidos en esta edicion puede ser reproducidos, almacenados, o transmitidos total o
parcialmente por medio alguno, sin la autorización expresa del Centro CITECI.

Con la Colaboración de Ghella Sogene C.A. y Ghella SpA

www.ghella.com

ÁNALISIS ESTÁTICO DE ESTRUCTURAS


Formulación Matricial

Se terminó de imprimir en el mes de mayo de 2007,


en Caracas, con el cuidado de Fanarte C.A.
El tiraje consta de 1.000 ejemplares
SIMÓN LAMAR Y CELSO FORTOUL PADRÓN

Los Profesores Simón Lamar y Celso Fortoul Padrón han dedicado, cada uno, más de 50
años a la docencia del Análisis Estructural en la Universidad Central de Venezuela y la
Universidad Simón Bolívar; ahora usan su experiencia para producir esta obra, en donde tanto el
estudiante como el ingeniero estructural en ejercicio encontrarán una valiosa y novedosa
exposición de la teoría del análisis estático de estructuras en su formulación matricial.

El Profesor Lamar obtuvo su título de Ingeniero Civil en la Universidad Central de


Venezuela en 1953; el Master of Science en la University of Michigan, y, el Doctorado en
Stanford University, ambas en los Estados Unidos. Es Individuo de Número de la Academia
Nacional de la Ingeniería y el Hábitat y en 2007 recibió el título de Doctor Honoris Causa de la
Universidad Central de Venezuela.

El Profesor Fortoul Padrón obtuvo su título de Ingeniero Civil en la Universidad Central


de Venezuela en 1948. Recibió en 1995 el Premio Simón Bolívar de la Asociación de Profesores
de la Universidad Simón Bolívar, y, en 2004 el Premio Francisco de Venanzi de la Universidad
Central de Venezuela.
ÍNDICE DE MATERIAS

Prólogo xi

Notación Principal xiii


I. SISTEMAS ESTRUCTURALES PLANOS 1

1. Nociones de Mecánica Analítica 3


1.1 Coordenadas Generalizadas 3
1.2 Sistemas Discretos y Continuos 4
1.3 Sistemas Discretos. Condiciones de Vínculo 4
1.4 Desplazamientos Virtuales. Grados de Libertad 7
1.5 Cargas Generalizadas 7
1.6 Sistemas Lineales 8
1.7 Un Caso de Geometría no Lineal 9
1.8 Caso de Geometría Lineal. Superposición de Desplazamientos y Fuerzas 11
1.9 Identificación de Coordenadas 14
1.10 Comentario Final 22
Bibliografía Recomendada 22
Problemas 22

2. Discretización de Estructuras 27
2.1 Sistema Estructural 27
2.2 Discretización de Estructuras 28
2.3 Comentario Final 36
Problemas 36

3. Teoría de Barras Rectilíneas 37


3.1 Solicitación Longitudinal 37
3.2 Solicitación Transversal. Teoría de Timoshenko 38
3.3 Solicitación Transversal. Teoría de Euler-Bernouilli 40
3.4 Efecto no Lineal de la Fuerza Longitudinal 41
3.5 Torsión 42
3.5.1 Torsión de Barras de Paredes Delgadas de Sección Transversal
Abierta 44
Bibliografía Recomendada 46
Problemas 46

4. Trabajo y Energía de Deformación 47


4.1 Trabajo y Trabajo Complementario 47
4.2 Energía de Deformación y Energía de Deformación Complementaria 48
4.3 Principio del Trabajo Virtual o de los Desplazamientos Virtuales 50
4.3.1 Formulación para un Elemento 50
4.3.2 Formulación para una Estructura 52
4.4 Principio del Trabajo Complementario Virtual o de las Fuerzas Virtuales 56
vi ÍNDICE DE MATERIAS

4.4.1 Formulación para un Elemento 56


4.4.2 Formulación para una Estructura 57
4.5 Teoremas de Castigliano 59
4.6 Caso de Comportamiento Lineal 60
4.6.1 Energía de Deformación 60
4.6.2 Principio del Trabajo Virtual o de los Desplazamiento Virtuales 61
4.6.3 Principio del Trabajo Complementario Virtual o de las Fuerzas
Virtuales 61
4.6.4 Ley de Clapeyron 64
4.6.5 Ley de Betti 64
4.7 Comentario Final 65
Bibliografía Recomendada 65
Problemas 66

5. Elemento Rectilíneo 67
5.1 Coordenadas Estáticas y Geométricas 67
5.2 Funciones de Forma Asociadas a las Coordenadas Estáticas 69
5.2.1 Elemento de Sección Constante 72
5.3 Matriz de Flexibilidad 75
5.3.1 Elemento de Sección Constante 76
5.4 Matriz de Flexibilidad por el Principio de las Fuerzas Virtuales 82
5.5 Matriz de Rigidez 87
5.5.1 Elemento de Sección Constante 88
5.6 Funciones de Forma Asociadas a las Coordenadas Geométricas 89
5.6.1 Elemento de Sección Constante 90
5.7 Elemento con Restricciones a su Deformación 92
5.8 Elemento Longitudinalmente Rígido 95
5.8.1 Elemento de Sección Constante 97
5.9 Elemento Transversalmente Rígido 97
5.9.1 Elemento de Sección Constante 98
5.10 Elemento Rígido 99
5.11 Interpretación de las Funciones de Forma como Líneas de Influencia 99
5.12 Comentario Final 102
Bibliografía Recomendada 102
Problemas 103

6. Matrices de Compatibilidad y Equilibrio 105


6.1 Coordenadas y Matrices de Rigidez y Flexibilidad de los Elementos
sin Ensamblar 105
6.2 Matrices A, B y C 107
6.3 Determinación e Indeterminación Estática. Determinación e
Indeterminación Cinemática 108
6.4 Estructuras con Juntas Complejas 124
6.5 Elementos no Unidos Rígidamente a las Juntas 126
6.6 Carga Externa Correspondiente a Carga Generalizada Nula 129
Bibliografía Recomendada 132
Problemas 132

7. Matrices de Rigidez y Flexibilidad de Estructuras 135


7.1 Principio del Trabajo Virtual o de los Desplazamientos Virtuales 135
7.2 Principio del Trabajo Complementario Virtual o de las Fuerzas Virtuales 137
7.3 Compatibilidad en Términos de la Matriz de Equilibrio 138
7.4 Equilibrio en Términos de la Matriz de Compatibilidad 138
7.5 Relación entre las Fuerzas R y la Carga Generalizada Q 139
7.6 Matriz de Flexibilidad en Términos de B y f 140
7.6.1 Particionamiento de la Matriz B 141
7.7 Matriz de Rigidez en Términos de A y k 142
7.8 Energía de Deformación en Términos de K y F 143
ÍNDICE DE MATERIAS vii

7.9 Comentario Final 144


Bibliografía Recomendada 145
Problemas 145

8. Transformación de Coordenadas 149


8.1 Transformación en Elementos 149
8.1.1 Transformación Estática 150
8.1.2 Transformación Geométrica 154
8.2 Transformación en Estructuras 160
8.2.1 Transformación Estática 161
8.2.2 Transformación Geométrica 163
8.3 Condiciones de Vínculo a Posteriori 165
Bibliografía Recomendada 167
Problemas 168

9. Condensación de Coordenadas 171


9.1 Condensación Estática en Estructuras 172
9.1.1 Condensación Estática de la Matriz de Rigidez 172
9.1.2 Condensación Estática de la Matriz de Flexibilidad 179
9.2 Condensación Geométrica en Estructuras 185
9.2.1 Condensación Geométrica de la Matriz de Flexibilidad 185
9.2.2 Condensación Geométrica de la Matriz de Rigidez 191
9.3 Condensación en Elementos 193
9.4 Comentario Final 200
Bibliografía Recomendada 200
Problemas 201

10. Ensamblaje Directo de la Matriz de Rigidez 205


10.1 Particionamiento de A(i) por Columnas 205
10.2 Inclusión de Desplazamiento como Cuerpo Rígido en las Coordenadas
de Elementos 209
10.3 Ensamblaje Directo de K 217
10.4 Caso de Rodillo Inclinado 224
10.5 Caso de Cerchas 228
10.6 Ancho de Banda de la Matriz de Rigidez 231
10.7 Algoritmo de Cuthill-McKee 232
10.8 Elementos con Restricción a su Deformación 234
Bibliografía Recomendada 239
Problemas 239

11. El Problema Fundamental del Análisis Estructural. Métodos de Cálculo 243


11.1 El Problema Fundamental 243
11.2 Métodos de Análisis Estructural 245
11.2.1 Método de las Fuerzas 245
11.2.2 Método de los Desplazamientos 246
11.3 Comentario Final 248
Bibliografía Recomendada 248
Problemas 249

12. Método de los Desplazamientos 251


12.1 Solución del Problema Fundamental 251
12.1.1 Sistemas Cinemáticamente Determinados. Procedimiento Básico
de Cálculo 251
12.1.2 Sistemas Cinemáticamente Determinados. Procedimientos Alternos
de Cálculo 261
12.1.3 Sistemas Cinemáticamente Indeterminados 265
12.1.4 Sistemas Cinemáticamente Indeterminados. Carga X no Nula 270
12.2 Caso de Fuerzas en los Elementos 278
viii ÍNDICE DE MATERIAS

12.2.1 Determinación de las Fuerzas de Empotramiento 279


12.3 Comentario Final 297
Bibliografía Recomendada 300
Problemas 301

13. Método de las Fuerzas 305


13.1 Solución del Problema Fundamental 305
13.1.1 Estructuras Isostáticas. Procedimiento Básico de Cálculo 306
13.1.2 Estructuras Isostáticas. Procedimiento Alterno de Cálculo 310
13.1.3 Estructuras Estáticamente Indeterminadas 313
13.2 Caso de Fuerzas en los Elementos 326
13.3 Cambio de Redundantes 337
13.4 Comentario Final 346
Bibliografía Recomendada 346
Problemas 346

14. Asentamiento de Apoyos 349


14.1 Aplicación del Método de los Desplazamientos 349
14.1.1 Solución en una sola Etapa de Cálculo 367
14.2 Aplicación del Método de las Fuerzas 369
Bibliografía Recomendada 375
Problemas 376

15. Cambios de Temperatura y Errores de Fabricación y Montaje 379


15.1 Relaciones Termoelásticas 379
15.2 Aplicación del Método de los Desplazamientos 384
15.3 Aplicación del Método de las Fuerzas 390
15.4 Errores de Fabricación 394
15.5 Errores de Montaje 396
Bibliografía Recomendada 397
Problemas 398

16. Efecto no Lineal de la Fuerza Longitudinal 401


16.1 Caso de Fuerza Axial de Compresión 401
16.2 Caso de Fuerza Axial de Tracción 407
16.3 Análisis por el Método de los Desplazamientos 408
Bibliografía Recomendada 413
Problemas 414

17. Determinación Aproximada de la Matriz de Rigidez de Elementos 417


17.1 Fuerza Axial y Momento en Términos de las Funciones de Forma 417
17.2 Matriz de Rigidez en Función de D y E 418
17.3 Efecto no Lineal de la Fuerza Axial. Matriz de Rigidez Geométrica 423
Comentario Final 429
Bibliografía Recomendada 429
Problemas 430

18. Elementos Curvos 431


18.1 Matrices de Flexibilidad y Rigidez 431
Bibliografía Recomendada 441
Problemas 442

19. Subestructuras 445


19.1 Elementos Complejos 446
19.2 Análisis por Subestructuras 453
19.2.1 Análisis por el Método de los Desplazamientos 454
19.2.2 Análisis por el Método de las Fuerzas 469
Bibliografía Recomendada 482
Problemas 483
ÍNDICE DE MATERIAS ix

II. SISTEMAS ESTRUCTURALES EN EL ESPACIO 485

20. Elemento Rectilíneo en el Espacio 487


20.1 Matrices de Flexibilidad y Rigidez 487
20.2 Elemento de Sección Constante 490
20.3 Matriz de Rigidez en Coordenadas Globales 495
20.3.1 Determinación de la Matriz de Rotación 497
20.4 Matriz de Flexibilidad en Coordenadas Globales 502
20.5 Casos Particulares de Solicitación del Elemento 502
20.5.1 Elemento de Rejilla 503
20.5.2 Elemento de Cercha 506
Bibliografía Recomendada 508
Problemas 508

21. Análisis de Estructuras Espaciales 511


21.1 Caso General de Análisis Tridimensional 511
21.2 Análisis de Rejillas 527
21.3 Análisis de Cerchas 546
Bibliografía Recomendada 555
Problemas 555

22. Estructuras de Edificios Solicitadas por Fuerzas Horizontales 561


22.1 Planteamiento del Problema 562
22.2 Planteamiento en Ausencia de Dinteles 562
22.2.1 Contribución de los Pórt icos 563
22.2.2 Contribución de los Muros 565
22.3 Muros Acoplados por Dinteles 585
22.3.1 Matriz de Rigidez de Muros Acoplados por Dinteles 586
22.4 Comentario Final 604
Bibliografía Recomendada 605
Problemas 605

III. ELEMENTOS FINITOS 609

23. Introducción al Método del Elemento Finito 611


23.1 Ecuaciones de la Teoría de Elasticidad 612
23.2 Principio del Trabajo Virtual 615
23.3 Análisis por Elementos Finitos 616
23.4 Matriz de Rigidez de un Elemento 617
23.5 Transformación de Direcciones Locales a Globales 623
23.6 Comentario Final 629
Bibliografía Recomendada 630
Problemas 631

IV. APÉNDICES 633

1. Álgebra de Matrices 635


Definición de Matriz 635
Diversos Tipos de Matrices 635
Matrices Particionadas 636
Operaciones Matriciales 636
Resolución de un Sistema de Ecuaciones 639
Formas Cuadráticas 639
Bibliografía Recomendada 640
x ÍNDICE DE MATERIAS

2. Integración Numérica 641


Fórmula de los Trapecios 642
Fórmula de Simpson 642
Fórmulas de Newton-Cotes 642
Fórmula de Gauss-Legendre 642
Bibliografía Recomendada 644

3. Cálculo Numérico de Fuerzas de Sección y Elásticas 645


Fuerza Longitudinal 645
Fuerza de Corte y Momento 646
Elástica Longitudinal 648
Elástica Transversal 648
Resultados Numéricos 648
Bibliografía Recomendada 649

4. Geometría de Deformación de una Barra Rectilínea 651


Barras Flexibles 651
Barras con Restricción a su Deformación 653

5. Fuerzas de Empotramiento en Elementos Rectilíneos de Sección Constante 655


Solicitación Transversal 655
Solicitación Longitudinal 656
Solicitación Torsional 657

6. Deformación en Elementos Rectilíneos Isostáticamente Apoyados 659


Solicitación Transversal 659
Solicitación Longitudinal 660
Solicitación Torsional 661

Índice Alfabético 663


PRÓLOGO

La presente obra recoge la experiencia que han tenido los autores en la enseñanza de la teoría
lineal de estructuras de barras, en su formulación matricial, en la Universidad Central de Venezuela y la
Universidad Simón Bolívar, ambas en Caracas; está dirigida tanto a la juventud estudiosa como a los
ingenieros estructurales en ejercicio de su profesión; el desarrollo de la obra supone que el lector posee
conocimientos elementales de estática, resistencia de materiales y matemáticas similares a los
impartidos en cursos universitarios de pregrado de Ingeniería.

El libro está dividido en cuatro partes; las Partes I y II estudian el análisis de estructuras planas y
tridimensionales, respectivamente, por el método de los desplazamientos y el de las fuerzas; las Partes III
y IV son una breve introducción al método de elementos finitos y seis apéndices, respectivamente; éstos
últimos versan sobre temas cuyo conocimiento es imprescindible para la cabal comprensión de las
primeras tres partes, las cuales constan, en conjunto, de 23 capítulos.

Los primeros 13 capítulos versan sobre el análisis de estructuras planas de elementos rectilíneos
solicitadas por cargas externas, y, constituyen la parte fundamental del libro; los principios estudiados
son universales y aplicables, por lo tanto, a todo tipo de estructuras, incluyendo las tridimensionales; no
debe omitirse la lectura de ninguno de ellos por el lector interesado en el tema. Los capítulos 14 y 15 son
extensiones del análisis a solicitaciones producidas por cambios de temperatura, asentamiento de apoyos
y errores de fabricación o montaje. El capítulo 16 trata el efecto no lineal de la fuerza axial en la
solicitación transversal del elemento rectilíneo, el cual puede ser interesante para algunos lectores. El
capítulo 18 estudia el elemento plano de directriz curvilínea y es, por lo tanto, una extensión del análisis
a estructuras que presentan este tipo de elementos. El capítulo 19 trata el tema del análisis usando el
concepto de subestructuras; este capítulo demanda mayor esfuerzo del lector para su total comprensión.
Los capítulos 20 y 21 comprenden el análisis de estructuras tridimensionales; son sólo una extensión de
lo estudiado para las estructuras planas y no presentan, por lo tanto, ningún principio fundamental
adicional a los estudiados previamente. El capítulo 22 trata un problema particular de mucho interés para
el ingeniero estructural como es el análisis de estructuras de edificios sometidas a fuerzas horizontales; es
tal vez el de más difícil lectura por la complejidad del problema. Los capítulos 17 y 23 presentan
procedimientos aproximados de análisis; el 17 trata sobre la determinación de la matriz de rigidez de
elementos rectilíneos, y, el 23 es una introducción muy corta del método del elemento finito aplicado a la
solución de problemas planos de teoría de elasticidad; el uso reiterado de ambos procedimientos en la
solución de un problema determinado conduce a un método adaptativo para mantener el error por debajo
de un límite previamente establecido.

A lo largo del desarrollo de la obra hay 144 ejercicios ilustrativos resueltos, la mayoría de los
cuales merecen que el lector los siga cuidadosamente ya que muchos de ellos presentan conceptos y
xii PRÓLOGO

consideraciones adicionales que no aparecen en otra parte del texto; por ello los ejemplos ilustrativos son
parte integral del libro, que sin los mismos pecaría de incompleto. Al final de cada capítulo se proponen
una serie de problemas para que el lector interesado los resuelva y pueda medir su grado de
aprovechamiento; para la solución de los mismos es recomendable usar algún sistema de cálculo que
facilite las operaciones de álgebra matricial con el computador como son “Mathematica”, “Mathcad”,
“Maple”, “Matlab”, etc..

El autor principal escribió la versión original de la obra, la cual fue revisada por el segundo,
quien hizo sugerencias de modificación y algunas adiciones que al ser incorporadas a la versión final
mejoraron sustancialmente la presentación.

La formulación matricial del análisis estructural, después de los trabajos pioneros de Argyris y
Kelsey en la década de los 1950, está hoy en día bien establecida; por ello no se hace referencia explícita
a las fuentes originarias de la formulación actual; al final de cada capítulo se recomienda una corta
bibliografía donde el interesado puede encontrar estudios más detallados y otros enfoques al tema
estudiado en el correspondiente capítulo. Algunos de los conceptos y consideraciones que aparecen en el
texto son originales del autor principal y no han sido previamente publicados.
NOTACIÓN PRINCIPAL

A matriz de conectividad
A(i) submatriz de A correspondiente al elemento i
A(i) submatriz A(i) al eliminar sus columnas nulas
A, I área y momento de inercia
α coeficiente de dilatación térmica; ángulo
B matriz de equilibrio
B(i) submatriz de B correspondiente al elemento i
C matriz de compatibilidad entre r y q
CE(i) código de ensamblaje del elemento i
E, G, ν módulos de elasticidad longitudinal, transversal y coeficiente de Poisson
δp, δP deformación virtual, fuerza virtual
δq, δQ desplazamiento virtual, carga virtual
δr, δR desplazamiento virtual, carga virtual
δW, δW c trabajo virtual, trabajo virtual complementario
f matriz de flexibilidad de elemento
F matriz de flexibilidad de estructura
φi (x) funciones de forma asociadas a las coordenadas geométricas
Φi (x) funciones de forma asociadas a las coordenadas estáticas
J, Γ constantes de rigidez a la torsión de Saint-Vénant y a la torsión por flexión
k matriz de rigidez de elemento
K matriz de rigidez de estructura
N(x), V(x), M(x) fuerzas de sección, (longitudinal, transversal y momento)
p, p(i) coordenadas geométricas de un elemento
P, P(i) coordenadas estáticas de un elemento
P-p sistema de coordenadas de un elemento o del conjunto de elementos
q coordenadas geométricas de una estructura, coordenadas generalizadas
Q coordenadas es táticas de una estructura, carga generalizada
Q-q sistema de coordenadas de una estructura
r coordenadas geométricas de las juntas de una estructura
R coordenadas estáticas de las juntas de una estructura; matriz de rotación
R-r sistema de coordenadas de las junta de una estructura
σ, τ componentes de tensión longitudinal y transversal
T cambio de temperatura
T matriz de transformación
U, Uc energía de deformación, energía de deformación complementaria
x, y, z direcciones o ejes locales de elemento
X, Y, Z direcciones o ejes globales de estructura
X(x), Y(x) intensidad de cargas longitudinal y transversal en elemento
X-x coordenadas redundantes
u(x), v(x), w(x) componentes de desplazamiento según ejes x, y, z
W, W c trabajo, trabajo complementario
ω(s) área sectorial principal
Parte I

SISTEMAS ESTRUCTURALES PLANOS


NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA 3

Capítulo 1

NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA

1.1 COORDENADAS GENERALIZADAS

La configuración geométrica de un sistema mecánico, en general, o de una estructura o sistema


estructural, en particular, puede definirse a través de coordenadas generalizadas; entenderemos por
coordenadas generalizadas un conjunto de parámetros, que son funciones del tiempo en dinámica y
toman valores constantes en el caso de estática, y los cuales tienen una interpretación geométrica tal
como longitud, área, volumen, ángulo, coordenadas cartesianas rectangulares, coordenadas cilíndricas,
etc. En lo sucesivo, la denominación general de coordenadas la usaremos en el sentido más amplio,
equivalente a coordenadas generalizadas. La Figura 1.1 muestra dos sistemas mecánicos constituidos por
barras rígidas y resortes, con posibles sistemas de coordenadas generalizadas, respectivamente.

A B

A’ 
O
B’

O
A’

Figura 1.1 Dos sistemas mecánicos compuestos por barras rígidas y coordenadas generalizadas posibles.

Conviene aclarar que también en la estática, las coordenadas dependen del tiempo. En estática
las cargas externas se aplican gradualmente; la magnitud de las cargas varía desde cero, su valor inicial,
hasta su valor final durante un lapso suficientemente largo para que las aceleraciones producidas sean
pequeñas y se puedan despreciar, por lo tanto, las fuerzas de inercia. La ley de variación temporal de las
cargas no es importante con tal de que sea gradual; el analista estático calcula el estado del sistema
estructural (fuerzas internas, desplazamientos, tensiones, deformaciones...) correspondiente al instante
final de la aplicación de las cargas; el tiempo figura como un parámetro sin importancia y generalmente
se dice, como lo hemos apuntado antes, que el fenómeno estático no depende del tiempo.
4 NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA

1.2 SISTEMAS DISCRETOS Y CONTINUOS

Sistemas discretos son aquéllos cuya configuración geométrica puede definirse a través de un
número finito de coordenadas generalizadas; tales son los sistemas que están constituidos por
subsistemas indeformables, es decir, por partículas y cuerpos rígidos, como los mostrados en la
Figura 1.1.

Sistemas continuos, en cambio, son aquéllos cuya configuración geométrica no puede definirse
por un número finito de coordenadas generalizadas; la característica principal de los sistemas continuos
es la presencia en ellos de elementos deformables, en los cuales se hace necesario el uso de funciones de
la posición y del tiempo o sólo de la posición, para definir la configuración deformada de tales
elementos. La Figura 1.2 muestra un sistema continuo constituido por una barra flexible; la posición de
un punto genérico S sobre el eje de la barra se define por su abscisa x en la configuración no deformada
de la barra; en la configuración deformada la posición de S se define por las componentes u(x) y v(x) de
su desplazamiento.
y, v
A’

S’

S v(x)
O A x, u
x u(x)

Figura 1.2 Viga flexible como ejemplo de un sistema continuo. Los desplazamientos u(x) y v(x) de
la sección genérica no pueden definirse a través de un número finito de coordenadas.

La estática de sistemas continuos se rige por ecuaciones diferenciales en donde las variables
independientes son las coordenadas espaciales; tratándose de una sola variable, tendremos ecuaciones
diferenciales ordinarias; cuando hay más de una variable espacial, tendremos ecuaciones diferenciales a
derivadas parciales. En la dinámica de sistemas continuos una variable independiente adicional es el
tiempo y tales problemas se rigen siempre por ecuaciones diferenciales a derivadas parciales.

En los sistemas discretos, por cuanto las coordenadas generalizadas ocurren en un número finito,
la estática se rige por ecuaciones algebraicas y la dinámica por ecuaciones diferenciales ordinarias, en
donde la variable independiente es el tiempo.

Los sistemas discretos no existen en el mundo físico real; son sólo un modelo abstracto que, en
algunos casos, pueden representar satisfactoria o convenientemente una situación real. Los sistemas
continuos modelan más satisfactoriamente la realidad física, pero aún es necesario introducir hipótesis
simplificativas en las leyes que rigen su comportamiento para poder llegar a la formulación de un modelo
manejable matemáticamente.

1.3 SISTEMAS DISCRETOS. CONDICIONES DE VÍNCULO

Consideremos un sistema mecánico discreto y un sistema de coordenadas asociado de N


coordenadas, las cuales designaremos por r1, r2, ... ..., rN ; o, más sencillamente, por ri, ( i = 1, 2, ..., N );
se dice que tales coordenadas son independientes, cuando cada una de ellas puede tomar cualquier valor
dentro de un conjunto infinito de valores admisibles, independientemente de los valores de las restantes
NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA 5

coordenadas. Si el conocimiento de los valores de las coordenadas ri, ( i = 1, 2, ... ..., N ), permite
conocer, haciendo uso de la geometría, la posición de cada uno de los puntos del sistema mecánico, se
dice que el sistema de coordenadas es completo.

Si las coordenadas ri, (i = 1, 2, ... ..., N ), constituyen un sistema completo, pero no


independiente, las mismas deben cumplir ciertas relaciones o condiciones de vínculo, las cuales pueden
escribirse como relaciones finitas de la forma dada por la ecuación (1.1).

f i  r1 , r2 , ... ... , rN ; t  0
(1.1)
i  1, 2, ... ... , m

También pueden existir condiciones de vínculo expresadas como relaciones infinitésimas no


integrables de la forma:

 g  r , r , ...
j 1
ij 1 2 ... , rN ; t  drj  g i  r1 , r2 , ... ... , rN ; t  dt  0

(1.2)
i  1, 2, ... ... , s

en donde fi, gij, gi son funciones; t es el tiempo.

Las relaciones (1.1) se llaman condiciones de vínculo holónomas y las (1.2), no holónomas;
característica de estas últimas es su no integrabilidad, ya que si ello fuera posible se pudieran poner bajo
la forma (1.1) y serían condiciones de vínculo holónomas. Las condiciones de vínculo no holónomas
existen, por lo general, cuando las mismas expresan relaciones en donde entran las velocidades de ciertos
puntos del sistema.

Cuando todas las condiciones de vínculo son del tipo holonómico, se dice que el sistema
mecánico es holónomo; la existencia de condiciones de vínculo no holónomas determina que el sistema
sea no holónomo. Un sistema mecánico es esclerónomo si es holónomo y el tiempo no aparece en forma
explícita en las condiciones de vínculo.

Si de las m condiciones de vínculo (1.1) sólo m1, (m1  m), son linealmente independientes, se
dice que hay m1 condiciones de vínculo efectivas; las restantes son condiciones aparentes de vínculo. En
cuanto a las condiciones no holónomas de vínculo, también pueden separarse en s1 condiciones efectivas
y s2 condiciones aparentes, ( s1 + s2 = s ).

Las m1 condiciones efectivas de vinculación holónomas permiten escoger n coordenadas


generalizadas independientes qi, ( i = 1, 2, ... ... , n ); n = N - m1. Cada coordenada ri se puede expresar
como una función de las coordenadas generalizadas independientes y el tiempo

ri  hi  q1 , q 2 , ... ... , q n ; t 
(1.3)
i  1, 2, ... ... , N

Las condiciones de vínculo no holónomas no permiten reducir el número de coordenadas


generalizadas porque tales condiciones no están expresadas en forma finita.
6 NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA

Los casos de estática son, en general, holónomos ya que no existen velocidades importantes que
son las magnitudes que entran en las condiciones no holónomas de vinculación. En nuestro caso, sólo
nos ocuparemos de sistemas holónomos.

Las coordenadas generalizadas q1, q2, q3, ... ..., qn las consideraremos como las componentes de
un vector q en un espacio vectorial de dimensión n, el cual supondremos un vector columna, es decir,
una matriz de n filas y una columna,

 q1 
q 
 2
 . 
q 
 . 
 . 
 
 q n 

el cual escribiremos algunas veces como una fila transpuesta para ahorrar espacio en la escritura:

q  q1 q 2 ... ... q n  t

Como vectores bases que generan el espacio vectorial de dimensión n podemos tomar a:

e 1  1 0 0 ... ... 0 
t

e 2  0 1 0 ... ... 0 
t

.
.
.
e n  0 0 0 ... ... 1 t

en donde ei tiene todas sus componentes nulas, excepto la de orden i, la cual es igual a la unidad. Estos
vectores bases son, por supuesto, linealmente independientes.

Cualquier vector V se puede expresar bien como:

V  V1 V2 ... ... Vn 1 Vn  t

o como:
V  V1 e 1  V2 e 2  ... ...  Vn e n

según convenga.

La Figura 1.3 muestra otra vez los sistemas mecánicos de la Figura 1.1, usando la notación q
para las coordenadas generalizadas y un modo más sencillo para su representación. La flecha recta
representa la componente ortogonal, en la dirección y sentido de la flecha, del desplazamiento lineal
(traslación) correspondiente; la flecha curva representa el giro o rotación alrededor del eje perpendicular
al plano del dibujo. La representación se hace en la configuración inicial, no deformada, del sistema.
Para mayor simplicidad, cada flecha se identifica sólo con el índice correspondiente de la coordenada q.
Tal esquema de representación de las coordenadas lo usaremos cuando no presente ninguna confusión.
NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA 7

1 A B
2
O
1

O
A

Figura 1.3 Sistemas mecánicos de la Figura 1.1 con una representación más sencilla
y más usual de las coordenadas generalizadas q.

1.4 DESPLAZAMIENTOS VIRTUALES. GRADOS DE LIBERTAD

Si un sistema mecánico tiene en un instante dado una configuración definida por las coordenadas
generalizadas qi , (i  1, 2, ... ..., n), un desplazamiento virtual es aquél que puede ocurrir para llevar el
sistema de su configuración instantánea, real, a una configuración virtual definida por unas nuevas
coordenadas qi  qi , (i  1, 2, ... ..., n), en donde qi , (i  1, 2, ... ..., n) , son variaciones virtuales de las
coordenadas, las cuales supondremos infinitésimas. El tiempo se supone congelado en un desplazamiento
virtual, es decir, t = 0, lo cual es de importancia en sistemas no esclerónomos por aparecer el tiempo en
forma explícita en las condiciones de vínculo.

Característica importante de las variaciones virtuales de las coordenadas y del desplazamiento


virtual correspondiente es su total independencia de los desplazamientos reales; entre los
desplazamientos virtuales y los reales no existe ninguna relación.

Tomaremos siempre desplazamientos virtuales compatibles con las condiciones de vínculo. Las
condiciones holonómicas de vinculación quedan automáticamente satisfechas al definir un
desplazamiento virtual mediante una variación virtual de las coordenadas generalizadas, no así las
condiciones no holonómicas, ya que éstas no influyen en el número de coordenadas independientes.

Se define como grados de libertad de un sistema mecánico o, con más precisión, número de
grados de libertad, al número de variaciones virtuales independientes de las coordenadas generalizadas
que definen el desplazamiento virtual más general del sistema.

En los sistemas holónomos los grados de libertad coinciden con el número de coordenadas
generalizadas independientes; no así en los sistemas no holónomos ya que las variaciones virtuales de las
coordenadas generalizadas deben satisfacer las condiciones de vínculo no holónomas. En los sistemas no
holónomos el número de grados de libertad es, por lo tanto, igual al número de coordenadas
independientes menos el número de condiciones efectivas de vínculo no holónomas.

1.5 CARGAS GENERALIZADAS

En general, en un sistema mecánico de tipo holonómico de n grados de libertad, la configuración


deformada puede definirse a través de un sistema de coordenadas generalizadas qi , (i  1, 2, ... ..., n), de n
componentes. El desplazamiento virtual más general se define por una variación virtual de las
coordenadas generalizadas, es decir, qi , (i  1, 2, ... ..., n). Supondremos que el desplazamiento virtual es
infinitésimo, aún cuando podrían considerarse desplazamientos virtuales de magnitud finita. El trabajo
8 NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA

realizado por las fuerzas externas en un desplazamiento virtual se le llama trabajo virtual, el cual puede
expresarse como:

 W  Q1  q1  Q2  q 2  ... ... Qn  q n

en donde los términos Qi , (i  1, 2, ... ..., n) dependen de las fuerzas externas que actúan en el sistema y
también de la geometría; tales términos reciben el nombre de cargas generalizadas. Las cargas
generalizadas representan o miden las fuerzas externas actuantes; a cada coordenada qi corresponde una
carga generalizada Qi. Las coordenadas qi miden o representan la geometría deformada del sistema, son
coordenadas geométricas; análogamente, las cargas generalizadas son coordenadas que representan o
miden el sistema de fuerzas externas, son coordenadas de fuerza o estáticas en tal sentido. Según lo
anterior, el sistema de coordenadas generalizadas es doble, comprende tanto las coordenadas geométricas
qi como las coordenadas estáticas Qi, por ello lo llamaremos en lo sucesivo, sistema de coordenadas Q-q.

Las coordenadas qi , (i  1, 2, ... ..., n) son independientes, por cuanto en su selección se toma en
cuenta todas las condiciones de vínculo. Las coordenadas estáticas Qi , (i  1, 2, ... ..., n) también son
independientes si la estructura es geométricamente estable, es decir, que cualquier desplazamiento o
cambio de configuración geométrica que tenga la posibilidad de experimentar la estructura implique la
deformación de algunos de sus elementos constitutivos; si la estructura es geométricamente inestable las
coordenadas Qi no serían independientes ya que tendrían forzosamente que cumplir las condiciones de
equilibrio correspondientes al trabajo virtual en aquellos desplazamientos como cuerpo rígido de la
estructura o de alguna de sus partes. Cuando se trata el caso de análisis de una estructura
geométricamente inestable pero en estado de equilibrio, se recurre generalmente al artificio de suponer la
existencia de vínculos adicionales que estabilizan la estructura y que no generan reacciones.

1.6 SISTEMAS LINEALES

Una estructura es un sistema lineal cuando las ecuaciones que rigen su comportamiento general
son lineales. La linealidad comprende tanto el comportamiento físico del material constituyente desde el
punto de vista de las relaciones tensión-deformación como la influencia de la geometría de deformación
en las ecuaciones que rigen el comportamiento de la estructura.

El material de Hooke es el prototipo de material elástico lineal, en el cual las relaciones tensión-
deformación se expresan a través de relaciones lineales que comprenden los módulos de elasticidad; los
coeficientes o módulos de elasticidad independientes son dos para el material isotrópico y aumentan
cuando el material exhibe alguna anisotropía. La mayoría de los materiales de construcción (acero,
aluminio, madera, ...) satisfacen aproximadamente la ley de Hooke hasta ciertos niveles de tensión.
Algunos materiales (concreto, caucho, polímeros, ...) exhiben un comportamiento no lineal e inelástico a
la vez.

Si las deformaciones que experimenta una estructura y los desplazamientos correspondientes son
pequeños comparados con las dimensiones de la misma, se puede despreciar la influencia de los
desplazamientos en las ecuaciones de equilibrio de la estructura, es decir, se puede usar la geometría
inicial, no deformada, de la estructura para plantear las ecuaciones de equilibrio; esto es lo que constituye
la geometría lineal. Si por el contrario, las ecuaciones de equilibrio se plantean tomando en cuenta la
configuración deformada de la estructura, estaríamos en presencia de una geometría no lineal, como es el
caso del estudio de la estabilidad elástica del equilibrio de columnas y vigas-columnas.

En esta obra supondremos, salvo que expresemos lo contrario, que el material es linealmente
elástico, isotrópico, que obedece la ley de Hooke y que los desplazamientos y deformaciones son
NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA 9

infinitésimos y no influyen, por lo tanto, en las ecuaciones de equilibrio. Todo esto conduce a una teoría
lineal de estructuras, la cual es manejable matemáticamente y para la cual rige el principio de
superposición. El caso no lineal no es manejable cómodamente, sino en casos muy sencillos; es necesario
recurrir a métodos aproximados de análisis numérico que la mayor de las veces suponen que la estructura
se carga a intervalos de tiempo y que en cada intervalo el comportamiento es lineal para la carga aplicada
en el mismo intervalo, pero que la ley de comportamiento puede variar de un intervalo a otro.

1.7 UN CASO DE GEOMETRÍA NO LINEAL

A fin de ilustrar el concepto de linealidad geométrica, consideraremos el sistema mostrado en


la Figura 1.4, el cual está constituido por dos barras rígidas de igual longitud, articuladas entre sí y
restringidas por dos resortes de torsión y el apoyo fijo en el extremo A; el sistema está solicitado por
cuatro fuerzas externas, como se muestra en la figura.

y, v

W2 W4

k1 k2
W3 x, u
A B W1 C
L L

Figura 1.4. Sistema constituido por dos barras rígidas.

Para definir la configuración más general del sistema hacen falta dos coordenadas generalizadas
independientes, que hemos tomado como los ángulos que forman cada una de las barras con el eje de
abscisas, como se muestra en la Figura 1.5.

W2 W4

y, v C’ W3
q2
W1 B’

q1
A B C x,u

Figura 1.5. Configuración deformada del sistema y coordenadas generalizadas.

Las componentes cartesianas del desplazamiento de un punto genérico, S(x,0), del sistema se
obtienen como:

  x (1  cos q1 ) 0xL
u ( x)  
  L (1  cos q1 )  ( x  L) (1 cos q 2 ) L  x  2L
(1.4)
 x sen q1 0xL
v( x)  
 L sen q1  ( x  L) senq2 L  x  2L
10 NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA

en donde u(x) y v(x) corresponden a las componentes de desplazamiento según los ejes x e y,
respectivamente. Las ecuaciones (1.4) han sido calculadas, suponiendo que los desplazamientos pueden
alcanzar cualquier valor finito, es decir, no están restringidos a valores infinitésimos.

Consideremos ahora un desplazamiento virtual del sistema, el cual se puede definir en su forma
más general como una variación virtual de las coordenadas generalizadas q1 y q2; tal variación
virtual y, como consecuencia, el desplazamiento virtual correspondiente son de magnitud infinitésima y
ocurren a partir de la configuración genérica definida por el valor de las coordenadas generalizadas,
como se muestra en la Figura 1.6.

y, v

q2
q1
q2
q1
x, u
A B C

Figura 1.6. Desplazamiento virtual más general del sistema.

Por tratarse de valores infinitésimos, las componentes del desplazamiento virtual pueden
obtenerse como las diferenciales de las ecuaciones (1.4), dando como resultado:

  x sen q1  q1 0 xL
 u ( x)  
  L sen q1  q1  ( x  L) sen q 2  q 2 L  x  2L
(1.5)
 x cos q1  q1 0 xL
 v( x)  
 L cos q1  q1  ( x  L) cos q 2  q 2 L  x  2L

Particularizando las ecuaciones (1.5) para los puntos B y C, se tiene

 u B   L sen q1  q1
 v B  L cos q1  q1
 u C   L sen q1  q1  L senq 2  q 2
 v C  L cos q1  q1  L cos q 2  q 2

El trabajo virtual de las fuerzas externas en el desplazamiento virtual considerado es

 W  W1 Lsenq1  q1  W2 Lcosq1  q1  W3 L(senq1  q1  senq 2  q 2 )  W4 L(cosq1  q1  cosq 2  q 2 )

Agrupando los términos que multiplican a q1 y q2, esta última expresión puede escribirse como

 W  Q1  q1  Q2  q 2
Q1   W1 L sen q1  W2 L cos q1  W3 L sen q1  W4 L cos q1 (1.6)
Q2   W3 L sen q 2  W4 L cos q 2
NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA 11

en donde Q1 y Q2 son las cargas generalizadas. Estas cargas generalizadas dependen no sólo de las
fuerzas externas, sino también de las coordenadas q1 y q2, es decir, de la geometría deformada del
sistema. Esto es característica de una teoría de desplazamientos finitos y que dificulta la obtención de
soluciones, aún tratándose de situaciones físicas muy sencillas como el sistema de la Figura 1.4. La
dificultad se debe a la geometría no lineal, lo cual conduce a que el sistema se rija por ecuaciones no
lineales, para cuya solución no existe una teoría que aborde el problema en forma general y sistemática.

1.8 CASO DE GEOMETRÍA LINEAL.


SUPERPOSICIÓN DE DESPLAZAMIENTOS Y FUERZAS

A fin de obtener un modelo matemático que pueda ser manejado en forma sencilla, es
imprescindible hacer simplificaciones que conduzcan a una teoría cuya validez no será general sino
limitada; tal es el caso de una teoría de desplazamientos infinitésimos o de primer orden, la cual
analizaremos a continuación para el caso específico del sistema físico de la Figura 1.4. Si en las
ecuaciones (1.4) sustituimos el seno y coseno que allí aparecen por sus desarrollos en serie
u3 (*)
sen u  u   O(5)
6
u2
cos u  1   O(4)
2

se obtiene:

 x 2
  2 q1  O(4) 0  x L
u ( x)  
 L q 2  x L q 2  O(4) L  x  2L
 2 1 2
2

 q13
 x (q1  )  O(5) 0  x  L
6
v( x)   3 3
 L (q  1 )  ( x L) (q  q 2 )  O(5)
q
L  x  2L
 1
6
2
6

En una teoría de desplazamientos infinitésimos, se toma sólo hasta los términos de primer orden
de estas últimas expresiones, es decir,

u ( x)  0 0  x  2L

 x q1 0  x  L
v( x)  
 L q1  ( x L) q 2 L  x  2L

Ahora los desplazamientos son funciones lineales de las coordenadas y rige, por lo tanto, el
principio de superposición para ellos.

(*)
La expresión O(n) representa el orden de la suma de los términos que se omiten en el desarrollo; n es el orden
de magnitud referido a u, supuesto de orden unidad.
12 NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA

Estamos en presencia de una geometría lineal, lo cual simplifica mucho la teoría (*). Siguiendo
con el problema que estamos considerando, los desplazamientos virtuales correspondientes a B y C
serían:

 uB  0  uC  0
 v B  L  q1  vC  L  q1  L  q 2

y el trabajo virtual de las fuerzas externas:

 W  W2 L  q1  W4 L ( q1   q 2 )

con lo cual las cargas generalizadas serían:

Q1  W2 L  W4 L
(1.7)
Q2  W 4 L

Conviene observar que en el caso de desplazamientos infinitésimos las cargas generalizadas no


dependen de las fuerzas W1 y W3, las cuales sí intervienen en el caso de desplazamientos finitos.

Todo ocurre ahora en forma más sencilla. Como los desplazamientos virtuales no dependen del
valor de las coordenadas generalizadas, pueden ser representados suponiendo la configuración original,
no deformada, del sistema, como se hace en la Figura 1.5; más aún, en virtud de la linealidad de los
desplazamientos con respecto a las coordenadas, y de los desplazamientos virtuales con respecto a las
variaciones virtuales de las coordenadas, es posible y, más aún, conveniente, representar estados de
desplazamiento que corresponden a valor unidad de una coordenada específica y valor nulo de las
restantes; tales estados de desplazamiento aparecen en la Figura 1.6 y los llamaremos estados de
desplazamiento elemental. El desplazamiento total, real o virtual, se obtiene superponiendo los estados
de desplazamiento elemental, multiplicado cada uno de ellos por el valor de la coordenada
correspondiente si se trata de desplazamientos reales, o por el valor de la variación virtual de la
coordenada si se trata de desplazamientos virtuales.

y, v
B’ C’
q2
L (q1 + q2 )

q1
x, u
A B C

Figura 1.5. Desplazamiento virtual más general del sistema


en una teoría de desplazamientos infinitésimos.

Conviene hacer notar que el valor unidad de la coordenada generalizada correspondiente a un


estado de desplazamiento elemental debe considerarse como un valor infinitésimo y que los valores que
toman los desplazamientos correspondientes, son simples factores que hay que multiplicar por los
valores de las coordenadas o sus variaciones virtuales, según el caso, para obtener los desplazamientos,
reales o virtuales. Sería un grave error considerar y tratar un estado de desplazamiento elemental como si

(*)
Una teoría un poco más refinada sería una de segundo orden, en donde se toman en cuenta términos hasta de
segundo orden.
NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA 13

fuera de desplazamientos finitos. Los estados de desplazamiento de la Figura 1.6 son simplemente, el
mismo diagrama de desplazamientos infinitésimos de la Figura 1.5, en donde se toma q1 = 1 y q2 = 0
en un caso, y q1 = 0 y q2 = 1 en el otro.

y, v

B’ C’

1 L
x, u
A B C
(a) Correspondiente a la coordenada q1

y, v

C’

1 L
x, u
A B C
(b) Correspondiente a la coordenada q2

Figura 1.6. Estados de desplazamiento elemental.

Si llamamos 1(x) y 2(x) las elásticas de desplazamiento v(x) correspondientes a los estados de
desplazamiento elemental, es decir,

x 0 xL
1 ( x )  
L L  x  2L
0 0 xL
 2 ( x)  
xL L  x  2L

la elástica correspondiente a valores genéricos, q1 y q2, de las coordenadas sería:

v( x)  q11 ( x)  q 2  2 ( x)

No hemos hecho mención de la elástica de desplazamientos u(x), por cuanto es nula para el
sistema de coordenadas cartesianas seleccionado, pero podría existir para otros ejes o para otro sistema
mecánico. Las funciones 1(x) y 2(x) reciben el nombre de funciones de forma. Representan y definen
la elástica o elásticas, según sea el caso, de los desplazamientos que ocurren en cada estado de
desplazamiento elemental.

De lo anterior se desprende que cuando queremos analizar un sistema mecánico y tomamos un


sistema de coordenadas q1, q2, ... que definen el desplazamiento generalizado(*) de un número discreto de
puntos del sistema, existen funciones de forma asociadas a cada coordenada que en su conjunto, y con
el valor de las coordenadas, definen el desplazamiento de todos los puntos del sistema.

En forma completamente análoga a los estados de desplazamiento elemental, se pueden construir


sistemas de fuerzas externas que correspondan a valor unidad de una carga generalizada específica y

(*)
La denominación desplazamiento generalizado corresponde a un desplazamiento absoluto o relativo, una
componente de desplazamiento, una rotación o cualquier combinación de componentes de desplazamiento.
14 NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA

valor nulo de las restantes; tales estados de solicitación los llamaremos estados de carga elemental y
aparecen representados en la Figura 1.7 para el sistema mecánico que estamos considerando.

1/L

x
A B C

(a) Correspondiente a la coordenada Q1

1/L 1/L

x
A B C

(b) Correspondiente a la coordenada Q2

Figura 1.7. Estados de carga elemental.

Los diagramas de carga elemental de la Figura 1.7 se construyen determinando las fuerzas
externas que corresponden a las cargas generalizadas del caso. Si de las ecuaciones (1.7) despejamos W2
y W4 en función de Q1 y Q2, se obtiene:
Q1 − Q 2
W2 =
L
Q2
W4 =
L

De estas ecuaciones se pueden obtener los valores de W2 y W4 que corresponden a cada caso de
carga elemental, haciendo Q1 = 1 y Q2 = 0 para el primer caso y Q1 = 0 y Q2 = 1 para el segundo.

1.9 IDENTIFICACIÓN DE COORDENADAS

Consideremos una estructura cuya geometría deformada y estado de carga están representados
mediante un sistema de coordenadas Q-q. Si consideramos que, a partir de una posición genérica de la
estructura, ocurre un desplazamiento virtual definido por una variación virtual δq de las coordenadas
geométricas, el trabajo virtual de las fuerzas externas, conforme con la definición de carga generalizada,
es:
δ W = δ q1 Q1 + δ q2 Q2 + ... ... + δ qn Qn
(1.8)
= δqt Q
NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA 15

Si consideramos como desplazamiento virtual el estado de desplazamiento elemental


correspondiente a la coordenada qm, es decir,

q = em qi = 0 i  m

qm = 1

e introducimos estos valores en la ecuación (1.8), se obtiene como resultado:

W = Qm

es decir, el trabajo virtual de las fuerzas externas (fuerzas reales) en el desplazamiento virtual q = em es
igual a la carga generalizada Qm.

En forma análoga, si consideramos un sistema de fuerzas virtuales representado por una


variación virtual Q de las coordenadas estáticas, se define como trabajo complementario, en este caso
virtual, a la expresión

W c = Q1 q1 + Q2 q2 + ... ...+ Qn qn


(1.9)
W c = Q t q

Si consideramos como fuerzas virtuales al definido por el estado de carga elemental correspondiente a la
coordenada Qm, es decir,

Q = em Qi = 0 i  m

Qm = 1

e introducimos estos valores en la ecuación (1.9), se obtiene como resultado:

W c = qm

es decir, el trabajo complementario virtual de las fuerzas que corresponden al estado de carga virtual
Q = em en los desplazamientos reales de la estructura es igual a la coordenada geométrica qm.

Resumiendo lo anterior, podemos decir que el estado de desplazamiento elemental q = em


sirve para identificar y expresar la componente de carga generalizada Qm en función de las
fuerzas externas mediante el trabajo virtual de tales fuerzas. Del mismo modo, el estado de carga
elemental Q = em sirve para identificar y expresar la componente de coordenada generalizada qm en
función de los desplazamientos físicos de la estructura a través del trabajo complementario virtual de
tales fuerzas.
Como ejemplos sencillos, calculamos para el sistema mecánico de la Sección 1.8, que aparece en
la Figura 1.4, el trabajo virtual de las fuerzas externas en el desplazamiento virtual correspondiente al
estado de desplazamiento elemental q = e2 (ver la Figura 1.6); se obtiene como carga generalizada:
Q2 = W4 L
Si ahora tomamos como sistema de fuerzas virtuales al estado de carga elemental Q = e2, (ver
la Figura 1.7), el trabajo complementario virtual de estas fuerzas en los desplazamientos reales del
sistema da como resultado la coordenada geométrica correspondiente
16 NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA

1 1 v  vB
q2  vC  v B  C
L L L
que identifica a q2 como ángulo de giro de la barra BC del sistema considerado.

EJEMPLO ILUSTRATIVO 1.1

El sistema mecánico de la Figura 1.8 está compuesto por tres barras rígidas vinculadas entre sí
y sustentadas por dos resortes y los apoyos mostrados. Seleccionar un sistema de coordenadas
generalizadas Q-q, dibujar los estados de desplazamiento y carga elementales y expresar el
desplazamiento de B, C y D así como las rotaciones de las barras en función de las coordenadas
generalizadas.

4L/5
k2
A B D
k1
L 3L/5 3L/5

Figura 1.8 Sistema Mecánico.

La Figura 1.9a muestra la deformación más general del sistema, la cual queda definida por los
dos parámetros geométricos o coordenadas generalizadas señaladas en la figura; q 1 es la rotación de la
barra AB y q2, la componente horizontal del desplazamiento de C; la Figura 1.9b muestra en forma
convencional el sistema de coordenadas Q-q seleccionado. El sistema de coordenadas cartesianas Oxy
nos servirá de referencia para medir las componentes u y v de desplazamientos.

q2
C
2
C’

y, v q1 B’ 1
A D D’
B

O x, u
(a) Deformada (b) Sistema Q-q

Figura 1.9 Deformada del sistema y coordenadas Q-q.

La Figura 1.10a muestra el estado de desplazamiento elemental correspondiente a la


coordenada q1; la barra AB rota la unidad alrededor de A; la barra BC experimenta una traslación L en
la dirección del eje Oy; mientras que la barra CD rota 5/3 alrededor de E en sentido horario. La
Figura 1.10b muestra los desplazamientos de B, C y D mediante flechas, convención que usaremos a
menudo. La Figura 1.11 es similar a la 1.10, pero corresponde a la coordenada q2; en este estado la
barra AB no experimenta desplazamiento; la barra BC rota 5/4 L alrededor de B en sentido horario; y
la barra CD rota 5/4 L alrededor de F en sentido antihorario.
NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA 17

C’ L
L
E
C
L
B’
1 L 4L/3
A B D’ D
4L/3

(a) Deformada (b) Desplazamientos

Figura 1.10 Estado de desplazamiento elemental q = e1.

1 4L/5
3/4

C 1
3/4 C’
4L/5

A D D’
B 2

(a) Deformada (b) Desplazamientos

Figura 1.11 Estado de desplazamiento elemental q = e2.

Por superposición de los estados de desplazamiento elemental, podemos expresar las


componentes de desplazamiento y rotaciones pedidas:

uA  0 vA  0  AB  q1
5
uB  0 vB  L q1  BC   q2
4L
3 5 5
uC  q2 vC  L q1  q2  CD   q1  q2
4 3 4L
4L
uD   q1  2 q2 vD  0
3

(a) Q = e1 (b) Q = e2

Figura 1.12 Estados de carga elemental.

La Figura 1.12 muestra los dos estados de carga elemental, los cuales son obvios. Conviene
notar que las fuerzas externas correspondientes a los estados de carga elemental no son únicas; es muy
18 NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA

sencillo determinar un estado de fuerzas externas que corresponda a determinados valores de la carga
generalizada; si suponemos sólo fuerzas concentradas aplicadas en B, C y D en las direcciones de los
ejes Ox y Oy como muestra la Figura 1.13, determinaríamos estas fuerzas satisfaciendo las ecuaciones
que dan las magnitudes de las cargas generalizadas
4L
Q1  L W2  L W4  W5
3
(1.10)
3
Q2  W3  W4  2 W5
4

W4

W3

W2

W5
W1

Figura 1.13 Régimen de carga externa.

Conocidas Q1 y Q2, el sistema de dos ecuaciones (1.10) permite determinar las fuerzas W;
podemos dar valores arbitrarios a W1, W4 y W5, por ejemplo, y determinar W2 y W3 del sistema de
ecuaciones. A título de ejemplo, la Figura 1.14 muestra tres regímenes distintos de fuerzas externas,
cada uno de los cuales representa el estado de carga elemental correspondiente a la coordenada q2,
como puede comprobar el lector; estos tres estados de fuerzas externas son equivalentes en el sentido de
que corresponden a la misma carga generalizada, Q1 = 0 y Q2 = 1.

1 1

5 7/4 1
4 1 1/2

3 3/8

Figura 1.14 Tres representaciones distintas del estado de carga elemental Q = e2.

EJEMPLO ILUSTRATIVO 1.2

La Figura 1.15 muestra el mismo sistema mecánico considerado en el Ejemplo Ilustrativo 1.1 y
los estados de desplazamiento elemental que corresponden o, más bien, definen un sistema de
coordenadas Q-q. Determinar los desplazamientos de B, C y D en términos de las coordenadas
generalizadas y, del resultado, identificar q1 y q2; determinar los estados de carga elemental.
NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA 19

4/3

C C’ C
4/3

B’ 1 
y, v 1
A D D’ A B 4/3 D
B

4/3
x, u
O
Deformada Desplazamientos de B, C, D

(a) Estado de desplazamiento elemental q = e1

2/3 1/2

1/2 C’ 2/3 C
C
1  
B’
A 1 D A B D
B

Deformada Desplazamientos de B, C, D

(b) Estado de desplazamiento elemental q = e2

Figura 1.15 Estados de desplazamiento elemental.

El sistema posee dos grados de libertad y los desplazamientos de B, C y D están definidos por
cuatro componentes de desplazamiento, vB, uC, vC y uD, las cuales no son independientes, deben cumplir
dos condiciones de restricción que corresponden a los cambios de longitud de las barras BC y CD, los
cuales deben ser nulos. Para cada barra escribiremos estas condiciones, usando las expresiones
deducidas en el Apéndice 4.

LBC  u C sen   (vC  v B ) cos  0


(1.11)
LCD  (u D  u C ) sen   vC cos  0

El lector puede comprobar que los desplazamientos correspondientes a los estados q = e1


y q = e2 cumplen las ecuaciones (1.11); en caso contrario no serían compatibles por producir cambio de
longitud de las barras, y no tendría sentido continuar el problema.

El desplazamiento de los puntos B, C y D se obtiene por superposición de los estados de


desplazamiento elemental
20 NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA

uB = 0 vB = q1 + q2
4 2 1
uC = q1 + q2 vC = q2
3 3 2
4
uD = q1 vD = 0
3

De estos resultados podemos despejar q1 y q2 en términos de las componentes físicas de


desplazamiento; existen varias posibilidades de hacerlo, una de ellas es:

3
q1 = uD q 2 = 2 vC (1.12)
4

otra posibilidad es

3 3
q1 = u D , q2 = v B − u D .
4 4

C C

A B 3/4 D A B D

(a) Q = e1 (b) Q = e2

Figura 1.16 Estados de carga elemental.

De las ecuaciones (1.12) podemos determinar los estados de carga elemental, sabiendo que el
trabajo complementario virtual de las fuerzas del estado de carga virtual δQ = ei, en los
desplazamientos reales del sistema, es igual a la coordenada qi. La Figura 1.16 muestra los dos estados
de carga elemental; existen, naturalmente, otras representaciones de los mismos con fuerzas diferentes,
que podríamos determinar con el mismo procedimiento usado en el Ejemplo Ilustrativo 1.1.

EJEMPLO ILUSTRATIVO 1.3


La Figura 1.17 da los estados de carga elemental que definen un sistema de coordenadas Q-q para el
mismo sistema mecánico considerado en los dos ejemplos ilustrativos anteriores. Determinar q1 y q2 en
términos de los desplazamientos físicos de B, C y D y construir los estados de desplazamiento
elemental.
NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA 21

C 1 C 1

y, v  
 1 
A B D A B D

0 x, u
(a) Q = e1 (b) Q = e2

Figura 1.17 Estados de carga elemental.

Las coordenadas generalizadas qi, son inmediatas, son iguales al trabajo complementario
virtual de las fuerzas del estado de carga virtual Q = ei en los desplazamientos del sistema

q1  uC q2  v B  uC (1.13)

El estado de desplazamiento elemental q = e1 lo determinamos usando las ecuaciones (1.13)


y (1.11),
uC  1
vB  uC  0
3 4
uC  (v C  v B )  0
5 5
3 4
(u D  u C )  vC  0
5 5

La solución de estas ecuaciones es:

7 10
vB   1 uC  1 vC   uD 
4 3

Del mismo modo determinamos los desplazamientos correspondientes al estado q = e2; la


Figura 1.18 muestra ambos estados de desplazamiento elemental.

7/4 1

C 1 C

1 1

A B 10/3 D A B 4/3 D

(a) q = e1 (b) q = e2

Figura 1.18 Estados de desplazamiento elemental.


22 NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA

1.10 COMENTARIO FINAL

Para finalizar este capítulo, diremos que una estructura cualquiera, cuando está solicitada por
fuerzas, experimenta desplazamientos que la deforman. Para el análisis se recurre a un sistema de
coordenadas generalizadas Q-q; las coordenadas geométricas q constituyen una representación
matemática de los desplazamientos físicos que experimenta la estructura; las coordenadas estáticas Q
constituyen, en forma análoga, una representación matemática del sistema de fuerzas externas que actúan
en la estructura. Esto es de capital importancia en el análisis y conviene que el lector diferencie entre las
componentes físicas de fuerzas y desplazamientos y las componentes de sus respectivas representaciones
matemáticas a través del sistema Q-q. En muchos casos las componentes físicas y matemáticas
coinciden, es decir, son las mismas, pero en otros, como hemos visto en los ejemplos considerados, son
distintas; en el caso del sistema sencillo de la Sección 1.8, las coordenadas q1 y q2 son los giros físicos de
las barras AB y BC, pero las cargas generalizadas Q1 y Q2 no coinciden con las fuerzas W1 a W4.

BIBLIOGRAFÍA RECOMENDADA

CHOW, T. L., Classical Mechanics, John Wiley, Nueva York, 1995.

D’SOUZA, A. F. y V. K. GARG, Advanced Dynamics. Modeling and Analysis, Prentice-Hall,


Englewood Cliffs, E. U. A., 1984.

GOLDSTEIN, H., Classical Mechanics, Addison-Wesley, Reading, E. U. A., 1959.

GREENWOOD, D. T., Classical Dynamics, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, E. U. A., 1977.

McCUSKEY, S. W., Introduction to Advanced Dynamics, Addison-Wesley, Reading, E. U. A., 1959.

PROBLEMAS

1.1 La Figura P1.1 muestra un sistema mecánico plano constituido por tres barras rígidas AB, BCD y EF,
vinculadas entre sí y con la lámina tierra mediante articulaciones y resortes de comportamiento
elástico lineal; k1, k2 y k3 son los coeficientes respectivos de rigidez. El sistema está solicitado por las
cinco fuerzas mostradas.

(a) Dibujar una configuración deformada del sistema, lo más general posible, y definirla con
coordenadas generalizadas independientes.

(b) Dibujar los estados de desplazamiento elemental.

(c) Determinar y dibujar los estados de carga elemental.

(d) Expresar los desplazamientos de B, C, D y E así como las rotaciones de las barras AB, BCD y EF
en función de las coordenadas generalizadas.

(e) Determinar el valor de la carga generalizada que corresponde a la solicitación externa dada.
NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA 23

W1
A B
C
k1 k2

W2
D W3
F M1 k3
E

W4
L L

Figura P1.1 Sistema de tres barras rígidas.

1.2 Los estados de desplazamiento de la Figura P1.2, en donde no mostramos el resorte k3 para mayor
claridad, definen un sistema de coordenadas Q-q para el sistema mecánico del Problema P1.1.

(a) Determinar los desplazamientos de B, C, D y E en función de las coordenadas generalizadas.

(b) Determinar y dibujar los estados de carga elemental.

(c) Identificar las coordenadas generalizadas de tipo geométrico en términos de los desplazamientos
físicos del sistema.

(d) Determinar el valor de la carga generalizada para el estado de carga mostrado en la Figura P1.1.

C’ 1 2
B’
A 2
C C
B
A B
D’
2

D D 1
F F
E E

(a) q = e1

A B C A B C

D D
F E’ 1 F
E E

1
(b) q = e2

Figura P1.2 Estados de desplazamiento elemental (continúa).


24 NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA

1
A B C’ A B
1
C C

D’ 1

D D 1
F F
E E

(c) q = e3

Figura P1.2 Estados de desplazamiento elemental (continuación).

1.3 La Figura P1.3 muestra los estados de carga elemental que definen un sistema de coordenadas Q-q
para el mismo sistema físico considerado en los dos problemas anteriores.

(a) Identificar las coordenadas generalizadas de tipo geométrico en términos de los desplazamientos
físicos del sistema.

(b) Determinar y dibujar los estados de desplazamiento elemental.

(c) Expresar el desplazamiento de B, C, D y E así como las rotaciones de las barras AB, BCD y EF en
función de las coordenadas generalizadas.

(d) Determinar los valores que toman las cargas generalizadas para las solicitaciones externas
mostradas en la Figura P1.1.

A B 1
C

F E

(a) Q = e1

1
A B
C

F E
1
(b) Q = e2

Figura P1.3 Estados de carga elemental (continúa).


NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA 25

1
C

A B

F D

E
1

(c) Q = e3

Figura P1.3 Estados de carga elemental (continuación).

1.4 La Figura P1.4 muestra el mismo sistema mecánico considerado en los problemas anteriores,
solicitado esta vez por cargas concentradas y distribuidas. Determinar el valor que toma la carga
generalizada en cada uno de los sistemas Q-q usados en los Problemas 1.1 a 1.3.

W1 W2

C
A B

L/2

D w
F
E W3

W4

Figura P1.4 Cargas externas que solicitan al sistema.