AUTOMAÇÃO

Professor (Marcelo Bueno)

2011
 Introdução

• Polinômio característico
• A equação matemática de D(s), identifica o
comportamento do sistema no
• domínio do tempo, recebendo portanto o
nome de polinômio característico.
 Introdução

• Ordem do sistema
• É o grau do polinômio característico, ou seja,
se D(s) é um polinômio de 1◦ grau, o
• sistema será de 1◦ ordem, se for do 2◦ grau,
será de 2◦ ordem e assim sucessivamente
 Introdução

• Zero do sistema são os valores de s que

anulam o polinômio do numerador N(s).
• Pólo do sistema são os valores de s que
anulam o polinômio do característico D(s).
Controladores Automáticos
Sistema de Controle Industrial
 Classificação dos Controladores
Industriais
• Controladores de duas posições ou on-off
• Controladores Proporcionais
• Controladores Integrais
• Controladores Proporcional-Integrais
• Controladores Proporcional-Derivativos
• Controladores Proporcional-Integral-
Derivativos
Ação de Controle de Duas Posições ou
On-Off
Sistema de Controle de Nível de Líquido
(1)
Sistema de Controle de Nível de Líquido
(2)
Ação de Controle Proporcional
• Ação Proporcional
• Neste tipo de ação o sinal de controle aplicado
a cada instante à planta é proporcional à
amplitude do valor do sinal de erro:

• Assim se, em um dado instante, o valor da

saída do processo é menor (maior) que o valor
da referência, i.e. ( ), o controle a ser aplicado
será positivo (negativo) e proporcional ao
módulo de e (t) .
• A figura mostra a resposta de um sistema
considerando-se a aplicação de uma ação
proporcional. Note que, quanto maior o ganho
menor o erro em regime permanente, isto é,
melhor a precisão do sistema em malha
fechada.
 Proporcional

• Este erro pode ser diminuído com o aumento

do ganho, entretanto nunca conseguiremos
anular completamente o erro. Por outro lado,
quanto maior o ganho, mais oscilatório tende
a ficar o comportamento transitório do
sistema em malha fechada. Na maioria dos
processos físicos, o aumento excessivo do
ganho proporcional pode levar o sistema a
instabilidade
Ação de Controle Integral
 Integral
• A ação integral tem assim uma função
"armazenadora de energia". Note que, se a
partir de um determinado tempo o erro e'
igual a zero, i.e. , o sinal de controle u(t) será
mantido em um valor constante proporcional
a "energia armazenada" até o instante t.
.

Integral

• Este fato permitirá, no sistema em malha

fechada, obter-se o seguimento de uma
referência com erro nulo em regime
permanente, pois a ação integral garantirá
a aplicação ao processo de um sinal de
controle constante de forma a ter-se :
• r(t) = y(t)
A função de transferência da ação
integral é dada por:
 Integral
• Assim sendo, sob um ponto de vista matemático, a
ação integral permite aumentar o tipo do sistema, ou
seja, a nova função de transferência
• A ação integral esta então diretamente ligada a
melhoria da precisão do sistema. Entretanto, a
introdução de um pólo na origem na função de
transferência em malha aberta, tende a piorar a
estabilidade relativa do sistema em malha fechada
ou mesmo torná-lo instável. Por este motivo, esta
ação de controle em geral não é aplicada de maneira
isolada.
Ação de Controle Proporcional-Integral
 Derivativo

• Esta ação corresponde a aplicação de um sinal

de controle proporcional a derivada do sinal
de erro:

• A função de transferência desta ação é

dada por:
 Derivativo

• Note que este tipo de função de transferência

implica em um ganho que cresce com o
aumento da frequência, fato este que deixaria
o sistema extremamente sensível a ruídos de
alta freqüência
 Derivativo
• implementação analógica de um derivador
puro é fisicamente impossível. Por estes
motivos a implementação da ação derivativa
dá-se com a introdução de um pólo em alta
freqüência que tem justamente a finalidade
de limitar o ganho em alta freqüencia. A
função de transferência torna-se então:
Ação de Controle Proporcional-
Derivativo
Ação de Controle Proporcional-Integral-
Derivativo
Sistema de Malha Fechada Sujeito a um
Distúrbio(1)
Sistema de Malha Fechada Sujeito a um
Distúrbio(2) – Efeito do Distúrbio
Sistema de Malha Fechada Sujeito a um
Distúrbio(3) – Efeito da Entrada
Sistema de Malha Fechada Sujeito a um
Distúrbio(4)
 Referencia

• Prof. André Marcato Slides UJF

• Livro Texto: Engenharia de Controle Moderno
– Quarta Edição – Editora Pearson Prentice
Hall – Autor: Katsuhiko OGATA